(V. BETA3) Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) 2011

(V. BETA3) Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) 2011

Robot Cerdas Pemadam Api Robot Cerdas Pemain Sepak Bola

11-12 Juni 2011 Direktorat Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat

Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi Kementerian Pendidikan Nasional

DAFTAR ISI Halaman Sambutan Direktur Jenderal Pendidikan Tinggi

1

Sambutan Direktur Penelitian Dan Pengabdian Pada Masyarakat

2

Latar Belakang

3

Maksud dan Tujuan

3

Tema

3

Divisi

4

Pertandingan

4

Peserta

4

Pendaftaran

5

Evaluasi

5

Penggantian

6

Penghargaan

6

Jadwal

6

Waktu dan Tempat

7

Akomodasi

7

Alamat Penyelenggara

8

Susunan Panitia KRCI 2010

9

Lampiran 1: Formulir Pengajuan

10

Lampiran 2: Panduan Peraturan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) 2011 Divisi Beroda Dan Berkaki

14

Lampiran 3: Panduan Peraturan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) 2011 Divisi Battle RoboSoccer Humanoid League

39

Sambutan Direktur Jenderal Pendidikan Tinggi

Salah satu tujuan pendidikan tinggi adalah menumbuh-kembangkan dan memperkaya khasanah Ilmu Pengetahuan dan Teknologi untuk meningkatkan taraf kehidupan masyarakat. Untuk itu kegiatan penumbuhan dan pengembangan kreativitas dan inovasi dosen dan mahasiswa menjadi kata kunci untuk menghantarkan tercapainya tujuan tersebut. Dalam penumbuhan dan pengembangan kreativitas dan inovasi tidaklah cukup hanya berada pada wacana teoritis saja, akan tetapi harus dilatih untuk mengimplementasikan ide, gagasan dalam wacana-teoritis tersebut ke dalam dunia nyata. Kegiatan pengembangan gagasan teoritis menjadi penerapan teknologi yang nyata harus dibuat sedemikian rupa agar menjadi menarik, dinamis dan tidak membosankan, dimana dosen dan mahasiswa perlu dilibatkan secara multidisiplin. Sehubungan dengan itu, saya menyambut baik penyelenggaraan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI), karena dalam KRCI setiap peserta harus mengeksplorasi kemampuannya dalam perancangan, implementasi, dan strategi serta harus mengembangkan ide-idenya untuk dapat membuat dan merancang suatu wahana bergerak berbentuk robot dengan berbagai bentuk dan struktur serta kecerdasan agar dapat memenuhi tema dan aturan main yang telah ditentukan dan dapat berkompetisi secara sportif dalam arena yang telah ditentukan. Disinilah letak pentingnya kemampuan kreativitas, inovasi dan strategi yang dikembangkan oleh setiap tim peserta. Oleh sebab itu, sejak awal dimulainya KRCI, Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi selalu memberikan dukungan penuh terhadap pelaksanaan KRCI tersebut. KRCI 2011 kali ini akan dilaksanakan secara regional dan pemenangnya akan dikirim mewakili wilayahnya untuk bertanding dalam kontes nasional KRCI 2011 yang akan diselenggarakan pada tanggal 11-12 Juni 2011. KRCI 2011 diharapkan mampu menjadi wahana untuk unjuk prestasi dalam perancangan, implementasi dan strategi dari mahasiswa Indonesia, sekaligus sebagai tontonan dan hiburan yang menarik yang sarat dengan ide-ide pengembangan Ilmu Pengetahuan dan Teknologi. Dalam kesempatan ini Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi mengundang seluruh Perguruan Tinggi di Indonesia untuk berpartisipasi dalam KRCI 2011 ini. Selamat berpartisipasi, semoga dengan KRCI 2011 kemampuan mahasiswa dan kualitas pendidikan tinggi di Indonesia dapat terus ditingkatkan. Jakarta, Oktober 2010, Direktur Jenderal Pendidikan Tinggi,

Prof.Dr. Ir. Djoko Santoso

Panduan KRCI 2011

1

Sambutan Direktur Penelitian Dan Pengabdian Pada Masyarakat

Untuk menumbuh kembangkan ilmu Pengetahuan dan Teknologi serta meningkatkan mutu pendidikan tinggi di Indonesia, perlu di fasilitasi kegiatan yang dapat mendukung penumbuhan dan pengembangan kreativitas dan inovasi para mahasiswa beserta dosen baik dari segi teoritis maupun penerapan praktisnya. Dalam hal ini Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) dapat merupakan suatu wacana yang sangat menarik bagi mahasiswa untuk mengimplementasikan gagasan dan ide-ide mereka menjadi suatu robot yang fungsional dengan memanfaatkan pengetahuan mereka yang multidisiplin. Robot–robot tersebut harus dirancang dan dibuat sendiri, dengan menggunakan sensor-sensor, aktuator serta mikrokomputer yang ada dan harus diprogramkan sesuai dengan tema kontes setiap tahunnya. Selain itu kerjasama yang baik antara anggota tim peserta juga akan menjadi faktor pendukung suksesnya suatu tim dalam kontes ini. Setiap tim akan memiliki gagasan strategi yang terbaik untuk dapat memenangkan kontes tersebut dan akan diuji dalam kontes tersebut, sehingga dapat menimbulkan suasana kompetisi yang kondusif dikalangan mahasiswa, dosen maupun perguruan tinggi yang berpartisipasi dalam kontes tersebut. KRCI 2011 kali ini akan dilaksanakan secara regional dan pemenang kontes regional akan dikirim mewakili wilayahnya untuk bertanding dalam kontes nasional KRCI 2011 yang akan diselenggarakan di Jakarta pada tanggal 11-12 Juni 2011. KRCI 2011 diharapkan mampu menjadi wahana unjuk prestasi dalam perancangan, implementasi dan strategi dari mahasiswa Indonesia, sekaligus sebagai tontonan dan hiburan yang menarik yang sarat dengan ide-ide pengembangan Ilmu Pengetahuan dan Teknologi. Dalam kesempatan ini Direktorat Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat, Direktorat Perguruan Tinggi, mendorong seluruh Perguruan Tinggi di Indonesia untuk berpartisipasi dalam KRCI 2011 ini. Selamat berpartisipasi, semoga dengan KRCI 2011 kemampuan mahasiswa dan dosen, serta kualitas pendidikan tinggi di Indonesia dapat terus ditingkatkan.

Jakarta, Oktober 2010, Direktur P2M Dikti,

Prof. Ir. Suryo Hapsoro Tri Utomo, Ph.D.

Panduan KRCI 2011

2

1

LATAR BELAKANG

Indonesia telah mengadakan beberapa kali Kontes Robot Indonesia (KRI), dimana pemenangnya sebagai wakil Indonesia untuk mengikuti kontes robot tingkat internasional yang diselenggarakan di beberapa negara Asia seperti Jepang, Thailand, Korea Selatan, Cina, Malaysia, Vietnam dan lain-lain. Bahkan salah satu peserta yang mewakili Indonesia pada tahun 2001 yaitu tim B-Cak dari PENS (Politeknik Elektronika Negeri Surabaya) pernah memenangkan Juara Pertama pada Asia-Pacific Broadcasting Union (ABU) Robocon yang diselenggarakan di Koriyama, Fukushima– Jepang. Kegiatan KRI tersebut telah diselenggarakan secara berkala tiap tahun oleh Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi cq. Direktorat Pembinaan Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat terutama guna mendorong penguasaan teknologi maju bagi para mahasiswa teknik di Indonesia. Pada saat penyelenggaraan KRI Tahun 2003, dirasakan perlunya suatu jenis kontes robot serupa yang secara khusus memiliki kecerdasan buatan. Oleh karena itu, pada tahun 2004 diselenggarakanlah Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) untuk yang pertamakalinya guna mendorong peningkatan kualitas robot terutama pada sistem kontrolnya. Penyelenggaraan KRCI ini, diharapkan dapat berjalan secara paralel dan saling melengkapi dengan penyelenggaraan KRI dimasa-masa mendatang, sehingga diharapkan kemampuan robot yang akan ikut dalam kontes robot tersebut akan semakin meningkat secara tajam. Keberhasilan penyelenggaraan KRCI selama ini dapat dibuktikan dengan perolehan medali Emas untuk kategori Fire Fighting Robot Contest pada kontes robot Internasional ROBOGAMES di San Francisco, Amerika Serikat, Juni 2009 yang lalu yang disumbangkan oleh Tim KRCI dari Universitas Komputer Indonesia (UNIKOM) Bandung. Format aturan pertandingan dalam KRCI 2011 dipilih dari aturan kontes robot sejenis yang telah diselenggarakan secara teratur yaitu Intelligent Fire-Fighting Robot Contest yang diselenggarakan di Trinity College, Hartford, Connecticut, Amerika Serikat dan telah berlangsung lebih dari empat belas tahun. 2

MAKSUD DAN TUJUAN

Maksud dan tujuan KRCI 2011 adalah: 1. Menumbuh kembangkan dan meningkatkan kreatifitas mahasiswa di Perguruan Tinggi. 2. Mengaplikasikan Ilmu Pengetahuan dan Teknologi kedalam dunia nyata. 3. Meningkatkan kepekaan mahasiswa dalam pengembangan bidang teknologi robotika. 4. Membudayakan iklim kompetisi dilingkungan perguruan tinggi. 5. Mendukung pengembangan dan penggunaan sistem kontrol yang lebih maju pada rancangan robot.

3

TEMA

Tema untuk Kontes Robot Cerdas Indonesia 2011 adalah:

Robot Cerdas Pemadam Api Dan Robot Cerdas Pemain Sepak Bola Panduan KRCI 2011

3

4

DIVISI

KRCI 2011 dibagi dalam 3 Divisi, yaitu: „ Divisi Beroda Robot Cerdas Pemadam Api Suatu divisi dimana robot menggunakan roda sebagai alat geraknya dengan misi mencari dan memadamkan api di arena lapangan berbentuk simulasi interior suatu rumah. Pada divisi ini yang diutamakan adalah kemampuan robot bernavigasi dan bermanuver serta kecepatan dalam menyelesaikan misinya tersebut. Robot yang berhasil menemukan dan memadamkan api tercepat dinyatakan sebagai pemenang. „ Divisi Berkaki Robot Cerdas Pemadam Api Sama halnya dengan Divisi Senior Beroda, hanya saja robot menggunakan kaki sebagai alat geraknya. „ Divisi Battle RoboSoccer Humanoid League Divisi ini mempertandingkan 2 robot humanoid bermain sepakbola. Pertandingan bertujuan mencari, membawa dan menendang bola kedalam gawang lawan. Robot yang memasukkan bola terbanyak dinyatakan sebagai pemenang.

5

PERTANDINGAN

• KRCI 2011 diselenggarakan dalam 2 tingkatan pertandingan yaitu Tingkat Regional dan Tingkat Nasional. • KRCI Tingkat Regional akan diselenggarakan di beberapa kota di Indonesia, untuk lebih jelas tentang tempat (lihat bagian Waktu dan Tempat). • Panitia Nasional akan mengumpulkan proposal, menentukan dan mengumumkan region dimana peserta dari Perguruan Tinggi seluruh Indonesia akan bertanding. • Pemenang KRCI tingkat Regional berpeluang untuk ikut pertandingan KRCI tingkat Nasional (lihat bagian Evaluasi). • Peraturan pertandingan tingkat Regional dan Nasional adalah sama. • Untuk Divisi Beroda dan Berkaki, sistem pertandingan mengacu pada aturan pertandingan Internasional di Trinity College, Hartford, Connecticut, USA, dengan beberapa penyesuaian dengan aturan di Indonesia.

6

PESERTA

• KRCI Regional dan Nasional dapat diikuti oleh mahasiswa dari perguruan tinggi seluruh Indonesia. • Satu Tim KRCI Beroda dan Berkaki terdiri dari 2 (dua) mahasiswa dan 1 (satu) dosen pembimbing.

Panduan KRCI 2011

4

7

PENDAFTARAN

• Peserta mahasiswa yang ingin mendaftar diwajibkan mengirimkan proposal pengajuan ke Panitia KRCI 2011 (lihat bagian Alamat Penyelenggara). Proposal ini merupakan syarat administratif pendaftaran dan tidak dipungut biaya. Peserta diwajibkan memenuhi format dan ketentuan yang berlaku, bila tidak, berdampak pada penolakan proposal. • Tim mahasiswa dari Perguruan Tinggi Negeri atau Perguruan Tinggi Swasta dapat mengajukan proposal ke Panitia KRCI 2011 dengan persetujuan Wakil atau Pembantu Rektor/Ketua/Direktur/Dekan Bidang Kemahasiswaan masing-masing perguruan tinggi. • Format proposal dan Alamat dapat dilihat pada bagian Lampiran. • Proposal diterima paling lambat (lihat bagian Waktu dan Tempat). • Proposal yang lolos akan diumumkan kepada peserta melalui surat pemberitahuan ke alamat masing-masing. • Tim yang proposalnya telah lolos berhak untuk mengikuti KRCI tingkat Regional mengacu pada waktu dan tempat yang telah ditentukan oleh regionnya masing-masing (lihat bagian Waktu dan Tempat).

8

EVALUASI

Evaluasi dilakukan dalam beberapa tahap an sebagai berikut: Tahap 1: Evaluasi proposal: Proposal yang terkumpul akan dievaluasi secara administratif dan akan dipergunakan sebagai syarat pendaftaran. Proposal yang diterima dan disetujui oleh panitia akan disampaikan kepada peserta melalui surat pemberitahuan ke alamat masing-masing paling lambat 2 (dua) minggu setelah batas akhir penerimaan proposal. Tahap 2: Evaluasi laporan kemajuan: Bagi peserta yang sudah terdaftar, diwajibkan untuk mengirimkan laporan kemajuan kepada panitia dalam bentuk CD dan diterima selambatlambatnya (lihat bagian Waktu dan Tempat). CD harus berisi: 1. Foto Robot dan anggota tim dengan latar belakang Perguruan Tinggi masing-masing. 2. Clip video yang membuktikan bahwa robot sudah terealisir dan berfungsi, maks 5 menit/tim (gunakan format video yang umum: mpg, avi, dan lain-lain). 3. File Presentasi Power Point (softcopy). Catatan: Bagi peserta mahasiswa, CD dikirim dengan pengantar dari Wakil atau Pembantu Rektor/Ketua/Direktur/Dekan Bidang Kemahasiswaan masing-masing perguruan tinggi. Pada tahap ini, evaluasi dilakukan dengan melihat clip video yang diterima. Tunjukkan minimal robot sudah dapat bernavigasi, bergerak dari home, mencari lilin dan mematikannya. Hasil evaluasi tahap ini akan diumumkan kepada peserta dan Panitia Regional melalui surat dan website paling lambat 2 minggu setelah batas akhir penerimaan laporan kemajuan. Bagi peserta yang diterima, berhak untuk mengikuti pertandingan tahap Regional. Tahap 3: Pertandingan Regional: Pada tahap ini, pertandingan dilangsungkan di kota-kota yang telah ditetapkan (lihat bagian Waktu dan Tempat). Panitia Nasional akan memantau langsung

Panduan KRCI 2011

5

jalannya pertandingan untuk memastikan pertandingan berjalan sesuai peraturan yang berlaku. Hasil pertandingan Regional ini akan dibawa ke Pusat untuk dievaluasi. Tahap 4: Evaluasi hasil pertandingan regional: Evaluasi Tim-tim yang berhak untuk maju ke tingkat Nasional ditentukan sebagai berikut: • Juara 1, 2 dan 3 KRCI Beroda dan Berkaki tingkat Regional, berhak mengikuti pertandingan KRCI tingkat Nasional. • Bila terjadi kekurangan peserta, maka Panitia Nasional berhak menentukan peserta dengan meranking hasil keseluruhan pertandingan di tingkat Regional. Dengan demikian, tim-tim yang tidak menjadi juara 1, 2, dan 3 di suatu region tertentu masih berpeluang untuk maju ketingkat Nasional. Hasil evaluasi tahap ini akan diumumkan kepada peserta melalui website/millis KRI-KRCI maupun surat paling lambat 1 minggu setelah seluruh pertandingan Regional diselesaikan. Bagi peserta yang lolos, berhak untuk mengikuti pertandingan tingkat Nasional. Tahap 5: Pertandingan Nasional: Pemenang tingkat Nasional akan diumumkan hari itu juga disaat acara Penutupan.

9

PENGGANTIAN

Bagi Peserta yang lolos ke tingkat Nasional dan mengikuti pertandingan KRCI 2011 akan mendapatkan penggantian berupa dana bantuan pembuatan robot sebesar Rp 3.000.000,- per Tim. Peserta akan mendapatkan akomodasi selama 4 hari dan penggantian biaya transportasi.

10 PENGHARGAAN Panitia menyediakan piala bagi Juara Pertama, Kedua, Ketiga dan juara Harapan untuk setiap Divisi. Panitia juga memberikan penghargaan untuk Tim terbaik yang akan ditentukan kemudian.

11 JADWAL Jadwal kegiatan KRCI 2011 adalah sebagai berikut:

Panduan KRCI 2011

6

12 WAKTU DAN TEMPAT No 1 2 3 4 5

6 7

Kegiatan Batas Akhir Proposal Pengumuman Peserta Lolos Proposal Batas Akhir Laporan Kemajuan Pengumuman peserta Lolos Laporan Kemajuan KRCI Regional 1 KRCI Regional 2 KRCI Regional 3 KRCI Regional 4 KRCI Regional 5 Pengumuman Peserta Tingkat Nasional Palaksanaan Kontes Nasional

Tanggal *) 31 Desember 2010 14 Januari 2011 11 Maret 2011 18 Maret 2011

Tempat *) DP2M-DIKTI, Jakarta DP2M-DIKTI, Jakarta DP2M-DIKTI, Jakarta DP2M-DIKTI, Jakarta

21-22 Mei 2011 14-15 Mei 2011 28-29 Mei 2011 7-8 Mei 2011 30 April-1 Mei 2011 1 Juni 2011 11-12 Juni 2011

Batam Bandung Yogyakarta Surabaya Palu DP2M-DIKTI, Jakarta Yogyakarta

*) Bila terjadi perubahan tanggal dan/atau tempat akan diinformasikan kemudian.

