TECHNICKÝ MANUÁL
Obj. č.: 19 83 15
2 OBSAH Strana: 1. Úvod ....................................................................................................................... 2 2. Montáž.................................................................................................................... 3 3. popis funkce ........................................................................................................... 4 4. Přehled příkazů ...................................................................................................... 5 5. Přenos příkazů ....................................................................................................... 6 5.1 Datový přenos ................................................................................................... 6 5.2 Syntaxe příkazu ................................................................................................ 6 6. Popis příkazu.......................................................................................................... 7 6.1 Resetování........................................................................................................ 8 6.2 Dotaz na verzi ................................................................................................... 8 6.3 Dotaz na stav .................................................................................................... 8 6.4 Dotaz na pozici osy ........................................................................................... 9 6.5 Seřízení řídících signálů.................................................................................. 10 6.6 Nastavení Halbvollschrittbetrieb...................................................................... 10 6.7 Nastavení Z-osy .............................................................................................. 10 6.8 Nastavení vstupní rychlosti ............................................................................. 11 6.9 Nastavení výstupní rychlosti ........................................................................... 11 6.10 Nastavení Rampenlänge............................................................................... 12 6.11 Nastavení referenčního směru a rychlosti..................................................... 12 6.12 Nastavení doplňku podle referenční jízdy ..................................................... 13 6.13 Provádění referenční jízdy ............................................................................ 13 6.14 Provádění vektorové jízdy............................................................................. 14 6.15 Zadržení os ................................................................................................... 14 6.16 Okamžitě zastavení os.................................................................................. 15 6.17 Vložení pauzy ............................................................................................... 15 6.18 Ukončení pauzy ............................................................................................ 15 6.19 Vložení signálu.............................................................................................. 16 6.20 Vložení doby prodlevy................................................................................... 16 7. Příloha .................................................................................................................. 16 Technické údaje.................................................................................................... 16 Konfigurační možnosti........................................................................................... 17 Rozsah dodávky ................................................................................................... 17 Montáž adaptérového kabelu................................................................................ 17 Obsazení datového rozhraní................................................................................. 18
1. ÚVOD Inteligentní rozhraní (interface) krokového motoru iSMIF slouží k připojení řídících karet krokového motoru SMC800 a SMC1500 přes sériové rozhraní RS232 na osobní PC. Navíc mohou být také s rozhraním krokového motoru řízeny běžné stupně krokového motoru přes sériové rozhraní. Inteligentní rozhraní krokového motoru iSMIF obsahuje datovou mikrosběrnici, která generuje řídící signály pro SMC-řídící karty krokového motoru, ale také může vytvářet signálové a směrové impulsy pro standardní stupně krokového motoru. Takto mohou být provozovány libovolné řídící karty krokových motorů nezávisle na PC-provozních systémech popř. na použitých PC-softwarech.
3 V rozsahu dodávky rozhraní krokového motoru iSMIF jsou obsaženy: • • • •
Modul datové sběrnice (controller) v plastovém krytu Zásuvkový napájecí zdroj (5 V) Programová disketa Dokumentace
•
Příslušenství (volitelné): Adaptérový kabel k přímému připojení na SMC-karty
2. MONTÁŽ Inteligentní rozhraní krokového motoru iSMIF je vkládáno mezi řídící kartu krokového motoru a osobní PC.
Spojení k personálnímu PC se provede přes 9 pólovou sub-D-zásuvku (Canon) s běžným sériovým datovým kabelem. Pro spojení s řídící kartou krokového motoru slouží 15-pólová sub-D-zásuvku (Canon). Pro tento účel za zapotřebí speciální adaptérové kabel, který spojuje 15 datových spojů sub-D-zásuvka (Canon) s zásuvkou typ - centronics (36 pólová). Tento kabel není možno zakoupit ve specializovaným obchodě a může být zakoupen u výrobce. Přirozeně může být tento adaptérové kabel i sám vyroben. K tomuto účelu se použije běžný kabel k tiskárně. 25-pól. sub-D-konektor (Canon) kabelu tiskárny musí být odříznut a nahrazen 15-pól. sub-D-konektorem. 36-pól. konektor Centronics zůstane zachován. Zobrazení dole obsahuje obsazení datových vodičů. Přesnou tabulku obsazení naleznete v příloze.
