Systémy a stavebnicové komponenty pro automatizaci, manipulaci, JúS a montážní linky
DEL-TRON IPR AFAG Pneumex AFAG Movimex Neuronics JANOME
– lineární valivé saně, nastavovací suporty – uchopovače robotů a periferie – pneumatické prvky pro manipulaci – komponenty s elektropohonem, osy – inteligentní malé roboty Katana – SCARA, kartézské a portálové roboty
JANOME STÄUBLI Robotics AFAG QUICHER AFAG LTS orbit CAMCO-Ferguson
– elektrické CNC servo lisy – průmyslové roboty – podávací, dávkovací a vibrační technika – automatické podavače šroubků – stavebnice montážní linky – indexovací otočné stoly a mechanizmy
DEL-TRON PRECISION, Inc. Americká firma Del-Tron si při svém vzniku v roce 1974 vytýčila jasné poslání: vyrábět a dodávat výrobcům automatizačních celků vysoce kvalitní lineární valivé prvky bez tření a s minimálním valivým odporem, s inovativní konstrukcí a za rozumnou cenu. Del-Tron nabízí několik řad lineárních ložisek od miniaturních provedení po běžné velikosti, nacházejících uplatnění v různých strojních konstrukcích. Výhody Del-Tron lineárních prvků oceňují výrobci jednoúčelových a speciálních strojů, medicínských analyzačních a testovacích přístrojů, výrobci polovodičů a elektroniky, optických a laserových systémů, montážních pracovišť, linek a mnozí další, kterým Del-Tron poskytuje rozhraní mezi pohybujícími se částmi. Politika absolutní kvality Každá výrobní operace je monitorována, aby byla zabezpečena trvalá a opakovaná vysoká kvalita výrobků, odpovídající katalogovým specifikacím; navíc plných 100% produkce prochází důslednou výstupní kontrolou. Firma Del-Tron pracuje již od roku 1987 s certifikátem ISO 9001.
Kuličkové saně (Ball Slides) Série MINI CA DA až SA3
Nosnost (kg) 0,34 1,8 až 93
Zdvih (mm) 8,4 až 38,0 13 až 304,0
Přesnost přímé dráhy 0,013 mm/25 mm 0,013 mm/25 mm
13,0 až 127,0 13 až 305
0,003 mm/25 mm 0,003 mm/25 mm
Válečkové saně (Crossed Roller Slides) RDA REA až RSA3
14 až 41 22 až 354
Velmi přesné kuličkové a válečkové saně (High Precision Ball /Roller Slides) MA až 7SS RSA2SS až RSA5SS HPMA až HPSA5 HPRSA2 až HPRSA5
5,4 až 77 36 až 118 3,6 až 102 41 až 204
25 až 175 25 až 175 13 až 250 25 až 250
0,003 mm/25 mm 0,003 mm/25 mm 0,001 mm/25 mm 0,001 mm/25 mm
25 až 100 25 až 100 25 až 300
0,003 mm/25 mm 0,003 mm/25 mm 0,003 mm/25 mm
Polohovací stolky pro pohon (Posi-Drive Stages) LSA1–25 až LSA1–100 LRSA2–25 až LRSA2–100 LRSA3–25 až LRSA3–300
3,6 až 9,1 9,1 až 27 27 až 82
Recirkulační kuličková ložiska (Recirculating Ball Slide Guides) BSGS5 až BSG25 BSGS9W...
44 až 1001 250 až 720
3 až 813 51 až 610
0,002 mm/25 mm 0,013 mm/25 mm
Mikrometrické kuličkové a válečkové polohovací stolky (Ball Positioning Stages) Série R99MM R101MM až R3204MM R101PMM až R3204PMM
Nosnost (kg) 18 10 až 73 10 až 73
Zdvih (mm) 6 13 až 50 13 až 100
Pracovní plocha (mm) 19,1 x 19,1 31,8 až 130,2 31,8 až 130,2
Nízkoprofilové válečkové stolky (Low Profile Crossed Roller Tables) Série LPTA 1025 až 3205
Nosnost (kg) 23 až 375
Zdvih (mm) 0,2 až 130,0
Přesnost přímé dráhy 0,003 mm/25 mm
Válečkové lineární dráhy (Crossed Roller Rail Sets) Válečkové hliníkové stolky (Crossed Roller Slide Tables) Válečkové ocelové stolky (Crossed Roller Slide Tables)
IPR – Inteligentní Periferie pro Roboty IPR je lídrem v oblasti speciálního příslušenství pro roboty a manipulátory. Zaměřuje se na vysoce kvalitní periferie, určené pro všechny běžné typy robotů, například těchto značek: ABB, KUKA, FANUC, MOTOMAN, STÄUBLI a REIS. Vzhledem k normalizovaným připojovacím rozměrům a plné kompatibilitě s ISO a DIN je možné veškeré periferie použít bez problémů s roboty jiných výrobců nebo i na jednoúčelových manipulátorech a v podobných aplikacích. Síla IPR je především • v kompletnosti sortimentu uchopovačů a měničů nástrojů • má řadu „funkčních modulů“: přizpůsobivá zápěstí, vyrovnávací zařízení a adaptéry • má speciální řešení uchopovačů pro vstřikování, tlakové lití, kování a svařování • firma je schopna pružně reagovat i na specifické požadavky zákazníka • IPR dodává pojízdné plošiny (sedmé osy) pro roboty
2
AFAG Pneumex pneumatické manipulační moduly Firma AFAG patří do holdingu švýcarské skupiny FEINTOOL Automation. Jejím hlavním sortimentem jsou precizní stavebnicové moduly se zárukou na 40 milionů pracovních cyklů pro konstrukci JúS, manipulátorů, montážních linek apod. Manipulační prvky AFAG s pneumatickým pohonem (Pneumex) mají díky své spolehlivosti a technologii zpracování vynikající reputaci v oblasti automatizace a montáže. Díky tomu jsou vhodné pro nasazování do „kritických“ aplikací, nepřetržitých provozů, do špatně dostupných míst strojních sestav atp. Všechny moduly lze skládat a montovat je k sobě systémem „Lego“, pro všechny smysluplné kombinace jsou připraveny připojovací a adaptační desky, držáky, příruby atd.
