Perpustakaan Unika
ROBOT G GRIPPER DENGAN MENGGUNAKAN N MOTOR R SERVO DAN A ATMEGA 8535 TUG GAS AKH HIR
Oleh : Endy P Pradana Suugiarto NIM M : 06.50.00013
PROG GRAM STU UDI TEKN NIK ELEK KTRO FAKU ULTAS TE EKNOLOG GI INDUS STRI U UNIVERS SITAS KAT TOLIK SO OEGIJAPR RANATA SE EMARANG G 2012
1
Perpustakaan Unika
LEMBAR PENGESAHAN Laporan
tugas
akhir
dengan
judul
“ROBOT
GRIPPER
DENGAN
MENGGUNAKAN MOTOR SERVO DAN ATMEGA 8535” disetujui dan disahkan pada tanggal
Semarang,
November 2012.
November 2012 Menyetujui, Pembimbing
(Dr. F. Budi Setiawan, MT) NPP : 058.1.1994.150
Mengetahui, Dekan FTI
Koordinator Tugas Akhir
(Dr. F. Budi Setiawan, MT)
(Dr. Ir. Slamet Riyadi, MT)
NPP : 058.1.1994.150
NPP : 058.1.1992.110
2
Perpustakaan Unika
ABSTRAKSI
Perkembangan teknologi sangat berkembang pesat.Salah satunya adalah perkembangan teknologi dalam bidang pembuatan robot.Sekarang berbagai jenis robot pintar mulai diciptakan.Ada robot yang bisa bermain music bermain olah raga sepak bola.Banyak teknologi canggih yang diterapkan dalam dunia robot moderm. Oleh karena itu proyek Tugas Akhir ini dihadirkan untuk memperkenalkan cara sederhana untuk membuat robot dengan menggunakan motor servo dan ATMEGA 8535. Kata Kunci : robot, mekanik, mikrokontroler
3
Perpustakaan Unika
KATA PENGANTAR
Puji syukur dan terimakasih kepada Tuhan Yang Maha Esa, yang telah melimpahkan berkah, masa, petunjuk dan rahmat-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini. Penulisan Tugas Akhir ini merupakan salah satu syarat dalam menyelesaikan pendidikan Sarjana Jurusan Teknologi Informasi dan Komunikasi Universitas Katholik Soegijapranata. Pada kesempatan ini penulis tidak lupa mengucapkan banyak terimakasih sebesar-besarnya kepada : 1. Tuhan Yesus, dalam member kamampuan dan kekuatan dalam setiap proses yang penulis jalani. 2. Keluarga yang telah memberikan dorongan dan semnangat dalam menyelesaikan tugas akhir ini. 3. Bapak Dr. F. Budi Setiawan, MT selaku Dosen pembimbing penulis yang telah banyak memberikan bimbingan, masukan serta keluangan waktu kepada penulis dari awal hingga sampai selesainya Tugas Akhir ini. 4.
Bapak Leonardus Heru P, ST. MT selaku Dosen Wali angkatan 2006 yang telah membantu selama penulis menempuh studi di Fakultas Teknik Elektro Universitas Katolik Soegijapranata.
5. Dosen beserta segenap karyawan Fakultas Teknik Elektro Universitas Katolik Soegijapranata.
4
Perpustakaan Unika
6. Teman – teman Teknik Elektro Universitas Katolik Soegijapranata semuanya, Danny Hibnu dan Riko. Atas semangat dan kerjasama yang telah diberikan. 7. Dan untuk semua pihak yang tidak dapat penulis sebut satu persatu atas bantuannya baik secara moril maupun materiil terima kasih banyak. Dengan pepatah tak ada gading yang tak retak, penyusun juga menyadari laporan ini belumlah sempurna, penulis sangat mengharapkan adanya saran dan kritik dari teman-teman maupun pembaca sekalian sehingga laporan ini dapat menjadi lebih sempurna dan memberikan sumbangsih dalam perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi.
Semarang, November 2012
Penulis,
5
Perpustakaan Unika
DAFTAR ISI
Halaman Judul ............................................................................................................. i Lembar Pengesahan....................................................................................................ii Abstraksi ................................................................................................................... iii Kata Pengantar ..........................................................................................................iv Daftar Isi ...................................................................................................................vii Daftar Gambar ............................................................................................................ x BAB I PENDAHULUAN .......................................................................................... 1 1.1 Latar Belakang Masalah .................................................................................. 1 1.2 Perumusan Masalah......................................................................................... 2 1.3 Pembatasan Masalah ....................................................................................... 3 1.4 Tujuan dan Manfaat......................................................................................... 3 1.5 Metodologi Penelitian ..................................................................................... 3 1.6 Sistematika Penulisan ...................................................................................... 4 BAB II TINJAUAN PUSTAKA ............................................................................... 6 2.1 Pengertian otomatisasi ..................................................................................... 6
6
Perpustakaan Unika
2.2 Pengertian Motor ............................................................................................ 7 2.2.1 Jenis-Jenis Motor .................................................................................... 7 2.3 Motor Servo .................................................................................................... 8 2.3.1 Jenis-Jenis Motor Servo .......................................................................... 9 2.4 ATMEGA 8535 ............................................................................................ 11 2.4.1 Fitur ...................................................................................................... 12 2.4.2 Konfigurasi PIN .................................................................................... 13 2.4.3 Bahasa C..............................................................................................14 2.5 Dioda ............................................................................................................ 18 2.6 Transistor ...................................................................................................... 19 2.7 Trafo ............................................................................................................. 20 2.8 Regulator......................................................................................................20 BAB III PERANCANGAN ..................................................................................... 22 3.1 Perancangan Sumber Tegangan .................................................................... 22 3.2 Perancangan robot gripper ............................................................................ 22 3.3 Motor servo ................................................................................................... 24 3.4 Pemrograman ATMEGA 8535 ..................................................................... 25
7
Perpustakaan Unika
BAB IV Realisasi dan Analisa ................................................................................. 29 4.1 Realisasi sumber tegangan ............................................................................ 29 4.2.1Realisasi bentu alat peraga ................................................................... 30 4.2 Gambar Hasil pengukuran ............................................................................. 31 4.2.1 Gambar Hasil Tegangan 7806 .............................................................. 31 4.2.1 Gambar Hasil Tegangan 3055 .............................................................. 31 4.3 Pemrograman ATMEGA8535 ...................................................................... 32 4.3.1 Analisa Program ................................................................................... 41 BAB V KESIMPULAN dan SARAN ..................................................................... 47 5.1 Kesimpulan .................................................................................................. 47 5.2 Saran ............................................................................................................. 48 DAFTAR PUSTAKA .............................................................................................. 49
8