4
15-pólový sub-D-konektor (Canon)
36-pólový konektor Centronics
Ostatní vedení zůstávají volná (nepřipojovat).
3. POPIS FUNKCE Inteligentní rozhraní krokového motoru slouží jako spojovací článek mezi osobním PC a řídícími kartami krokového motoru. U dosavadního řízení řídících karet krokového motoru SMC800 a SMC1500 musel software v PC vytvářet signály pro karty, jelikož řídící karty krokového motoru neobsahují žádnou vlastní inteligenci, totiž procesor. Tím byl osobní PC stále zatěžován početními úlohami a výstupem signálu. Navíc nebylo možné realizovat spouštění karet v reálném čase pod Microsoft Windows. S inteligentním rozhraním krokového motoru iSMIF jako modulem datové sběrnice mezi personálním PC a řídící kartou krokového motoru mohou být nyní obcházeny výše zmíněné nevýhody. Rozhraní krokového motoru iSMIF obsahuje datovou mikrosběrnici, která přebírá produkci datových signálů pro řídící karty krokových motorů. Navíc jsou příchozí řídící povely ukládány do vyrovnávací paměti a za sebou prováděny. Personální PC vysílá jen jednoduché řídící povely na rozhraní krokového motoru a potom je okamžitě opět volný pro další úlohy. rozhraní krokového motoru přijímá příkazy, ukládá je do 64 KB-datové paměti a zpracovává příkazy za sebou. Podle nastavení jsou volitelně přímo generovány řídící impulsy pro řídící karty krokových motorů SMC800 popř. SMC1500 nebo signálové a směrové impulsy pro standardní stupně krokových motorů. Řízení se provádí v modu polovičního kroku nebo modu s plným krokem.
5 Takto nabízí rozhraní krokového motoru iSMIF flexibilní řešení k řízení řídících karet krokových motorů. Za prvé není řízení omezeno jen na řídící karty krokového motoru SMC800 a SMC1500. Produkcí signálových a směrových impulsů mohou být provozovány i jiné stupně krokových motorů. Za druhé se řízení provádí nezávisle na použitém softwaru. Není zapotřebí žádných softwarových ovladačů. Řízení se provádí jednoduchými řídícími povely v ASCIIformátu, které jsou vydávány přes sériové rozhraní RS232. Tyto řídící povely mohou být vytvářeny v každém provozním systému, popř. s každým vývojovým prostředím tak, že zde může být pracováno zcela nezávisle na softwarovém prostředí. Přiložená disketa obsahuje jednoduchý program ke konfiguraci a řízení rozhraní krokového motoru iSMIF. S tímto programem mohou být prováděna různá nastavení a vydávány vektory na řízení.S integrovaným editorem je možno definovat a zpracovávat celé pohybové průběhy.