13 AKOMODASI • • •

Akomodasi peserta kontes, akan menggunakan tempat yang akan ditentukan kemudian oleh panitia. Peserta mahasiswa akan mendapatkan biaya transportasi kelas ekonomi dari perguruan tinggi ke tempat pelaksanaan KRCI dan akomodasi Tim (2 mahasiswa dan 1 dosen pembimbing) selama 3 hari. Panitia menyediakan informasi mengenai fasilitas akomodasi yang ada di dekat tempat penyelenggaraan.

Panduan KRCI 2011

7

14 ALAMAT PENYELENGGARA Panitia Pusat Kontes Robot Indonesia 2011 Direktorat Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (DP2M) Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi Kementerian Pendidikan Nasional Jln Jenderal Sudirman, Pintu 1 Senayan Jakarta Pusat 10270 Telp. 021-57946100 ext. 0433, Fax. 021-5731846, 57946085 Website : http://www.dp2m-dikti.net : http://kri.eepis-its.edu E-mail : [email protected] [email protected] [email protected] (KRI) [email protected] (KRCI-Battle RoboSoccer Humanoid League) [email protected] (KRCI-Beroda-Berkaki) Mailing list : [email protected]

Panduan KRCI 2011

8

15 SUSUNAN PANITIA KRCI 2011 Pelindung: • Menteri Pendidikan Nasional Komisi Pengarah: • Gubernur • Dirjen Pendidikan Tinggi, Depdiknas • Direktur Penelitian dan Pengabdian pada Masyarakat, Depdiknas • Rektor Universitas • Dekan Fakultas Teknik Universitas • Direktur Utama TVRI Ketua Pelaksana: • Dekan Fakultas Teknik Wakil Ketua Pelaksana: • FT • DIKTI Sekretaris: • FT • DIKTI Publikasi dan Dokumentasi: • TVRI • Universitas • DIKTI Bendahara: • Universitas • DIKTI Perlengkapan: • Universitas • DIKTI Acara dan Pertandingan: • DIKTI • Universitas • Politeknik Akomodasi: • DIKTI • Universitas Transportasi: • DIKTI • Universitas Dana: • DIKTI • Universitas Keamanan: • DIKTI • Universitas

Panduan KRCI 2011

9

Lampiran 1

Formulir Pengajuan (Application Form)

Panduan KRCI 2011

10

The Indonesian Intelligent Robot Contest 2011 Application Form 1. Maximum 3 Teams (1 Wheel team, 1 Leg team and 1 Battle team) are allowed to apply from the same institute, additional Teams will be ignored. 2. Application form must be received at the IIRC Committee by December 31th 2010 to: Indonesian Intelligent Robot Contest (IIRC) Committee Direktorat Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (DP2M) Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi Kementerian Pendidikan Nasional Jln. Jenderal Sudirman Pintu I, Senayan Jakarta Pusat, 10270 Telp. 021-57946100 ext. 0433 Fax. 021-5731846, 57946085 Website: http://www.dp2m-dikti.net http//:kri.eepis-its.edu E-mail: [email protected] [email protected], [email protected] (KRI) [email protected] (KRCI-Battle RoboSoccer Humanoid League) [email protected] (KRCI-Beroda-Berkaki) Mailing list: [email protected] 3. The proposal should be bound into one bundle and should contain all information about Team Member, Institution, Full Address, Phone Numbers, e-Mail and Contact Person and should contain all detailed descriptions of the Robot, including the design, drawings, strategy and algorithm of the control system. 4. IIRC Committee will select the Qualified Team according to criteria as already mentioned in this book, to participate in “Indonesian Intelligent Robot Contest 2011” and will announce the results two week after the dead line. Panduan KRCI 2011

11

PROPOSAL: PART ONE: DETAIL INFORMATION OF THE TEAM 1. Team Team Name (15 Letters Max.): Name of Instructor:

Name of Team Members (Student Name): 1…………….............. 2.……………………..

2. Institution Full Name of Polytechnic/ Institute/University:

Name of Department/Faculty:

Address (Contact Address): Telephone Number:

Fax Number:

e-Mail address:

3. Contact Person, Full Address, Phone & e-Mail Name: Address (Contact Address): Telephone Number:

Fax Number:

e-Mail address:

4. Robot Division Wheeled Legged Battle RoboSoccer Humanoid League Tick applicable division

Panduan KRCI 2011

12

PART TWO: DETAIL INFORMATION OF ROBOT 1. Team Name Only 2. Robot Design Explain about your robot in general, the approximate dimension, the Sketch or/and Mechanical Drawing, the Materials. 3. Control System Explain about your robot control system, the processor /microcontroller unit, motor drive unit, motion controller unit, electronic circuits. 4. Sensor & Interface Explain about the sensors of your robot, the interface circuits, for detecting the wall, the lines as well as for finding the fire. 5. Algorithm Explain your robot movement strategy, general algorithm of your robot software.

Total pages of your proposal must not more than 25 pages, including the drawings!

Panduan KRCI 2011

13

Lampiran 2

PANDUAN PERATURAN KONTES ROBOT CERDAS INDONESIA (KRCI) 2011 DIVISI BERODA DAN BERKAKI ROBOT CERDAS PEMADAM API

Panduan KRCI 2011

14

PANDUAN PERATURAN KONTES ROBOT CERDAS INDONESIA (KRCI) 2011 DIVISI BERODA DAN BERKAKI ROBOT CERDAS PEMADAM API 1

PENDAHULUAN

Peraturan untuk divisi Beroda dan Berkaki KRCI 2011, mengacu pada peraturan yang dikeluarkan oleh Trinity College Fire Fighting Robot Contest (TCFFRC) 2011, Connecticut, Hartford, Amerika Serikat yang dapat dilihat dan diunduh pada alamat berikut: http://www.trincoll.edu/events/robot/Rules/Rules%202011/Rules_2011-Final-1-html/Rules_2011Final-1.html Agar pertandingan di Indonesia menjadi lebih menarik maka dalam beberapa hal menuntut modifikasi dan penyesuaian dengan kondisi yang ada di Indonesia. Bila terjadi modifikasi dan penyesuaian oleh Panitia KRCI maka peraturan yang berlaku adalah peraturan yang ditetapkan oleh Panitia KRCI tersebut. Oleh sebab itu buku panduan ini lebih menitik beratkan bahasannya pada perubahan-perubahan tersebut selebihnya dapat mengacu pada aturan Internasional yang telah disebutkan di atas. Beberapa fitur baru dalam KRCI 2011 antara lain: 1. Pertandingan bersifat “semi-battle”. Divisi Beroda dan Berkaki KRCI 2011 dipertandingkan secara “semi-battle” dimana dua tim robot diadu secara bersamaan di dua lapangan terpisah. Pada setiap sesi pertandingan harus ada yang keluar sebagai pemenang. Pertandingan diselenggarakan dalam bentuk setengah kompetisi dan akan ada babak penyisihan dan babak kualifikasi. 2. Tidak ada lagi pemilihan mode/bonus oleh peserta, seluruh mode/bonus akan diundi untuk menentukan konfigurasi lapangan. 3. Akan terdapat start di ruang 4 untuk mode Arbitrary-start. 4. Pengacakan orientasi lapangan. Sensor Ultrasonik dan Infra-merah telah terlebih dahulu diuji kehandalannya sejak tahun 2006 menggunakan Sound-damper dan Cermin, maka untuk tahun 2011, sensor Kompas akan diuji kehandalannya dengan melakukan pengacakan orientasi lapangan. 5. Bonus Variable Door Location berubah dari 0.8 menjadi 0.45, dan bonus Extinguisher berubah dari 0.85 menjadi 0.75 (sesuai TCFFRC 2011).

Panduan KRCI 2011

15

2

ROBOT DAN KELENGKAPANNYA

2.1 Dimensi Dimensi robot (Panjang x Lebar x Tinggi) maksimum adalah: Divisi Beroda: 31 cm x 31 cm x 27 cm Divisi Berkaki: 46 cm x 31 cm x 27 cm Bagian apapun dari robot dilarang melebihi dimensi tersebut.

Gambar 1: Contoh bentuk robot divisi Beroda (kiri) dan Berkaki (kanan) 2.2 Definisi Kaki Divisi Berkaki a) Yang dimaksud dengan kaki adalah suatu bagian robot yang bila bergerak dengan pola dan urutan tertentu bersama-sama dengan kaki-kaki lainnya, dapat menggerakkan dan memindahkan badan robot. b) Hanya bagian dari kaki yang diperkenankan menempel dilantai ketika robot telah aktif dan ketika robot bergerak atau berjalan. Tidak ada bagian dari badan yang tidak masuk kedalam definisi kaki diperkenankan menempel di lantai misalnya penopang badan, caster dan sejenisnya. c) Setiap kaki memiliki minimal dua derajat kebebasan dengan kata lain memiliki minimal dua sendi atau tegasnya setiap kaki memiliki minimal dua motor/aktuator. d) Jumlah kaki minimal dua. e) Satu kaki adalah independen satu sama lainnya, artinya, tidak ada 2 kaki atau lebih yang digerakkan oleh satu motor/aktuator. f) Kaki tidak diperkenankan melakukan putaran 360 derajat (seperti prinsip roda berputar) untuk memindahkan badan. g) Akan diberikan bonus khusus bagi yang membuat robot berkaki berjenis Humanoid (gerakan kaki mirip prinsip manusia berjalan). Besarnya bonus dapat dilihat pada bagian Bonus. 2.3 Sound Activation Sound Activation berfungsi sebagai remote kontrol pengaktivan robot melalui suara/bunyibunyian.

Panduan KRCI 2011

16

Peserta diharuskan membuat sendiri Sound Activation dengan ketentuan sebagai berikut. Frekuensi yang dikeluarkannya berada pada wilayah frekuensi suara terdengar berkisar di 3 KHz s.d. 4 KHz nominalnya 3.5 KHz. Suara yang dikeluarkan harus terdengar jelas dengan intensitas yang cukup keras. Pola bunyi-bunyian yang dikeluarkan harus sama saat start ataupun retry begitu juga sama dari satu sesi pertandingan ke sesi pertandingan lainnya. Bunyi-bunyian tersebut harus dihasilkan dari sumber suara yang bersifat elektronik. Bunyibunyian yang bukan bersifat elektronik (misalnya: tepuk tangan, siulan, genderang, bunyi mekanik dan sejenisnya) tidak diperkenankan dijadikan sebagai Sound Activation begitu juga Handphone atau alat yang mengeluarkan RF (Radio Frekuensi). Sound Activation hanya memiliki satu tombol aktivasi. Bila terdapat banyak tombol, yang penting hanya satu tombol aktivasi yang terlihat (yang lain harus tertutup dan tidak boleh ditekan). Bentuk dan ukuran Sound Activation bebas namun harus dapat digenggam. Sound Activation hanya memiliki satu output suara (speaker) yang terletak di satu sisi dari kotak alat. Tidak diperkenankan adanya speaker di dua sisi atau lebih dari kotak Sound Activation. 2.4 Tombol Manual Peserta diminta untuk menyediakan Tombol manual di badan robot. Tombol manual adalah tombol untuk mengaktifkan robot secara manual. Tombol ini berfungsi untuk menggantikan Sound Activation ketika tidak berfungsi. 2.5 Pemadam Api Alat pemadaman api lilin yang diperbolehkan adalah Kipas dan/atau Extinguisher. a. Kipas Kipas adalah alat pemadaman api menggunakan tiupan angin. Bentuk, ukuran dan bahannya adalah bebas. b. Extinguisher Extinguisher adalah alat pemadaman api menggunakan cairan. Bentuk, ukuran dan bahannya adalah bebas, namun tidak boleh menggunakan cairan atau segala sesuatu yang dilarang sesuai dengan yang telah ditetapkan dalam panduan TCFFRC 2011.

3

LAPANGAN DAN KELENGKAPANNYA

3.1 Lapangan (Arena) Lapangan/arena mensimulasikan interior dari sebuah rumah dengan 4 ruangan. Lapangan terbuat dari papan multipleks dengan ketebalan 1,8 s.d. 2 cm dan berukuran 248 cm x 248 cm x 30 cm. Di dalam lapangan terdapat 4 ruangan dengan posisi tetap namun dua diantaranya (ruang 1 dan 4, lihat gambar) memiliki pintu yang dapat digeser posisinya. Untuk KRCI 2011, penomoran ruangan adalah sebagai berikut: ruang 1 (Room 1) adalah ruang dengan ukuran terbesar, berturut-turut ruang 2 (Room 2), ruang 3 (Room 3) dan ruang 4 (Room 4) adalah ruangan yang berada searah jarum jam dengan ruang 1 (lihat gambar berikut).

Panduan KRCI 2011

17

(a)

(b) Gambar 2: Bentuk dan ukuran lapangan/arena divisi Beroda dan Berkaki (a. tampak atas dan b. tampak samping, lapangan disanggah oleh empat buah roda) Lapangan memiliki roda agar dapat dipindah atau diputar dengan mudah. Lapangan dibuat sedekat mungkin dengan lantai/tanah agar mempermudah kita nantinya dalam meletakkan dan/atau mengambil robot yang berada ditengah lapangan. 3.1.1 Lantai Lantai adalah bagian dari lapangan yang berfungsi sebagai sarana berjalannya robot yang terbuat dari kayu multipleks. Lantai pada divisi Beroda dan Berkaki adalah datar bila diatasnya tidak terdapat Uneven floor atau Karpet. Lantai berwarna hitam dop (R:0, G:0, B:0), kecuali yang tertutup oleh karpet. Koefisien gesek lantai tidak ditentukan tapi lantai diupayakan tidak licin. 3.1.2 Dinding Dinding adalah bagian dari lapangan berfungsi untuk membentuk sekat-sekat ruangan dan lorong. Dinding lapangan adalah berwarna putih (R:255, G:255, B:255). Namun akan terdapat “hanging objects” (sound damper dan cermin) yang akan membuat warna dinding menjadi tidak seluruhnya homogen. 3.2 Pintu Pintu merupakan suatu celah masuk ke suatu ruangan yang berukuran 46 cm yang ditandai dengan adanya garis putih di lantai selebar 2,5 cm.

Panduan KRCI 2011

18

Gambar 3: Bentuk dan ukuran Garis putih pintu Posisi pintu dapat berubah-ubah pada setiap sesi pertandingan berlangsung tergantung hasil undian. Mode ini disebut Variable Door Location. Empat kemungkinan model konfigurasi pintu pada mode Variable Door Location dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 4: Empat kemungkinan model konfigurasi pintu pada mode Variable Door Location 3.3 Karpet Fungsi karpet adalah untuk memberikan perbedaan koefisien gesek pada bagian-bagian tertentu di lantai. Hal ini bertujuan untuk menguji kestabilan robot saat berputar atau berbelok di lantai. Karpet memiliki ketebalan maksimum 5 mm berwarna abu-abu gelap (karpet yang berada di titik tengah lapangan) dan terang (karpet yang berada di pinggir lapangan). Karpet terpasang tetap di lantai, membentuk pola dan ukuran tertentu (lihat gambar berikut). Pada saat pemasangan/perekatan karpet yang terpenting adalah bahwa sisi-sisi karpet paling pinggir tidak terbuka/terkelupas.

Panduan KRCI 2011

19

Gambar 5: Bentuk dan ukuran Karpet 3.4 Home Home adalah suatu lingkaran terletak di lantai berfungsi sebagai acuan titik awal dan akhir robot saat mulai menjalankan dan mengakhiri misinya. Home berbentuk lingkaran solid berdiameter 30 cm, terbuat dari kertas karton berwarna putih. Agar karton tidak bergelombang dan dapat mudah dipindah-pindah maka karton tersebut ditempelkan pada sebuah plat aluminium 1,5 s.d. 2 mm berdiameter sama dengan karton. Agar plat tidak mudah bergeser maka di bawah plat tersebut dilapisi alas karet anti slip (lihat Alas anti slip). Kemungkinan orientasi robot di Home ada 6, ditandai dengan angka 1, 2, 3, 4, 5, dan 6 searah jarum jam yang merepresentasikan sudut 0O, 60O, 120O, 180O, 240O dan 300O. Home diletakkan di lapangan dengan cara sebagai berikut: ambil acuan garis putus-putus yang terdapat di tengah Home (lihat gambar Home berikut ini). Letakkan Home sedemikian sehingga garis putus-putus tersebut menghadap kearah “Utara” lapangan. Arah “Utara” yang dimaksud adalah arah yang sejajar dengan arah ruangan 2 ke ruangan 3. Sedangkan arah “1” adalah arah yang digeser 15° terhadap arah “Utara” lapangan tersebut (lihat gambar berikut). U 15 deg 60 deg

1

6

2 Tampak atas

5 4

3

Kertas karton putih (0.5 mm) Plat aluminium (1,5-2 mm)

Tampak samping

4 mm (maks)

Alas karet anti slip (1 mm) 30 cm

Gambar 6: Bentuk dan ukuran Home

Panduan KRCI 2011

20

Berdasarkan warnanya, Home ada 2 jenis yaitu Home dengan tulisan H berwarna Merah dan Home dengan tulisan H berwarna biru.

Gambar 7: Dua jenis Home, dengan tulisan H berwarna Merah (kiri) dan Biru (kanan) Berdasarkan peletakannya, maka ada 2 jenis Home: Home yang diletakkan di lorong dengan posisi tetap disebut mode Non-Arbitrary Start dan Home yang diletakkan di dalam salah satu ruangan dengan posisi acak disebut mode Arbitrary Start (lihat gambar berikut).

(a)

(b)

Gambar 8: (a) Mode Non-Arbitrary Start: Home berada di lorong dengan posisi tetap. (b) Mode Arbitrary Start: Home berada di dalam ruangan dengan posisi acak disalah satu dari 4 ruangan yang ada. Penentuan posisi Home dan orientasi robot di Home didapatkan melalui undian Komputer dimana kandidat posisi-posisi Home ini dapat dilihat pada bahasan tentang Grid. 3.5 Alas karet anti slip Alas anti slip yang digunakan disini adalah sejenis bahan terbuat dari campuran khusus karet dan plastik yang cukup tipis, lembut agak empuk bila ditekan dan berlubang-lubang. Bahan ini biasa dipakai untuk alas meletakkan piring/sendok/gelas di washtafel sehabis dicuci, untuk alas perlengkapan mandi, alas keset, alas karpet, alas laci dan lain sebagainya. Bahan ini biasanya dapat kita beli di supermarket atau di toko peralatan rumah tangga dalam bentuk gulungan sepanjang 1 meter dengan lebar 40 cm, warnanya bisa bermacam-macam (lihat gambar berikut).