LM – lineární moduly Jde o tradiční a nenáročné prvky pro realizaci přímočarého pohybu s možností uživatelského nastavení. Díky tuhosti, preciznosti a funkcionalitě jsou vyhledávaným prvkem v různých automatizačních aplikacích. modul zdvih (mm) 0–
LM 12 30–90
LM 16 30–90
LM 20 30–200
LM 25 60–200
LM 32 100–400
LM 40 400–1000
CS – kompaktní saně CS8 a CS12 mají velmi malé zástavbové rozměry při zachování vysoké tuhosti, dynamických vlastností a maximální spolehlivosti. Vyznačují se zdvojeným valivým vedením, horním suportem vyfrézovaným z jednoho kusu a mají integrované tlumení, nastavovací dorazy a možnost monitorovat polohy indukčními nebo magnetickými snímači. Řada pokračuje velikostmi CS16 a 20, které unesou až 5 kg, odolávají vysokým zatížením a pracují také s přesností +/- 0,01mm. modul zdvih (mm) 0– zatížení (kg)
CS 8 10/30/60 0,7
CS 12 30/60/90 1,2
CS 16 30/60/90/120 3
CS 20 50/100/150 5
CSP a PS – portálové a precizní saně Saně typu CSP tvoří tuhá konstrukce s portálovým vozíkem, který je uložen na odolném valivém vedení. Výsledkem je „kompaktní“ přesný modul s integrovanými tlumiči a dorazovými šrouby se snímači koncových poloh. Saně PS jsou zkonstruovány pro nosnost až 20 kg, možnost značného zatížení ve všech směrech a opakovanou přesnost +/- 0,01 mm. Robustní konstrukce a dvojité válečkové valivé vedení PS32 snese kroutící momenty ve stovkách Nm! modul zdvih (mm) 0– zatížení (kg)
CSP 16 30–90 1,8–2,5
CSP 25 50–250 5–10
PS 16 50–150 8
PS 25 50–200 10
PS 32 50–200 20
CR – kompaktní otočné moduly Vzhledem k malým rozměrům se otočné moduly CR hodí se tam, kde není mnoho místa pro klasické řešení, ale je požadována tuhost, rychlost a otočení na přesnou polohu bez překývnutí a kmitání. Pokud jsou potřeba další dvě mezipolohy, je připraven typ CR–ZA modul průměr stolku (mm) zatížení (kgcm2)
CR 12 (ZA) 39 10
CR 16 (ZA) 52 150
CR 20 (ZA) 61 350
RM – rotační moduly Pro otáčení a kývání se používají moduly RM, které jsou k dispozici v pěti řadách 12–63, s úhlem otočení 180° (RM16 i 360°). Vyrábí se v v provedení s hřídelí nebo s přírubou, variantně s jednou či dvěma mezipolohami (RMZ). modul úhel rotace 0– kroutící moment (Nm)
RM 12 180° 0,3
RM 16 180/360° 0,6
RM 25 180° 2,5
RM 32 180° 6
RM 63 180° 27,5
GMK/GMQ – uchopovací moduly Skládají se ze dvou částí: pohonu (pneumatického válce) a uchopovací části (čelistí), které mohou být jednoduše odděleny a v případě opotřebení vyměněna jen poškozená část. GMK/GMQ mohou být také jednoduše doplněny o rotační modul. modul síla (N) zdvih (mm)
GMQ12 10–40 6
GMQ(K)20 28–58 10
GMQ(K)32 130–320 16
UG – paralelní chapadla Moduly UG vynikají minimalizovanými rozměry a velkou tuhostí čelistí. Konstrukce chapačů UG nabízí opakovanou přesnost +/- 0,02mm v jakékoli montážní poloze. Moduly UG 20 a 25 nabízí možnost snímat až 5 různých poloh čelistí. Modul Síla (N) o/z Zdvih (mm)
UG16 104/94 2x3
UG18 134/120 2x4
UG20 226/188 2x4
UG25 407/366 2x6
3
AFAG Movimex moduly s elektrickým pohonem Prvky AFAG s elektrickým pohonem doplňují tradiční stavebnici pneumatických modulů a rozšiřují jejich možnosti směrem k robotizaci a automatizaci montáže. Společnými znaky stavebnice Movimex jsou vynikající dynamické vlastnosti, snadná programovatelnost, standardní interface, kompaktní design, modulární systém a záruka 2 roky nebo 40.000.000 cyklů.