4. PŘEHLED PŘÍKAZŮ Následující přehled ukazuje krátký seznam všech příkazu, které jsou k dispozici. Přesný popis příkazových sekvencí následuje v další kapitole. • • • • • • • • • • • • • • • • • • •
Resetovat Dotaz na verzi Dotaz na stav Dotaz na posici os Nastavení řídících signálů Nastavení modu funkce, půlkrok nebo plný krok Nastavení Z-osy Nastavení vstupní rychlosti Nastavení výstupní rychlosti Nastavení délky výjezdu, podélné délky plošiny Nastavení referenčního směru a jízdy Provádění referenční jízdy Provádění vektorové jízdy Zadržení os Okamžité zastavení os Vložení pauzy Ukončení pauzy Vložení signálu Vložení doby prodlevy
6
5. PŘENOS PŘÍKAZŮ 5.1 Datový přenos Datový přenos mezi osobním PC a rozhraním iSMIF krokového motoru spočívá v ASCII- nebo textovém protokolu. Všechny příkazy jsou sestaveny z ASCII-znaků. V komunikačník oboustranném provozu komunikce s potvrzením (angl. - Handshakezpůsob) nebude pro datový přenos použit. Jako přenosové parametry musí být nastaveno: Přenosová rychlost Datový bit 8 Koncový bit 1 Parita žádná
19200
5.2 Syntaxe příkazu Příkazové sekvence jsou sestaveny z ASCII-znaků, přičemž musí být každý příkaz ukončen s CR (carriage return = 13). Rozhraní krokového motoru iSMIF potvrzuje každý příkaz s CR (carriage return). Tím může být okamžitě zjištěn chybný přenos a opakován. Dotazovací příkazy budou potvrzeny rozhraním krokového motoru iSMIF datovou hodnotou (rovněž ASCII-znaky), přičemž tato hodnota je opět ukončena s CR (carriage return). Po každém přenosu příkazu se musí tak dlouho čekat, než rozhraní krokového motoru příkaz potvrdí, teprve potom může být zaslán nový příkaz. Potvrzení se provádí zpravidla velmi rychle, ale může zabrat trochu času podle příkazu a vytížení datové sběrnice (max. 500 msec.). Příkazy k řízení modulu rozhraní jsou rozděleny do dvou skupin. Za prvé existují tzv. master-příkazy, které jsou rozhraním zpracovávány přímo po obdržení a tím nedospějí do datové paměti. Tyto příkazy jsou označeny znakem @. Příkladem pro master-příkazy je příkaz reset nebo „Okamžitě zastavení os“. Všechny ostatní příkazy tedy náležejí ke druhé skupině a jsou nejdříve uloženy do paměti. Provádění těchto příkazů nastane teprve tehdy, když je paměť plná nebo uživatel začne zpracování se znakem 01hex. Znak 01hex musí být připojen k příkazu místo CR (carriage return). Na rozhraní nesmí být zaslány žádné jiné příkazy, kromě master-příkazů. Teprve potvrzení se znakem 02hex a CR (carriage return) signalizuje uživateli, že rozhraní může opět přijímat příkazy. Toto pro
7 uživatele znamená, že všechny příkazy, které dospějí do datové paměti, jsou zpracovávány teprve prostřednictvím znaku 01hex. Datová paměť zahrnuje objem 64 KB, což je dostatečné pro většinu aplikací. Pokud se datová paměť přesto naplní, potom zašle rozhraní krokového motoru jako potvrzení znak 03hex a CR (carriage return), což pro uživatele znamená, že nesmí zaslat žádné příkazy na řízení, s výjimkou master-příkazů, jelikož tyto nedospějí do datové paměti, nýbrž jsou okamžitě zpracovány. V takovém případě by měl nyní uživatel kontrolovat sériové rozhraní a čekat na znak 02hex, který udává, že má datová paměť opět místo pro další příkazy. Znak 02hex je zaslán společně s CR (carriage return). Ten nenásleduje jako potvrzení pro jiný příkaz, nýbrž je rozhraním přenášen jako samostatný příkaz. Při přenosu pohybových průběhů by se mělo dbát na to, že je zadání průběhu spuštěno teprve prostřednictvím znaku 01hex (nebo když je plná datová paměť). Poslední příkaz potom nesmí být ukončen s CR (carriage return), nýbrž se znakem 01hex. Uživatel již nesmí nyní žádné jiné příkazy na rozhraní přenášet, nýbrž musí čekat na uvolnění datové sběrnice, tzn. musí čekat na znak 02hex a CR, teprve potom je rozhraní opět připraveno přijímat nové příkazové průběhy. Master-příkazy mohou být přirozeně stále přenášeny, neboť nedospějí do datové paměti a jsou okamžitě zpracovány. Na tomto místě má být poukázáno na to, že při datovém přenosu musí být vždy vyhodnocováno potvrzení rozhraní krokového motoru. Pro první použití rozhraní krokového motoru nemusí být toto konfigurováno, jelikož jsou již všechny existující parametry hodnotově předvoleny. Předvolení vystačí již pro většinu aplikací. V případě potřeby může být rozhraní příslušně nakonfigurováno příkazy, které jsou popsány v další kapitole. Rozhraní krokového motoru obsahuje následující předvolení: • • • • • • • •
Řádící signály PBL Mod polovíčního nebo plného kroku …..mod půl-kroku Z-osa 3-osový systém Vstupní rychlost 200 kroků/sec Výstupní rychlost 600 kroků/sec Délka výjezdu 500 ms Směr referenční jízdy negativní (všechny osy) Odchylka referenční jízdy 25 kroků
6. POPIS PŘÍKAZU Následně budou všechny příkazy, které jsou k dispozici, popsány. Zde by mělo být ještě jednou upozorněno na to, že všechny příkazy musí být ukončeny s CR (carriage return =13). rozhraní krokového motoru potvrzuje každý příkaz s CR popř. připojí CR na konec vratné hodnoty.
