ZÁVĚREČNÁ ZPRÁVA PROJEKTU SPECIFICKÉHO VÝZKUMU ZA ROK 2010

UNIVERZITA OBRANY Fakulta vojenských technologií

Výtisk číslo: 1 Počet listů: 25

ZÁVĚREČNÁ ZPRÁVA PROJEKTU SPECIFICKÉHO VÝZKUMU ZA ROK 2010

I. IDENTIFIKACE PROJEKTU SPECIFICKÉHO VÝZKUMU 1. Název projektu: Rozvoj schopností přenosu leteckých dat přes rozhraní CAN s protokolem CANaerospace. 2. Konkrétní výsledky řešení projektu1:

D, J2

3. Termín řešení (rok):

2010

4. 250

Celkem uznané náklady na řešení (tis. Kč):

II. IDENTIFIKACE PŘÍJEMCE INSTITUCIONÁLNÍ PODPORY ZE STÁTNÍHO ROZPOČTU 1.

Fakulta vojenských technologií

Fakulta, katedra:

Kontaktní osoba - odpovědný řešitel projektu

2.

Hodnost, tituly,jméno, příjmení: Telefon

Fax 973 445 217

3.

Doc. Ing. Rudolf Jalovecký, CSc. 973 445 279

E – mail

[email protected]

Pověřený vedoucí katedry/složky (hodnost, tituly, doc. Ing. Rudolf Jalovecký, CSc. jméno, příjmení): Datum:

Razítko:

Podpis:

Složení řešitelského týmu

4.

Odpovědný řešitel Hodnost, tituly, jméno, Doc. Ing. Rudolf Jalovecký, CSc příjmení: Odborné zaměření: Digitalizace a zpracování dat, databázové systémy, mikroprocesorová technika Členové řešitelského týmu Hodnost, tituly, jméno, příjmení plk. doc. Ing. Miloš Andrle, CSc.

1

Odborné zaměření

Příslušnost

Letecká družicová navigace

Univerzita obrany

D - článek ve sborníku z akce (publikovaná přednáška – proceeding), J1 - článek v impaktovaných časopisech svět databáze ISI, J2 článek v neimpaktovaných časopisech svět databáz,

doc. Ing. Jan Čižmár, CSc.

Letecké přístroje

Univerzita obrany

Analýza použití výzbroje

Univerzita obrany

por. Ing. Josef Bajer

Mikroprocesorová technika

Univerzita obrany

por. Ing. Přemysl Janů

Mikroprocesorová technika

Univerzita obrany

kpt. Ing Martin Polášek

2

Obsah Obsah

......................................................................................................................3

1.

Úvod .....................................................................................................................4

2.

Cíle projektu a jejich eventuální změny ................................................................4

3.

Navrhovaný rozpočet............................................................................................5

4.

Stávající stav v řešené oblasti (na začátku řešení úkolu) .....................................5

5.

Možné metody řešení ...........................................................................................8

6.

Výběr a zdůvodnění vybrané metody řešení (metodika řešení)............................9

7.

Dosažené výsledky a výstupy práce, stručná technická zpráva (s uvedením, kde byly výsledky publikovány)...........................................................................10

8.

Diskuse získaných výsledků (srovnání s teoretickými, eventuálně hypotetickými předpoklady, interpretace získaných výsledků)............................14

9.

Využitelnost dosažených výsledků .....................................................................15

10. Další možnosti rozvoje sledované oblasti ...........................................................16 11. Závěr (přínos pro rozvoj studijního programu, oboru, AČR) ...............................17 12. Návrh konkrétních opatření ................................................................................17 13. Přehled o použití finančních prostředků specifického výzkumu za příslušný rozpočtový rok s podrobným komentářem s uvedením: .....................................18 13.1

Čerpání poskytnutých finančních prostředků podle rozpočtových podpoložek ..................................................................................................18

13.2

Přehled pořízeného majetku a služeb souvisejících s řešením projektu, .....19

13.3

Přehled nevyčerpaných nebo vrácených finančních prostředků, .................20

14. Seznam literatury................................................................................................20 15. Seznam zkratek ..................................................................................................22

1. Úvod Předložená závěrečná zpráva SV shrnuje devítiměsíční pracovní úsilí tří doktorandů a tří učitelů ve funkci konzultantů s jednoznačným cílem dále rozvíjet schopnosti přenosu a zpracování leteckých dat přes rozhraní CAN s protokolem CAN aerospace.

Stručná anotace celého projektu Projekt SV katedry je zaměřen do oblasti zpracování a přenosu naměřených dat na leteckém palubním elektronickém systému s využitím rozhraní CAN a protokolu CANaerospace. Byla provedena analýza sběrnice se zaměřením na přenosovou kapacitu, vytíženost, chybovost zpráv a odolnost přenosového média vzhledem k rychlosti přenosu. K tomu byla zpracována optimalizace komunikačních částí sběrnice s variantním řešením napájení submodulů přímo z komunikační sběrnice CAN a zpracovala se také problematika diskriminace cílů s využitím koordinátorů s plošnými obrazovými snímači s následným přenosem dat po sběrnici CAN.

2. Cíle projektu a jejich eventuální změny Cílem projektu je rozšíření a doplnění v současné době řešený projekt obranného výzkumu. Všichni studenti doktorského studia budou pracovat na experimentech ve prospěch svých disertačních prací. por. Ing. Přemysl Janů – Analýza komunikace leteckého palubního elektronického systému po sběrnici CAN s protokolem CANaerospace Oživení komunikace podsystémů palubního leteckého elektronického systému po sběrnici CAN s protokolem CANaerospace. Sestavení programového vybavení v prostředí LabView pro možnou analýzu komunikace. Provedení této analýzy se zaměřením na kapacitu sběrnice, vytíženost, chybovost zpráv, odolnost přenosového média a přenosovou rychlost kpt. Ing. Martin Polášek – Diskriminace cílů u koordinátorů s plošnými obrazovými snímači a zpracování dat cílů pro CANaerospace. Výzkumná činnost se bude týkat koordinátorů s plošnými obrazovými snímači a jejich odolností vůči umělému rušení infračervenými klamnými cíli. Cílem řešení bude navržení metody diskriminace cílů u těchto koordinátorů. por. Ing. Josef Bajer – Obvodová optimalizace submodulů zapojeních ke sběrnici CAN Výzkumná činnost směřuje k dosažení obvodového zjednodušení komunikační části submodulů a implementace možnosti jejich napájení přímo z komunikační sběrnice CAN. Toto nové řešení bude zároveň řešit nutnost zálohování napájecího zdroje vybraných kritických systémů leteckého palubního elektronického systému. V průběhu řešení nedošlo ke změně cílů.