LME 100 sou rychlé a velmi přesné lineární moduly, kde pohon obstarává lineární elektromotor, modul má integrované odměřování a valivé vedení s předpětím. Jsou určeny především pro horizontální osy se zdvihem 100, 200 a 400 mm a přesností 0,01 mm.
LME 200 lineární moduly s třífázovým lineárním elektromotorem, zajišťujícím vysokou dynamiku. Mají standardní zdvihy 200, 400 a 600mm, zatížení 15–30 kg, dosahují rychlosti až 5 m/s a zrychlení až 50 m/s2. Modul vyvine špičkově sílu až 600 N, stabilně pracuje s 220 N. Má inkrementální odměřování 0/-5VDC (TTL, RS422) nebo SinCos Analog 1Vpp. Pro řízení je možné požít polohový regulátor Afag SE-power.
Lineární moduly ZME a SA jsou určeny pro přímočarý pohyb v jakékoli poloze. ZME jsou navrženy pro menší zatížení do 2,5 kg, zdvihy 50 nebo 100mm a obvykle plní úkoly v ose Z. Teleskopické moduly SA unesou až 6 kg a dodávají se pro zdvihy 50–300 mm s přesností 0,02 mm.
Rotační modul RME je poháněn servomotorem, otáčí se buď n x 360° nebo v úhlu 320° s použitím pevných dorazů, pracuje s opakovanou přesností 0,05° a kroutícím momentem 0,2 Nm.
Lineární – portálové moduly PMI jsou vynikajícím řešením tam, kde je potřeba rychle a pružně měnit parametry posuvů a pozic. Moduly mají integrovaný servomotor i řízení a jsou tak připraveny k okamžitému použití. Díky českému PC programu může změnu parametrů provádět i laik. Vyrábí se ve dvou verzích, 90W a 200W, v různých délkách zdvihu až do 2000 mm (max. 3000 mm). Portál PMI má paměť na velmi jednoduše naprogramovatelných 60 pozic, dosahuje rychlosti až 2 m/sec., opakované přesnosti 0,05 mm. Pro rychlé zadání poloh slouží volitelný ruční ovladač iBox+.
Polohové regulátory SE–power nebo SE–classic slouží pro řízení všech Movimex modulů AFAG. Pomocí PC a rozhraní RS232 lze velmi snadno „naprogramovat“ až 250 poloh a jejich dynamických vlastností. Řídící sytém SE–power lze také doplnit o komunikační modul Profibus.
Portálové moduly AFAG jsou jednotky pro realizaci lineárního pohybu na delší vzdálenosti s nejvyšší tuhostí ve své třídě. Portály mohou být s výhodou doplněny o manipulační moduly a realizovat tak širokou škálu úkolů v oblasti montáže a manipulace. Portálové moduly jsou buď pneumatické PMP/PMP–compact nebo ve verzi pro elektromotor PME/PME–compact. Společné znaky portálů AFAG: maximální kvalita, zákazníkem definovaný zdvih až 3 m a zakončení profilu, maximální délka až 6000 mm, neomezený počet mezipoloh, tlumení a snímání všech poloh, rychlost až 5 m/sec, 50 cyklů/minutu, opakovaná přesnost 0,02 mm.
Příslušenství pro Pneumex a Movimex moduly K dispozici je velké množství příslušenství, které je kompatibilní napříč celým sortimentem AFAG a umožňují stavbu kompletních pracovišť. Především jsou to: • adaptační desky pro montáž různých modulů na sebe • upínky, montážní desky a sloupky • snímače, dorazové šrouby a držáky • tlumiče rázů a koncových poloh
4
Roboty KATANA inteligentní řešení pro automatizaci Katana jsou: • koncipovány pro práci přímo vedle lidské obsluhy • kompaktní, mobilní, přenositelné… • univerzální a lehce ovladatelné • programovatelné bez speciálních znalostí • snadno „naučitelné“ díky neurální síti
Katana HD6M 400s Katana roboty jsou ideální a cenově zajímavé řešení pro automatizační úlohy, které vyžadují 5–6 stupňů volnosti. Díky možnosti použít buď vlastní sofistikované uchopovače s integrovanými senzory (infra, měření síly úchopu, vodivosti a polohy čelistí) nebo uchopovací moduly jiných výrobců, může být použit pro rozličné práce, manipulaci, pick and place, paletizaci atd. Připravena jsou i podtlaková chapadla s přísavkou nebo jednoduché mechanické uchopovače. Katana může být použit na stabilním místě nebo na lineárním portálu, případně i mobilně při provozu na baterie. Proces „učení“ je maximálně zjednodušen ručním navedením robota díky integrovaným algoritmům neurální sítě. Podle typu požadované práce je možné volit mezi čtyřmi variantami uspořádání Katany. Všech 6 kloubů je vybaveno harmonickou převodovkou, takže pohyby jsou rychlé a plynulé.
