DC motory
STEJNOSMĚRNÉ STROJE (MOTORY) Princip činnosti motoru, konstrukční uspořádání, základní vlastnosti
Obr. 1. Směr siločar budicího (statorového) obvodu stejnosměrného stroje
Obr. 2. Směr proudu kotevního (rotorového) obvodu stejnosměrného stroje
1
DC motory
Obr. 3. Vznik síly (momentu) stejnosměrného motoru
Obr. 4. Otáčení stejnosměrného motoru
2
DC motory
Ke svorkám motoru přivádíme stejnosměrný proud, který prochází vodiči kotvy. Protože se tyto vodiče nacházejí v magnetickém poli, působí na ně jistá síla a motor se otáčí. Směr otáčení lze určit např. pravidlem levé ruky. Kdyby však vodiči procházel trvale stejnosměrný proud, přestaly by se vodiče pohybovat po dosažení neutrální polohy - v ose mezi dvěma sousedními póly. Aby se kotva mohla otáčet dále původním směrem, musí se smysl proudu v nich po přechodu od jednoho pólu ke druhému změnit. Tuto změnu smyslu proudu ve vodičích rotorového vinutí obstarává komutátor. V homogenním magnetickém poli mezi dvěma póly se otáčí závit, jehož začátek a konec jsou připojeny na dva kroužky, které se spolu s ním otáčejí. Magnetický tok, spřažený s otáčejícím se závitem, se mění s časem podle sinusovky a v závitu se indukuje střídavé napětí. Polarita obou kroužků se periodicky mění podle toho, zda vodič spojený s kroužkem je pod severním nebo jižním pólem. I proud, který prochází uzavřeným vnějším obvodem, je střídavý. Komutátor u stejnosměrného motoru mění smysl proudu ve vodičích rotoru tak, že se rotor otáčí trvale jedním směrem. Tažná síla motoru pulsuje podobně jako pulsuje indukované napětí dynama. Čím více cívek má motor, tím je tah plynulejší. Zmenšuje se tím, že se některé cívky během komutace spojují kartáči nakrátko a nepřispívají k vytváření točivého momentu. Při stejné polaritě pólů a při stejném smyslu proudu v kotvě je směr otáčení motoru a generátoru opačný, jak to plyne z obr. 5., neboť při stejné polaritě pólů a při stejném směru otáčení je směr proudu v kotvě motoru a dynama opačný.
Obr. 5. Směr otáčení dynama a motoru Stejnosměrné motory s cizím buzením (CB) se používají téměř výhradně v regulačních pohonech pro nejrůznější aplikace ve spojení s polovodičovými měniči. Nezávislost řídicích vstupů budicího vinutí a vinutí kotvy motoru zjednodušuje návrh regulačních struktur a dovoluje dosáhnout snadné řiditelnosti pohonu v obou smyslech otáčení ve všech pracovních režimech při širokém regulačním rozsahu. Stejnosměrné motory s permanentními magnety (PM) se používají zejména v oblasti od velmi malých až do středních výkonů. U nejmenších výkonů je lze využívat i přímo, bez regulačních obvodů, u středních výkonů (servopohony) se obvykle používá k jejich napájení pulzních měničů. Mezi výhody motoru s permanentním magnetem patří zejména velice příznivý poměr výkon/hmotnost, relativně snadné řízení otáček, u běžných typů pak také cena a dostupnost, široká nabídka. Mezi nevýhody patří složitější a tedy dražší rychlostní a zejména polohové
3
DC motory
řízení v porovnání například s krokovým motorem, dále díky komutátoru je pak tento motor zdrojem elektromagnetického rušení a také není bezúdržbový (např. v porovnání s KM). Stejnosměrný motor obvykle pracuje při relativně vysokých otáčkách a nízkém momentu, což je pro potřebu pohonů mobilních robotů nevýhodné. Řešením je použít převodovku. Tato převodovka, může být již součástí daného motoru. Spolu s převodovkou se motor také může dodávat již se senzorem polohy nebo rychlosti. Výhodou je celková kompaktnost takovéhoto pohonu. Konstrukční provedení těchto speciálních motorů, které se vyznačují velkou proudovou (a tudíž momentovou) přetížitelností (až 10 x In), malou elektromagnetickou i mechanickou časovou konstantou. Dobré