4

3. Navrhovaný rozpočet Částka v Kč (v tis.)

1. Běžné výdaje Osobní náklady interních doktorandů RPP

36

Popis RPP

Popis výdajů

Nákup (materiálu): 5136 101 Knihy, učební pomůcky a tisk - knihy a tisk

Literatura, zahraniční knihy

13

5136 102 Knihy, učební pomůcky a tisk - učební pomůcky

Elektromateriál, součástky

30

5139 109 Nákup materiálu jinde nezařazený - ostatní

Postery

5 Celkem nákupy materiálu

48

Nákup (služeb) – platby za: 5169 104 Nákup ostatních služeb - výdaje na služby v oblasti výzkumu a vývoje

Konzultace k CanBus

5169 105 Nákup ostatních služeb - k zabezpečení provozu movitého majetku a materiálu

aktualizace Matlab

15 27

Celkem nákupy služeb

42

Ostatní nákupy – platby za: 5172 101 Programové vybavení

MAPLE, Adobe Creative, Corel

76

5173 301 Cestovné (tuzemské i zahraniční) - vojáků

Doprava na konference

29

5176 301 Účastnické poplatky na konference

Vložné na konference

19

Celkem ostatní nákupy

124

CELKEM VÝDAJE

250

4. Stávající stav v řešené oblasti (na začátku řešení úkolu) Stávající stav řešené oblasti komentují doktorandi pro svou oblast. por. Ing. Přemysl Janů Výchozím bodem pro následující výzkumnou činnost byla oživená základní a nejjednodušší komunikace modulů leteckého palubního elektronického systému, a to vysílání a příjem po sběrnici CAN [J_04] respektující pravidla specifikace protokolu CANaerospace. Pro monitorování této základní komunikace byl používán již dříve vytvořený elementární program ve vývojovém prostředí LabVIEW [J_05]. Tento program byl sestaven pouze pro příjem dat ze sběrnice. Z důvodu, že specifikace CANaerospace využívá všech 8 bytů v CAN zprávě, byl program vybaven procedurou pro rozdělení těchto 8 bytů na 4 byty tzv. hlavičky CANaerospace protokolu a na 4 byty dat [J_03]. Zobrazení veličin z modulů bylo provedeno procedurou větvení podle CAN ID ve formě ergonomicky vhodné pro uživatele. Vytvořený program byl také vybaven jednoduchým hlášením o chybách v komunikaci. Strukturu sestaveného programu ukazuje obr. 4.1.

5

Obr. 4.1: Základní program pro ověření komunikace kpt. Ing. Martin Polášek Obrazový koordinátor tvoří v současné době perspektivní zařízení pro detekci a měření polohy cíle na protizemních a protiletadlových řízených střelách krátkého dosahu. Tyto typy koordinátorů jsou také označovány zkratkou IIR (Imagine InfraRed) a pracovní vlnová délka těchto koordinátoru leží v oblasti infračerveného záření. Přesný rozsah pracovních vlnových délek pak závisí na typu cíle a materiálu fotodetektoru. Obrazový koordinátor (OK) protiletadlových řízených střel krátkého dosahu obsahuje větší počet jednotlivých kryogenně chlazených InSb fotodetektorů. Na každý z těchto detektorů dopadá infračervené záření, které se nachází pouze v jeho okamžitém zorném poli. Při vhodném uspořádání jednotlivých detektorů dostáváme obraz, který je tvořen stejným množstvím obrazových bodů, jaký je počet jednotlivých detektorů. Fotodetektory jsou uspořádány do matice ve tvaru čtverce nebo obdélníka a největší citlivosti mají v pásmu vlnových délek 3 – 5 µm. Čtvercové uspořádání převažuje u plošných obrazových snímačů (POS) v anglické literatuře označované jako Focal Plane Array (FPA). Detektory jsou u POS umístěny v matici o velikosti 128×128 nebo 256×256 bodů a tento typ snímače detekuje snímek bez optickomechanického rozkladu.

Obr. 4.2: Pohled na koordinátor ŘS IRIS-T [P_10]

6

Fyzická velikost jednoho fotodetektoru u POS s rozlišením 128×128 bodů, použitá u řízené střely AIM-9X, je 40×40 µm, přičemž jako rozlišení chápeme fyzický počet jednotlivých fotodetektorů. Obdélníkové uspořádaní je typické pro skenovací obrazové koordinátory (SOK), kdy detektory jsou umístěny např. v matici 4×128 bodů (řízená střela IRIS-T). K získání jednoho snímku, kdy zorné pole odpovídající snímku (snímkové zorné pole) je větší, než okamžité zorné pole soustavy detektorů prostoru cíle, je nutné, aby byl pomocí optických prvků vytvořen zdánlivý pohyb detektoru nebo se v daných mezích vychylovala optická soustava. Uvedená funkce je u ŘS IRIS-T zajišťována pohyblivými zrcadly. Koordinátor střely IRIS-T je uveden na obr. 4.2. Průběh dynamické scény je rozdělen na jednotlivé snímky představující časové řezy dané snímkovací frekvencí. Každý jednotlivý snímek je upraven a vyhodnocen v době mezi jednotlivými snímky. Úprava jednotlivých snímků spočívá ve zvýraznění kontrastu zájmových objektů vůči pozadí. Nejčastější metodou zvýšení kontrastu bývá tzv. prahování. Znamená to, nalézt takovou prahovou hodnotu jasu, která rozdělí obrázek na oblasti s nulovým jasem odpovídající pozadí a s maximálním jasem odpovídající zájmovým objektům. Z tohoto binárního (dvoustavového) obrázku se pak metodou hledání hran, tzn. oblastí se skokovou změnou jasu, určí obrysy objektů a jejich poloha v rámci obrázku. Na základě několika po sobě jdoucích snímků, lze pak určit úhlovou rychlost pohybu objektů a směr jejich pohybu. Pokud se nachází v zorném poli koordinátoru více objektů, vyhodnocovací algoritmus pak rozhodne, který z objektů je užitečný cíl a který klamný cíl. Naváděcí systém pak navádí střelu na užitečný cíl.

a)

b)

Obr. 4.3: Výstup z obrazových koordinátorů a) Obraz zachycený obrazovým koordinátorem typu FPA řízení střely AIM-9X těsně před zásahem cíle [P_09] b) Obraz cíle zachycený skenovacím koordinátorem IRIS-T [P_10]