Panduan KRCI 2011

21

Gambar 9: Alas anti slip Bahan ini mudah dipotong agar dapat disesuaikan dengan kebutuhan. Alas ini dapat ditemukan dengan berbagai merk namun salah satu yang dapat ditemukan di supermarket besar bermerk Evamatic, untuk ukuran panjang 1 meter dan lebar 40 cm, harganya tidak terlalu mahal kurang dari Rp. 20.000,-. Untuk dapat gambaran produk ini bisa mengacu ke: http://karetmas.indonetwork.co.id/677965/alas-anti-slip-multiguna.htm. Bahan ini dapat juga kita jumpai di toko peralatan asesoris mobil dengan ukuran yang lebih kecil namun dengan harga yang lebih mahal, biasa dipakai sebagai alas/taplak dashboard untuk meletakkan barang-barang di atas dashboard mobil. Alas anti slip dipergunakan untuk melapisi bagian bawah dari Home, Alas Lingkaran Lilin, Alas Lingkaran Furniture dan Alas Uneven floor. 3.6 Lilin Untuk mensimulasikan titik-titik api didalam suatu ruangan. Tinggi lilin (belum termasuk sumbu apinya) berkisar antara 15 s.d. 20 cm dengan diameter 2 s.d 3 cm. Lilin berjumlah satu buah yang diletakkan di salah satu ruangan dari 4 ruangan yang ada. Bila lilin telah diletakan di dudukannya (lihat bahasan tentang dudukan lilin), maka yang dimaksud tinggi lilin adalah antara 15 s.d. 20 cm terhitung dari lantai sampai dengan bagian bahan lilin yang tertinggi (bukan sumbu apinya).

Gambar 10: Bentuk dan ukuran lilin Lilin diletakkan acak pada titik-titik tertentu di grid ruangan yang berjarak 10 s.d. 15 cm antar titik (lihat bahasan tentang Grid). Posisi ini ditentukan melalui undian Komputer dimana kandidat

Panduan KRCI 2011

22

posisi-posisi Lilin ini dapat dilihat pada bahasan Grid. Kemungkinan posisi lilin untuk Divisi Beroda maupun Divisi Berkaki adalah sama.

5 cm

3.7 Dudukan Lilin Lilin ditempatkan pada suatu dudukan terbuat dari kayu dicat putih (R:255, G:255, B:255), berbentuk silinder dan berdiameter 5 cm dengan ketinggian 5 cm dan kedalaman lubang 4 cm. Ditengah-tengah dudukan ini terdapat lubang yang memungkinkan lilin berdiri. Dudukan lilin berjumlah satu buah.

Gambar 11: Bentuk dan ukuran dudukan lilin 3.8 Alas Lilin Robot atau sebagian badan robot harus berada pada jarak kurang dari 30 cm untuk memadamkan lilin, untuk itu akan ada alas lilin berbentuk lingkaran atau juring lingkaran di sekeliling lilin. Lingkaran ini letaknya berpindah-pindah mengikuti posisi lilin. Alas lilin berbentuk lingkaran atau juring lingkaran solid berjari-jari 30 cm (diameter 60 cm), terbuat dari kertas karton warna putih. Agar karton tidak bergelombang dan dapat mudah dipindah-pindah maka karton tersebut ditempelkan pada sebuah plat aluminium (ketebalan 1,5 s/d 2 mm) berukuran sama dengan karton. Agar plat tersebut tidak mudah bergeser maka di bawah plat tersebut dilapisi alas karet anti slip (lihat Alas anti slip). Detil bentuk dan ukuran alas lilin dapat dlihat pada gambar berikut ini.

Gambar 12: Bentuk dan ukuran alas lilin Kemungkinan posisi lingkaran lilin diruangan cukup banyak. Sehingga ada posisi-posisi yang tidak memungkinkan satu lingkaran penuh ditempatkan, misalnya posisi-posisi yang dekat dengan dinding atau posisi-posisi lain. Oleh karena itu, lingkaran akan berbentuk “juring”

Panduan KRCI 2011

23

(potongan-potongan lingkaran). Juring lingkaran ada 2 jenis yaitu ½ lingkaran dan ¼ lingkaran. Panitia akan menyediakan ketiga bentuk dasar alas lilin tersebut lihat gambar berikut.

(a) Bentuk alas lilin 1 lingkaran

(b) Bentuk alas lilin ½ lingkaran

(c) Bentuk alas lilin ¼ lingkaran

Gambar 13: Tiga bentuk alas lilin Panitia akan menyiapkan 3 Alas lilin (1 lingkaran penuh, ½ lingkaran dan ¼ lingkaran). 3.9 Furniture Furniture berfungsi untuk mensimulasikan benda-benda yang berada disuatu ruangan dan bertujuan untuk menguji kemampuan bermanuver robot didalam suatu ruangan dalam rangka bergerak mendekati api. Furniture adalah sebuah silinder berwarna kuning terang (R:255,G:255,B:0) terbuat dari potongan pipa PVC/paralon berdiameter 11 cm dengan tinggi 30 cm. Silinder paralon ini kemudian dicor dengan adukan semen dan pasir supaya menjadi berat dan agar tidak mudah tergeser/jatuh jika tertabrak robot. Bentuk dan ukuran Furniture dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 14: Bentuk dan ukuran Furniture Furniture berjumlah 4 buah yang masing-masing diletakkan di setiap ruangan, baik yang terdapat lilin maupun yang tidak. Posisi Furniture adalah acak pada titik-titik tertentu di grid ruangan. Posisi ini ditentukan melalui undian Komputer dimana kandidat posisi-posisi Furniture ini dapat dilihat pada bahasan tentang Grid.

Panduan KRCI 2011

24

3.10 Alas Furniture Di bawah furniture akan ada alas yang berfungsi untuk mendeteksi pergeseran Furniture lebih dari 5 cm dari posisi awalnya apabila ditabrak oleh robot. Alas ini berbentuk lingkaran berdiameter 21 cm terbuat dari plat aluminium (tebal 1,5 – 2 cm) yang bagian atasnya dilapisi karton berwarna hitam dop sama dengan warna lantai (R:0,G:0,B:0) dan bagian bawahnya dilapisi alas karet anti slip (lihat Alas anti slip). Alas Furniture berjumlah 4 buah.

Tampak atas Kertas karton hitam (0,5 mm) Plat aluminium (1,5-2 mm) Tampak samping

4 mm (maks)

Alas karet anti slip (1 mm) 21 cm

Gambar 15: Bentuk dan ukuran alas Furniture 3.11 Sound Damper Sound damper adalah bagian dari Hanging Objects (objects yang tergantung di dinding) yang berfungsi untuk mengganggu dan menguji sistem navigasi berbasis Ultrasonik. Sound damper berukuran tinggi 25 cm dan panjang 45 cm terbuat dari kertas karton berwarna merah (R:255,G:0,B:0). Sisi panjang Sound damper berbentuk lipatan-lipatan 1 cm dengan sudut 60 derajat sehingga berbentuk seperti gelombang. Agar tidak melengkung maka kertas karton yang sudah dibentuk ini ditempelkan pada sepotong papan tripleks dengan ketebalan 3 mm berukuran 45 cm x 25 cm. Detil bentuk dan ukuran Sound damper lihat gambar berikut. tripleks

2 cm maks

pengait

pengait Kertas karton 25 cm

(R:255, G:0, B:0)

tripleks 3 mm kertas karton dilipat-lipat

1 cm

1 cm 1 cm

45 cm (a) tampak depan

(b) tampak samping

Gambar 16: Bentuk dan ukuran Sound damper

Panduan KRCI 2011

25

Sound damper memiliki 2 pengait diujung-ujung atasnya sehingga dia dapat dengan mudah digantungkan di dinding dan mudah dipindah-pindah. Sound damper tidak memiliki pengunci khusus di dinding sehingga dia dengan mudah dapat tergeser di sepanjang dinding, hal ini harus diantisipasi oleh robot. Sound Damper berjumlah 4 buah diletakkan secara acak pada tempat-tempat tertentu di dinding melalui undian Komputer. Kandidat posisi-posisi Sound damper dapat dilihat pada bahasan tetang Kandidat Posisi Peletakan Sound Damper, Cermin dan Uneven Floor. 3.12 Cermin Cermin adalah bagian dari Hanging Objects (objects yang tergantung di dinding) yang berfungsi untuk menguji sistem navigasi berbasis cahaya (Infra-merah misalnya). Cermin berukuran tebal 5 mm, panjang 45 cm dan tinggi 30 cm. Cermin diberi dudukan tripleks 3 mm dengan ukuran panjang dan tinggi yang sama dengan cermin. Ketebalan maksimum cermin dan tripleks adalah 1.5 cm. Detil bentuk dan ukuran Cermin lihat gambar berikut.

Gambar 17: Bentuk dan ukuran Cermin Cermin memiliki 2 pengait diujung-ujungnya sehingga dia dapat dengan mudah digantungkan di dinding dan mudah dipindah-pindah. Cermin tidak memiliki pengunci khusus di dinding sehingga dia dengan mudah dapat bergeser di sepanjang dinding, hal ini harus diantisipasi oleh robot. Cermin berjumlah 4 buah diletakkan secara acak pada tempat-tempat tertentu di dinding melalui undian Komputer. Kandidat posisi-posisi Cermin dapat dilihat pada bahasan tentang Kandidat Posisi Peletakan Sound Damper, Cermin dan Uneven Floor. 3.13 Uneven Floor Uneven floor merupakan suatu bentuk halangan dilantai lorong dimana fungsinya seperti sebuah “polisi tidur”. Uneven floor bertujuan untuk menghalangi laju robot dan menguji kestabilan sistem gerak robot. Uneven floor berbentuk segitiga piramida. Uneven floor terbuat dari kayu dan dicat sama seperti warna lantai yaitu hitam dop (R:0,G:0,B:0). Detil bentuk dan ukuran Uneven floor dapat dilihat pada gambar berikut.

Panduan KRCI 2011

26

Gambar 18: Bentuk dan ukuran Uneven floor Uneven floor diberi alas karet anti slip (lihat Alas anti slip) agar tidak mudah bergeser ketika dilewati robot. Uneven floor berjumlah 6 buah. Kemungkinan posisi Uneven floor ada 7 namun yang dipakai hanya 6 posisi, letaknya hanya dimungkinkan dilorong. Posisi dan arah uneven floor akan diacak oleh program komputer dengan kandidat-kandidat posisi dan arahnya dapat dilihat pada bahasan Kandidat Posisi Peletakan Sound Damper, Cermin dan Uneven Floor. 3.14 Kandidat Peletakan Home, Lilin dan Furniture Home, Lilin dan Furniture diletakan di suatu titik di lantai lapangan/arena berbentuk Grid. Grid berdiameter kurang lebih 3 mm berwarna merah atau biru. Titik-titik grid ini dapat dibuat dengan spidol tebal.

Gambar 19: Bentuk dan ukuran Grid Area 40 cm x 46 cm di belakang pintu (di bagian dalam ruangan) adalah area yang tidak terdapat Grid (perhatikan gambar di atas). Artinya, pada mode “Variable Door Location”, setiap perubahan posisi pintu maka area inipun mengikuti. 3.15 Kandidat Peletakan Sound Damper, Cermin dan Uneven Floor Kandidat posisi peletakan Sound Damper, Cermin dan Uneven floor dapat dilihat pada gambar berikut. Warna kuning adalah kandidat peletakkan Sound Damper. Warna biru adalah kandidat peletakkan Uneven floor. Warna biru seperti bentuk “X” berarti posisi peletakkan Uneven floor bisa dua kemungkinan. Panduan KRCI 2011

27

Gambar 20: Kandidat Posisi Peletakan Sound Damper, Cermin dan Uneven Floor 4 PERSIAPAN PERTANDINGAN Persiapan pertandingan meliputi: a) Pengecekan robot dan kelengkapannya. b) Pengundian konfigurasi lapangan dan kelengkapannya. c) Persiapan dan penyusunan lapangan dan kelengkapannya. 4.1 Pengecekan robot dan kelengkapannya a) Pengecekan dimensi robot. b) Pengecekan Sound Activation (spesifikasi bunyi, tombol, dan lain-lain). c) Pengecekan ada tidaknya sistem transceiver RF/Bluetooth/Wi-Fi yang dilarang di badan robot. d) Pengecekan metoda pemadam api (penggunaan bahan yang berbahaya, dan lain-lain). e) Dan lain-lain. 4.2 Pengundian konfigurasi lapangan dan kelengkapannya Undian ini dilaksanakan dengan menggunakan bantuan komputer. Program undian komputer dibuat sedemikian sehingga konfigurasi yang didapat adalah acak sesuai dengan kriteria-kriteria yang telah ditetapkan. Untuk KRCI 2011, baik divisi Beroda maupun Berkaki seluruh mode/bonus akan diundi, peserta tidak lagi diijinkan memilih mode/bonus yang diinginkan. Peserta hanya tinggal menunggu hasil undian konfigurasi dari komputer. Hasil undian ini akan berlaku sama bagi kedua Tim yang akan bertanding pada satu sesi pertandingan. Mulai sejak proses undian pengacakan dilakukan sampai selesai Sesi pertandingan, peserta tidak diperkenankan lagi untuk menyentuh robotnya kecuali seijin Juri/Panitia. Oleh sebab itu sebelum undian, robot dan Sound Activationnya dimasukkan kedalam kontainer plastik dan ditutup. Panitia juga akan mengawasi peserta dari tindakan mencoba-coba mengirimkan data hasil undian ini ke robot melalui sarana Handphone/Bluetooth atau sejenisnya.

Panduan KRCI 2011

28

(a)

(b)

Gambar 21: (a) Contoh hasil undian konfigurasi lapangan untuk mode Non-Arbitrary Start (b) Contoh hasil undian konfigurasi lapangan untuk mode Arbitrary Start Untuk dapat mencoba Program Pengacakannya maka program tersebut dapat didownload di Internet (Mailing list KRI-KRCI [email protected] atau pada situs yang akan ditentukan kemudian). 4.3 Persiapan dan penyusunan lapangan dan kelengkapannya Begitu konfigurasi lapangan telah didapatkan melalui undian maka juri lapangan segera menyusun konfigurasi lapangan tersebut ke dalam dua lapangan yang didekatkan seperti tampak pada gambar berikut.

Gambar 22: Dua lapangan di dekatkan saat pertandingan (Tampak atas dan samping)

Panduan KRCI 2011

29

Sebelum dilakukan start pertandingan maka Juri lapangan akan memutar orientasi lapangan secara acak seperti berikut ini.

Gambar 23: Lapangan dapat di putar untuk mengacak orientasinya 5 PERTANDINGAN 5.1 Sesi Satu Sesi (Trial) untuk divisi Beroda dan Berkaki adalah satu tahap pertandingan dimana 2 robot diadu bersamaan di 2 lapangan terpisah namun berdekatan. Diberikan waktu maksimal 5 menit untuk bergerak dan bernavigasi di lorong atau ruangan dalam rangka mencari posisi lilin dan mematikannya secepat-cepatnya. Setelah memadamkan api, robot diberikan waktu 2 menit untuk kembali ke Home yang terhitung sejak api padam. 5.2 Retry Retry adalah suatu upaya pengulangan Start didalam suatu SESI. Dalam setiap Sesi hanya diijinkan satu kali Retry. Retry hanya boleh diajukan ke Jury bila robot gagal berfungsi misalnya: robot tertahan di dinding, robot terguling, robot “hang” (berputar terus, berjalan bolak-balik, dan lain-lain). Retry tidak boleh diajukan pada kondisi robot salah jalan atau pada kondisi tidak berhasilnya robot memadamkan api. Ketika Retry diajukan, peserta wajib menunggu ijin/keputusan Jury. Bila Retry diijinkan maka robot akan dibawa kembali ke Home tetapi stopwatch tidak dihentikan. Saat Retry peserta tidak diperkenankan menyentuh robotnya kecuali seijin Juri. Aktivasi robot saat Retry dilakukan oleh juri. 5.3 Pass Pass adalah upaya pemberhentian Sesi oleh peserta. Pass dapat diajukan kapan saja. Pass bertujuan: a) Menyelamatkan robot dari kerusakan.

Panduan KRCI 2011

30

b) Menghemat waktu pertandingan. c) Menjadi strategi peserta. 5.4 Bentuk Pertandingan Pertandingan berbentuk setengah kompetisi yang terdiri dari 2 tahap yaitu tahap penyisihan dan tahap kualifikasi. Ditahap penyisihan, seluruh peserta akan dikelompokkan menjadi beberapa grup. Masingmasing grup terdiri dari beberapa Tim robot. Pada tahap penyisihan setiap peserta di dalam satu grup akan saling bertemu. Penentuan jumlah grup dan jumlah Tim dalam satu grup ditentukan dari jumlah peserta di setiap regional. Setiap sesi pertandingan akan terdapat 2 tim yang diadu. Hasil dari tahap ini adalah ranking perolehan kemenangan dari masing-masing Tim. Pemenang dari suatu grup adalah Tim dengan perolehan kemenangan terbanyak. Ditahap Kualifikasi akan terdapat 16 Tim yang merupakan pemenang-pemenang dari grup-grup di tahap penyisihan. Bila terjadi ketidaklengkapan peserta maka Panitia berhak mengatur sedemikian sehingga terdapat 16 Tim yang terpilih. Ditahap Kualifikasi ini, setiap 2 tim akan diadu secara sistem gugur. Tahap Kualifikasi terdiri dari 5 babak yaitu babak 1/8 final (16 tim, dengan 8 sesi pertandingan), ¼ final (8 tim dengan 4 sesi pertandingan), ½ final (4 tim dengan 2 sesi pertandingan) dan final (2 tim dengan 1 sesi pertandingan). 5.5 Proses Pertandingan Pertandingan akan mengadu 2 robot dari 2 tim di 2 lapangan terpisah secara bersama-sama dengan waktu start yang bersamaan. Tugas Robot untuk KRCI 2011 adalah memadamkan api dan kembali ke titik Start/Home. Kembali ke titik Home merupakan keharusan setelah memadamkan api (tahun sebelumnya kembali ke Home adalah opsional). Hal ini merupakan penentu kemenangan. Bagi Tim yang berhasil lebih dulu kembali ke titik start (Home) setelah padamkan api maka Tim ini akan langsung dinyatakan sebagai pemenang dan pertandingan segera dihentikan. Seluruh mode konfigurasi akan digunakan dan diundi sejak tahap penyisihan. Pertandingan akan dilangsungkan selama 7 menit maksimum yang terdiri dari 5 menit pencarian dan pemadaman api dan 2 menit kembali ke titik Start/Home. Penghentian pertandingan dilakukan bila: • Salah satu Tim telah menyelesaikan misi dan kembali ke Home. • Kedua tim pass. • Kedua tim tidak bergerak selama 30 detik. • Kedua tim gagal padamkan api dalam waktu 5 menit. • Juri lapangan menghendakinya dikarenakan adanya situasi penting dan mendesak.