vlastnosti těchto pohonů vyplývají z toho, že budicí magnetický tok je kolmý na směr proudu kotvy, a motor tak vyvíjí vždy maximální moment. Této vlastnosti se u střídavých regulačních pohonů dosahuje složitými regulačními obvody. V normálním prostředí se dosahuje i dobré provozní spolehlivosti pohonu. Mechanický komutátor a sběrné ústrojí motoru však v každém případě představuje nejslabší místo tohoto pohonu. To vede ke snaze nahradit jej v celém rozsahu používaných výkonů pohonem střídavým. Matematický popis je totožný pro oba typy motorů, tj. s cizím buzením i permanentními magnety. Provedení reálných motorů s budicím vinutím a s permanentními magnety
Obr. 6. Schématické uspořádání stejnosměrného stroje Hlavní části stejnosměrného stroje s budicím vinutím jsou vyznačeny na obr. 6 a 7., na němž je snímek přehledně uspořádaného stroje dnes už nepoužívané otevřené konstrukce. Masivní litá nebo svařovaná kostra 1 tvoří magnetový věnec, kterým se jako jhem uzavírá magnetický tok. Věnec nese budicí vinutí, které se skládá z pólových jader, ukončených pólovými nástavci a opatřenými budicím vinutím 2. Cívky magnetů jsou napájeny stejnosměrným proudem, obvykle z vlastních svorek stejnosměrného stroje, a budí magnetický tok. Tvar magnetického pole ve vzduchové mezeře stroje je upraven tvarem pólových nástavců. Cívky jsou zapojeny tak, že střídavě budí severní a jižní pól.
4
DC motory
Obr. 7. Uspořádání stejnosměrného stroje 1 — statorová kostra, 2 — hlavní pól s budicím vinutím, 3 — pomocný pól, 4 — kotva, 5 — komutátor, 6 — kartáče, 7 — nosný svorník, 8 — nosný kruh
Obr. 8. Řez moderním stejnosměrným strojem s lištěným statorem a budicím vinutím
5
DC motory
Obr. 9. Provedení stejnosměrného stroje
Obr. 10. Sběrací ústrojí stejnosměrného stroje
6
DC motory
Obr. 11. Řez moderním stejnosměrným servomotorem s permanentními magnety
Obr. 12. Příklad malého stejnosměrného motorku – zde včetně integrované převodovky
7
Obr.13. Odkrytovaná převodovka
DC motory
Stejnosměrné motory s cizím buzením se používají téměř výhradně v regulačních pohonech pro nejrůznější aplikace ve spojení s polovodičovými měniči. Pohon tvořený stejnosměrným motorem, napájeným z dynama a známý jako Leonardova skupina, se dnes používá jen ojediněle pro některé speciální aplikace. Přes dlouholetou usilovnou snahu nahradit pohon se stejnosměrným motorem s cizím buzením ve spojení s polovodičovým měničem pohonem střídavým má tento pohon v oblasti regulačních pohonů dosud dominující postavení. Lze to vysvětlit celou řadou jeho vlastností a relativně nízkými pořizovacími náklady. Jeho předností proti střídavým regulačním pohonům je jednoduché výkonové schéma a řízení měniče. Nezávislost řídicích vstupů budicího vinutí a vinutí kotvy motoru zjednodušuje návrh regulačních struktur a dovoluje dosáhnout snadné řiditelnosti pohonu v obou smyslech otáčení ve všech pracovních režimech při širokém regulačním rozsahu. Dobré vlastnosti pohonu vyplývají z toho, že budicí magnetický tok je kolmý na směr proudu kotvy, a motor tak vyvíjí vždy maximální moment. Této vlastnosti se u střídavých regulačních pohonů dosahuje složitými regulačními obvody. V normálním prostředí se dosahuje i dobré provozní spolehlivosti pohonu. Mechanický komutátor a sběrné ústrojí motoru však v každém případě představuje nejslabší místo tohoto pohonu. To spolu s výkonovým omezením motoru vede ke snaze nahradit jej v celém rozsahu používaných výkonů pohonem střídavým. MECHANICKÁ CHARAKTERISTIKA DC MOTORU S CIZÍM BUZENÍM Pozn.: Odvození platí i pro motor s permanentními magnety, u kterého se ovšem nemůžeme dostat do oblasti odbuzení – pracujeme s konstantním magnetickým tokem. Ua
Ia Ui Ra
La
Lb Ib
Rb Ub
Obr. 14.