7

Z principu reprezentace dat na výstupu obrazových koordinátorů vyplývá, že je výhodné rozpoznávat objekty podle jejich tvaru. Pokud ale vezmeme v úvahu nízké rozlišení těchto koordinátorů, které bylo zmíněno výše, a pokud připustíme úzké snímkové zorné pole o velikosti např. 3°, tak tvar objektu se stane z řejmý, až se střela přiblíží k cíli na vzdálenost menší než cca 2000 metrů, viz obr. 4.3. Dokud se střela nepřiblíží k cíli na tuto vzdálenost, je nemožné provádět diskriminaci objektů na základě tvaru, viz [Pol_02]. por. Ing. Josef Bajer Výchozí stav řešené problematiky je znázorněn na obr. 4.4. Jedná se o konvenční obvodové zapojení přístroje nebo jiného zařízení komunikujícího po CAN s galvanickým oddělením od palubní části sběrnice. Základním prvkem je řadič sběrnice CAN, který může být buď samostatný, nebo může být integrován jako součást mikrokontroléru. Řadič CAN je napájen z napájecího zdroje a přes budič CAN je připojen ke sběrnici. Pro zajištění galvanického oddělení jsou mezi řadičem a budičem zapojeny optočleny, zpravidla pro každý směr datového toku jeden. Oddělené části optočlenů a budič sběrnice je samozřejmě nutné napájet z galvanicky odděleného napájecího zdroje. K tomuto účelu slouží izolovaný DC/DC měnič. Toto řešení je relativně složité a není imunní vůči výpadku napájení. S použitím moderních elektronických součástek je možné dosáhnout výrazného zjednodušení a úspory součástek nejen aktivních, ale zároveň i pasivních, které tvoří nedílnou součást použitých aktivních prvků. Současné možnosti zároveň dovolují i poměrně snadnou a jednoduchou implementaci funkce aktivní zálohy napájení, která zajistí, aby v případě výpadku primárního zdroje došlo k automatickému přepnutí na zdroj záložní.

Obr.4.4: Konvenční obvodové zapojení galvanicky odděleného zařízení komunikujícího po CAN

5. Možné metody řešení V dostupné literatuře je k dispozici velké množství metod řešení vědeckotechnických projektů. Ve velké většině jsou tyto metody definované zcela obecně, proto jednotliví

8

doktorandi použili jen metody řešení, které jim umožnily dosáhnout požadovaných výsledků a dále uvádějí. por. Ing. Přemysl Janů V rámci SV jsem použil tyto metody řešení: • • • • •

Metody empirické (pozorování, experimentování, měření). Obecné vědecké metody (analýza, dedukce). Metodika návrhu SW podpory. Modelování na počítači. Týmová práce.

kpt. Ing. Martin Polášek V rámci SV jsem použil tyto metody řešení: • •

Modelování na počítači – tato metoda umožňuje pomocí počítače navrhnout a otestovat funkci algoritmu pro řešení diskriminace objektů v obraze. Experiment – tato metoda umožňuje experimentálně otestovat funkci navrženého algoritmu diskriminace objektů v obraze se skutečným IR detektorem na samostatné hardwarové platformě.

por. Ing. Josef Bajer Cílem činnosti bylo dosažení obvodové optimalizace připojení CAN řadiče ke sběrnici a implementace aktivní zálohy napájení systému. Řešení se skládalo z těchto činností a metod: • • • •

Definice požadovaných parametrů finálního zapojení. Analýza možností realizace jednotlivých funkcí. Analýza trhu a komerčně dostupných součástek. Syntéza finálního obvodového řešení.

6. Výběr a zdůvodnění vybrané metody řešení (metodika řešení) por. Ing. Přemysl Janů Pro vyhodnocení správné komunikace po sběrnici CAN s protokolem CANaerospace je velice důležitý parametr využití sběrnice [J_02]. Tento parametr se skládá z celé řady dílčích parametrů, a proto z něj lze získat spoustu cenných informací. Rozhodl jsem se proto provést matematickou analýzu parametru využití sběrnice. kpt. Ing. Martin Polášek Jako metoda řešení byla zvolena především metoda modelování na počítači. V tomto případě konkrétně modelování v programovém prostředí Matlab. Programové prostředí Matlab bylo zvoleno z důvodu možnosti využití implementovaných funkcí pro práci s obrazovými daty, což umožňuje urychlit realizaci programu diskriminace objektů v obraze.

9

Experimentální ověření nebylo realizováno. Důvod spočívá v tom, že pro prvotní ladění algoritmu postačují počítačově generované sekvence pohybu objektů v obraze. Dále samotné testování na reálných systémech by znamenalo velké finanční náklady a spolupráci s letectvem AČR, což přesahuje rozsah specifického výzkumu. por. Ing. Josef Bajer Základním požadavkem na obvodové řešení připojení ke sběrnici CAN bylo zachování kompatibility s normou ISO-11898 a adekvátní zredukování počtu aktivních součástek. Toho bylo dosaženo výběrem a použitím takových aktivních prvků, které plní více funkcí zároveň. Požadavky na obvody napájení byly definovány takto: Rozsah napájecího napětí v rozmezí od 12 V do 29 V. Jak primární, tak i záložní zdroj musí být dostatečně výkonově dimenzovány tak, aby bylo možné napájet zařízení do maximálního příkonu 5 W. Funkce aktivní zálohy napájení musí automaticky přepnout na záložní zdroj bez narušení funkce systému. Analýza dostupných součástek ukázala dva ekvivalentní způsoby zjednodušení struktury obvodu připojení ke sběrnici CAN. První způsob spočívá v nahrazení obou optočlenů (viz Obr. 4.4.) a budiče CAN za jediný integrovaný obvod plnící funkci galvanického oddělení a buzení sběrnice zároveň. Druhý způsob se naproti tomu zakládá na spojení funkcí optického oddělení a izolovaného DC/DC měniče do jednoho pouzdra. Oba způsoby znamenají úsporu stejného počtu součástek, a to dva integrované obvody namísto čtyř. Výběr konkrétního řešení, ze dvou jmenovaných, závisí na dané aplikaci. Vodítkem pak mohou být technické normy, které daný typ součástek splňuje a jeho shoda s požadavky na finální produkt.