8 V následujícím popisu příkazů nebudou tyto CR-znaky zobrazeny.
6.1 Resetování Tento příkaz provádí reset a uvádí rozhraní krokového motoru do definovaného stavu. Přitom jsou všechny pozice uvedeny na nulu, datová paměť je kompletně vymazána, ztratí se všechny dosud uložené příkazy. Běžné pohybové procesy jsou okamžitě, bez výjezdu, zastaveny. Aktuální pozice se tím ztratí a proto slouží jako nový nulový bod. Tento proces se rovná totálnímu přerušení. Z tohoto důvodu musí být bezpodmínečně před dalším zpracováním provedena referenční posuv. Nejsou změněna platná nastavení konfigurace. Příkaz: Potvrzení: Příklad:
@R CR @RCR
je proveden reset
6.2 Dotaz na verzi Dotaz na verzi rozhraní krokového motoru. Jako potvrzení zašle rozhraní krokového motoru aktuální číslo verze. Příkaz: Potvrzení: Příklad:
@V @V SMC-ISMIF 1.00 @VCR dotaz na verzi @V SMC-ISMIF 1.00CR potvrzení
6.3 Dotaz na stav Dotaz na aktuální stav rozhraní krokového motoru. Jako potvrzení zašle rozhraní šest znaků, které signalizují prostřednictvím zobrazení nuly (0) nebo jedničky (1) aktuální stav řízení. Příkaz: @X Potvrzení: @aaaaaa Písmeno a zde zastupuje jen podržení místa pro stav a obsahuje buď nulu (0) nebo jedničku (1). Šest znaků potvrzení mají následující význam: 1. Znak:
stav stroje stojí / běží 0 = stroj stojí / 1 = stroj běží
2. Znak:
Doba prodlevy aktivována 0 = žádná doba prodlevy / 1 = doba prodlevy běží od
9
3. Znak:
obecná chyba 0 = žádná chyba / 1 = vyskytnutá chyba v případě chyby by mělo být vždy provedeno resetování a referenční jízda
4. Znak:
neznámá aktuální pozice 0 = známá pozice / 1 = neznámá pozice Není-li známá aktuální pozice, potom musí být v každém případě provedena referenční jízda., jelikož jinak nejsou možné definované pohybové procesy.
5. Znak:
Referenční jízda 0 = žádná referenční jízda / 1 = právě probíhá referenční jízda
6. Znak:
Probíhá pohybový průběh (zadání průběhu) 0 = žádné zadání průběhu / 1 = probíhá zadání průběhu
Když probíhá zadání průběhu, neměly by být přenášeny žádné příkazy na datovou sběrnici, kromě master-příkazů. Na stav rozhraní krokového motoru by mělo být v aplikaci stále dotazováno, aby mohl být kontrolován aktuální stav stroje. Příklad:
@XCR dotaz na stav @X100110CR potvrzení
Je prováděna referenční jízda (5. znaků) a stroj běží (1. znak). Aktuální pozice je neznámá (4. znaky), jelikož je zjištěna teprve prostřednictvím referenční jízdy. Jaká osa motoru je právě v pohybu, nemůže být zjištěno. Příklad:
@XCR dotaz na stav @X100001CR potvrzení
Potvrzení v tomto příkladě vyjadřuje, že stroj běží (1. znak). Jaká osa motoru je právě v pohybu, nemůže být zjištěno.