Zapojení DC cize buzeného motoru
Pro ustálený stav platí pro DC motor zapojený dle obr. 14. tato soustava lineárních rovnic: U a = U i + Ra I a = cφ ⋅ ω + Ra I a U b = Rb I b M m = M PM kde Ua je napájecí napětí kotvy (rotoru), Ub je napájecí napětí budicího obvodu (statoru), Ui je indukované napětí, cφ je součin konstrukční konstanty stroje a hodnoty magnetického
8
DC motory
toku a ω je úhlová rychlost otáčení, ω =
2π ⋅ n , kde n jsou otáčky motoru. Jestliže ještě 60
vezmeme v úvahu vztah pro elektromagnetický moment motoru
M m = cφ ⋅ I a , lze pak
odvodit následující vztah pro rychlost otáčení motoru:
ω=
U a Ra ⋅ I a U a Ra ⋅ M − = − = ω 0 − ∆ω cφ cφ cφ (cφ )2
Graficky je tato závislost vynesena na obr. 15.
a)
b)
Obr. 15.
c)
Mechanické charakteristiky ss cize buzeného motoru
Z rovnice mechanické charakteristiky vyplývají možnosti řízení rychlosti DC motoru: a) odporem Ra (vnějším odporem Rp). b) napětím zdroje Ua c) magnetickým tokem φ - pouze u motorů s cizím buzením! (prostřednictvím budicího napětí Ub) První možnost se v dnešní době u nově navrhovaných pohonů neužívá vzhledem k tomu, že se jedná o nehospodárný způsob řízení rychlosti, přičemž se elektrická energie přeměňuje ve vnějším odporníku v teplo. Z rovnice mech. charakteristiky vyplývá, že odpor kotvy Ra způsobuje úbytek rychlosti závisející na zatížení. Při zatížení jmenovitým momentem Mn je rychlost motoru ωn nižší než rychlost naprázdno ωO a úbytek rychlosti je tedy R ∆ω n = a 2 M n (cφ ) Změnou napětí zdroje Ua měníme velikost rychlosti naprázdno ωO = Ua /(cφ). Na velikost úbytku rychlosti nemá tato změna vliv, takže mechanické charakteristiky jsou rovnoběžné. Změnou magnetického toku φ měníme jednak velikost rychlosti naprázdno, ale také úbytku rychlosti(~1/ φ2 ), takže charakteristiky jsou při odbuzování měkčí než při řízení rychlosti napětím.
9
DC motory
Obr. 16. Mechanické charakteristiky DC cize buzeného motoru ve všech kvadrantech Poznámky k provedení malých motorků s permanentními magnety: 1) U těchto motorků můžeme provést rozběh přímým připojením na plné – jmenovité napětí bez nebezpečí jejich zničení. Průběhy veličin viz obr. 17.
Obr. 17. Rychlostní a momentová charakteristika stejnosměrného motorku s PM 2) Z rovnice mechanické charakteristiky plyne, že otáčky motoru lze ovlivnit změnou napájecího napětí motoru, jak je znázorněno v levé části obr. 18. Z obrázku je také zřejmé, že kromě snížení otáček ω01 na hodnotu ω02 dojde také ke snížení hodnoty záběrného momentu MS1 na hodnotu MS2.