7. Dosažené výsledky a výstupy práce, stručná technická zpráva (s uvedením, kde byly výsledky publikovány) Různorodé cíle doktorandů generují i různorodé výsledky. Všichni doktorandi jsou zapojeni na katedře i do dalších vědeckých úkolů a řeší si i svou problematiku disertačních prací. Výsledky řešení není tak jednoduché definovat k jedinému projektu. Jde vesměs o výstupy v podobě článků, které vedení univerzity požaduje jednoznačně dedikovat k jedinému projektu. Pokud shlédneme články v řadě sbornících z jiných škol, je zcela běžná dedikace článku k několika projektům (běžně ke 2-3, najdou se i dedikace k 5 či 8 projektům). por. Ing. Přemysl Janů Byla provedena detailní analýza parametru využití sběrnice CAN s protokolem CANaerospace. Jako výchozí parametr byla vyjádřena kapacita sběrnice [J_02]. Následně byly matematickými vztahy vyjádřeny dílčí parametry využití sběrnice pro jednotlivé zprávy respektující jak samotný protokol CAN, tak i protokol CANaerospace. Na základě této matematické analýzy byl rozšířen původní elementární program na softwarový diagnostický prostředek komunikace po sběrnici CAN s protokolem CANaerospace. Program obsahuje kromě původních procedur, operaci, která umožňuje, po zapojení prostředku do systému, automatické vyhledávání přenosové rychlosti obr. 7.1. Po vyhledání přenosové rychlosti sám začne komunikovat. Vypočítá a zobrazí kapacitu sběrnice. Prostředek je možné provozovat při běžné činnosti systému. Neexistuje zde požadavek

10

zvláštního módu sběrnice. Dále umožňuje detailnější hlášení typu chyby a typu CAN zprávy obr.7.2.

Obr. 7.1: Procedura pro automatické vyhledávání přenosové rychlosti

Obr. 7.2: Vyhodnocení chyb a typu rámce Publikace: [Jan_01]

JANŮ, Přemysl; JALOVECKÝ, Rudolf Proposal of Power Supply Monitoring Unit with CANaerospace Protocol. In International Conference on Electrical Systems for Aircraft, Railway and Ship Propulsion. 1. Bologna, Italy: University of Naples Federico II, 19. -21. 10. 2010. s. 1-5. ISBN 978-1-4244-9093-6.

11

[Jan_02]

BAJER, Josef; JANŮ, Přemysl Systém dynamického řízení komunikace po CAN s protokolem CANaerospace. In Sborník příspěvků 10. mezinárodní vědecké konference Měření, diagnostika a spolehlivost palubních soustav letadel. 1. Brno, Česká republika: Univerzita obrany, 20. -21. 10. 2010. s. 41-45. ISBN 978-807231-741-7.

kpt. Ing. Martin Polášek V rámci SV byl odladěn algoritmus pro predikci pohybu objektu v obraze a bylo zahájeno jeho testování v prostředí Matlab. Jako prediktor pohybu byl zvolen upravený Kalmanův filtr, pomocí kterého se odhadne budoucí poloha objektu v obraze. Tento odhad polohy je učiněn s určitou nepřesností (nejistotou) určení polohy. Tato nejistota určení polohy potom vytváří hranice oblasti, ve které by se měl nacházet objekt v následujícím snímku. Z povahy digitálního zpracování obrazu, kdy je snímek uspořádán do pravoúhlé mřížky, je predikce polohy řešena zvlášť pro vodorovnou (x-ovou) osu a zvlášť pro svislou (y-ovou) osu. Velikost nejistoty určení polohy pro každou osu nabývá různých hodnot a proto výsledná oblast nejistoty je obecně elipsa, tzv. elipsa neurčitosti. Tuto elipsu neurčitosti lze pak využít k diskriminaci cílů, kdy předpokládáme, že užitečný cíl se bude nacházet v této elipse a případné klamné cíle budou mimo. Klamné cíle budou následně odfiltrovány a klamný cíl bude dále sledován. Výsledky dosažené testováním tohoto algoritmu byly prezentovány na mezinárodní konferenci ICMT-IDEB´10 v Bratislavě, viz [Pol_01]. Publikace: [Pol_01]

POLÁŠEK, Martin. Using MATLAB for objects tracking in image data. In International Conference on Military Technologies and Special technologies ICMT-IDEB 2010. Bratislava (Slovak republic) : Faculty of Special Technologies, Alexander Dubček University of Trenčín, 2010. ISBN 978-80-8075-454-9.

[Pol_02]

POLÁŠEK, Martin; NĚMEČEK, Jiří. Zpracování dat z Matlabu pomocí FPGA. In Měření Diagnostika Spolehlivost palubních soustav letadel 2010. Brno : Univerzita obrany, 2010, s. 128-132. ISBN 978-80-7231-741-7.

por. Ing. Josef Bajer Výsledkem řešení je detailní hardwarový návrh systému komunikujícího po CAN s kompletním galvanickým oddělením od palubní části sběrnice a zálohovaným napájením. Koncepce výsledného obvodu je blokově znázorněna na obr.7.3. Jak je z obr. 7.3. zřejmé, řadič CAN je k budiči sběrnice připojen prostřednictvím digitálního izolátoru s integrovaným DC/DC měničem pro napájení galvanicky oddělené části digitálního izolátoru a budiče sběrnice. Dále je navržený obvod vybaven monitorem napájecího napětí, který zároveň zajišťuje neprodlené přepnutí na záložní napájecí zdroj v případě výpadku primárního napájení. Záložní napájení je vedeno přímo ze sběrnice CAN. K jejímu vedení byly za tímto účelem přidány další dva vodiče. Aby byla stále zachována podmínka galvanického oddělení od sběrnice, je zde použit izolovaný DC/DC měnič. Na rozdíl od

12

DC/DC měniče zmíněného výše, použitého pro napájení budiče CAN, je tento měnič výkonově dimenzovaný tak, aby byl schopen pokrýt energetickou spotřebu celého modulu.

Obr.7.3: Obvodové zapojení galvanicky odděleného zařízení komunikujícího po CAN s aktivní zálohou napájení Na obr.7.4. je znázorněno kompletní schéma komunikační části modulu.

Obr. 7.4: Schéma komunikační části modulu V navrženém modulu je použit řadič CAN, který je součástí mikrokontroléru Atmel AT90CAN128 [B_01]. Pro buzení sběrnice je využit budič MCP2551 [B_02]. Jedná se o standardní budič sběrnice vyhovující a v mnoha ohledech přesahující požadavky normy ISO11898. Tyto obvody jsou galvanicky odděleny obvodem ADuM5241 [B_03] firmy Analog Devices. Jedná se o dvoukanálový digitální izolátor s integrovaným izolovaným 50mW DC/DC měničem použitelným i pro napájení budiče sběrnice. Svojí rychlostí 1 Mb/s plně vyhovuje použití pro komunikaci po CAN. Schéma napájecí části modulu je znázorněno na obr.7.5.