Panduan KRCI 2011

31

6 PENILAIAN Secara sederhana penilaian adalah sebagai berikut. Nilai Waktu, Nilai Bonus dan Nilai Penalti dihitung begitu sesi pertandingan berakhir. Waktu yang didapat akan dikurangi dengan Penalti kemudian dikalikan dengan Bonus yang diperoleh untuk memperoleh Nilai Waktu. 6.1 Nilai Bonus Mendapat Bonus berarti mendapat pengurangan nilai Waktu yang berarti memperbaiki perolehan Nilai Waktu Actual. Hal ini dikarenakan Nilai Waktu Actual yang didapat akan dikalikan dengan Nilai Bonus yang lebih kecil daripada satu (0
Mode

Bonus

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

Sound Activation Extinguisher Two Legged (khusus berkaki) Room Factor 1 (RF1) Room Factor 2 (RF2) Room Factor 3 (RF3) Room Factor 4 (RF4) Hanging Objects Uneven Floor Furniture Arbitrary Start Variable Door Location Return Trip

0.95 0.75 0.60 1.00 0.85 0.50 0.35 0.80 0.80 0.75 0.80 0.45 0.80

Berikut akan dijelaskan bagaimana suatu Bonus diperoleh dan dihitung. 6.1.1 Nilai Bonus Sound Activation (SA) Juri akan mulai mengaktifkan Stopwatch ketika suara dari Sound Activation terdengar ataupun ketika Sound Activation ditekan dan bukan ketika robot mulai “aktif” atau bergerak. Keberhasilan Bonus: Bonus Sound Activation berhasil bila Robot ”aktif” ketika Sound Activation ditekan maksimal selama 2 detik dan suara diperbolehkan berbunyi terus sampai maksimal 5 detik. Yang dimaksud dengan ”aktif” adalah adanya reaksi robot baik berupa gerakan ataupun indikator yang menyala.

Panduan KRCI 2011

32

Kegagalan Bonus: a. Bonus Sound Activation gagal bila robot “aktif” karena suara lingkungan. Dalam hal ini, sesi pertandingan dianggap telah dimulai dan Juri dapat mengaktifkan Stopwatch. b. Bonus Sound Activation gagal bila robot tidak “aktif” ketika Sound Activation ditekan selama 2 detik dan ditunggu selama 5 detik. Juri tidak akan memberikan kesempatan kedua namun Juri akan berusaha mengaktifkan robot menggunakan tombol manual. Dalam kondisi tersebut, robot kehilangan Bonus Sound Activation dan waktu keterlambatan tersebut sudah termasuk dalam perhitungan waktu di Stopwatch (Actual Time). Perolehan Nilai: d) Bila mode Sound Activation berhasil maka robot akan mendapat Nilai Bonus tersebut (lihat Tabel Nilai Bonus). e) Bila tidak, bila robot aktif dengan tombol Manual maka Nilai Bonus Sound Activation sama dengan SATU. Diskualifikasi: a) Didalam Sound Activation terdapat sistem pemancar-penerima Radio Frekuensi (HP, remotecontrol, dan lain-lain). b) Remote Sound Activation tidak memenuhi spesifikasi yang disyaratkan. Catatan: Mode Manual adalah mode dimana pengaktifan robot dilakukan dengan hanya menekan satu tombol dibadan robot maksimal 5 detik. Posisi dan cara pengaktifan robot secara manual ini harus sudah diketahui sebelumnya dan dilakukan oleh Juri. 6.1.2 Nilai Bonus Extinguisher (E) Keberhasilan Bonus: Bila api berhasil dipadamkan dengan cairan (lihat bahasan tentang Extinguisher). Kegagalan Bonus: a. Bila lilin gagal dipadamkan dengan cairan. b. Bila lilin dipadamkan bukan dengan cairan (misalnya Kipas). c. Bila lilin dipadamkan oleh cairan dan Kipas secara bersamaan. Perolehan Nilai: a. Bila mode Extinguisher berhasil maka robot akan mendapat Nilai Bonus tersebut (lihat Tabel Nilai Bonus). b. Bila tidak, maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU. Diskualifikasi: Menggunakan cairan dan segala sesuatu yang dilarang sesuai dengan panduan Internasional TCFFRC 2011. Catatan: Bila robot dilengkapi dengan dua mode sekaligus Extinguisher dan Non-Extinguisher (misalnya Kipas) maka mode harus diaktifkan secara bergantian. Dengan demikian maka yang dikatakan berhasil adalah mode yang berhasil memadamkan api. Bila kedua mode diaktifkan secara bersamaan maka mode Extinguisher dinyatakan gagal.

Panduan KRCI 2011

33

6.1.3 Nilai Bonus Hanging Objects (HO) Keberhasilan Bonus: Bila tidak satupun dari Hanging Objects (Sound Damper dan Cermin) tersentuh oleh robot. Kegagalan Bonus: a. Jika salah satu dari Hanging Objects tersentuh oleh robot. b. Jika salah satu dari Hanging Objects dirusakkan/dipecahkan oleh robot. Kegagalan Sesi: Jika lebih dari satu Hanging Objects dirusakkan/dipecahkan oleh robot. Perolehan Nilai: a. Bila mode Hanging Objects berhasil maka robot akan mendapat Nilai Bonus tersebut (lihat Tabel Nilai Bonus). b. Bila tidak maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU. Catatan: Perhitungan nilai bonus ini hanya berlaku sebelum api dipadamkan. 6.1.4 Nilai Bonus Furniture (F) Keberhasilan Bonus: a) Bila tidak ada satupun Furniture yang didorong lebih dari 5 cm dari alas Furniture. b) Bila tidak ada satupun Furniture yang dijatuhkan. Kegagalan Bonus: a. Bila salah satu dari Furniture didorong lebih dari 5 cm dari lingkaran Furniture. b. Bila salah satu dari Furniture dijatuhkan. Perolehan Nilai: a. Bila mode Furniture berhasil maka robot akan mendapat Nilai Bonus tersebut (lihat Tabel Nilai Bonus). b. Bila tidak maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU. Catatan: Perhitungan nilai bonus ini hanya berlaku sebelum api dipadamkan. 6.1.5 Nilai Bonus Uneven Floor (UF) Keberhasilan Bonus: Bila tidak sekalipun robot menyentuh dinding saat robot melewati seluruh Uneven floor yang ada. Kegagalan Bonus: Bila robot menyentuh dinding saat melewati salah satu Uneven floor. Perolehan Nilai: f) Bila mode Uneven floor berhasil maka robot akan mendapat Nilai Bonus tersebut (lihat Tabel Nilai Bonus). g) Bila tidak maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU.

Panduan KRCI 2011

34

Catatan: Perhitungan nilai bonus ini hanya berlaku sebelum api dipadamkan. 6.1.6 Nilai Bonus Return Trip (RT) Mode Return Trip adalah mode dimana robot kembali lagi ke Home setelah sukses padamkan api. Keberhasilan Bonus: a. Bila robot berhasil kembali ke titik start (Home) sebelum 2 menit setelah padamkan api (mode Non-arbitrary Start). b. Bila robot kembali ke ruang yang ada Home-nya, ruang dimana dia berangkat sebelumnya dan seluruh badan robot sudah masuk ke dalam ruangan tersebut (mode Arbitrary Start). Kegagalan Bonus: a. Bila lebih dari 2 menit, robot tidak berhasil kembali ke Home. b. Bila badan robot tidak masuk seluruhnya ke dalam ruangan tempat dia start (mode Arbitrary Start). Perolehan Nilai: a) Bila mode Return Trip berhasil maka robot akan mendapat Nilai Bonus tersebut (lihat Tabel Nilai Bonus). b) Bila tidak maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU. 6.1.7 Nilai Bonus Room Factor (RF) Room Factor adalah Bonus yang diperoleh ketika robot memasuki ruangan kosong dan berhasil mendeteksi bahwa di ruangan tersebut tidak ada titik api dengan catatan bahwa robot sukses memadamkan api di ruangan lainnya. Bila robot dalam status tidak berhasil memadamkan api maka bonus Room Factor tidak didapatkan. Untuk mode Non-Arbitrary Start: Nilai RF1 = 1.00 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan pertama yang dimasuki. Nilai RF2 = 0.85 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan kedua yang dimasuki dan satu ruangan sebelumnya berhasil ”dijelajahi”. Nilai RF3 = 0.50 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan ketiga yang dimasuki dan dua ruangan sebelumnya berhasil ”dijelajahi”. Nilai RF4 = 0.35 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan keempat yang dimasuki dan tiga ruangan sebelumnya berhasil ”dijelajahi”. Untuk mode Arbitrary Start: Nilai RF2 = 0.85 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan pertama yang dimasuki dan satu ruangan sebelumnya berhasil ”dijelajahi” (ruangan Start). Nilai RF3 = 0.50 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan ketiga dan dua ruangan sebelumnya berhasil ”dijelajahi” (ruangan Start dan satu ruangan kosong). Nilai RF4 = 0.35 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan keempat dan tiga ruangan sebelumnya berhasil ”dijelajahi” (ruangan Start dan dua ruangan kosong).

Panduan KRCI 2011

35

Definisi ruang telah berhasil ”dijelajahi” adalah ruangan yang telah dimasuki minimal oleh setengah badan robot. Jika robot telah memasuki suatu ruangan yang di dalamnya terdapat lilin yang menyala, robot harus segera memadamkan lilin tersebut. Bila robot keluar ruangan tersebut dan memasuki ruangan lain maka ruangan yang dianggap telah dijelajahi adalah ruangan sebelum robot memasuki ruangan yang ada apinya tersebut. 6.2 Nilai Waktu Actual Time (AT) Nilai waktu Actual Time (AT) adalah waktu yang dibutuhkan robot untuk berjalan dari Home hingga memadamkan api lilin dalam satuan detik. 6.3 Nilai Penalti (PP) Penalty Points (PP) adalah nilai yang didapatkan bila robot melakukan pelanggaran. Ada dua hal yang menyebabkan Penalti, berikut ini diberikan nilainya: 1. Jika robot menyentuh/menggeser dinding maka Nilai Penalti adalah 1 point atau 1 detik per 2 cm. 2. Jika robot menyentuh lilin maka Nilai Penalti adalah 50 detik. 6.4 Nilai Time Score (TS) Nilai Time Score adalah nilai perkalian antara Actual Time (AT) dan Penalty Points (PP): TS = AT + PP 6.5 Nilai Mode Factor (MF) Mode Factor (MF) adalah nilai yang didapat dari hasil perkalian seluruh Bonus Operating Mode (OM) yang didapat. OM terdiri dari Sound Activation (SA), Extinguisher (E), Two Legged (TL), Furniture (F), Hanging Objects (HO), Uneven Floor (UF), Arbitrary Start (AS), Variable Door Location (VDL) dan Return Trip (RT). Contoh Nilai Mode Factor Divisi Beroda jika seluruh Bonus berhasil: MF = SA x E x F x HO x UF x AS x VDL x RT MF = 0.95 x 0.75 x 0.75 x 0.80 x 0.80 x 0.80 x 0.45 x 0.80 MF = 0.098496 Contoh Nilai Mode Factor Divisi Berkaki jika seluruh Bonus berhasil: MF = SA x E x F x HO x UF x AS x VDL x RT x TL MF = 0.95 x 0.75 x 0.75 x 0.80 x 0.80 x 0.80 x 0.45 x 0.80 x 0.60 MF = 0.059098 6.6 Nilai Waktu Sukses Padamkan Api Jika robot sukses padamkan lilin maka Nilai Operating Score (OS) adalah: OS = TS x RF x MF Dimana: TS= nilai Total Score, RF = nilai Room Factor dan MF = nilai Mode Factor 6.7 Nilai Waktu Gagal Padamkan Api Jika robot gagal padamkan lilin maka Nilai Operating Score (OS) adalah:

Panduan KRCI 2011

36

OS = 600 – X Dimana X jumlah total dari perolehan berikut: • Start robot menggunakan mode Sound activation akan mendapatkan pengurangan 30 points. • Robot berhasil memasuki ruangan akan diberi pengurangan score 30 poin untuk setiap ruangan (maksimal 4 ruangan, sehingga maksimal pengurangan 120 poin), • Robot mengindikasikan telah melihat api lilin (dengan cara menyalakan LED atau membuat gerakan yang dapat dianggap berusaha mencari arah api), akan diberi pengurangan score 30 poin. • Robot berhasil berhenti di lingkaran putih di sekitar lilin (dengan jari-jari 30 cm) tanpa menabrak lilin akan diberi pengurangan score 30 poin. Dengan demikian besarnya pengurangan score maksimum adalah 210 poin. 6.8 Final Score (FS) Final Score (FS) adalah nilai akhir dari satu sesi pertandingan: a) Bila robot sukses padamkan api maka: FS = OS b) Bila robot gagal padamkan api maka: FS = 600 - X Dimana, detil nilai X dapat dilihat pada bahasan Nilai Waktu Gagal Padamkan Api. 7 PENENTUAN PEMENANG Pemenang ditentukan dengan urutan sebagai berikut: a. Tim yang paling cepat padamkan api (sebelum 5 menit) dan mencapai Home (sebelum 2 menit). b. Tim yang sukses padamkan api (sebelum 5 menit) tetapi gagal mencapai Home (sebelum 2 menit) sedangkan Tim lawan gagal padamkan api (sebelum 5 menit). c. Tim yang memperoleh “Nilai Waktu Sukses Padamkan Api” tercepat/terkecil dalam hal kedua Tim sukses padamkan api sebelum 5 menit. d. Tim yang memperoleh “Nilai Waktu Gagal Padamkan Api” terbaik dalam hal kedua Tim gagal padamkan api (sebelum 5 menit). e. Bila “Nilai Waktu Gagal Padamkan Api” sama maka pemenang ditentukan dengan urutan sebagai berikut: • Jumlah ruangan terbanyak yang dikunjungi, • Panjang lorong yang ditempuh, • Keputusan juri. 8 CATATAN PENTING 1. Bila ada aturan yang belum tercover pada panduan ini yang menyebabkan terjadi kesalah interpretasian baik sebelum maupun selama pertandingan, maka Juri berhak menentukan aturan yang berlaku. 2. Beberapa hal baru dari aturan Internasional TCFFRC 2011 yang belum diadopsi pada KRCI 2011 antara lain: a) adanya asesoris lapangan “Coat Tree” (gantungan baju dengan bahan

Panduan KRCI 2011

37

3. 4.

5.

6.

7.

8. 9. 10.

11. 12. 13. 14.

sebagian terbuat dari besi) dan b) Bonus “Candle Location” yaitu peletakan lilin tanpa lingkaran alas lilin. Semua ukuran yang digunakan pada aturan 2011 ini memiliki toleransi 5%. Nilai warna RGB yang diberikan hanya untuk menunjukkan referensi nilai warna yang dipakai pada standar warna di komputer. Panitia menjanjikan warna yang dipakai nanti mendekati warna referensi tersebut secara visual (bukan secara nilainya). Dengan kata lain, panitia tidak menjamin sensor warna peserta akan mendapatkan nilai warna yang sama dengan nilai warna RGB tersebut. Agar mempermudah panitia/penonton/peserta/media-massa dalam pengenalan robot, untuk keperluan dokumentasi ataupun peliputan maka pada robot diharuskan terpasang stiker/tanda pengenal Institusi masing-masing. Letaknya sebaiknya yang mudah terlihat/terbaca dari atas maupun dari kejauhan. Sebaiknya dipasang dibagian punggung dan depan robot. Pemasangan pada sisi-sisi robot yang lain diperkenankan. Bila ingin menyertakan logo sponsor, perbandingan ukuran yang disarankan adalah minimal 60:40 untuk logo Institusi dan logo Sponsor. Robot harus dapat mengantisipasi seluruh kemungkinan gangguan yang ada di lapangan pertandingan tidak terkecuali flash (blitz), sistem autofokus kamera, medan magnet speaker, cahaya lampu sorot Halogen, teriakan dan tepuk tangan penonton, musik yang keras, ketidak presisian penyusunan konfigurasi lapangan dan penempatan kelengkapan-kelengkapan lapangan oleh panitia lapangan, orientasi lapangan yang dapat bergeser, ketebalan karpet dan alas lilin, dan lain-lain. Harus diperhitungkan adanya robot yang menggunakan teknik pemadaman menggunakan cairan atau bahkan serbuk pemadam, yang dapat mengubah warna lantai arena. Panitia akan berusaha sedapat mungkin membersihkan lantai arena dari kotoran semacam ini, tapi tidak dapat menjanjikan kondisi ideal. Koefisian gesek lantai dalam hal ini tidak didefinisikan. Peserta dilarang melengkapi robotnya dengan sistem pemancar-penerima Radio Frekuensi (RF)/Bluetooth/Wi-Fi atau sejenisnya. Panitia berhak untuk memeriksa robot peserta baik sebelum, selama ataupun sesudah pertandingan. Peserta selama menjalani sesi pertandingan di lapangan tidak diperkenankan memegang Handphone atau alat apapun untuk alasan apapun, juga tidak diperkenankan menyimpan tangannya di dalam saku jaket atau saku celana. Panitia akan mengantisipasi kemungkinan peserta/supporter yang meremote dari jauh data tentang konfigurasi lapangan atau posisi api ke badan robot dengan fasilitas Bluetooth yang terdapat di Handphone ataupun Wi-Fi setelah undian konfigurasi lapangan dilakukan, dengan menggunakan sarana pemantau spectrum Bluetooth/Wi-Fi. Panitia berupaya untuk mengeliminir segala bentuk gangguan yang disengaja baik oleh peserta maupun penonton dalam mendukung pertandingan yang fair. Peserta harus dapat menunjukkan “Spirit of the Game” yang baik dan sikap “Fair play”. Peserta harus mematuhi Juri, Wasit dan Peraturan yang berlaku. Kecurangan dalam bentuk apapun akan ditindak sesuai dengan peraturan yang berlaku atau dikenakan sanksi sesuai dengan yang diputuskan oleh dewan Juri.