KNI – Katana Native Interface je základní a standardně dodávaný software, sloužící k ovládání robotů Katana. Jde o programovou knihovnu pro jazyk C++, pomocí které lze vytvořit vlastní řídící program robota. Katana4D – je volitelný uživatelský software, který umožňuje nastavení základních funkcí robota bez znalosti složitých programovacích jazyků. Je vhodný pro běžné uživatele, umožňuje snadno vytvářet i složitější projekty pomocí posloupnosti základních programů. Katana4D využívá rozhraní C++, všechny potřebné příkazy jsou však předdefinovány v obsáhlé knihovně. Katana4D umožňuje ovládání nejen motorů robota, ale i všech jeho přídavných součástí – čelistí, senzorů, vision systému aj.
Katana HD6M 400s Pohon všech os Nosnost Opakovaná přesnost Konstrukce Rychlost Rozhraní Stupně volnosti Operační rádius Hmotnost robota Napájení
DC motory s digitálním odměřováním a harmonickou převodovkou (HD) 500 g (–1 kg) +/- 0,1 mm Al slitina, eloxovaný povrch 1 m/sec., pohyb 90°/1sec. (současný pohyb všech kloubů) digitální I/O, Ethernet, TCP/IP, ModBus, USB… 5 až 6 (6 motorů) cca. 700 mm (podle konfigurace ramen a uchopovače) 4,3–6 kg 24 V/4 A/90 VA
Řízení Katany Pro řízení robota se používá rozšiřující řídící modul Controlbox, který může zároveň tvořit podstavec robota a disponuje těmito rozhraními: • 4 digitální vstupy a 2 výstupy • 10 Base/100 Ethernet, LAN komunikace • ModBus – další I/O, PLC… • USB komunikace a hub Bezpečnost • Katana roboty mohou pracovat bez ochrany (plotů) přímo s lidmi • robot v reálném čase detekuje případnou kolizi a při dotyku se zastaví • rychlost robotů je limitována bezpečnou hodnotou 1 m/sec. • klouby jsou obaleny měkkým materiálem, pohlcujícím případné nárazy • roboty jsou napájeny nízkým napětím 24 V • odpovídají normám CE, EN 292, 1050, 61010-1 a 2, ISO 14121 Uchopovače Podle aplikace je možné volit mezi několika typy standardních uchopovačů: • tělo uchopovače s pohonem pro mechanické čelisti (Gr310m) • dtto s elektronikou pro senzorické čelisti (Gr310e) • nástavec pro podtlakové uchopování (přísavka IN01) • elektromagnetické tříčelisťové mikro chapadlo • a další, např. paralelní pneumatická chapadla UG AFAG… Aplikace • přímá náhrada stereotypní lidské práce • pick & place pracoviště, montážní linky, manipulace v automatizačních úlohách • selektivní uchopení na základě rozlišení tvaru, barvy nebo polohy předmětů • vkládání a vyjímání výrobků z lisů nebo forem, obráběcích strojů • farmaceutický, potravinářský nebo balící průmysl, paletizování, rastry • laboratorní aplikace, práce s nebezpečnými látkami • manipulace s křehkými, měkkými nebo tvarově složitými předměty • lakování, stříkání, pohyb po kontuře (vstup dat z DXF souboru) • kontrola jakosti a třídění, testování, spolupráce s vision systémy Cognex InSight
5
JANOME SCARA desktop a portálové roboty Divize „průmyslové automatizace“ japonské firmy JANOME nabízí svým zákazníkům nespornou konkurenční výhodu: pokrokovou techniku s přijatelnými investičními náklady, flexibilní automatizaci namísto tvrdých jednoúčelových zařízení a neustálý vývoj a inovaci svých systémů. JANOME dodává svá průmyslová řešení s patentovanými technologiemi od roku 1979, kdy byl představen první CNC servo lis. V dnešní nabídce firmy je několik typů SCARA, desktop a portálových robotů, řada CNC servo elektrických lisů a další zařízení, které kromě výborných technických parametrů vynikají i příznivou cenou a velmi jednoduchým ovládáním.