10
DC motory
U1 U2
U1>U2
IS1
IS2
i
I0 0
MS2 MS1
0
MS
iMS
iMS M
M
Obr. 18. Mechanické charakteristiky Levý obrázek znázorňuje vliv napětí na otáčky – kromě snížení otáček dochází v tomto případě také ke snížení momentu MS. Na pravém obrázku je znázorněna změna (snížení) otáček pomocí převodovky s převodovým poměrem i. V tomto případě dojde k snížení otáček z ω0 na ω0/i a k zvýšení momentu MS na hodnotu iMS, respektive na poněkud nižší reálnou hodnotu ηiMS, kde η je účinnost převodovky. Pokud je zapotřebí snížit otáčky motoru při současném zvýšení jeho momentu – což je v drtivé většině případů častý požadavek, je nutno použít mechanickou převodovku. Jmenovité otáčky stejnosměrných motorků bývají totiž typicky v řádu jednotek tisíců za minutu. Moment MS se zvýší na hodnotu ηiMS, kde η je účinnost převodovky. Účinnost převodovky η bývá podle jejího typu a převodového poměru mezi 60 až 95%. Převodovky se vyrábějí jako planetové s nejvyšším přenášeným momentem, dále jako převodovky s předlohou a ve variantách s vysoce odolnými keramickými čepy nebo naopak s plastovými koly. Obvyklý postup při návrhu pohonu vychází z požadovaného mechanického momentu a rychlosti na výstupu pohonu, které jsou rozhodující pro výběr velikosti převodovky a tím i pro výběr některého z přiřazených motorů podle jejich soupisu v katalogovém listu převodovky. Přitom se respektuje doporučená rychlost na vstupu do převodovky, tj. rychlost motoru a převodový poměr se zvolí tak, aby nebyla překročena. Doladění požadované rychlosti na výstupu je jednoduché díky snadnému ovládání rychlosti motoru velikostí napájecího napětí. Rychlost motoru přitom může být vyšší nebo nižší než jmenovitá, ale nesmí přesáhnout nejvyšší přípustnou rychlost danou typem motoru. Převodovka tvoří s motorem pohon. Výkon na výstupu pohonu je pro dané rozměry nejvyšší, jestliže je využit přípustný trvalý moment převodovky a nejvyšší doporučená rychlost na vstupu převodovky. Další podmínkou pro optimalizaci pohonu je použití motoru, který je schopen dávat trvale potřebný mechanický moment. Je to takový moment, který po vynásobení účinností převodovky a převodovým poměrem odpovídá přípustnému trvalému momentu převodovky.
11
DC motory
BRZDĚNÍ DC MOTORŮ S CIZÍM BUZENÍM Při brzdění je nutné obrátit směr momentu motoru. Prakticky se užívají tři druhy brzdění:
• • •
generátorické (rekuperační) odporové a protisměrné (protiproudé)
Generátorické brzdění (obr. 19) Generátorické brzdění spočívá v převedení motoru z motorického režimu do generátorického, při čemž je nutno překročit rychlost naprázdno ωO, odpovídající napětí zdroje. To je možné dvěma způsoby: 1) V případě aktivního zatížení může dojít k urychlení motoru nad rychlost ωOn, odpovídající plnému napětí motoru Uan a motor přejde z pracovního bodu A do bodu B . 2) Druhá možnost spočívá v snížení napájecího napětí na hodnotu snížené rychlosti naprázdno ωO. Zdroj musí být schopen vést proud opačného směru. V případě napájení z dynama Leonardova měniče a čtyřkvadrantového pulzního měniče je tento přechod samovolný. V případě řízeného usměrňovače je nutné, aby tyristorový měnič byl proveden jako dvouměničový reverzační, tj. umožňující oba směry proudu. Při snížení napětí nejprve dojde ke skoku do pracovního bodu C a následně ke snižování rychlosti.
Obr. 19. Generátorické brzdění DC motoru s cizím buzením (nebo s PM) Brzdný proud (který je záporný) je daný vztahem :
Ia =
U a − cφω Ra
a moment (který je opět samozřejmě záporný)
M = cφI a
12
DC motory
Brzdění do odporu (obr. 20)
Obr. 20. Brzdění do odporu DC motoru s cizím buzením (nebo s PM) Kotva motoru se při tomto brzdění odpojí od zdroje a připojí na vnější odpor Rp. Buzení zůstává konstantní. Napěťová rovnice má pak tvar: 0 = cφω + (Ra + RP )I a Takže brzdný moment
− (cφ ) ω M = Ra + RP 2
Ze statických charakteristik na obr. 20. je vidět závislost brzdného momentu na odporu. V průběhu brzdění klesá indukované napětí a brzdný moment. K udržení velikosti momentu je nutno vyřazovat odpor Rp. V oblasti malých rychlostí je hodnota brzdného momentu malá. Brzděná energie setrvačných hmot se mění nehospodárně v teplo.