Panduan KRCI 2011

38

Lampiran 3

PANDUAN PERATURAN KONTES ROBOT CERDAS INDONESIA (KRCI) 2011 DIVISI BATTLE ROBOSOCCER HUMANOID LEAGUE

Panduan KRCI 2011

39

KONTES ROBOT CERDAS INDONESIA 2011

Divisi Battle RoboSoccer Humanoid League I.

PENDAHULUAN

Sejak Kontes Robot di Indonesia pertama kali digelar pada tahun 1993 hingga KRI KRCI 2010 yang lalu teknik-teknik dan metoda pemetaan jelajah sebagai aspek kemampuan dasar robot yang bersifat mobile (mobile robot) yang diterapkan dalam kontes telah banyak mengalami kemajuan. Artinya, penelitian dan pengembangan bidang robotika di perguruan tinggi Indonesia – yang dimotori oleh para mahasiswa – telah mengalami kemajuan yang cukup pesat dalam setidaknya satu dasawarsa terakhir ini. Sementara itu tuntutan akan kualitas ajang kreatifitas mahasiswa di bidang robot ini dikehendaki makin tahun makin dapat meningkat kualitasnya ke kontes robot level dunia. Hal ini sesuai dengan arahan kebijakan pemerintah melalui DP2M-DIKTI Kemendiknas - terutama bidang program kreatifitas mahasiswa - untuk makin banyak mengirim pemenang dan hasil-hasil kontes robot di tingkat nasional ke tingkat internasional. Tujuannya adalah agar mahasiswa Indonesia makin terpacu untuk berkarya dan berprestasi di tingkat dunia melalui ajang kreatifitas kontes robot. Divisi Battle sebagai salah satu divisi dalam kontes robot di Indonesia ini adalah satu ajang kreatifitas yang luarannya dapat digunakan sebagai salah satu tolak ukur kemajuan iptek robotika di dunia kreatifitas mahasiswa. Divisi ini diawali pada tahun 2009 dengan nama Expert Battle. Konsep pertandingannya disusun dengan menggabungkan konsep KRI yang mensyaratkan sistem pertandingan berhadaphadapan dengan KRCI yang melombakan robot berdimensi kecil yang berfungsi – secara sendiri-sendiri - untuk memadamkan api lilin dan menyelamatkan bayi. Karena sifatnya yang berhadap-hadapan tersebut maka divisi ini diberi sebutan Battle. Tema tahun 2009 ini sepenuhnya diangkat dari ide lokal yang prinsip operasi robotnya dibuat mirip seperti tema robot pemadam api. Pada tahun 2010 KRCI Expert Battle telah memasuki tahun ke-2 dan nama divisinya disederhanakan menjadi KRCI Divisi Battle. Jika pada tahun pertama tema yang diangkat masih mirip dengan KRCI tipe pemadam api maka pada tahun 2010 temanya menghendaki robot memiliki kemampuan pengenalan citra (image) melalui kamera karena obyek yang diperebutkan adalah bola-bola berwarna tertentu yang diletakkan di tempat-tempat tertentu. Selain itu robot harus dapat mengenali goal atau gawangnya sendiri agar tidak salah memasukkan bola. Dari hasil evaluasi penyelenggaraan kontes selama dua tahun pada divisi ini dan diselaraskan dengan arahan Kemendiknas agar kualitasnya dapat makin mendunia maka pada tahun 2011 divisi Battle ini disepakati oleh Dewan Juri Nasional kontes robot di

Panduan KRCI 2011

40

Indonesia untuk dikembangkan tingkat kesulitannya dengan mengadopsi tema utama dalam divisi Humanoid League – Robo Soccer di kontes internasional ROBOCUP yang pada tahun 2011 akan diadakan di Istanbul Turki. Harapannya pemenang divisi ini dapat dikirim ke tingkat internasional dan bersaing dengan (grup riset) mahasiswa sedunia. Sesuai dengan namanya: humanoid league, maka dalam divisi ini peserta (mahasiswa) diharuskan membuat robot humanoid dengan syarat tertentu yang dapat bermain sepakbola seperti pada liga sepakbola yang sangat populer di masyarakat. Harapan lebih jauh ke depan, sesuai dengan cita-cita organisasi ROBOCUP internasional (http://www.robocup2010.org atau http://www.robocup2011.org ), yaitu bahwa pada tahun 2050 organisasi ini mampu mencetak tim sepakbola robot yang mampu melawan tim juara dunia sepakbola, maka mahasiswa Indonesia peminat robotika sudah seyogyanya turut andil aktif sebagai peneliti, bukan hanya menjadi penonton. Dampak positif secara nasional mahasiswa dapat makin terpacu untuk berkreasi mengikuti perkembangan dunia robotika yang secara tidak langsung juga akan meningkatkan pemahaman dan penguasaan iptek dan aplikasi robotika dalam dunia industri masa depan. II.

TEMA Tema Divisi Battle KRCI 2011 adalah: “LIGA SEPAKBOLA ROBOT HUMANOID”

III.

RULE OF THE GAME

Aturan main dalam Divisi Battle Humanoid League tahun 2011 diadopsi dari RoboCup Soccer Humanoid League Rules and Setup yang diterbitkan oleh RoboCup 2010. Kontes yang telah diadakan di Singapore (http://www.robocup2010.org ) ini memuat beberapa opsi yang dapat dipilih dari kelas Humanoid League, misalnya KidSize (robot berukuran antara 30 hingga 60 cm) dan TeenSize & AdultSize (yang berukuran lebih besar). Tipe pertandingannya juga beragam, mulai dari pertandingan berhadap-hadapan hingga beberapa pilihan kelas CHALLENGE seperti misalnya lomba tendangan penalti, dribbling, dsb. Divisi Battle Humanoid League KRCI 2011 akan mempertandingkan kelas KidSize dengan salah satu model kompetisi CHALLENGE yang dimodifikasi sesuai dengan kebutuhan kontes nasional. Dua Tim dengan masing-masing satu robot humanoid berukuran KidSize berhadap-hadapan di lapangan model KidSize skala penuh (sesuai aturan RoboCup) dalam waktu tiga (3) menit berusaha menendang bolabola tenis berwarna oranye (orange) yang diletakkan di posisi-posisi tertentu menuju ke arah gawang lawan. Pemenangnya adalah siapa yang dapat memasukkan bola lebih banyak ke gawang lawan. Robot yang harus dibuat oleh peserta divisi ini adalah sebuah robot humanoid berukuran KidSize sesuai dengan aturan RoboCup (Silakan rujuk Rule RoboCup 2010). Tim boleh membuat robot cadangan tapi yang bertanding tetap satu. Peraturan selengkapnya RoboCup Soccer Humanoid League Rules and Setup 2010 dapat dilihat di Lampiran.

Panduan KRCI 2011

41

Tim Robot Tim Robot harus berasal dari Perguruan Tinggi yang terdiri dari 2 (dua) mahasiswa aktif dan 1 (satu) dosen pembimbing. Spesifikasi Robot Robot yang dipertandingkan harus memenuhi spesifikasi sebagai berikut: 3.2.1. Tiap tim boleh membawa lebih dari 1 (satu) robot yang akan dipertandingkan, namun hanya satu yang boleh berlaga dalam setiap game permainan. Tiap robot harus memiliki dimensi yang sesuai dengan Bab 4 Rule RoboCup Soccer Humanoid League 2010 untuk kelas KidSize, yaitu Bab 4.1 dan 4.3 (Lihat Lampiran A). 3.2.2. Berat tiap robot berdimensi KidSize ini tidak dibatasi. 3.2.3. Tiap Robot tidak boleh melakukan separasi (pemisahan) menjadi lebih dari satu robot ataupun melepas bagian robotnya di lapangan pertandingan. 3.2.4. Besar Tegangan yang digunakan di rangkaian elektronik dan aktuator robot tidak dibatasi. Namun demikian, sumber tegangan harus berasal dari baterai yang dapat dipilih dari beberapa macam baterai berikut ini: baterai kering seperti Alkaline (tidak rechargeable), NiCd, NiMH, LiIon (Lithium Ion), LiPo (Lithium Polymer) atau maintenance free lead acid ACCU (aki kering). Penggunaan aki basah (accu yg harus diisi dengan cairan secara berkala) adalah DILARANG. 3.2.5. Robot harus bersifat autonomous tanpa perintah dari luar atau operator. Kesengajaan mengoperasikan robot dari luar dapat menyebabkan tim didiskualifikasi dan institusinya di-black-list dalam keikutsertaan tahun berikutnya. 3.2.6. Tim dianjurkan menggunakan sensor-sensor pada robot yang merepresentasikan sensor-sensor alami dari manusia, seperti kamera (mata), sensor sentuhan (kulit), dsb. Robot dilarang menggunakan sensor-sensor aktif yang digunakan untuk menguji/mengukur lingkungan melalui refleksi seperti TX/RX infra merah, ultrasonic sensor, gelombang elektromagnetik, ataupun sensor-sensor lain yang beroperasi dengan cara memancarkan sinyal. (Selengkapnya lihat Lampiran A Bab 4.4) 3.2.7. Untuk penglihatan dengan menggunakan kamera dapat memakai sistem mono ataupun stereo vision, namun sudut jangkauan penglihatan mata kamera ini (dalam posisi kamera tidak bergerak) tidak boleh melebihi 180 derajat. Kamera juga harus diletakkan di kepala atau di atas sambungan leher yang leher ini dapat berputar tidak lebih dari 270 derajat. (Lihat Lampiran A Bab 4.4 (3-4). 3.2.8. Robot harus bersifat otonomous sepenuhnya. Teleoperasi, remote ataupun bantuan operasi jarak jauh dari sistem lain adalah dilarang. Dengan demikian dilarang ada komunikasi dalam bentuk apapun antara robot dengan sistem di luar robot. Perlu diperhatikan bahwa Bab 4.4 Pasal 4.5.2 dan 4.5.3 tidak diberlakukan karena hanya mempertandingkan satu robot tiap Tim dengan model kompetisi CHALLENGE yg dikembangkan. Panduan KRCI 2011

42

3.2.9. Peraturan-peraturan yang lain secara umum dapat dilihat di Lampiran A. 3.2.10. Pada tubuh robot dilarang terdapat bagian robot yang berwarna: ORANGE (warna bola tenis), BIRU (warna gawang), KUNING (warna gawang). Unsur kesengajaan atas peletakan warna-warna ini dapat menyebabkan Tim didiskualifikasi. 3.2.11. Sistem START robot HARUS menggunakan SATU TOMBOL PUSH BOTTON yang berada di tubuh robot dan mudah dijangkau. Jika setelah tanda START atau GO diberikan dan operator menekan tombol lain selain tombol START maka START akan dianulir dan Tim baru boleh START lagi setelah 10 detik.

Lapangan Pertandingan Lapangan Pertandingan dari pandangan atas ditunjukkan dalam Gambar 1 berikut ini.

Gambar 1: Lapangan Pertandingan KRCI Battle 2011 Tabel 1: Keterangan Gambar 1 (satuan dalam cm)

Panduan KRCI 2011

43

Penjelasan material lapangan Gambar 1: 3.3.1. Lapangan permainan (A×B) berukuran (600×400)cm terbuat dari kayu multipleks yang dilapisi karpet polyester halus berwarna HIJAU TUA polos, sedangkan karpet melapisi lantai kayu keseluruhan yang berukuran (720×500)cm. Lapangan ini tidak memiliki dinding di sekelilingnya. 3.3.2. Garis-garis pembatas lapangan permainan berukuran antara 3 s/d 5 cm yang dibuat dengan cara dicat putih. 3.3.3. Ukuran dan warna gawang dapat dilihat pada Gambar 2 berikut.

Gambar 2: Dimensi gawang untuk kelas KidSize. Warna gawang ada dua, yaitu kuning (seperti dalam gambar) dan biru (Lihat Lampiran A) 3.3.4. Di atas lapangan diletakkan lampu-lampu berwarna putih lembut yang cahayanya merata ke seluruh permukaan lapangan. 3.3.5. Posisi robot ketika START adalah persis di tengah bawah gawang masing-masing.

Panduan KRCI 2011

44

3.3.6. Posisi bola-bola tenis sebanyak 5(lima) berwarna ORANGE yg diperebutkan dapat dilihat dalam ilustrasi Gambar 3 berikut.

Gambar 3: Posisi bola-bola tenis yang berjumlah 5(lima) Sistem Pertandingan Pertandingan dilaksanakan sebagai berikut: 3.4.1.

Pertandingan dilakukan dengan Sistem Round Robin (Kompetisi) pada babak Penyisihan. Babak Perempat Final, Semi Final dan Final dilakukan dengan cara Sistem Gugur (Knock Down System).

3.4.2.

Dua Tim Robot (yang masing-masing terdiri dari satu robot otomatis) akan berhadapan (START di tempat masing-masing, yaitu di bawah mistar GAWANG sendiri) untuk memperebutkan/menggiring/men-dribble bola-bola tenis dan memasukkannya ke dalam gawang lawan dengan cara ditendang.

3.4.3.

Hanya satu bola tenis yang boleh digiring dan atau ditendang dalam satu waktu yang sama. Dilarang menggiring atau menendang dua atau lebih bola sekaligus.

3.4.4.

Diberikan waktu maksimum 1 (satu) menit kepada Tim Robot untuk mempersiapkan robotnya di posisi START sebelum pertandingan yang berdurasi 3(tiga) menit dimulai.

3.4.5.

Robot dijalankan dengan menekan SATU TOMBOL START setelah tanda GO diberikan. Penekanan tombol harus dilakukan oleh anggota tim.

3.4.6.

Arah hadap robot ketika START dapat ditentukan sendiri oleh Tim.

Panduan KRCI 2011

45

Sistem Penilaian 3.5.1. Robot memperoleh nilai 1 jika mampu memasukkan sebuah bola ke GAWANG LAWAN. Bola yang salah disarangkan nilainya akan menjadi milik lawan. 3.5.2. Jika terdapat bola liar masuk ke suatu GAWANG maka nilai bola ini otomatis menjadi milik tim LAWAN warna GAWANG yang kemasukan. 3.5.3. Pemenang pertandingan adalah Tim yang memperoleh nilai akhir lebih tinggi dari lawan. 3.5.4. Robot akan dinyatakan MENANG MUTLAK jika berhasil memasukkan minimal tiga bola ke gawang lawan dan pertandingan dihentikan. 3.5.5. Nilai menang-seri-kalah suatu pertandingan untuk penentuan peringkat dalam grup adalah sebagai berikut: menang 3, seri 1, kalah 0. 3.5.6. Pada babak penyisihan, jika sampai akhir pertandingan nilai gol yang diperoleh adalah sama maka hasil pertandingan dinyatakan seri. 3.5.7. Pada babak perempat final hingga final (babak sistem-gugur), jika sampai akhir pertandingan nilai gol yang diperoleh adalah sama maka hasil pertandingan ditentukan dari siapa yang memasukkan bola atau mendapat nilai satu bola terlebih dahulu. Jika nilai akhirnya adalah 0:0 maka robot yang (PRIORITAS 1):lebih dahulu menendang bola, atau (PRIORITAS 2): paling dekat dengan posisi bola ketika pertandingan 3 menit berakhir adalah menjadi pemenangnya. 3.5.8. Jika kemenangan diperoleh dari didiskualifikasinya lawan maka nilai yang diperoleh adalah 2 (satu) melawan 0 (nol) atau, nilai tertinggi akhir melawan nol. Retry (mengulang START) Ijin mengulang START Robot (Retry) diberikan dengan syarat: 3.6.1. Untuk masing-masing Tim, Retry BOLEH dilakukan hingga 3(tiga) kali selama satu pertandingan. Permintaan Retry harus diajukan secara lisan kepada Wasit, dan baru dilakukan jika IJIN telah diberikan. 3.6.2. Retry hanya boleh diminta dan dilakukan untuk robot yang GAGAL START atau TIDAK BERGERAK dari posisi START. Robot yang jatuh/terguling saat START tidak diperkenankan RETRY. Dalam hal ini robot seharusnya memiliki kemampuan untuk BERDIRI KEMBALI JIKA JATUH. Jika robot tidak berusaha berdiri sendiri lebih dari 30 detik maka harus diangkat keluar lapangan. 3.6.3. Peraturan untuk RETRY tidak mengacu Rule di Lampiran A karena sistem kompetisi divisi ini adalah unik secara lokal (CHALLENGE untuk KRCI). Give Up (Menyerah) Menyerah atau GIVE UP dalam sebuah pertandingan dapat diminta dengan prosedur:

Panduan KRCI 2011

46

3.7.1. Melakukan permintaan secara lisan kepada Wasit sebelum atau ketika pertandingan sedang berlangsung. 3.7.2. Jika GIVE UP dilakukan sebelum pertandingan maka secara otomatis lawan akan memperoleh kemenangan dengan nilai 1:0. Dalam hal ini lawan dianggap menang WO (walk out). 3.7.3. Jika permintaan GIVE UP dilakukan ketika pertandingan sedang berlangsung, jika diijinkan maka robot yang bersangkutan harus DIANGKAT KELUAR dari arena pertandingan secepat mungkin oleh anggota tim tanpa mengganggu posisi bola di lapangan maupun jalannya robot lawan. Kesengajaan atas kelambanan pengangkatan robot dan atau aktifitas anggota tim yang mengganggu robot lawan ketika berada di dalam lapangan dapat menyebabkan diskualifikasi. GIVE UP dengan cara ini juga diperbolehkan sebagai usaha untuk mengamankan nilai yang telah diperoleh. 3.7.4. GIVE UP dari salah satu Tim tidak akan menghentikan pertandingan kecuali Tim yg satunya juga meminta GIVE UP. Dalam hal ini nilai akan dihitung secara normal berdasarkan nilai akhir pertandingan. 3.8.1. Peraturan untuk GIVE UP tidak mengacu Rule di Lampiran A karena sistem kompetisi divisi ini adalah unik secara lokal (CHALLENGE untuk KRCI). Pelanggaran Pelanggaran akan diberikan kepada Tim Robot berupa: 3.8.2. Kartu KUNING jika robot menendang robot lawan tanpa membawa atau menguasai bola. 3.8.3. Jika pelanggaran KARTU KUNING diperoleh untuk yang kedua kali maka robot mendapat KARTU MERAH dan harus dikeluarkan dari pertandingan. 3.8.4. Peraturan untuk pelanggaran ini tidak mengacu ke Rule di Lampiran A karena sistem kompetisi divisi ini adalah unik secara lokal (CHALLENGE untuk KRCI). 3.9 Kejadian-kejadian yang TIDAK MENYEBABKAN Penalti 3.9.1. Robot bertabrakan dengan akibat terguling ataupun tidak. 3.9.2. Robot terbakar atau rusak karena alasan sendiri ataupun karena tabrakan. 3.10

Diskualifikasi

Diskualifikasi diberikan kepada Tim Robot jika: 3.10.1. Robot tidak memenuhi spesifikasi seperti yang diterangkan dalam Rule 3.2. 3.10.2. Anggota Tim dengan sengaja menyentuh robot ketika sedang bertanding. 3.10.3. Anggota Tim tidak patuh pada arahan WASIT dan atau JURI.