JS servo SCARA série SCARA roboty (Selective Compliant Assembly Robot Arm) byly navrženy především pro montážní a pick-and-place aplikace. Jejich koncepce vychází z potřeby přesného pohybu a polohování především v horizontálních osách. SCARA roboty řady JS 250–1000 GP jsou poháněny servomotorem a k dostání jsou v 3 osém (X,Y,Z) a 4 osém (X,Y,Z,R) provedení. Díky samostatnému řízení jednotlivých os je možné zvolit pohyb PTP (point to point) či CP (spojitý pohyb). Důležitá je opakovaná přesnost, která má hodnotu +/- 0,01 mm. JS 250–550 • řada velikostí: JS 250/350/450/550 podle velikosti ramena (operační rádius v mm) • inovované rameno dosahující vysoké rychlosti a přesnosti polohování • pohon os AC servo motorem • konstrukce s dvojitým vřetenem, oddělené řízení os Z a R • rozšířené I/O funkce (37 x I/40 x O, 3 x RS232), možnost řízení PLC • rovnoměrný spojitý pohyb • nosnost 6 kg • snadná obsluha díky JR Points® PC softwaru • volitelně JR–C Points® – rozšířená verze • volitelně ruční programátor TP JS 650–1000 • řada velikostí: JS 650/750/880/1000 – operační rádius (mm) • konstrukce s jednoduchým dutým vřetenem pro kabeláž a hadice • pohon os AC servo motorem, vysoká rychlost a přesnost polohování • rovnoměrný spojitý pohyb • nosnost 20 kg • rozšířené I/O funkce (37 x I/40 x O, 3 x RS232), možnost řízení PLC systémy • JR Points® PC software, volitelně JR–C, TP
JSR 4400 SCARA série SCARA roboty JSR 4400 jsou odpovědí na požadavek ekonomičnosti automatizace montážních linek, protože nabízejí vysokou užitnou hodnotu za velmi rozumnou cenu. Roboty JSR jsou také schopny pomocí vision systému rozlišovat různé polohy součástí a pracovat s nimi. • • • • • • • • • •
3 a 4 – osé provedení nízké provozní a TOC náklady kompaktní velikost, jednoduché ovládání pohon krokovými motory operační rozsah až 440 mm, rotační osa 360° kapacita 100 programů/6000 bodů volitelně rozlišení polohy součásti – vision systém I/O – 25/24, možnost rozšíření na 32/32 software pro šroubové spoje, pájení, dávkování kapalin zabudované PLC funkce, až 100 řádkové logické programy
JR Desktop roboty Desktop, neboli stolní roboty typu JR 2000N jsou určeny pro skutečné širokou škálu aplikací. Dávkování maziv a jiných kapalin, montáž šroubů, pájení, pick-and-place operace, frézování a gravírování – to jsou právě některé z možností využití těchto robotů. Dialogový operační systém dělá programování dostupným pro všechny uživatele a odstraňuje nutnost použití složitých programovacích jazyků. Robot snadno vykonává 3D přímočarý pohyb a pohyb po oblouku s přesností nastavení pozice +/- 0,01mm. JR zvyšují produktivitu práce, jediný pracovník může ovládat hned několik systémů současně. • • • • • • • •
kompaktní velikost přesnost 0,001 mm, souběžné řízení všech o operační paměť 255 programů/30000 bodů I/O–16/16 (24/24), 2 COM porty, PLC funkce volitelně ruční programovací panel TP JR–C Points Software specifikace „Clean Room“ široká škála aplikací – šroubování, pájení, dávkování, gravírování, pick and place apod.
6
JSG Portálové roboty • • • • • • • • •
multifunkční kartézský robot operační prostor X–Y: 400 x 300 a 600 x 500 mm, zdvih 150 mm rychlost X–Y: 1200 mm/s, Z: 400 mm/s opakovaná přesnost +/- 0,015mm ve všech osách nosnost 8 kg rozšířené I/O funkce (37/40 I/O, 3 x RS232), možnost řízení PLC snadná obsluha díky JR Points® PC softwaru volitelně JR–C Points® – rozšířená verze volitelně ruční programátor TP
JANOME elektrické CNC lisy JP lisy – série 4 Janome elektrické lisy JP série 4 jsou vysoce přesné CNC stroje, které nacházejí uplatnění tam, kde je potřeba zajistit kontrolovaný proces lisování s možností nastavit různé parametry průběhu sil, rychlostí, zdvihů a časových prodlev. Janome JP systém zabezpečuje tyto parametry zatímco současně monitoruje všechny aspekty pracovního procesu. Odezvou systému jsou grafy znázorněné na PC displeji, zaznamenávající data přicházející každou milisekundu. Snížená spotřeba energie a eliminace pneumatických a hydraulických kabelů poskytuje „čistý“ pracovní prostor. Janome poskytují společnostem na celém světě záruku, že jejich montážní a lisovací operace jsou prováděny se 100% kontrolou.
Vyrábějí se ve třech verzích Stand-alone typ
Head typ
Unit typ
kompletní, samostatně stojící přístroj
hlava lisu určená k upevnění na pracovní desku
lisovací jednotka jako stavebnicový modul pro linky nebo JúS
JP 104–8004 • • • • • • • • • •
řada velikostí 104, 204, 504, 1004, 1504, 3004, 5004, 8004 podle lisovací síly JP jsou poháněny AC servomotorem, poskytují tichý a čistý provoz, spotřebují až o 90% méně energie v porovnání s pneumatickými nebo hydraulickými lisy možnost programování síly, rychlosti, vzdáleností a časových prodlev opakovatelná přesnost zdvihu lisu +/- 0,005 mm možnost nastavení četného množství lisovacích módů lisy je možné propojit s PC přes RS232 uživatelsky příjemný software pro nastavení parametrů a kontrolu kvality dle ISO9000 komunikace s ostatními systémy pomocí I/O (17I /16O) k dispozici modely pro čisté prostory splňující normu Clean Room class 10 (0,3 m) Typ JP (JPH, JPU) – 104 204 504 1004 1504 3004 5004 8004
Lisovací síla min.