13

Obr. 7.5: Schéma napájecí části modulu Zapojení je možné rozdělit na tři části: primární zdroj, záložní zdroj a monitor napájecího napětí, který zároveň zajišťuje automatické přepnutí na napájení ze záložního zdroje. Hlavní částí primárního zdroje je DC/DC měnič Traco TSR 1-2450 [B_04] se stabilizovaným výstupním napětím 5 V a proudem max. 1 A. Vstupní napětí se může pohybovat v rozmezí 6,5 až 36 V. Záložní napájení bude vedeno ze sběrnice CAN, proto zde byl využit 6W izolovaný DC/DC měnič Traco TEN 5-2411WI [B_05] s výstupním napětím 5 V. Pokud je připojen primární zdroj, je modul napájen z něho. Při jeho výpadku dojde k okamžitému přepnutí na napájení ze záložního zdroje tak, že funkce systému není narušena. Tuto funkci zajišťuje monitor napájecího napětí s integrovaným přepínačem na záložní zdroj ADM8695 [B_06] firmy Analog Devices ve spojení s tranzistory T1 až T3, které proudově posilují obvod ADM8695 a umožňují tak napájení celého modulu [B_07]. Publikace: [Baj_01]

BAJER, Josef; JANŮ, Přemysl Systém dynamického řízení komunikace po CAN s protokolem CANaerospace. In Sborník příspěvků 10. mezinárodní vědecké konference Měření, diagnostika a spolehlivost palubních soustav letadel. 1. Brno, Česká republika: Univerzita obrany, 20. -21. 10. 2010. s. 41-45. ISBN 978-807231-741-7.

8. Diskuse získaných výsledků (srovnání s teoretickými, eventuálně hypotetickými předpoklady, interpretace získaných výsledků) por. Ing. Přemysl Janů Nejdůležitějším výstupem v dosavadní práci bylo na základě teoretické matematické analýzy vytvořit softwarový diagnostický prostředek pro komunikaci palubního leteckého elektronického systému po sběrnici CAN s protokolem CANaerospace. Tento prostředek

14

přinesl spoustu nových funkcí ve srovnání s již dříve používaným programem. Významnou jeho výhodou je jeho funkčnost v běžně pracujícím systému, nevyžadující žádný speciální mód sběrnice. Softwarový diagnostický prostředek je nedílnou součástí analýzy jednotlivých subsystémů palubního leteckého elektronického systému. kpt. Ing. Martin Polášek Navržený algoritmus byl otestován v prostředí Matlab. Testování ukázalo, že za určitých podmínek, metoda filtrace objektů v obraze s využitím predikce jejich pohybu je účinná. Jde především o situace, kdy se klamný cíl (objekt určený k odfiltrování) pohybuje výrazně jiným směrem a velkou úhlovou rychlostí než užitečný cíl. Pokud se klamný cíl pohyboval přibližně ve směru pohybu užitečného cíle, bylo nutné zvýšit počet cyklů, kdy se upřednostňuje predikovaná poloha před skutečnou. Toto je výhodné především u užitečných cílů, které málo nebo vůbec nemanévrují a proto je i predikovaná poloha velice blízko té skutečné, oproti poloze klamného cíle, který je brzděn pohybem v atmosféře a případně úplně dohoří. Problematiku sledování manévrujících cílu v podmínkách rušení je třeba dále rozpracovat. Výše zmíněnou filtraci je možné použít i v případě statického rušivého pozadí (např. pozemní objekty), které se vůči užitečnému cíli nepohybují. Toto je důležité v případě sledování pohybu objektů pohybujících se nízko nad terénem. Důležitou podmínkou ale je, aby se v rámci zorného pole detektoru, cíl a rušivé objekty vůči sobě pohybovaly vyšší úhlovou rychlostí. por. Ing. Josef Bajer Dosažené výsledky zcela splňují prvotní předpoklady. Z hlediska optimalizace komunikační části modulu bylo dosaženo úspory aktivních prvků. Z původního počtu čtyř integrovaných obvodů se u nového zapojení snížil počet na dva při plnohodnotném zachování všech funkcí a vlastností systému. Z pohledu napájecí části modulu byly úvodní předpoklady rovněž naplněny. Po obvodové stránce byla vyřešena potřeba zálohy napájení a zároveň možnost napájení modulu z palubní sběrnice CAN. V průběhu řešení bylo dosaženo kompletního detailního návrhu hardwarového zapojení celého modulu. Z důvodu pozdního dodání objednaných elektronických součástek (15. 12. 2010) však již nedošlo k výrobě navrženého systému. Řešení se tedy dostává do fáze realizace až nyní.

9. Využitelnost dosažených výsledků Dosažené výsledky řešení SV K206 nelze odtrhnout od vědeckovýzkumné činnosti katedry. SV není izolovaným projektem a proto se řada výsledků prolíná mezi projekty a disertačními pracemi doktorandů. por. Ing. Přemysl Janů Vyvinutý diagnostický prostředek lze použít v dalších projektech na Katedře leteckých elektrotechnických systémů, které budou zaměřeny na komunikaci po sběrnici CAN

15

s protokolem CANaerospace a také pří výuce studentů v laboratořích. Bude představovat jádro mé dizertační práce. kpt. Ing. Martin Polášek Sestavený algoritmus bude dále využit pro návrh samostatně pracujícího zařízení, které bude simulovat funkci obrazového koordinátoru a pomocí kterého bude možno prakticky ověřit funkčnost algoritmu na reálných datech. Dále je možno dosažené výsledky využít ve výukovém procesu, kdy se studenti seznámí s možným řešením problému diskriminace cílů u koordinátorů s obrazovými snímači. por. Ing. Josef Bajer Výsledek řešení je bezprostředně aplikovatelný v podstatě v jakémkoli zařízení s požadavkem na komunikaci po sběrnici CAN a zálohované napájení. Předložené výsledky jsou určeny pro systémy s napájecím napětím 5 V. Nicméně, v návrhu jsou použity moderní elektronické součástky, jejichž výrobci poskytují ve stejných produktových řadách naprosto ekvivalentní prvky pro napětí např. 3,3 V a jiná. Díky tomu může výsledné řešení najít široké uplatnění v mnoha systémech. Jedním ze systémů, kde má být výsledek aplikován je hlavní modul řízení komunikace po CAN v leteckém palubním elektronickém systému vyvíjeném na řešitelském pracovišti.

10.