Panduan KRCI 2011

47

3.10.4. Anggota Tim melakukan tindakan yang dapat dikategorikan sebagai tindakan menodai spirit of fair play selama kegiatan kontes. IV

INFORMASI TAMBAHAN dan FAQ (FREQUENTLY ASK QUESTIONS)

Informasi Tambahan dan kolom FAQ akan diberikan sesuai dengan kebutuhan hingga menuju hari pertandingan. V

PENDAFTARAN PESERTA

Tiap Perguruan Tinggi dapat melakukan pendaftaran untuk ikut serta dengan pertamakali mengirimkan proposal ke alamat: Panitia Pusat KRCI 2011 Direktorat Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (DP2M) Gedung Direktorat Jenderal Pendidikan TInggi (DIKTI) Lantai 4. Kementerian Pendidikan Nasional Jl. Jend. Sudirman Pintu I, Senayan-Jakarta, 10002 Proposal berisi setidak-tidaknya: 5.1. Identitas tim yang terdiri dari satu pembimbing (dosen) dan tiga anggota tim (mahasiswa aktif) disertai dengan lembar pengesahan dari pejabat di perguruan tinggi. 5.2. Bentuk rekaan robot yang akan dibuat disertai penjelasan tentang sistem prosesor, sensor dan aktuator yang akan digunakan. 5.3. Penjelasan secara singkat tentang strategi yang akan digunakan dalam pertandingan. VI BIAYA PEMBUATAN ROBOT, TRANSPORTASI DAN AKOMODASI PESERTA 6.1. Untuk pertandingan tingkat regional panitia hanya akan menanggung biaya akomodasi selama berada di lokasi pertandingan. Biaya pembuatan robot dan transportasi adalah tanggungjawab masing-masing tim. 6.2. Untuk pertandingan tingkat nasional, peserta akan mendapat bantuan biaya untuk pembuatan robot, akomodasi dan transportasi dari daerah asal ke tempat pertandingan. VII

JADWAL DAN TEMPAT KONTES

Jadwal Lengkap KRCI 2011 Divisi Battle Humanoid League adalah sebagai berikut: a. Pengumuman awal Rule of Game: 18 Oktober 2010. b. Pengiriman Proposal: Proposal harus sudah sampai di Gedung DIKTI (lihat VI) paling lambat pada 31 Desember 2010 pk.16:00 WIB.

Panduan KRCI 2011

48

c. Pengumuman Tahap I (proposal): 17 Januari 2011. d. Pengiriman Progress Report berupa video dan slide Power Point tim robot: paling lambat 11 Maret 2011 (alamat sama). e. Pengumuman Tahap II (peserta tingkat regional): 21 Maret 2011. f. Kontes tingkat regional: disesuaikan dengan jadwal KRI KRCI secara keseluruhan. VIII

PENYELENGGARA Direktorat Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (DP2M) Direktorat Jenderal Pendidikan TInggi (DIKTI) Kementerian Pendidikan Nasional Jl. Jend. Sudirman Pintu I, Senayan-Jakarta, 10002 TEL. 021-5700049, 5731251, 5731956 (hunting) ext. 1855 FAX. 021-5732468.

IX

CONTACT PERSON Dr. Ir. Endra Pitowarno, M.Eng, Tel: 031-5947280 ext. 2106, HP: 0812.3030.162, Email: [email protected], Mailing List: [email protected] Ertanto Budi K, DP2M DIKTI, E-mail: [email protected]

Panduan KRCI 2011

49

LAMPIRAN A

RoboCup Soccer Humanoid League Rules and Setup RoboCup Humanoid League Mailing List (to be used for rule discussion and questions): https://lists.cc.gatech.edu/mailman/listinfo/robocup-humanoid RoboCup Humanoid League Home Page: http://www.tzi.de/humanoid

Contents 1 The Field of Play 1.1 Playing Surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Goals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Landmark Poles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Lighting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 People Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 The Ball 3 The Number of Players 3.1 Incapable Players . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Substitutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Temporal Absence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 The Design of the Robots 4.1 Robot Height . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Weight Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Size Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 Communication and Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Colors and Markers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7 Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8 Robustness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 The Referee 6 The Assistant Referees

Panduan KRCI 2011

50

7 The Duration of the Match 7.1 Periods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Timeouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 The Start and Restart of Play 8.1 Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 Kick-o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3 Dropped Ball . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 The Ball In and Out of Play 10 The Method of Scoring 11 O side 12 Fouls and Misconduct 12.1 Ball Manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2 Physical Contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3 Attack and Defense . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.4 Indirect Free Kick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.5 Yellow and Red Cards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Free Kicks 14 The Penalty Kick 15 The Throw-In 16 The Goal Kick 17 The Corner Kick 18 The Dribble and Kick Competition (AdultSize) 19 The Technical Challenge 19.1 Part A: Throw-In Challenge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.2 Part B: Obstacle Avoidance and Dribbling . . . . . . . . . . . . 19.3 Part C (KidSize): Double Pass . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.4 Part C (TeenSize and AdultSize): The Footrace . . . . . . . . . 20 The Competitions and Trophies 20.1 Setup and Inspections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.2 Referee Duty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.3 Competitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.4 Best Humanoid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.5 Trophies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A The Trend in Rule Evolution for the Next Years B Human Reference Data

Panduan KRCI 2011

51

Preamble

These rules are intended to ensure a fair competition in the RoboCup Soccer Humanoid League. They want to encourage creativity and technical development. The rules are oriented towards the FIFA Laws of the Game. However, they still deviate in many points from the FIFA laws, but it is intended to decrease these deviations in the future, in order to work towards the long-term goal of playing with humanoid robots against human soccer teams. Among the research challenges that are specific to the Humanoid League is maintaining the dynamic stability of the bipedal robots while they are walking, running, kicking, and performing other tasks. Another example is the coordination of perception (with a human-like limited field of view) and locomotion. The humanoid soccer robots must also be robust enough to deal with challenges from other players.

Size Classes As it is not feasible to have humanoid robots of very di erent sizes play against each other, the competitions are held in three size classes: KidSize, TeenSize and AdultSize. See Section 4 for the definition of these classes.

Male and Female References to the male gender in the rule book in respect of referees, assistant referees, players and o cials are for simplification and apply to both males and females.

1 The Field of Play The competitions take place on a rectangular field, which contains two goals, field lines, and two landmark poles, as shown in Fig. 1.

Panduan KRCI 2011

52

Figure 1: Humanoid robot soccer field (not to scale). Table 1: Dimensions of the rectangular field of soccer play (in cm).

1.1 Playing Surface The field consists of a flat and even ground which is covered with green

Panduan KRCI 2011

53

carpet. The white lines are 5cm wide. Line segments of 10cm length are used to denote penalty mark and the kick-o position (center mark). The longer outer field lines are called touch lines, whereas the shorter outer field lines are called goal lines. The field is surrounded by a border strip, which is also covered with green carpet. The world outside the border strip is undefined.

Figure 2: KidSize (top) and Teen-/AdultSize (middle) goals; birds eye view of goal layout (bottom).

1.2 Goals A goal is placed in the middle of each goal line. One of the goals has a colored yellow frame. The other goal frame is colored blue. Nets in grey or black color are attached to the goals and the ground behind the goal, provided that Panduan KRCI 2011

54

they are properly supported and do not interfere with the goalkeeper. The goals for the KidSize field have a crossbar at a height of 80 cm. The height of the net is the same and it is open from the top (see Fig. 2). The TeenSize and AdultSize goals have a crossbar at height of 180cm and the height of the net is 120cm. The goal posts and crossbars are white and cylindrical and have a diameter of 10cm (see Fig. 2).

1.3 Landmark Poles The two landmark poles are placed at each of the two intersection points between the touch line and the center line. The landmark poles have a diameter of 10 cm. They consist of three segments of 15 cm height, placed above each other. The lowest and the highest segments are colored in the same color as the goal at its left side (see Fig. 3).

1.4 Lighting The lighting conditions depend on the actual competition site. Lighting temperature may di er significantly from previous years, as only ceiling lights are used.

Figure 3: Humanoid soccer fields with KidSize (top) and Teen-/AdultSize (bot-tom) goals (to scale). The field is illuminated presuming a su cient bright and constant lighting on the field (i.e. no daylight).

1.5 People Area Around the field of play (Figure 1) a field zone is defined on site in which Panduan KRCI 2011

55

only the referee (Section 5), the assistant referees (Section 6) and the two robot handlers are allowed to stay during the game. The field zone must give su cient space to the referees and robot handlers for passing behind the landmark poles and the goals. All other people (including other team members, organizational sta , representatives of the press and the media etc.) must stay outside the field zone.

2 The Ball Each size class uses its own ball: 1. KidSize: Standard size orange tennis ball, 2. TeenSize and AdultSize: Orange beach handball, size 2 (18.0cm diameter, 294g).

3 The Number of Players A match is played by two teams, each consisting of not more than three players in KidSize and not more than two players in TeenSize, one of whom must be designated as goalkeeper. A match may not start if either team consists of less than one player.

3.1 Incapable Players Players not capable of play (e.g. players not able to walk on two legs, players not able to stand, or players with obvious malfunctions) are not permitted to participate in the game. They must be removed from the field. It is up to the referee to judge whether a player is capable of play. The referee may ask the team leader of a player suspected to be incapable of play to demonstrate playing ability at any time. A field player that is not able to get back into a stable standing or walking posture from a fall within 20 seconds will be removed from the field for 30 seconds removal penalty and has to reenter the field according to 3.3.

3.2 Substitutions Up to two players per game can be substituted by other players of the same team. The referee must be informed prior to the substitution. A substitute only enters the field after the player being replaced left the field and after receiving a signal from the referee. Any of the other players may change places with the goalkeeper, provided that the referee is informed before the change is made and that the change is made during a stoppage of the match. Exchanging a field player with a goalie does not count as substitution.

Panduan KRCI 2011

56

3.3 Temporal Absence Servicing robots on the playing field is not permitted. A robot may be taken out of the field for service, after receiving permission from the referee. Taking out a robot for service does not count as a substitution. A serviced robot may not come into play again before 30 s elapsed after it was taken out. It has to enter the field at the one of the two endpoints of the halfway line which is further away from the current ball position. It has to face the center of the field when entering.

4 The Design of the Robots Robots participating in the Humanoid League competitions must have a human- like body plan, as shown in Fig. 4. They must consist of two legs, two arms, and one head, which are attached to a trunk. The robots must be able to stand upright on their feet and to walk on their legs. The only allowed modes of locomotion are bipedal walking and running.

Figure 4: Example of a humanoid robot body plan (left) and standing upright pose (right).

4.1 Robot Height 4.1.1. The height H of a robot is determined as follows: H = min {Htop , 2.2 · Hcom} where Htop denotes the height of the robot when standing upright (with fully extended knees, cf. Fig. 4 right) and Hcom denotes the height of the robot’s center of mass, measured in upright posture. 4.1.2. Based on H , the following size restrictions apply: • 30cm ≤ H ≤ 60cm to play in the KidSize class, • 100cm ≤ H ≤ 120cm to play in the TeenSize class. Panduan KRCI 2011

57

• 130cm ≤ H ≤ 160cm to play in the AdultSize class. A robot larger than 160cm may be allowed to play in the AdultSize class, provided that: – H < 180cm and – the robot fits at all times into a vertical cylinder of diameter 130cm.

4.2 Weight Restrictions The maximum weight for robots allowed to play in the TeenSize class is 20 kg.

4.3 Size Restrictions All robots participating in the Humanoid League must comply with the following restrictions: 1. Each foot must fit into a rectangle of area H2/28. 2. Considering the rectangle enclosing the convex hull of the foot, the ratio between the longest side of the rectangle and the shortest one, shall not exceed 2.5 3. The robot must fit into a cylinder of diameter 0.55 · H . 4. If the arms are maximally stretched in horizontal direction, their extension must be less than 1.2 · H . 5. The robot does not possess a configuration where it is extended longer than 1.5 · H . 6. The length of the legs Hleg , including the feet, satisfies 0.35 · H ≤ Hleg ≤ 0.7 · H. 7. The height of the head Hhead , including the neck, satisfies 0.05 · H ≤ Hhead ≤ 0.25 · H . Hhead is defined as the vertical distance from the axis of the first arm joint at the shoulder to the top of the head. 8. The leg length is measured while the robot is standing up straight. The length is measured from the first rotating joint where its axis lies in the plane parallel to the standing ground to the tip of the foot.

4.4 Sensors Teams participating in the Humanoid League competitions are encouraged to equip their robots with sensors that have and equivalent in human senses. These sensors must be placed at a position roughly equivalent to the location of the humans biological sensors. In particular, 1. The only active external sensor allowed is sound “human-like” with respect to volume and frequency) with one loudspeaker on the robot. The Panduan KRCI 2011

58

loudspeaker may be placed in the head, neck or trunk of the robot. Any other active sensor (emitting light, sound, or electromagnetic waves into the environment in order to measure reflections) is not allowed. 2. External sensors, such as cameras and up to two microphones, may not be placed in the legs or arms or the torso of the robots. They must be placed in the robot’s head and above any neck joint. 3. The field of view of the robots is limited at any time to 180 degrees. This means that the maximum angle between any two points in the overlap of the field of views of all cameras mounted on the robot must be less than 180 degrees. Also the pan-tilt motion of the head and the cameras mounted on the robots head is restricted to be more human like not only with respect to the field of view but also to the range of motion of the neck joints. Therefore, the mechanism to pan the camera is limited to 270 degrees pan which means ± 135 degrees from the position looking straight ahead. The mechanism to tilt the camera is limited to ± 90 degrees (measured from the horizontal line). Furthermore, if positioned at the center mark the robot may not be able to see both goals in any tilt angle and in any standing or walking posture of the robot. “Field of view” refers to the field of view of all cameras together and of how much of the soccer field all cameras together can view at most at one time. By how much the soccer field can be viewed by the robot at most one time is defined by a half sphere with its center axis pointing in the forward direction with respect to the robot’s frontal plane as shown in the Figure 5. 4. The number of cameras is limited to a stereo vision setup (i.e., max. 2 cameras with a large overlap) only. Monocular vision is also allowed. 5. Touch sensors, force sensors, and temperature sensors may be placed at any position on the robot.

Figure 5: Illustration of field of view. 6. Sensors inside the robot may measure all quantities of interest, including (but not limited to) voltages, currents, forces, movements, accelerations, and rotational speeds. They can be at any position inside the robot.

Panduan KRCI 2011

59

4.5 Communication and Control 4.5.1. Robots participating in the Humanoid League competitions must act autonomously while a competition is running. No external power supply, teleoperation, remote control, or remote brain of any kind is allowed. 4.5.2. Robots may communicate only via the wireless network provided by the organizers which must support the referee box. The total bandwidth of the robots belonging to one team may not exceed 1MBaud. The robots must not rely on availability or quality of the wireless network. They must be able to play if the network is not available or of low quality. Only robots are allowed to communicate by WLAN. Any other computers of team members are only allowed to communicate by tethered LAN. No other wireless communication is allowed onsite. All other wireless hardware must be deactivated. A team may be disqualified if one of the team members violates this rule. 4.5.3. Robots of a team may communicate with each other at any time during a game. They may receive start and stop signals from an o -the field computer. This computer is only allowed to listen to the wireless communication while the ball is in play. It may be used to send gamecontrol signals (e.g. kick-o , penalty, free kick, ...) to the robots during game stoppages. Any other kind of transmission from an external computer to the robots is prohibited. The start and stop signal are to be sent via UDP when the ball is not in play (e.g. from a game controller/referee box via UDP broadcast). This implies that any monitoring is only done by receiving UDP communication from the robots. Sending any other transmission from an external computer to the robots has to take place during a timeout or using a direct cable between the computer and the robot during maintenance of the robot. In 2009 a prototype of a game controller/referee box has been introduced. It uses UDP to broadcast information to the robots like elapsed time, current score, game state (ready, set, playing, finished) and the robot-specific penalized state. The source code is open.1 To encourage teams to use the referee box, 10 s advantage is given to teams using the referee box in any stoppage of the game (cf. Section 8). 4.5.4. No humans are allowed on the field while the ball is in play. Robot handlers must receive permission from the referee prior to entering the field. Each team may designate only one person as robot handler. The robot handler of a team may not touch a robot of another team in order to avoid any (unintentional or intentional) damage to that robot.