Lisovací síla max.
10 20 50 100 150 300 500 800
1.000 N 2.000 N 5.000 N 10.000 N 15 kN 30 kN 50 kN 80 kN
Příklady aplikací • přesná montáž hřídelí, čepů, rotorů apod. • zalisování zátek do křížově vrtaných otvorů • lepení – konstantní působení tlaku • zalisování (pertlování) krytů • všude tam, kde je potřeba kontrolovat sílu a zdvih lisování
7
STÄUBLI ROBOTICS Od roku 1982, kdy se švýcarská společnost Stäubli začala věnovat průmyslovým robotům, se v automatizační technice udál velký vývoj a roboty dosáhly značného stupně inteligence a flexibility. Tento trend je viditelný i u produktové řady Stäubli Robotics, která má ve svém portfoliu jak univerzální šestiosé průmyslové roboty, tak jejich speciální provedení pro lakování, obsluhu vstřikovacích lisů a také pro práci v čistých prostorech, např. pro montáž ve výrobě polovodičů, elektrotechniky nebo ve farmaceutickém průmyslu.
Stäubli roboty jsou vhodné pro práci v různém prostředí a pro velmi různorodé aplikace • roboty mají uzavřený design, takže veškeré kabely a hadice jsou chráněny • mají krytí IP65 (zápěstí dokonce IP67), nevadí jim ani znečištěné prostředí • jsou flexibilní a velmi rychlé, dosahují vysoké produktivity • mají velmi tuhou konstrukci a dosahují opakované přesnosti až 0,02 mm • mohou být namontovány i na svislou plochu nebo strop • roboty Stäubli používají patentované převody v kloubech Aplikace • obsluha obráběcích strojů, lisů apod. • roboty mohou nést vrtací nebo frézovací hlavu a obrábět v prostoru • montáž, manipulace (i v potravinářském průmyslu, Cleanroom typy) • lakování, stříkání a nanášení kapalin • broušení, leštění • kontrola, spojení s vision systémy • balení, paletizování…
Přehled typů Malé roboty do 10 kg
Střední řada od 10 do 60 kg
Těžké typy nad 100 kg
TYP TX40 TX60 TX60 L TX90 TX90 L TX90 XL RX160 RX160 L RX130 XL RX170 RX170 L RX170 HP RX260 RX270
Nosnost /max. 1,7/2,3 kg 3,5/9,0 kg 2,0/5,0 kg 7,0/20 kg 6,0/15 kg 5,0/12 kg 20/34 kg 14/28 kg 6,0/10 kg 30/60 kg 20/45 kg 60/65 kg 130/150 kg 220/250 kg
Operační rádius 515 mm 670 mm 920 mm 1000 mm 1200 mm 1450 mm 1710 mm 2010 mm 2185 mm 1835 mm 2135 mm 1835 mm 2831 mm 2967 mm
Specializované typy RX/TX Paint roboty
RX/TX Plastics roboty
RX/TX Cleanroom roboty
K robotům je standardně dodáván řídící systém CS8 s integrovaným programovým prostředím VAL3, pomocí kterého lze ovládat kompletní řadu Stäubli robotů. Pomocí dalšího software PLC Studio lze programy připravovat i off-line na PC. Pro konkrétní typové aplikace je připraveno několik uživatelských nadstaveb: VALPAINT pro lakování, VALPLAST pro obsluhu vstřikovacích lisů, TRACKING pro synchronizaci robota s dopravníky a VISION pro spolupráci s Cognex InSight kamerovými systémy. Řídící systémy CS8 mají pro komunikaci standardní rozhraní RS232/422, Modbus – Ethernet, volitelně I/O a podporu Field bus komunikace (DeviceNet, Profibus, CANopen). Pro možnost „ručního“ ovládání robotů je nabízen panel SP1, pomocí kterého je možné programovat, spravovat a provádět diagnostiku robota.