Další možnosti rozvoje sledované oblasti

Rozvoj aplikací v komunikačních technologií včetně zpracování obrazu je v současné době trvalým procesem, podpořený řadou vyhlašovaných projektů na různých stupních. V nadcházejícím období bude katedra realizovat projekt na rozvoj pracoviště, kde se předpokládá i další rozvíjení dílčích úkolů SV katedry. Nezanedbatelnou skutečností je i stav rozpracování disertačních prací všech tří studentů. Jednoznačně se počítá s odevzdáním disertačních prací u dvou studentů prezenční formy studia v první polovině roku 2011. por. Ing. Přemysl Janů Další možnosti rozvoje spatřuji v odladění některých chyb diagnostického prostředku a provedení možné optimalizace. Dále pomocí tohoto prostředku provést analýzu komunikace konkrétního leteckého palubního elektronického systému se zaměřením na vytížení sběrnice jednotlivými zprávami a na chybovost komunikace po sběrnici. kpt. Ing. Martin Polášek Další rozvoj by mohl být směřován do oblasti ochrany letadel před řízenými střelami, kdy je možno pomocí sledování pohybu řízené střely, která míří na letadlo, určit nejefektivnější způsob ochrany. Jde např. o směr výmetu a počet klamných cílů, které budou použity k rušení střely nebo o druh obranného manévru (zatáčka ke střele, prudké klesání apod.). U tohoto způsobu využití půjde především o filtraci rušivých objektů na pozadí Země.

16

por. Ing. Josef Bajer Výsledky řešení přinesly požadovaný stupeň optimalizace a konkrétní způsob realizace zálohovaného napájení. Z tohoto pohledu lze daný úkol považovat za dokončený. V praxi ale mnohdy existují případy, kdy kromě mikrokontroléru a ostatních periferních obvodů je použita i externí paměť RAM, kam se těsně před výpadkem napájení zapíší potřebná data, jako je konfigurace systému apod. V takovém případě je zpravidla kladem požadavek, aby obsah paměti zůstal zachován i v případě, že dojde k výpadku veškerých napájecích zdrojů. Hardwarové a softwarové řešení tohoto problému by mohlo být další možností rozvoje sledované oblasti

11.

Závěr (přínos pro rozvoj studijního programu, oboru, AČR)

Výsledky výzkumné práce uskutečněné řešitelským kolektivem specifického výzkumu katedry obohatily studijní program i obor o nové teoretické znalosti a praktické zkušenosti s důležitými segmenty stávajících i perspektivních letadlových palubních komunikačních a zbraňových systémů. Jmenovitě se jedná o teoretické a praktické výsledky experimentů se sběrnicí CAN respektující protokol CANaerospace a experimenty ověřující metodu zvýšení účinnosti infračervených pasivních naváděcích systémů leteckých řízených střel za podmínek rušení klamnými cíly. Získané znalosti a praktické zkušenosti představují východisko pro řadu dalších navazujících výzkumných a odborných experimentálních prací, které budou prováděny v rámci doktorských prací, ročníkových a bakalářských či magisterských diplomových prací či v rámci studentské vědecké odborné činnosti. Výsledky výzkumné práce řešitelského kolektivu uplatněné ve výuce zvyšují znalosti studentů o nejmodernějších vývojových trendech v oblasti leteckých palubních elektronických komunikačních a zbraňových systémů, které se již dnes objevují a blízké budoucnosti budou objevovat stále častěji i v letecké technice provozované AČR.

12.

Návrh konkrétních opatření

Pro další období řešení nových projektů v rámci SV na FVT lze navrhovat následující opatření: •

•

•

Výrazně zkrátit způsob rozhodovací proces o přidělení finančních prostředků na SV do úrovně katedra. Je obtížné rychle reagovat na přidělené prostředky až v prvním kvartálu teoretického řešení projektu. S předchozím pak souvisí zajištění služeb včetně realizace poplatků na konference (zvláště pak zahraniční). Poslat doktoranda v průběhu první pěti měsíců kalendářního roku na zahraniční konferenci z prostředků SV je prakticky nemožné či velmi obtížné. Návrh na změnu by bylo možné spatřovat ve vytvoření finančního fondu na zahraniční konference již v okamžiku přidělení prostředku na školu. Získání literatury pro doktorandy v daném roce řešení SV je náročné. Ve SV katedry (rok 2010) dostali doktorandi literaturu až v lednu 2011. V okamžiku kdy jsou přiděleny

17

•

13.

prostředky na katedru by měla mít katedra možnost provést nákup zcela běžně dostupné literatury formou přímého nákupu v obchodech. Nákup materiálu z prostředků SV se velmi protahuje a ve velké většině jej dostávají v druhé polovině kalendářního roku. To výrazně omezuje možnosti jeho použití v průběhu řešení projektu (SV je definovaný na celý kalendářní rok).

Přehled o použití finančních prostředků specifického výzkumu za příslušný rozpočtový rok s podrobným komentářem s uvedením:

Finanční prostředky byly katedře přiděleny až po přidělení financí FVT. Katedra měla v té době již provedenou analýzu potřeb řešitelů – doktorandů a proto poměrně rychle došlo k sepsání požadavkových listů a jejich odevzdání na logistiku.

13.1

Čerpání poskytnutých finančních prostředků podle rozpočtových podpoložek

SV katedry byl, z hlediska rozpočtových položek, rozdělen do 3 skupin. Největší část financí jednoznačně patřil pro nákup drobného elektrotechnického materiálu, vývojových prostředí a programového vybavení. Druhou skupinou byla oblast financí pro cestovné na zahraniční konference a poplatky na tyto konference. Poslední skupinou, na UO skoro nevídanou, byla možnost odměnit řešitele – studenty finanční odměnou na základě dohody o provedení práce.

Běžné výdaje Číslo rozpočtové Druh výdaje + komentář položky literatura - OOP Naučte se myslet a programovat 5136 101 objektově literatura - Image Recognition and Classification 5136 101 (Optical Science and Engineering) 5136 101 Literatura – 17 titulů (viz příloha č.1) 5136 102 vývojový kit STEVAL-MKI062V2 5136 102 elektrosoučástky (viz příloha č.2) 5136 102 adaptér síťový a nářadí 5136 102 držák na DSP PPH2 5139 109 polyesterová samolepící potisknutelná fólie 5172 101 SW Adobe CS5 Design Premium CZ 5172 101 SW Total commander 7DDNM 5172 101 SW Maple 5169 105 aktualizace SW MATLAB 5169 105 aktualizace SW MATLAB 5169 105 vyhotovení posteru na konferenci 5169 104 konzultace k obsluze inerciální referenční jednotky Celkem

18

Požadavek (Kč)

Čerpáno (Kč)

408,00

397,00

4 500,00

4 323,00

7 917,00 8 532,00 13 925,00 3 555,00 1 030,00 720,00 10 885,00 4 950,00 60 102,00

832,00 5 000,00

7 141,00 8 388,00 16 146,00 3 444,00 943,00 568,00 9 498,00 4 884,00 57 132,00 13 080,00 13 080,00 844,80 5 000,00