4.6 Colors and Markers 4.6.1. Robots participating in the Humanoid League competitions must be mostly black or of dark grey color (i.e. RAL 7011 Iron Grey or darker) and non reflective. Less than 10 % of the total body surface may have a

Panduan KRCI 2011

60

higher reflectance, e.g. gray or white. Less than 1 % of the total body surface may be colored. Any color used for the field (green, yellow, blue) or the ball (orange) must be avoided. Arms, legs and bodies of the robot must be of solid shape appearance. 4.6.2. The robots must be marked with team markers. These markers are colored magenta for one team and cyan for the other team. Robot legs and arms must be covered by team markers. If both teams cannot agree, which team color to use, a coin will be flipped 15 minutes prior to the game to assign the team colors. 4.6.3. The robots of each team must be uniquely identifiable. They must be marked with numbers or names. The goal keeper robot must be marked uniquely that it can be easily distinguished from the other robots of a team by the referees. The source code of the game controller/referee box is available from http://sourceforge.net/projects/robocupgc/ , see also http://www.tzi.de/humanoid 1

4.7 Safety 4.7.1. Robots participating in the Humanoid League competitions must not pose any danger to humans, other robots, or the field of play. Anyone is allowed to take every action necessary to prevent urgent harm. 4.7.2. The robots must be constructed in a way that o enses described in Section 12 are avoided. Robots violating above safety requirements will be excluded by the referee from the ongoing game. They may be excluded by the league organization committee from the remainder of the tournament.

4.8 Robustness Robots participating in the Humanoid League competitions must be constructed in a robust way. They must maintain structural integrity during contact with the field, the ball, or other players. Their sensing systems must be able to tolerate significant levels of noise and disturbance caused by other players, the referees, robot handlers, and the audience.

5 The Referee 5.1. Each match is controlled by a referee who has full authority to enforce these rules in connection with the match to which he has been appointed. 5.2. The referee ensures that the field and the ball are in proper condition. He ensures that the robot players meet the requirements of Section 4. 5.3. The referee acts as timekeeper and keeps a record of the match. He stops, Panduan KRCI 2011

61

suspends or terminates the match, at his discretion, for any infringements of the rules or because of outside interference of any kind. 5.4. The referee allows play to continue when the team against which an o ense has been committed will benefit from such an advantage and penalizes the original o ense if the anticipated advantage does not ensue at that time. 5.5. He punishes the more serious o ense when a player commits more than one o ense at the same time and takes disciplinary action against players guilty of cautionable and sending-o o enses. He is not obliged to take this action immediately but must do so when the ball next goes out of play. 5.6. The referee takes action against team o cials who fail to conduct themselves in a responsible manner and may, at his discretion, expel them from the field of play and its immediate surrounds. He ensures that no unauthorized persons enter the field of play. 5.7. The referee acts on the advice of assistant referees regarding incidents which he has not seen. Some referee duties, like time keeping and keeping a record of the match, may be delegated to one of the assistant referees. 5.8. The decisions of the referee regarding facts connected with play are final. The referee may only change a decision on realizing that it is incorrect or, at his discretion, on the advice of an assistant referee, provided that he has not restarted play.

6 The Assistant Referees 6.1. One or more assistant referees are appointed for a match whose duties, subject to the decision of the referee, are to indicate when the whole of the ball has passed out of the field of play, which side is entitled to a corner kick, goal kick or throw-in, and when misconduct or any other incident has occurred out of the view of the referee. 6.2. The assistant referees might be assigned additional duties, such as time keeping and keeping a record of the match. 6.3. The assistant referees also assist the referee to control the match in accordance with these rules. 6.4. In the event of undue interference or improper conduct, the referee will relieve an assistant referee of his duties and make a report to the league organizing committee.

7 The Duration of the Match 7.1 Periods 7.1.1. The match lasts two equal periods of 10 minutes. Players are entitled to an interval at half-time. The half-time interval must not exceed 5 minutes. Panduan KRCI 2011

62

7.1.2. Allowance is made in either period for all time lost through, e.g. substitution(s), timeouts, and wasting time. The allowance for time lost is at the discretion of the referee. 7.1.3. In the knock-out games of a tournament two further equal periods of 5 minutes each are played if the game is not decided after the regular playing time. If during regular playing time none of the two teams in a knock-out match was able to kick the ball to reach their respective opponent’s goal the extra time is skipped and the game immediately continues by the five alternating penalty kick trials (cf. Section 14).

7.2 Timeouts A team may extend a stoppage of the game by taking a timeout. During a timeout robots may be serviced. Each team may take at most one timeout per period. If a team is not ready to resume the game when the referee wants to start the game, it has to take a timeout. If there is no timeout left, the referee will start the game anyway. A timeout ends automatically after 120 s. A timeout also ends when the team signals its end to the referee.

8 The Start and Restart of Play 8.1 Preliminaries 8.1.1. Access to the field is given to both teams at least 15 minutes prior to the scheduled kick-o time. A coin is tossed and the team which wins the toss decides which goal it will attack in the first half of the match. The other team takes the kick-o to start the match. The team which wins the toss takes the kick-o to start the second half of the match. In the second half of the match the teams change ends and attack the opposite goals. 8.1.2. If both teems cannot agree on the color of their team makers, a coin is tossed and the markers are exchanged at halftime. 8.1.3. A match must start at the scheduled time. In exceptional situations only, the referee may re-adjust the time for starting the game in accordance with both team leaders. All robots of a team are started (and stopped) by receiving a signal through wireless communication from outside the field. In exceptional cases, starting and stopping robots manually may be allowed by the referee.

8.2 Kick-o 8.2.1. A kick-o is a way of starting or restarting play at the start of the match, after a goal has been scored, at the start of the second half of the match, at the start of each period of extra time, where applicable. After a team Panduan KRCI 2011

63

scores a goal, the kick-o

is taken by the other team.

8.2.2. A goal may not be scored directly from the kick-o . Either the ball must move 20 cm from the kick-o point or must be touched by another player before being kicked towards the goal. If the ball is kicked directly towards the goal the kick-o is awarded to the opposing team. 8.2.3. The procedure for kick-o

is as follows:

• The referee gives the signal “READY” that all robots have to reach their own half of the field. Robots not being able to position autonomously in their own half may be placed by their respective robot handler. • The opponents of the team taking the kick-o circle until the ball is in play.

are outside the center

• The referee gives the signal “SET”. The referee calls robots illegally posi- tioned to be set back manually by the respective robot handler to the outer line of their goal area. One field player of a manually or illegally positioned team su ers a removal penalty (cf. Section 12). • The ball is stationary on the center mark. • The referee gives the signal “PLAY” or whistles. • The ball is in play when it is touched or 10 seconds elapsed after the signal. 8.2.4. Robots being able to autonomously reposition themselves can take any position on the field that is consistent with above requirements. Robots not able to autonomously reposition themselves, e.g. robots being carried or joysticked around by human team members, have to start from a position not closer to the field halfway line than the outer line of the goal area. If all robots of the team executing the kick-o cannot autonomously reposition themselves, then one robot may be placed into the center circle. 8.2.5. If one or both of the teams in a match have permission to use a manual startup procedure, the referee gives the two signals “SET” and “PLAY” with an interval of exactly 10 seconds. Robot players without remote start capability may be started on the field after the “SET” signal. They may not move before the “PLAY” signal was given by the referee. Robots with autonomous positioning ability are given between 15 and 30 seconds for re-positioning after a goal has been scored by one of the teams before the “SET” signal for kick-o is given by the referee. All human team members must leave the field of play immediately after the “SET” signal and before the “PLAY” signal. 8.2.6. A team which uses manual kick-o and not kick-o with the referee box is punished by a penalty of having to wait for 10 s after the signal ”PLAY” before they are allowed to locomote. If such a team has kick-o then at the signal ”PLAY” the referee immediately moves the ball from the kicko position to a position somewhere on the center line and outside of the center circle and the ball is in play.

Panduan KRCI 2011

64

8.2.7. If a robot is moving for a significant time between “SET” and “PLAY” signals or repeatedly violates Rules 8.2.3 or 8.2.6, it will be punished by a removal penalty (cf. Section 12). 8.2.8. If a robot handler has not left the field by the “PLAY” signal, a yellow card is shown to the robot closest to the incident. If the game has been influenced, the kick-o will be repeated and the team committed the o ence has to start from a position not closer to the field halfway line than the outer line of the own goal area.

8.3 Dropped Ball 8.3.1. A dropped ball is a way of restarting the match after a temporary stoppage which becomes necessary, while the ball is in play, for any reason not mentioned elsewhere in the rules. In particular, the referee may call a game-stuck situation if there is no progress of the game for 30 s. 8.3.2. The game is continued at the center mark. A goal can be scored directly from a dropped ball. The procedure for dropped ball is the same as for kick-o , except that the robots of both teams must be outside the center circle. The ball is in play immediately after the referee gives the signal. 8.3.3. If a player moves too close to the ball before the referee gives the signal, a kick-o is awarded to the opponent team.

9 The Ball In and Out of Play 9.1. The ball is out of play when it has wholly crossed the goal line or touch line whether on the ground or in the air or when play has been stopped by the referee. 9.2. The ball is in play at all other times, including when it rebounds from a goalpost, crossbar, corner pole, or human and remains in the field of play.

10 The Method of Scoring 10.1. A goal is scored when the whole of the ball passes over the goal line, between the goalposts and under the crossbar, provided that no infringement of the rules has been committed previously by the team scoring the goal. 10.2. The team scoring the greater number of goals during a match is the winner. If both teams score an equal number of goals, or if no goals are scored, the match is drawn. 10.3. For knock-out matches ending in a draw after regular time, extra time,

Panduan KRCI 2011

65

penalty kicks, and scoring times will be used to determine the winner of a match. 10.4. An abandoned match is replayed unless the league organization committee decides otherwise. If a team chooses to forfeit a match in the round robin games the other team plays on an empty goal. If a team chooses to forfeit in a knock-out game the other team continues in the competition. Teams may choose to forfeit games at any stage prior to the end of the game. 10.5. If the current score in a match has a goal di erence of 10 goals (e.g., 10:0, 11:1, 12:2 etc.), then the referee will terminate the match and the score will be recorded as the current score.

11 Outside The outside rule is not applied.

12 Fouls and Misconduct 12.1 Ball Manipulation Manipulation of the ball by robot players is guided by the following principles: 1. Players may exert force onto the ball only by direct physical contact with one of their body parts, excluding their hands, arms, and shoulders. 2. The ball may be kicked with the whole foot. Kicking devices which di er from the human body are not allowed. 3. Contact with the ball must be instantaneous. Actively touching the ball for more than 1 s is considered ball holding. Inside the goal area, the goal keeper may hold the ball for not more than 5 s. Physical contact may be exerted repeatedly by the same player, if the ball is free to move between contacts for the majority of the time. 4. It will also be considered ball holding, if the ball cannot be removed from a robot by other players for more than 1 s. More than half of the ball’s volume must be outside the convex hull of the robot, projected to the ground, for the ball to be considered removable. If the ball enters the convex hull repeatedly, it must be removable in between for the majority of the time. If more than one robot of a team is in the vicinity of the ball, the convex hull is taken around all the robots of a team, which prevent removal of the ball.

12.2 Physical Contact Contact between robot players is guided by the following principles:

Panduan KRCI 2011

66

1. Physical contact between players of di erent teams must be minimized. 2. If physical contact is unavoidable, the faster moving robot must make e orts to minimize the impact. The goal keeper enjoys special protection inside its goal area. The attacking player always has to avoid to obstruct the goalie in any way. 3. Extended physical contact must be avoided. Both robots must make e orts to terminate contact, if the contact time exceeds 1 s. 4. If entangled robots fail to untangle themselves, the referee might ask designated robot handlers of both teams to untangle the robots. Untangling must not make significant changes to robot positions or heading directions. Untangled robots must be laid on the ground not closer than 50cm to the ball and in a way not gaining an advantage.

12.3 Attack and Defense 12.3.1. Not more than one robot of each team is allowed to be inside the goal or the goal area at any time. If more than one robot of the defending team is inside its goal or goal area for more than 10 s, this will be considered illegal defense. If more than one robot of the attacking team is inside the opponent’s goal or goal area for more than 10 s, this will be considered illegal attack. 12.3.2. The referee may delay the call of illegal defense or illegal attack if the robots make serious attempts to leave the goal area or if they are hindered from leaving the goal area by robots of the opponent team. The referee allows play to continue when the team against which an illegal defense or illegal attack has been committed will benefit from such an advantage and penalizes the original o ence if the anticipated advantages does not ensue at that time. 12.3.3. The player committing an illegal defense or an illegal attack will be removed from the field for 30 seconds removal penalty and has to reenter the field from the center of the one of the two touch lines which is further away from the current ball position.

12.4 Indirect Free Kick 12.4.1. An indirect free kick is awarded to the opposing team if a player commits any of the following o enses in a manner considered by the referee to be careless, reckless or using excessive force: kicking, tripping, jumping at, charging, striking, and pushing an opponent. 12.4.2. An indirect free kick is also awarded to the opposing team if a player commits any of the following o enses: 1. tackles an opponent to gain possession of the ball, making contact with the opponent before touching the ball,

Panduan KRCI 2011

67

2. holds an opponent, 3. holds the ball, 4. handles the ball deliberately (except for the goalkeeper within his own goal area), 5. makes an opponent fall, 6. charges an opponent, which is in control of the ball, from behind by physical contact exerting significant forces on this robot. 12.4.3. An indirect free kick is awarded to the opposing team if a goalkeeper, inside his own goal area, commits any of the following o enses: 1. takes more than four steps while controlling the ball with his hands, before releasing it from his possession, 2. touches the ball again with his hands after it has been released from his possession and has not touched any other player, 3. touches the ball with his hands after it has been deliberately kicked to him by a team-mate, 4. wastes time, 5. blocks more than half of its goal line for more than 15s or for the majority of the time. 12.4.4. An indirect free kick is also awarded to the opposing team if a player, in the opinion of the referee: 1. plays in a dangerous manner, 2. impedes the progress of an opponent, 3. prevents the goalkeeper from releasing the ball from his hands, 4. commits any other o ense, not previously mentioned in Section 12, for which play is stopped to caution or dismiss a player. 12.4.5. An indirect free kick is taken from where the o ense occurred. 12.4.6. An indirect free kick is awarded to the opposing team, if a human member of a team, in the opinion of the referee, commits any of the following o enses: 1. interfering with the game on the field, e.g. through touching the ball while removing a robot, 2. interfering with the game remotely through wireless communication, e.g. by remotely joysticking a robot, or sending commands to robots that convey information about the position of objects on the field or activate particular patterns of actions on the robots, 3. behaving otherwise in an unsportsmanlike manner. In this case, the indirect free kick will be started from the penalty mark position in the half of the opponent of the awarded team. 12.4.7. All indirect and direct free kicks are replaced by time removal penalties Panduan KRCI 2011

68

to the robot committing the foul or misconduct. 1. Time penalties of 30 seconds for field players and 0 seconds for the goalie inside its goal area are called by the referee. When a penalty is called, the designated robot handler has to remove the robot as soon as possible and by that interacting as little as possible with the game. 2. A penalty is not called, if the punished team would take advantage of the removal, e.g. if a robot blocks a teammate that kicks the ball towards the goal. 3. A robot su ering a penalty (except called for inactivity or service) may not be serviced. A robot su ering a penalty due to a foul or misconduct has to stay out of play for a minimum of 60 seconds if it is serviced during the penalty time. 4. The referee and assistant referees are in charge of timing the penalties and notifying the teams to put back their robots to play. 5. A field player or goal keeper su ering a time penalty will be removed from the field and has to re-enter the field after the penalty time has elapsed from the center of the one of the two touch lines which is further away from the current ball position.

12.5 Yellow and Red Cards 12.5.1. A player is cautioned and shown the yellow card if he commits any of the following o enses: 1. is guilty of unsporting behavior, 2. persistently infringes the rules, 3. delays the restart of play, 4. fails to respect the required distance when play is restarted with a free kick. 12.5.2. A player is sent o the field and shown the red card if he commits any of the following o enses: 1. is guilty of serious foul play, 2. is guilty of violent conduct, 3. receives a second caution in the same match.

13 Free Kicks All direct and indirect free kicks are replaced by time removal penalties to the robot committing the foul or misconduct (cf. 12.4.7). 13.1 All free kicks are indirect. The ball must be stationary when the kick is

Panduan KRCI 2011

69

taken. The kicker may not score directly from an indirect free kick. The ball must move at least 20cm from the position where the kick was taken or must be touched by another player before being kicked towards the goal. If an indirect free kick is kicked directly into the opponents goal, a goal kick is awarded to the opponent team. 13.2 All players of the team not taking the free kick must be at a distance greater than 60cm (for KidSize) or 90cm (for TeenSize and AdultSize) from the ball. If, when a free kick is taken, an opponent is closer to the ball than the required distance, the kick is retaken. 13.3 The ball is in play when it is touched, or 10 seconds after the referee has given the signal.

14 The Penalty Kick 14.1 A goal may be scored directly from a penalty kick. 14.2: The player taking the penalty kick is placed at a distance of at least 1.5 · H from the penalty mark. 14.3: The defending goalkeeper is placed in upright position on the middle of his goal line, facing the kicker. It must remain upright between the goalposts until the ball has been touched by the kicker. 14.4: No other players are allowed on the field. 14.5: When both players are ready, the ball is placed randomly within 20cm (KidSize) or 30cm (TeenSize and Adultsize) of the penalty mark. 14.6: After the referee gives the start signal, the striker has 60s to kick the ball once or multiple times. After this time, the trial ends if the movement of the ball obviously does not result in a goal. Otherwise, the trial is extended until the ball stops. 14.7: The striker is not allowed to touch the ball during this extension. The striker is also not allowed to touch the ball after the ball has been touched by the goalie. 14.8: The goalie is not allowed to move forward or to fall until the ball is touched by the striking robot. 14.9: The trial also ends if the ball stops in the marked area around the goal or leaves the field. 14.10: Both robots are not allowed to touch or cross the line around the goal area. 14.11: If the goalie robot violates the rules in any way, the referee will let the trial continue. If the striker robot scores a goal, then the goal counts. If the striker does not score a goal, the trial is retaken. If the goalie violates the rules after causing two restarts, a technical goal is awarded to the striker. 14.12: If the striker violates the rules in any way, the referee will let the trial continue. If the striker robot is unable to score a goal, the trial ends. If the

Panduan KRCI 2011

70

striker scored, the trial is retaken without counting the goal. If the striker violates the rules after causing two restarts, the trial will end with ’no goal’. 14.13: Both teams conduct five alternating trials. • If after the first five trials none of the teams was able to kick the ball to the goal line then the winner is determined by flipping a coin. • If there is still a draw in knock-out games, the alternating trials continue up to five more times, until one teams leads after an equal number of trials. • If there is still a draw in knock-out games, the alternating trials continue up to five more times without goalies, until either one striker is able to score and the other striker fails to score or both strikers score. In the latter case, the goal is awarded to the striker that needed the shortest time for scoring. • If there is still a draw in knock-out games, the winner is determined by flipping a coin.