6.4 Dotaz na pozici osy Je dotazováno na aktuální pozici osy. Jako parametr musí být uvedena příslušná osa prostřednictvím písmen X, Y, Z. Jako potvrzení dodá rozhraní krokového motoru v krocích aktuální pozici. Pozice může být jak pozitivní, tak i negativní, podle stavu osy k nulovému bodu. Příkaz: Potvrzení:
@La @Laaaaaa
10 Písmeno a zastupuje zde jen podržení místa. V příkazu musí být nahrazeno příslušnou osou, která musí být označena s X, Y nebo Z. V potvrzení zastupuje písmeno a momentální pozici, která je dodána v krocích. Příklad: @LXCR dotaz na pozici X-osy @LX1234CR potvrzení X.osa se nachází v pozitivním směru od nulového bodu. Příklad:
@LYCR dotaz na pozici Y-osy @LY-1234CR potvrzení Y-osa stojí na – 1234 krocích k nulovému bodu.
6.5 Seřízení řídících signálů Stanovení s jakými signály má být provedeno nastavení řídících karet krokového motoru popř. koncových stupňů krokového motoru. Toto může být PBL-signál k nastavení řídících karet krokového motoru SMC800 popř. SMC1500 nebo signálový a směrový impuls pro standardní koncové stupně krokového motoru. Příkaz: Potvrzení:
Ta CR
Písmeno zastupuje držení místa pro signál a musí být následovně nahrazeno: 0 = PBL-signál 1 = signálový a směrový impuls Příklad: Předvolení:
T1CR nastavení signálového/směrového impulsu PBL-signál
6.6 Nastavení pro provoz v modu půlkroku Nastavení, zda má být řízení krokových motorů provedeno v v modu půl kroku nebo v plném kroku. Příkaz: Potvrzení:
Fa CR
Písmeno a slouží jako podržení místa a musí být následně nahrazeno: 0 = mod půl-kroku 1 = mod v plném kroku Příklad: Předvolení:
F1CR mod půlkroku
nastavení ,mod plného kroku 6.7 Nastavení Z-osy
11 Z-osa může být nakonfigurována pro 3-osý systém nebo pro souřadnicový provoz. V 3-osém provozu se všechny osy volně pohybují, v souřadnicovém provozu je vydáván na Z-osu pouze signál k reléovému řízení. Příkaz: Potvrzení:
Za CR
Písmeno a slouží jako podržení místa a musí být následně nahrazeno: 1 = 3-osý systém 2 = souřadnicový provoz Příklad:
Z2CR
Z-osa v souřadnicovém provozu
Předvolení:
3-osý systém
6.8 Nastavení vstupní rychlosti Stanovení vstupní rychlosti pro řízení krokového motoru v krocích/sec. (Hz). Vstupní rychlost je pro všechny osy stejná, nemůže být tedy definována pro každou osu jednotlivě. Ze vstupní rychlosti a délky výjezdu vyplývá Start výjezdu a brždění výjezdu. Příkaz: Potvrzení:
#Saaaa CR
Písmeno a představuje podržení místa pro vstupní rychlost. Příklad: Předvolení:
#S150CR
vstupní rychlost nastavit na 150 Hz (platné pro všechny
200 kroků/sec.
6.9 Nastavení výstupní rychlosti Konfigurace výstupní rychlosti v krocích/sec. Toto nastavení platí pro všechny osy. Výstupní rychlost může být několikanásobně uložena v paměti rozhraní krokového motoru pro různé pohybové průběhy. K dispozici je max. 100 tabulkových polí pro výstupní rychlost, na které je možný přístup přes index (0-99). Toto má výhodu, že mohou být před provedením komplexního pohybového průběhu stanoveny všechny možné výstupní rychlosti a tyto musí být potom jen prostřednictvím změny indexu navoleny. Příkaz: Potvrzení:
#Ea, bbbb CR
Písmeno a zastupuje podržení místa pro index v tabulkovém poli, možné hodnoty jsou 0-99.