Protiproudé brzdění (obr. 21) K protiproudému brzdění dojde přepólováním napětí na kotvě. Protože tomuto stavu odpovídají na vlastní charakteristice velké proudy a momenty, je nutné, aby se současně s přepólováním zařadil do kotvy velký přídavný odpor k omezení proudového a momentového rázu. Napěťová rovnice protiproudého brzdění
− U a = cφω + (Ra + RP )I a Odtud proud
13
DC motory
Ia = −
U a + cφω M = Ra + RP cφ
a rychlost:
U an
ω = −
cφn
+
(R
a
+ R p )⋅ M (cφn )2
Obr. 21. Mechanické charakteristiky protiproudého brzdění DC motoru s CB (nebo s PM) V důsledku přídavného odporu jsou charakteristiky značně měkké, brzdný moment klesá s rychlostí a lze jej zvětšit postupným vyřazováním přídavného odporu Rp.V klidu motor vyvíjí moment M0, který by způsobil rozběh v protisměru, takže je nutno odpojit kotvu od zdroje v blízkosti nulové rychlosti (lze provést odstředivým spínačem nebo hlídačem brzdění). Energie setrvačných hmot, jakož i příkon odebíraný ze sítě se mění v teplo v kotevním obvodě motoru. V případě potenciálního zatížení (brzdné spouštění břemene) je pracovní bod A ve 4. kvadrantu jak je zřejmé z obr. 21.
DC SÉRIOVÉ MOTORY (UNIVERZÁLNÍ JEDNOFÁZOVÉ SÉRIOVÉ KOMUTÁTOROVÉ MOTORY) Jednofázové sériové motorky jsou nejrozšířenějšími komutátorovými stroji na střídavý proud. Používají se k nejrůznějším účelům, zejména tam, kde se žádají větší otáčky, než jakých lze dosáhnout indukčním motorem. Slouží k pohonu ručního nářadí, ventilátorů, vrtaček, vysavačů, kuchyňských strojů apod. Mohou pracovat i při napájení stejnosměrným proudem, proto se nazývají univerzální.
14
DC motory
Rotor tvoří normální stejnosměrná kotva s komutátorem a stator má u menších jednorázových strojů vyjádřené póly, větší stroje mají stator s rozloženým vinutím uloženým v drážkách. Protože se statorovým obvodem uzavírá střídavý magnetický tok, musí být složen z dynamových plechů. Komutátor těchto motorů působí jako měnič kmitočtu. Magnetický obvod univerzálního motorku je velmi jednoduchý (obr. 22.). Stroj je obvykle dvoupólový, póly se jhem jsou prostřiženy vcelku, pomocné póly se nepoužívají.
Obr. 22. Magnetický obvod univerzálního motorku Tažná síla ve střídavém magnetickém poli: Na obr. 23. je jednoduché schéma jednofázového motoru se sériovým zapojením kotvy a budicího vinutí. I když vinutím kotvy a budicím vinutím prochází v každém okamžiku proud jiného smyslu, na vodiče kotvy působí síla vždy stejného smyslu, neboť smysl proudu v kotvě a polarita pólů se mění současně (obr. 24) ~
φbt 2 S
Ia
J
ib -ib
Ib=Ia
φt
-ia ia Ib
φbt1
J
Obr. 24. Smysl tažné síly při sériovém zapojení kotvy a buzení
Obr. 23. Schéma jednofázového komutátorového motoru
Výkon při napájení stejnosměrným proudem je
PDC = UI
a při napájení střídavým napětím
PAC = UI cos ϕ
Příslušné momenty při zanedbání ztrát jsou
M DC =
60 UI 2π nDC
S
M AC =
60 UI cos ϕ 2π n AC
n AC = cos ϕ nDC
Při stejném momentu vyjde i poměr otáček
15
DC motory
Otáčky při napájení stroje střídavým proudem jsou tedy menší než při napájení stroje stejnosměrným proudem
n AC = nDC cos ϕ
Obr. 25. Schéma zapojení a mechanická charakteristika univerzálního motorku Mechanická charakteristika pro oba druhy proudů je sériová (obr. 25.). Výhodou sériového motorku je velký záběrný moment. Velká závislost otáček na zatížení drobným spotřebičům obvykle nevadí. Jmenovité otáčky bývají v rozsahu 2 000 až 10 000 ot/min, při větších otáčkách pracuje motor s lepším účiníkem. Mechanické charakteristiky stejnosměrného sériového motoru jej předurčuje pro užití v elektrické trakci. Matematické vyjádření výše vykresleného tvaru mechanické charakteristiky na obr. 25. určíme na základě napěťové rovnice sériového motoru (obr. 23.).