15 The Throw-In A throw-in is necessary if the ball leaves the field of play, by fully crossing a touch line or a goal line (outside the goal posts or above the cross bar) either on the ground or in the air. If the ball leaves the field it will be replaced on the field by the referee or an assistant referee. There is no stoppage in play. The positions for replacement of the ball are described in the following with respect to the touch lines and always meant to be in a distance of about 40 cm orthogonal to the position on the touch line and inwards to the playing field. If the whole of the ball passes over a touch line then the assistant referee will replace the ball back on the field on the same side of the field as the ball went out of play. The ball will be replaced in one of three positions: • If the referee cannot determine which robot was the last to touch the ball before it left the field, then the ball is replaced directly in from the point at which the ball left the field. • Otherwise, the ball is placed one meter back from the point it went out, where “back” is defined as being towards the goal of the team that last touched the ball. In any case, the ball cannot be placed closer than the length of the goal area to either end of the field. If the whole of the ball passes over a goal line then the ball will be replaced back on the field according to the following rules: • If the referee cannot determine which robot was the last to touch the ball before it left the field, then the ball is replaced in about 1 meter distance from the corner of the field. • If the ball was last touched by the defensive team then the ball is replaced in a distance of a about the goal area length from the closest corner of the field.

Panduan KRCI 2011

71

• If the ball was last touched by the o ensive team then the ball is placed on the halfway line on the side of the field the ball went out. Balls are deemed to be out based on the team that last touched the ball, irrespective of who actually kicked the ball.

16 The Goal Kick The goal kick is performed without stopping play according to the throw-in procedure.

17 The Corner Kick The corner kick is performed without stopping play according to the throw-in procedure.

18 The Dribble and Kick Competition (AdultSize) The dribble and kick competition is a 1 versus 1 competition between two teams. It is a kind of combination of a penalty kick and a soccer game. The striking robot starts in the middle of the playing field facing the yellow goal. The goal keeper of the other team is in the yellow goal. After the robots are placed, the ball is placed randomly on the imaginary line segment in parallel to the goal lines and through the penalty mark in the half of the field with the blue goal (that is the half behind the robot). After the referee blows the whistle, the striker has to acquire the ball and score a goal. A goal is only valid if the last point of contact between the striker and the ball was within the half of the field with the yellow goal (that is the attacking robot must move the ball into the yellow half before kicking it into the goal). The goalkeeper starts in walking posture in the middle of the goal. It is allowed to move freely inside of the goal area. The goal keeper must remain in walking posture until the ball has been kicked at the goal. The goalie is then allowed to fall to try to block the ball. If the attempt still continues after the goal keeper has jumped for the ball it has to get back into upright standing or walking posture after not later than 15 seconds. Neither robot is allowed to cross the goal box area, i.e. the defending goal keeper is not allowed to leave the goal area as well as the attacking striker is not allowed to enter it. In one run the same robot of one team has to perform both roles of the goal keeper and the striker of its team. The maximum time for an attempt is 2 minutes. Everything else remains the same as in the penalty kick competition.

Panduan KRCI 2011

72

19 The Technical Challenge It is not allowed to use robots which are specialized for a specific technical challenge. Only the robots used for the soccer games are allowed to participate in the technical challenges. No hardware modifications of the robots are allowed for the Technical Challenges (i.e., a robot cannot be modified from the configuration it had in the soccer games). The team scheduled for the technical challenge must have access to the field five minutes prior to the scheduled starting time. The referee will give the start signal at the scheduled time. This year’s challenge consists of three parts A, B and C. Each of the parts A, B and C can be attempted multiple times, in any order. The team might terminate a trial at any time, in order to reattempt the same part or switch to another part of the challenge. A trial terminates automatically when 25 minutes elapsed after the referee gave the start signal. This concludes the technical challenge for the team. The time is taken for each of the trials, if completed successfully. The minimum time is used for scoring each part of parts A, B and C of the challenge. The team with the minimal time receives 10 points. The second fastest team receives 7 points. The third fastest team receives 5 points. All other teams who successfully managed this part of the challenge receive 3 points. Intermediate scoring applies to parts A, B and C as detailed in the following sections. The intermediate scoring rules in the technical challenge do only apply to the best three teams if there are no three teams which can pass the respective challenge completely. In KidSize and TeenSize robot handlers are not allowed to enter the field during the technical challenge, unless the referee asks them to remove a robot. In AdultSize one robot handler is permitted to stay on the field during the trial subject to the following restrictions: • The robot handler is not allowed to touch the robot. • The robot handler is not allowed to interact with the robot’s sensors in any way In the moment the handler either touches the robot or interacts with the robot in any way the trial is finished and counted as unsuccessful.

19.1 Part A: Throw-In Challenge The robot starts in the center standing on the center point and facing one of the two goals. A ball is placed 1.5 times the ball diameter outside of the field around one of the end points of the halfway line. The ball is placed at least 30cm away from the nearest pole. The robot must go to the ball, move with it towards the touch line, pick it up with its hands, and throw it back from there into the field.

Panduan KRCI 2011

73

Figure 6: Throw-in challenge with example trajectories of the robot and the ball (not to scale). A possible motion of the ball is indicated by a gray, dash-dotted line. At the moment of delivering the ball, the thrower: • faces the field of play, • has part of each foot either on the touch line or on the ground outside the touch line, • uses one or both hands, • delivers the ball from behind and over its head or, if the robot cannot perform this type of motion, it must perform the closest possible motion. The robots are ranked by the distance the ball has been thrown into the field. It is measured on the line connecting the robot position at throw-in and the final position of the ball. The distance is taken from the intersection of this line with the center of the touch line. Intermediate Scoring for Throw-In • The robot picks up the ball from the ground and holds it for at least 3 seconds. — 4 points • The robot throws the ball. — 8 points

Panduan KRCI 2011

74

19.2 Part B: Obstacle Avoidance and Dribbling Six black obstacles (cylinders of diameter 20 cm and height 90 cm) are put in the half of the field in front of the yellow goal, as defending players. In KidSize the obstacles are placed within the area between the penalty mark and the goal. The obstacles are put at arbitrary positions by the referees, just before the start of each trial, when the robot is already waiting at the starting position and are rearranged at each trial. The distance between the obstacles is at least 50 cm for KidSize and at least 100 cm for TeenSize and Adultsize. No obstacles are placed in the center circle. The ball is placed at the center mark and the robot directly behind it facing the yellow goal. The robot must reach the goal with the ball by dribbling the ball, enter in it, by crossing at least once the line between two obstacles and by avoiding touching all obstacles. This means that it is not allowed to walk either left or right around the cluster of obstacle poles to reach the goal. The robot must dribble the ball through the obstacles in the goal. A minimum of 10 touches/kicks is required before the ball is moved over the goal line. The trial ends without success, if the robot bumps on any obstacle or if the robot or the ball leaves the field. The trial ends with success, if the robot touches the goal line and the ball is inside the goal. The teams are ranked by the time needed to complete the task. Poles are only re-arranged once the robot has actually made an e ort to navigate and to dribble the ball around the poles. Intermediate Scoring for Obstacle Avoidance and Dribbling • Robot and ball reach the penalty area by dribbling and a minimum of 7 touches/kicks. — 5 points

19.3 Part C (KidSize): Double Pass Both robots A and B start in one goal area of the field. The task is to perform four specific double passes and to play the ball into the other goal. Two black obstacle poles simulating other players are placed onto the field. The first obstacle pole is placed within a circle of 20cm radius around the center mark and the second obstacle pole within a circle of 20cm radius around the penalty mark. At the beginning the ball is placed onto the penalty mark in front of the start goal area. • The trial starts when the first robot leaves its goal area. • The first double pass to perform is from player A to player B inside the own half of the field. • The second double pass to perform is from player B to player A between the first obstacle and the own goal. • The third double pass to perform must pass in between the two obstacles. • The fourth double pass to perform must pass in between the second

Panduan KRCI 2011

75

obstacle and the other goal. • The trial ends successfully if after the fourth double pass the receiving robot plays the ball into the other goal. • The ball can be dribbled in between double passes. • The trial ends if the ball leaves the field or enters the other goal without having performed all double passes. The trial also ends without success if one of the robots leaves the green carpet. Intermediate Scoring for Double Pass (between robot A and B (A: first kicking)) • 1st double pass from robot A to robot B — 0 points • 2nd double pass from robot B to robot A — 4 points • 3rd double pass from robot A to robot B — 6 points • 4th double pass from robot B to robot A — 8 points • Robot A plays the ball into the goal — 10 points

Figure 7: Double pass challenge with example trajectories of the ball and the two robot players A and B (not to scale). A possible motion of the ball is indicated by gray lines. The four double passes are indicated by dash-dotted lines.

19.4 Part C (TeenSize and AdultSize): The Footrace The footrace in the TeenSize consists of several runs depending on the teams preference and the available time. A run goes from one touch line to the

Panduan KRCI 2011

76

other touch line and back to the first touch line. The team places their robot in front on the border strip, outside the field, in front of the touch line. The robot must be in an upright standing posture. The team may use either side of the field. Di erent robots might be used for multiple runs. After the referee gives the start signal, the robot walks as fast as possible across the half of the field towards the opposite touch line, makes a U-turn there and walks back. The opposite touch line must be touched or crossed by each of the robots feet. If the robot touches the start line before the referee gave the start signal, the start is invalid. This robot receives a warning and the start is retaken. The warnings of a team accumulate within a footrace. Every third warning results in an unsuccessful attempt of a run. If the robot crosses the final touch line the time is measured. Both feet must be outside the field on the border strip again. If a robot falls, it must get up by itself to continue the run. If a robot leaves its half of the field, its run terminates at the position where it left the field. If 90s after the start signal the robot does not cross the goal line, the attempt has failed. The team must place their robot in front of the start line within 60s after the end of a run. The shortest time out of all successful runs counts for the technical challenge.

20 The Competitions and Trophies 20.1 Setup and Inspections The competitions in the Humanoid League are preceded by a setup and inspection period of at least 24h. During this time, every robot will be inspected by the league organizing committee for compliance with the design rules detailed in Section 4. All robots will be photographed during the inspection. A reinspection becomes necessary after any change that could a ect the compliance to the design rules. A reinspection might be requested by any team leader up to 10 minutes prior to a game.

20.2 Referee Duty Each team must name at least one person who is familiar with the rules and who might be assigned for referee duties by the league organizing committee.

20.3 Competitions 20.3.1. The competitions consist of: 1. Soccer Games for KidSize (3 vs. 3) and TeenSize (2 vs. 2) Panduan KRCI 2011

77

2. Dribble and Kick for AdultSize, The technical challenges consist of: 1. Throw-In Challenge (KidSize, TeenSize and AdultSize) 2. Obstacle Avoidance and Dribbling (KidSize, TeenSize and AdultSize) 3. Double Pass (KidSize) 4. Footrace (TeenSize and AdultSize) 20.3.2. Both, Dribble and Kick (AdultSize) and Soccer Games (KidSize and TeenSize) are organized in one or more round robins and playo s. For the first round robin, the teams are assigned to groups at random. All teams of a group play once against each other. The round robin games may end in a draw. In this case, both teams receive one point. Otherwise, the winning team receives three points and the not winning team receives zero points. 20.3.3. After games of a round robin have been played, the teams of a group are ranked based on (in decreasing priority): 1. the number of earned points, 2. the goal-di erence, 3. the absolute number of goals, 4. the result of a direct match, 5. the time needed to score a penalty kick into an empty goal (up to five alternating attempts to score, until at least one team scored), 6. the drawing of a lot. 20.3.4. At least two teams of every group will enter the next round robin or the playo s. 20.3.5. The game plan needs to be announced prior to the random assignment of teams to groups.

20.4 Best Humanoid 20.4.1. The teams of all three size classes are ranked in separate lists to determine the overall best humanoid. 20.4.2. The ranking is based on the aggregated number of points earned in the individual competitions. 20.4.3. The points earned in the technical challenge are used directly. 20.4.4. For the Dribble and Kick competitions (AdultSize) and the Soccer Games (KidSize and TeenSize) the winner receives 60 points. The second best team receives 42 points. The third best team receives 30 points. 20.4.5. As KidSize, TeenSize and AdultSize robots do not compete directly, a jury decides the overall best humanoid robot, 2nd best humanoid robot,

Panduan KRCI 2011

78

3rd best humanoid robot. The jury consists of the team leaders of all teams, except for the teams ranked first in the KidSize, TeenSize and AdultSize lists. The jury decides by majority vote. In case of a draw, the president of the RoboCup federation decides the vote. • The teams ranked first in the KidSize, TeenSize and AdultSize lists are candidates for the best humanoid. The jury decides from the general picture of the performance according to the criteria: A. Robustness B. Walking ability C. Ball handling D. Soccer skills for the robot that is the best humanoid. • Of each, KidSize, TeenSize and AdultSize, the best robot that was not chosen to be the best humanoid robot is candidate for the 2nd best humanoid robot. Criteria are the same as for the best humanoid. • The robot ranked first in the KidSize, TeenSize or AdultSize lists that was not chosen for 1st or 2nd best humanoid is the 3rd best humanoid robot.

20.5 Trophies 20.5.1. A trophy is awarded to the winner of each of the individual competitions and technical challenges. 20.5.2. A trophy is awarded to the teams second and third in the KidSize 3-3 soccer game, the TeenSize 2-2 soccer games and the AdultSize Dribble and Kick competition. 20.5.3. Certificates are awarded to the teams second and third in the technical challenges and to the teams ranked second and third in the Best Humanoid list. 20.5.4. The Louis Vuitton Humanoid Cup is awarded to the team ranked first in the Best Humanoid list.

Panduan KRCI 2011

79

Appendix A The Trend in Rule Evolution for the Next Years In this section the Technical Committee (TC) wants to make explicit the trends to be followed in the rules in the next year in order to improve the scientific level of the robots developed by the RoboCup teams. The evolution of rules in the humanoid league has been following a biennial schedule where major changes (like the number of players per team) have been introduced every two years andonly incremental changes every other year. - The Layout of the Field • Size of the playing field may increase with the number of players. • Instead of the massive and specifically colored goals more natural goal shapes may be introduced. • Landmark poles and special marks on the playing field will be removed. - The Design of the Robots • The foot size of all robots will be decreased. This is to foster the development of more advanced walking algorithms. By reducing the size of the foot the intrinsic stability of the humanoid robot is reduced and dynamic walking is encouraged (e.g. from H2/26 in following years in steps of H2/28, H2/30 etc. to finally reach human-like proportions). For 2010 the maximum foot size of 2009 (H2/28) will be used. For 2011 the reduction will be continued to H2/30. • More human like vision. In 2008 the Humanoid League has undertaken a first large step towards more human like vision by restricting the field of view to 180 degrees. For 2010 the TC would like to improve the rules further towards human like vision with one or two eyes in a way that takes into account the number of cameras, their individual lines of sight and fields of view. (This has already been included in the rule changes decided for 2010 by majority of team leader vote.) • The minimum height of TeenSize robots may be increased year after year. This is to foster the teams to develop taller robots and to apply more advanced technologies with respect to KidSize robots that are intrinsically more stable. The minimium size of 100cm will be kept also for 2009 but may thereafter be increased, e.g., to 120cm. (In 2010 this has been taken care for by the introduction of the new TeenSize and the new AdultSize, the latter with robots of minimum size of 130cm.) • Robot colors: Other, non reflective colors than black or dark grey for the robots may be allowed like silver or light grey.

Panduan KRCI 2011

80

- Rules of the Game • The number of players in soccer games will be increased. This is to encourage team play and cooperation among humanoid robots. In 2008 3 on 3 games in KidSize and in 2010 2 on2 games in TeenSize have been introduced and in the following years the number of players should be increased further. • Game Controller (aka: Referee Box) Standard game controlling/refereeing software may be introduced for soccer games. A prototype of a game controller / referee box will be introduced in 2009 and may become mandatory in 2010.

B Human Reference Data Corresponding to the robot data of Section 4 data of a three year old girl have been obtained during RoboCup 2009. They can serve as a reference to assist in guiding the rule evolution with respect to robot design. Height Htop 95cm Height, when the arm is stretched over the head 110cm Arms stretched sidewards 90cm Length of the legs Hleg 50cm Height of the knee 25cm Height of the center of mass Hcom 55cm Distance between shoulders 24cm Height of the head (from the shoulder) Hhead 23cm Arm length 25cm Distance between the eyes 6cm Size of one shoe (enclosing rectangle) S = 15cm × 6.8cm = 102cm2 According to Eq. (1) from page 11 H = min {Htop , 2.2 · Hcom} = min {95, 2.2 · 55} = 95. From H2/S = 952/102 = 88.48 a possible target footsize limit of H2/88 may result for Section 4.3 by 2050 or earlier.

Acknowledgements These rules evolved from previous versions of the RoboCup Humanoid League rules. The 2008 version of the rules was compiled by Pasan Kulvanit and Oskar von Stryk, the 2007 version of the rules by Emanuele Menegatti and the 2006 version by Sven Behnke, who did a remarkable job improving the rule document and gearing it towards the FIFA Laws of the Game. The improvements of the 2005 version were compiled by Norbert Michael Mayer. Other input came earlier from the rules of the RoboCup MiddleSize and Four-Legged Leagues. The rules were continuously discussed within the technical and organizing

Panduan KRCI 2011

81

committees of the league and also on the humanoid league mailing list. Especially the following members of the technical committee for 2009 contributed to the rule evolution: Jacky Baltes, Pasan Kulvanit, Norbert Michael Mayer, Chee Meng Chew, Hideaki Minakata, Oskar von Stryk, Changjiu Zhou. Special thanks go to Martin Friedmann for the contribution of several figures.

Panduan KRCI 2011

82