166 000,00

144 868,80

26 160,00

Cestovné a účastnické poplatky na konference Číslo rozpočtové Druh výdaje + komentář položky 5173 301 Cestovné (tuzemské i zahraniční) - vojáků 5176 301 Účastnické poplatky na konference Celkem

Požadavek (Kč) 29 000,00 19 000,00 48 000,00

Čerpáno (Kč) 12 262,75 16 338,93 28 601,69

Kapitálové výdaje Nebyly čerpány žádné prostředky

Osobní náklady Číslo rozpočtové Druh výdaje položky Ostatní osobní výdaje – vojáků 5021 201 (stipendia studentů doktorandů)

13.2

Požadavek (Kč) 36 000,00

Čerpáno (tis. Kč) 45 000,00

Přehled pořízeného majetku a služeb souvisejících s řešením projektu,

Hmotný majetek vývojový kit STEVAL-MKI062V2 adaptér síťový

Komentář Slouží k tvorbě SW pro vyvíjené moduly

Slouží k napájení vyvíjených submodulů Součástky byly použity na realizaci zkušebních zapojení Elektrosoučástky (viz příloha č. 2) vyvíjených modulů a submodulů nářadí Použilo se k práci v laboratoři držák na DSP – PPH2 Slouží k upevnění submodulů při osazování součástkami Nehmotný majetek

Komentář

Aktualizace SW MATLAB

Katedra udržuje jednu licenci bez nutnosti připojení do akademické sítě

SW Adobe CS5 Design Premium CZ SW Total commander 7DDNM SW Maple

Služby Vyhotovení posteru na konferenci Konzultace k obsluze IRJ

Slouží pro zpracování dizertační práce a publikačních materiálů na konference Slouží pro správu souborů na PC Slouží k realizaci složitých matematických výpočtů včetně propojení s SW MATLAB Komentář Osobní konzultace s výrobcem IRJ s cílem zpřesnění využitelnosti a připojení k submodulů LPES

19

13.3

Přehled nevyčerpaných nebo vrácených finančních prostředků,

Druh výdaje

Pánováno

Materiál včetně literatury a služeb

166 000,00

144 868,80

87,27%

Cestovné a účastnické poplatky na konference

48 000,00

28 601,69

59,59%

Osobní náklady

36 000,00

45 000,00

125,00%

Celkem

250 000,00

209 470,49

87,39%

14.

Vyčerpáno

Procentem

Seznam literatury.

Každý doktorand používal jinou literaturu, neboť řešil svůj dílčí úkol. Proto je literatura číslována samostatně. [J_01]

VÁŇA, V. MIKROKONTROLÉRY ATMEL AVR – Programování v jazyce C: Popis a práce ve vývojovém prostředí CodeVisionAVR C. Redaktorka Iveta Kubicová. 2006. 1. dotisk vyd. Praha: BEN - Technická literatura, 2006. 198 s., 18. Dostupný z WWW: . ISBN 80-7300-1020.

[J_02]

KOUKOL, Ondřej. Analýza COTS (Commercial/Cost-Off-The-Shelf) datových sběrnic a metodika jejich certifikace pro použití v letectví. Praha, 2007. 64 s. Univerzita obrany Brno. Vedoucí dizertační práce doc. Ing. Rudolf Jalovecký, CSc.

[J_03]

STOCK, M. CANaerospace - Interface specification for airborne CAN applications V 1.7, Germany, 2006, p. 58.

[J_04]

VOSS, W. A Comprehesible Guide to Controller Area Network, 2nd ed., Copperhill Media Corporation, Greenfield: Massachusetts, 2009, pp. 152.

[J_05]

VLACH, J, HAVLICEK, J, VLACH, M. Začínáme s LabVIEW. 1. Ed. Praha: BEN, 2008. 248 p. ISBN 978-80-7300-245-9.

[P_01]

DOBEŠ, Michal. Zpracování obrazu a algoritmy v C#. 1. vyd. Praha : BEN technická literatura, 2008. 143 s. ISBN 978-80-7300-233-6.

[P_02]

HANSELMAN, D. – LITTLEFIELD, B. Mastering Matlab® 7. Upper Saddle River (New Jersey): Pearson Education, 2005. xi, 852 s. ISBN 0-13-1430181.

[P_03]

LINKA, Aleš, VOLF, Petr, KOŠEK, Miloslav. Zpracování obrazu a jeho statistická analýza [online]. 2004 [cit. 2009-09-31]. Dostupný z WWW:

[P_04]

Otsu's method [online]. [2009] , 25 October 2009 [cit. 2009-10-21]. Dostupný z WWW:

20

[P_05]

ZAPLATÍLEK, K. - DOŇAR, B. Pracujeme s programem Matlab. Díl 2. – tvorba uživatelských aplikací. Brno: VA Brno, 2004, 185 s.

[P_06]

AN/AAQ-24 Directional Infrared Countermeasures (DIRCM) [online]. c20002009, 27-04-2005 [cit. 2010-02-16]. Dostupné z WWW: .

[P_07]

FOJTÍK, J., JÍLEK, M. Pro zahraniční mise : Modernizace vrtulníků Mi-171Š Armády ČR. Letectví + Kosmonautika. 2009, roč. 85, č. 2, s. 24-27

[P_08]

PINKER, J., POUPA, M. Číslicové systémy a jazyk VHDL. 1. vyd. Praha : BEN-technická literatura, 2006. 352 s. ISBN 80-7300-198-5.

[P_09]

KOPP, C. The Sidewinder Story : The Evolution of the AIM-9 Missile [online]. c1994, 2005 [cit. 2011-01-24]. Dostupné z WWW:

[P_10]

Prezentace firmy Diehl BGT Defence na veletrhu IDET 2007.

[B_01]

ATMEL, AT90CAN128 datasheet [online], Dostupný z WWW: .

[B_02]

MICROCHIP, MCP2551 datasheet [online], Dostupný z WWW: .

[B_03]

Analog Devices, ADuM5241 datasheet [online], Dostupný z WWW: .

[B_04]

Tracopower, TSR 1-2450 datasheet [online], .

[B_05]

Tracopower, TEN 5-2411WI datasheet [online], Dostupný z WWW: .

[B_06]

Analog Devices, ADM8695 datasheet [online], Dostupný z WWW: .

[B_07]

Dallas Semiconductor - MAXIM, AN3323 – Power-Backup Switch [online], Dostupný z WWW: .

21

Dostupný

z

WWW:

15.