U = U i + Ra I a = cφ (I a )ω + Ra I a kde celkový odpor kotvy Ra je součtem odporů vinutí kotvy Rav, pomocných pólů Rpp , odporu budicího vinutí Rb a případně přídavného odporu Rp. Momentová rovnice je:
M = cφ ( I a ) I a Obě rovnice jsou vzhledem k závislosti magnetického toku na kotevním proudu kotvy nelineární, takže pro odvození mechanických charakteristik je nutno znát závislost cφ (Ia). Z tohoto důvodu se udávají univerzální charakteristiky pro typové řady sériových motorů, jak je znázorněno na obr. 26., kde je současně vynesena také závislost momentu na proudu dle výše uvedeného vztahu pro moment stroje. Aproximací magnetizační charakteristiky φ (Ia) dvěma přímkovými úseky φ = k1 I , φ = k2 I, lze závislost momentu na proudu dělit na část parabolickou M = cφ(I)I =c k1 I2 (tomu odpovídá φ ≈√ M) a lineární M = cφ(I)I =c k2 I (tomu odpovídá φ ≈ M) . Mechanické charakteristiky jsou pak dány vztahem
ω=
Ra U − M cφ ( M ) [cφ ( M )]2
kde závislost φ (M) lze odvodit z obou křivek na obr. 26.a), jak je naznačeno na obr. 26.b).
16
DC motory φ φn
M 1,4
M Mn
2,8
φ
φ φn
1,4
1,0
2,0
0,6
1,2
0,6
0,2
0,4
0,2
0,4
1,2
2,0
2,8 Ia
1,0
0,4
1,2
2,0
2,8
3,6
M Mn
a) b) Obr. 26. Závislosti u DC seriového motoru Pro malé zatížení Ia/Ian< 0.3 a Ma/Man< 0.15 je mechanická charakteristika dána hyperbolou (obr. 27.) pro M →0 však s ohledem na remanentní magnetizmus neroste rychlost neomezeně, nýbrž by vzrostla asi na hodnotu 10 až 20 násobku jmenovité rychlosti, což s ohledem na odstředivé síly působící na vinutí nelze připustit. Proto taky nelze tedy užít sériové motory pro pohony, které se mohou dostat do stavu naprázdno. Maximálně přípustná rychlost je asi čtyřnásobek jmenovité rychlosti. Zvětšením přídavného odporu jsou mechanické charakteristiky měkčí (obr. 27) .
vlastní charakteristika
Rp1 Rp2>Rp1
M
Obr. 27. Mechanická charakteristika u DC seriového motoru – vliv změny odporu Z rovnice mechanické charakteristiky plyne, že otáčky lze jednoduše řídit změnou střední, resp. efektivní hodnotou napájecího napětí. Vyšší napětí znamená posunutí charakteristiky směrem k větším otáčkám (obr. 29 a). Tato regulace je dnes realizována elektronickými regulátory otáček (ve skutečnosti napětí) s využitím nejčastěji tyristorů nebo triáků (dříve se používalo pro regulaci otáček proměnný odpor zařazený do série s motorem nebo jeho paralelním připojením k rotoru stroje). Tento typ motoru se používal pro tvar mechanických charakteristik s výhodou zejména v elektrické trakci. V obr. 28 a) je použit pro řízení napětí polořízený můstek. Takové uspořádání je v trakci obvyklé. Má výhodu menšího zvlnění proudu, lepšího účiníku a při více měničích spojených do série možnost realizovat menší zvlnění kotevního napětí.
17
DC motory
a) b) Obr. 28. a) Stejnosměrný seriový motor napájený přes transformátor a řízený usměrňovač. b) Stejnosměrný seriový motor napájený ze stejnosměrné troleje přes stejnosměrný pulzní měnič
Obr. 29.
a) b) a) Mechanické charakteristiky stejnosměrného sériového motoru při změně napětí b) Průběh napětí a proudu motoru
Pro brzdění (protiproudem), resp. běh opačným směrem musíme změnit znaménko momentu. To nelze provést – jak již bylo řečeno – pouhou změnou polarity napájecího napětí, ale musíme změnit propojení statoru vůči rotoru – viz obr. 30. K1
K2
BV
+
K2
K1
Rp
-
K1...motor K2...brzda
Obr. 30. Schéma protisměrného brzdění u DC seriového motoru Poznámka. Komutátorové jednofázové motorky musí být odrušeny, aby nerušily poslech rozhlasu a televize. Odrušení se realizuje připojením kondenzátorů.
18