8
AFAG podávací, dávkovací a vibrační technika Koncepce standardizovaných podávacích stanic vznikla z potřeby snížit cenu a zkrátit dodací termíny kompletních a odladěných podávacích systémů. AFAG tedy vyvinul odpovídající řadu komponent, které tvoří různé velikosti podávacích stanic, pokrývající většinu běžných zadání z oblasti podávání a dávkování dílů pro následné automatizační procesy. • • • • • •
3D CAD/CAM vyráběné vibrační zásobníky patentovaný princip eliminace chvění modulární stavba stanice využití standardizovaných komponent příznivé dodací lhůty a ceny možnost opětného použití součástí
AFAG technologie Eliminace chvění AFAG patentovaná technologie pro vibrační podavače používá vyvažovací systém, který eliminuje vibrace celého zařízení. Vliv „klidného“ vibračního zásobníku na přesnost a spolehlivost celé sestavy v montážní lince je zřejmý… • kompenzace vibrací • vibrace se nepřenášejí do základové desky (rámu) • vibrační zařízení se navzájem neovlivňují • vysoká přesnost na styčné ploše, minimální vzdálenost mezi zařízeními • zařízení jsou na rámu upevněna, není nutné je po údržbě znovu nastavovat… • kladný vliv na pracovní prostředí – nízká hlučnost podavačů
3D CAD/CAM design Pro vývoj i výrobu vibračních zásobníků jsou použity 3D CAD/CAM systémy. Pomocí této technologie je možné navrhnout velmi přesně profil a tvar spirálových drah a pomocí dalších selekčních prvků (narážky, odfuky…) lze docílit efektivního a bezporuchového podávání velmi širokého spektra součástí – od miniaturních po poměrně velké a těžké, od jednoduchých po velmi tvarově složité. Nádoby typu IWF mohou být plastové (polyamid) nebo ze slitiny hliníku a jsou určeny pro frézování spirálových drážek. Ty jsou na CNC centru obrobeny s přesností až 0,01 mm. Takto vyrobené podavače dosahují maximální spolehlivost při podávání a orientaci dílů. Nezanedbatelným aspektem je i výrazné zlevnění při opakování zakázky nebo při požadavku na dodávku více stejných nebo i podobných zařízení.
Výběr z dalších produktů pro stavbu podavačů KLF – lineární vibrační podavače KLF používají vyvažování vibrací a mají tedy charakteristické vlastnosti patentovaného řešení: klidný chod, nízký hluk, spolehlivost a možnost montáže do velkých sestav. Rychlost posuvu je 0-7 m/min. Ližiny se vždy vyrábí na zakázku dle tvaru podávaného dílu. K řízení se používají přístroje IRG nebo Resomat. rozměr/typ max. délka ližiny
KLF 3 170
5 250
7 400
15 600
25 800
FB – pásové a řetězové dopravníky Pásové dopravníky jsou optimálním řešením pro přepravu drobných součástí v rámci manipulačních systémů. Mohou být dodány s rozpojovací spojkou nebo stop motorem. Variantně jsou dodávány jako řetězové nebo dvojité řetězové dopravníky. rozměr/typ délka (mm) šířka pásu
FB15 450–1500 15
FB30 450–1500 30
FB60 400–2500 60
FB90 400–2500 90
BB – pásový zásobník (doplňovač) rozměr/typ šířka pásu (mm) násypka objem (dm3) nosnost (kg) napájení
BB10 200 457 x 250 10
BB20 200 457 x 250 20 20 (–40) kg 24V DC nebo 230V AC
BB30 200 650 x 250 30
SFU-FEG – podavač vinutých pružin Automatické rozplétání a podávání vinutých pružin je oblast, kde firma AFAG vyvinula unikátní technologii. Pomocí vzduchových rázů se ze zásobníku uvolňují pružiny až do šesti podávacích trubic. Technické údaje podavače SFU-FEG: Průměr pružin D 1,5–6 mm • Délka pružin 1,5–6 x D • Objem 0,5 dm3 • 1–6 výstupů • Rychlost 60 ks/min.
Mezi další podávací systémy patří SATURN /COMET – inteligentní podavače rozlišující tvary a barvy dílů NFB /NEL – šikmý a elevátorový pásový zásobník IRG a Resomat – řídící přístroje Eltex – elektrostatické (ESD) vybíjecí přístroje ASF Quicher – podavače šroubků, nýtů, čepů a podobných součástí a mnoho dalších…
9
LTS-orbit stavebnice montážních linek Stavebnice LTS-orbit (Linear Transfer System) firmy AFAG profitují z modulární stavby, optimálně navržených normalizovaných komponent a bohatého příslušenství. Unášecí vozíky (paletky) pro umístění výrobku jsou v rozměrové řadě 160, 200, 250, 320 a 400 mm, což pokrývá značný rozsah aplikovatelných výrobků a montážních sestav. Modulární stavba přináší různé možnosti uspořádání linky. Vhodný sortiment příslušenství a zařízení pro pozicování vozíků je k dispozici pro běžné montážní a spojovací operace včetně přístupu ze spodu. Linky LTS-orbit jsou k dispozici jako „OEM“ stavebnice pro nezávislé systémové integrátory a je možné je dodat rovněž jako celek „na klíč“. Nejběžnější sestava LTS-orbit má obvykle obdélníkový půdorys a po jeho obvodu jsou rozmístěny automatizované i ruční pracoviště. Je ale možné sestavit složité linky s logickými uzly, odbočkami, obchvaty, zdvižemi… Vozíky se mohou nejen přesouvat, ale i otáčet a zdvihat, vracet se atd. podle potřeb konkrétního projektu. Provedení linky je závislé na mnoha vlivech, jako jsou např. • předpokládaná výrobní kapacita • pořadí, rychlost a druh operací • orientace palet vzhledem k pracovištím • počet variant výrobků • předpokládané požadavky na změny • prostorové dispozice a mnoho dalších…
TB transportní dráhy z Al eloxovaného profilu „box“ konstrukce tvoří základ linky. Dělají se v délce max. 6 m, je 5 šířkových variant, rychlosti posuvu 9, 12 a 16 m/min a dva výkonové (zátěžové) typy: 60 a 180 kg/modul. Profil je opatřen kluznou plochou a vedením z antistatického polyamidu PA12, řemen tl.: 1,3 nebo 2,3 mm.