12 Písmeno slouží jako držitel místa pro výstupní rychlost. Příklad: #E1,800CR v tabulkovém poli 1 je uložena výstupní rychlost 800 Hz Příklad:
#E25,400CR
v tabulkovém poli 25 je uložena výstupní rychlost 400 Hz
Předvolení: všechna tabulková pole jsou naplněna hodnotou 600 Hz Upozornění: při pohybu motoru (vektorová jízda) již nebude rychlost definována, nýbrž už jen index na tabulkové pole, z kterého má být převzata výstupní rychlost.
6.10 Nastavení rychlosti posuvu (Rampenlänge) Stanovení Rampenlänge v milisekundách (ms). platí pro všechny osy a všechny pohybové průběhy, rozlišení zde není učiněno. Z rychlosti posuvu (Rampenlänge) a vstupní rychlosti se vypočítá startovací rychlodt (Startrampe) a rychlost brzdění (Bremsrampe), přičemž jsou Startrampe a Bremsrampe identické. Příkaz: Potvrzení:
#Raaaa CR
Písmeno a je zde jako držitel místa pro Rampenlänge. Příklad:
#R400CR
Předvolení:
500 ms
Rampenlänge nastavit na 400 ms
6.11 Nastavení referenčního směru a rychlosti Nastavení směru a rychlosti pro referenční jízdu. Toto nastavení může být učiněno pro každou jednotlivou osu. Příslušná osa bude označena písmeny X, Y a Z. Směr bude uveden s 0 pro negativní a 1 pro positivní. Pro rychlost bude definován jen index na jedno tabulkové pole (0-99). Mohou být určeny tři různé rychlosti, jedna rychlost pro vyhledávací jízdu k referenčnímu spínači, jedna rychlost pro volnou jízdu ke spínači a jedna pro připojující Offsetfahrt. Příkaz: Potvrzení:
#Da,b,g1,g2,g3 CR
Písmeno a zastupuje držitele místa pro příslušnou osu a obsahuje označení X,Y nebo Z. Písmeno b udává směr: 0 = negativní 1 = positivní Označení g1 zastupuje rychlost vyhledávací jízdy k referenčnímu spínači. Označení g2 pro rychlost volné jízdy referenčního spínače a označení g3 pro rychlost připojované Offsetfahrt. Pro každou rychlost musí být uveden jen index na tabulkové pole, přičemž jsou přípustné hodnoty mezi 0 a 99.
13 Příklad:
#DX,0,4,4,4CR
X-osa se pohybuje v negativním směru k referenčnímu spínači, rychlost je pro všechny pohyby stejná a vyplývá z tabulkového pole 4
Příklad:
#DY,1,1,2,3CR
Y-osa se pohybuje v positivním směru k referenčnímu spínači, rychlost pro vyhledávací jízdu vyplývá z tabulkového pole 2 a pro Offsetfahrt z tabulkového pole 3
Předvolení:
negativní směr pro všechny osy, rychlost pro všechny pohyby s tabulkového pole 2
6.12 Nastavení doplňku podle referenční jízdy Tento parametr udává počet kroků, které mají být po referenční jízdě spínačem ujety. Referenční jízda se skládá z tří pohybových průběhů, vyhledávácí jízdy k referenčnímu spínači, volné jízdy spínače a následné Offsetfahrt. Pro Offsetfahrt zde bude stanoven počet kroků. Offset může být pro každou osu explicitně definován. Příkaz: Potvrzení:
#Oa,bbbb CR
Písmeno a zastupuje držení místa pro příslušnou osu a musí být nahrazeno prostřednictvím X,Y nebo Z. Písmeno b zastupuje Offset. Příklad:
#OX,35CR
Předvolení:
25 kroků pro všechny osy
X-osa se pohybuje po dosažení referenčního spínače a následující volné jízdy spínače návazně 35 kroků pryč od spínače
6.13 Provádění referenční jízdy Provádění referenční jízdy pro jednu nebo více os. Přitom budou zohledněna předem popsaná nastavení pro referenční jízdu. Nejdříve se pohne příslušnou osou k referenčnímu spínači, potom se odjede od spínače. Příkaz: Potvrzení:
$Habc CR
Písmena a,b a c zastupují držení místa pro osy, které se mají pohybovat a musí být nahrazeny prostřednictvím X,Y nebo Z. Pořadí pohybu osy vyplývá z pořadí definice osy. Příklad:
$HZXY
referenční jízda všech os, v pořadí Z, potom X a konečně Y
14 Příklad:
$HY
referenční jízda Y-osy, osou X a Z nebude pohybováno
6.14 Provádění vektorové jízdy Provádění vektorové jízdy v krocích lineárně interpolované. Krokový výstup může být proveden buď relativně nebo absolutně v aktuální pozici. Příslušná osa, jakož směr budou rovněž předány jako parametry. Příkaz: Potvrzení:
Lg,abbbbbb[,abbbbbb] CR
Písmeno g zastupuje držitele místa pro rychlost a musí být nahrazeno indexem na tabulkovém poli. Možné hodnoty leží mezi 0 a 99. Písmeno a zastupuje příslušnou osu a musí být narazeno prostřednictvím X, Y, Z nebo x, y, z. Velká písmena (X, Y, Z) zastupují relativní pohyb k aktuální pozici. Písmeno b zastupuje počet kroků. Pozitivní počet pohybuje osou v pozitivním směru, negativní počet v negativním směru. Příklad:
L1,X200,Y500CR
Stroj jede k absolutní krokové pozici 200, 500, s rychlostí z tabulkového pole 1
Přiklad:
L15,x500,y1000CR Stroj jede z aktuální pozice500 kroků ve směru Y (lineárně interpolován), s rychlostí z tabulkového pole 15
Příklad:
L3,X0,Y0,Z0CR
Příklad:
L99,x15,y25,z35CR Stroj vyjíždí z aktuální pozice 15 kroky ve směru X, 25 kroky ve směru Y a 35 kroky ve směru Z (všechny osy interpolovány), s rychlostí u tabulkového pole 99
Příklad:
L1,x-50,y-100CR
Jízda k nulové pozici (nulový bod obrobku), s rychlostí z tabulkového pole 3
Stroj vyjíždí z aktuální pozice 50 kroky na X-ose a 100 kroky na Y-ose v negativním směru (lineárně interpolováno), s rychlostí z tabulkového pole 1
6.15 Zadržení os S tímto příkazem budou jsou všechny osy zadrženy s Rampenfahrt. Aktuální pohyb bude okamžitě přerušen, tzn. aktuální vektor již nedojede do konce. Tento příkaz má smysl jen tehdy, když mají být dokončeny jednotlivé pohyby, např. při Tastaturfahrt. U kompletních pohybových průběhů, které jsou uloženy v paměti řízení, není tento příkaz vhodný, jelikož osy jsou sice zadrženy, ale potom jsou s dalším příkazem v paměti dále prováděny.
15 Příkaz: Potvrzení:
@B CR
Příklad:
@BCR
zastavit všechny osy
6.16 Okamžitě zastavení os Všechny osy budou okamžitě zastaveny, bez Rampenfahrt. Všechny pozice se ztratí. Před dalším pokračováním by měla být proto provedena referenční jízda, aby se osy opět umístily do definovaného stavu. Kompletní datová paměť bude vymazána, takže nemohou být provedeny žádné další pohyby. Tento příkaz se rovná resetu a proto by měl být použit jen v nouzových případech. Příkaz: Potvrzení:
@S CR
Příklad:
@SCR
všechny osy okamžitě zastaví
6.17 Vložení pauzy Tento příkaz vyvolá pauzu a přeruší aktuální pohybový průběh. Všechny osy budou s rychlostí posuvu (Rampe) zastaveny, pozice zůstanou zachovány. Řízení čeká jen tak dlouho, než budou osy opět uvedeny do pohybu prostřednictvím příkazu „ukončit pauzu“ (Pause beenden). Jelikož se jedná o master-příkaz, bude příkaz okamžitě proveden a přeruší zpracování příkazu. Příkaz reset nebo příkaz Stop (Stopp) zruší pauzu. Příkaz: Potvrzení:
@A CR
Příklad:
@ACR
Přerušení pohybu a čekání na příkaz „Pause beenden“ (ukončení pauzy)
6.18 Ukončení pauzy Tento příkaz ukončí přerušení, inicializované příkazem „Pauze setzen“ (vložit pauzu) a pokračuje s prováděním příkazového řetězce. Pokud byla předtím vložena pauza, potom nemám toto žádné důsledky, příkaz bude jednoduše ignorován. Jelikož se jedná o master-příkaz, bude tento příkaz okamžitě proveden. Příkaz: Potvrzení:
@C CR
Příklad:
@CCR
ukončit pauzu
16
6.19 Vložení signálu Spíná výstupní signál na datovém spoji, který může být převzat k řízení vrtacího vřetena nebo čerpadla chladící kapaliny. Přitom se jedná o TTL-úroveň (5V), která bude vydána na PIN12 15-pólové sub-D-zdířky. Jako parametr bude definován stav signálu. 0 pro signál VYP (Lo), 1 pro signál ZAP (hi). Příkaz: Potvrzení:
Ab CR
Písmeno b zastupuje podržení místa pro impulsní stav a musí být nahrazeno 0 nebo 1. Příklad: Příklad:
A1CR A0CR
signál bude dosazen signál bude vymazán
6.20 Vložení doby prodlevy Tento příkaz dosazuje zadaný časový interval do aktuálního pracovního procesu. Další provádění bude na jistou dobu přerušeno, například pro sepnutí ventilu. Po uplynutí času budou zpracovány následující příkazy. Jelikož se nejedná o master-příkaz, bude tento příkaz uložen do datové paměti a zpracován v rámci příkazového řetězce. Příkaz: Potvrzení:
Waaaa CR
Příklad:
W250CR
čeká 250 ms a potom teprve zpracovává následující příkazy
7. PŘÍLOHA Technické údaje • • • • • • •
Operační paměť Výstupní frekvence (=rychl.) Max. příkon Sériová přenosová rychlost Vstup pro referenční spínač Výstup signálu (TTL-úroveň 5V) Rozměry
64 KB 65-5000 Hz (±5%) 1 watt 19200 baud PIN11 PIN12 150 x 80 x 30 mm (DxŠxV)
17
Konfigurační možnosti • • •
3-osý systém nebo souřadnicový provoz řízení…. půl krok, plný krok (Halb- Vollschritt-Ansteuerung SMC-řídících karet }SMC800 / SMC1500] bez upínací desky) Generování signálového a směrového impulsu pro standardní koncové stupně krokových motorů
Rozsah dodávky • • • •
Modul datové sběrnice v plastovém krytu Zásuvkový napájecí zdroj (5V) Programová disketa Dokumentace
•
Příslušenství (volitelné): Adaptérový kabel k přímému připojení SMC-řídících karet
Montáž adaptérového kabelu Pro spojení rozhraní krokového motoru s řídícími kartami krokového motoru SMC800 popř. SMC1500 je zapotřebí speciální adaptérový kabel, který spojí 15-pólovou subD-zdířku rozhraní s 36-pólovou zdířkou datové sběrnice řídící karty krokového motoru. Tento adaptérové kabel může být vyroben z běžného kabelu k tiskárně. Kabel k tiskárně se skládá celkem z 25 datových vedení, ze který je 15 použito, ostatní datová vedení zůstanou volná (nezapojená). 15-pólový sub-D-konektor
36-pólový Centronics-konektor
18
Obsazení datového rozhraní 15-pólová sub-D-zdířka rozhraní krokového motoru dodává řídící signály pro řídící karty krokového motoru. Zdířka obsahuje následující PIN-obsazení: PIN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Obsazení STROBE DATA 1 / signálový impuls X-motor DATA 2 / směr otáčení X-motor DATA 3 / signálový impuls Y-motor DATA 4 / směr otáčení Y-motor DATA 5 / signálový impuls Z-motor DATA 6 / směr otáčení Z-motor DATA 7 DATA 8 Neobsazen Referenční spínací vstup Výstup signálu (TTL-úroveň 5V) GND GND GND