Seznam zkratek ZKRATKA Anglický význam CAN Controller Area Network Controller Area Network CAN ID IDentifier DC Direct Current DPS DSP Digital Signal Processing Electronically Erasable EEPROM Programmable Read-Only Memory FM Frequency Modulation FPA Focal Plane Array (POS)

Český význam Průmyslová sběrnice Identifikátor zprávy CAN Stejnosměrný proud Desky plošných spojů Číslicové zpracování signálu Elektronicky mazatelná paměť pouze pro čtení Kmitočtová modulace. Plošný obrazový snímač

FPGA

Field Programmable Gate Array

HW I/O IIR IR (IČ) IRJ ISP

hardware Input/Output Imagine InfraRed InfraRed In Signal Programming

JTAG

Joint Test Action Group

LES LPES (AES) MEMS MIPS NEC OK PC POV PWM RAM RTC ŘS SPI SRAM SV SW UART

aircraft electronic system

Obvod programovatelných hradlových polí. Obvodové vybavení Vstup/Výstup Infračervené zobrazení Infračervený Inerciální referenční jednotka Programování při čtení signálu Architektura pro testování plošných spojů a programování FLASH pamětí Letecké elektrotechnické systémy letecký palubní elektronický systém

Micro-Electro-Mechanical systems Mega Instructions Per Second Network Enabled Capability Personal Computer Pulse Width Modulation Random Access Memory Real Time Clock Serial Peripheral Interface Static Random Access Memory software Universal Asynchronous Receiver Transmitter

22

Mikroelektromechanické systémy Milion instrukcí za sekundu Obrazový koordinátor Osobní počítač Projekt obraného výzkumu Pulsně šířková modulace Paměť s náhodným přístupem Hodiny reálného času Řízená střela Sériové periferní rozhraní Statická paměť s náhodným přístupem Specifický výzkum Programové vybavení Univerzální asynchronní sériové rozhraní

Příloha č.1 Seznam pořízené literatury k řešení SV (třetí položka – běžné výdaje) P.č.

název

autor

1.

ARM pro začátečníky

Vladimír Váňa

2.

Zpracování signálů získaných z mechanických systémů užitím FFT

Jiří Tůma

ISBN

nakladatelství

počet kusů

cena včetně DPH

978-80-7300-246-6

BEN – technická literatura

1

231,00 Kč

80-901936-1-7

BEN – technická literatura

1

290,00 Kč

BEN – technická literatura

1

1 690,00 Kč

3.

Moderní učebnice elektroniky komplet

Jaroslav Doleček

80-7300-146-2, 807300-161-6, 807300-184-5, 807300-185-3, 978-807300-187-2, 978-807300-240-4

4.

Elektronika komplet

Jan Kesl

80-7300-143-8, 807300-206-X, 807300-182-9

BEN – technická literatura

1

390,00 Kč

5.

Vliv polovodičových měničů na napájecí soustavu

Václav Kůs

80-7300-062-8

BEN – technická literatura

1

299,00 Kč

6.

Zpracování signálů získaných z mechanických systémů užitím FFT

Jiří Tůma

80-901936-1-7

BEN – technická literatura

1

290,00 Kč

7.

Elektrotechnická schémata a zapojení 2

Štěpán Berka, Martin Formánek, Libor Kubica

978-80-7300-254-1

BEN – technická literatura

1

320,00 Kč

8.

Transformátory a tlumivky pro spínané napájecí zdroje

Zdeněk Faktor

80-86056-91-0

BEN – technická literatura

1

499,00 Kč

9.

Simulační programy pro elektroniku

Robert Láníček

80-7300-051-2

BEN – technická literatura

1

299,00 Kč

10.

Spínané napájecí zdroje s obvody TOPSwitch

Alexandr Krejčiřík

80-7300-031-8

BEN – technická literatura

1

499,00 Kč

název

P.č.

ISBN

nakladatelství

počet kusů

cena včetně DPH

80-7300-150-0, 807300-151-9, 807300-152-7, 807300-153-5

BEN – technická literatura

1

840,00 Kč

autor

Zajímavá zapojení – inspirace 11. konstruktérům – 1. až 4. díl

Jan Humlhans

12. Operační zesilovače

Josef Punčocháč

80-7300-047-4

BEN – technická literatura

1

88,00 Kč

13. Hledání a odstraňování poruch

Matthes Wolfgang

80-86167-18-6

BEN – technická literatura

1

436,00 Kč

14. Číslicové systémy a jazyk VHDL

Jiří Pinker, Martin Pouva

80-7300-198-5

BEN – technická literatura

1

399,00 Kč

15. Master Book on Sensors

Pavel Ripka, Alois Tipek

80-7300-129-2

BEN – technická literatura

1

999,00 Kč

16. Zdroje proudu

Alexandr Krejčiřík

80-86056-84-8

BEN – technická literatura

1

149,00 Kč

17. EMC z hlediska teorie a aplikace

Jan Kaňuch, Dobroslav Kováč, Irena Kováčová

80-7300-202-7

BEN – technická literatura

1

199,00 Kč

17

7 917,00 Kč

Celkem – plánováno Skutečná cena nákupu byla nižší než plánována. Na katedru byly dodány poslední týden v lednu 2011!!!

24

Příloha č.2 Seznam pořízených elektrosoučástek k řešení SV Poř. č.

Požadovaný materiál – přesná specifikace

Katalogové číslo dodací firmy

Jednotka množství (ks,kg…)

Požadované množství (ks,kg…)

Předpokládaná cena vč. DPH

1

Operační zesilovač LMH6550MA

1008272

ks

4

560,06 Kč

2

Operační zesilovač OPA2690IDG4

1207108

ks

4

852,53 Kč

3

Integrovaný obvod OPA860ID

1180132

ks

11

1 283,44 Kč

4

Digitální izolátor ADUM5241ARZ

1439006

ks

4

1 062,53 Kč

5

Budič sběrnice CAN, MCP2551-I/SN

9758569

ks

15

338,40 Kč

6

Izolovaný DC/DC měnič muRata NCS6S1205C

1736769

ks

1

777,84 Kč

7

Izolovaný DC/DC měnič Traco TEN 5-2411WI

1007473

ks

1

812,64 Kč

8

STMICROELECTRONICS - STM3210C-SK/IAR - KIT, STARTER, FOR STM32, IAR VERSION - vývojový kit pro vývoj aplikací s procesory ARM

1776349

ks

1

7 210,97 Kč

9

XP POWER - JTC0624S05 - CONVERTER, DC/DC, 1O/P, 6W, 5V - DC/DC měnič

1435469

ks

1

929,64 Kč

rezerva - zaokrouhlení

0,96 Kč

Doprava

96,00 Kč

Celkem – plánováno

13 925,00 Kč

Skutečná cena nákupu byla vyšší než plánována

25