WT vozíky mají rám z polyamidu PA12, vrchní deska může být ocelová nebo duralová a vozíky jsou volitelně vybaveny valivým vedením. V rámu jsou integrovány přesná indexovací pouzdra pro zajištění pozice v toleranci až 0,05 mm a ocelové destičky pro možnost monitoringu indukčními snímači. Vozíky mohou být v rámci rozměrové řady buď čtvercové nebo i obdélníkové.
Další stavební moduly LTS-orbit • • • • • • • • • • • • • •
BS podstavce, nohy, vzpěry… HE moduly pro zdvih a posun QT moduly pro křížení UF odbočovací moduly LL elevátory AB zarážky BV přípojky drah SH držáky a snímače VS zarážky LB vedení PE pozicování, zdvihání AS podpěry, reakce VE otáčecí moduly HP ruční pracoviště a další příslušenství…
10
CAMCO- Ferguson indexovací otočné stoly a mechanizmy „Solutions in Motion“ – je hlavní motto firmy CAMCO-Ferguson, která vyrábí vačkové indexovací pohony pro otočné stoly, článkové polohovací dopravníky a jiné podobné „krokovací“ aplikace. Výhoda vačkových mechanizmů je jasně demonstrována v každodenním životě ve spalovacích motorech: žádná jiná technologie nemůže poskytnout srovnatelnou rychlost, přesnost, zatížitelnost a především maximální spolehlivost. Vačkové pohony nevyžadují zvláštní údržbu a jsou s vysokou rychlostí a opakovanou přesností schopny indexovat široký rozsah dílů: od miniaturních elektronických součástí po skelety v automobilovém průmyslu. Valivá a předpjatá vazba mezi vačkou a unašečem minimalizuje opotřebení a vibrace. Předpjaté valivé vedení je rovněž použito na vstupní hřídeli a na výstupu z indexovacího pohonu. Na spolehlivost a dlouhou životnost mají vliv i plně prokalené vačky většiny typů. Z široké škály typů si zákazník může vybrat pohon, který se hodí právě pro jeho aplikaci: otočné indexovací stoly typu RDM, FT, PT, velké prstencové stoly RNG, vačkové „roller gear“ nebo paralelní převodovky nebo „heavy duty“ E-sérii pro mnohatunová zatížení. K dispozici je i další nezbytné příslušenství: servopohony, řídící jednotky (měniče) IM–pAC s předdefinovanými funkcemi pro použití otočných stolů, bezpečnostní spojky a také manipulační moduly „pick-and-place“ s mechanickou vazbou.
Roller Gear – otočné indexovací pohony
Polohovací skříně s rovnoběžnými hřídeli
Right Angle – polohovací pohony
Kotoučové typy: RDM, ED, PN-Pinnacle, RD… Hřídelové a přírubové: RGD, RGS, FD, Sentry
Modely P, Paradex, a Guardian
Hřídelový výstup: RA Kotoučový výstup (stůl): RAD
Prstencové otočné indexovací stoly
E-Serie – otočné pohony pro velká zatížení
Článkové polohovací dopravníky
Modely: RNG 1100, 1550 a 2050
Modely: 750E, 950E, 1150E, 1550E, 2050E
Vodorovné nebo karuselové provedení Heavy Duty pro velká zatížení
Manipulační jednotky
Vačky a zákaznické mechanizmy
Servo-mechanické pohony
Otočné „Pick and Place“ Přímočaré PnP Pohony s posuvným nosníkem
Modely P, Paradex, a Guardian Globoidní, soudečkové, ploché, čelní, sdružené a mnoho jiných typů…
Flex-I-Dex
Pojistné spojky pro otočné pohony
Příslušenství
Servis a náhradní díly
Torq-Gard® spojky Výstupní pojistné spojky Vstupní spojky
IM-pAC AC řídící jednotky Varipak DC řízení Elektromotory a pohony Reduktory a další příslušenství
Různé možnosti profi údržby mechanizmů
Informujte se na správný pohon pro vaši aplikaci! Naši technici vám rádi spočítají veškeré mechanické poměry a navrhnou správný typ pohonu tak, aby odpovídal vámi zadaným kinematickým a dynamickým požadavkům.
11
systémy a komponenty pro automatizaci Since 1991 Adresa
EXACTEC Rumunská 655/9 Palác Syner 1.p. 460 01 Liberec 1
GPS budovy Paláce Syner: GPS parkoviště Centrum:
Loc: 50°45'58.91"N, 15°3'31.3"E Loc: 50°45'54.66"N, 15°3'21.25"E
tel.: fax: e-mail: web: IČO: DIČ:
+420 485 151 447 +420 485 152 855
[email protected] www.exactec.com 15700569 CZ6104091807
