1
PERANCANGAN SERVER MENGGUNAKAN VISUAL BASIC 6.0 UNTUK MENDUKUNG SISTEM MONITORING DAN PENGENDALIAN AUTOPILOT PADA KAPAL MCST-1 Giyanto 1), Dr. Ir. Aulia Siti Aisyah, MT. 1), Suwito, ST.MT. 2) 1) Department of Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology ITS Surabaya Indonesia 60111, email:
[email protected], email:
[email protected] 2) Departement of Electro Engineering, Faculty of Industrial Technology ITS Surabaya Indonesia 60111 Abstract—Transportasi laut saat ini merupakan salah satu alat yang memiliki peran cukup besar dalam dunia industri dan perdagangan baik domestik maupun internasional. Hal ini menyebabkkan kemungkinan untuk terjadi kecelakaan cukup besar karena lalu lintas laut yang sangat padat. Pembuatan server sistem monitoring dan pengendalian merupakan salah satu solusi untuk mengatasi masalah tersebut. Dengan mengembangkan sistem yang sudah dibuat pada penelitian sebelumnya, dibuat suatu sistem yang benar-benar dapat memantau keadaan kapal, seperti data arah, posisi, kecepatan dan ada tidaknya halangan kapal. Sistem ini dibuat dengan menggunakan software visual basic 6.0 yang terdiri dari tiga menu utama, yaitu menu utama, menu grafik dan menu mapping GPS. Dari hasil pengujian data random, pengujian simulasi hardware, dan pengujian load database diketahui bahwa server sistem monitoring dan pengendalian yang dibuat mampu bekerja dengan baik, yaitu indikator halangan, sistem database, tampilan grafik dan proses mapping. Tetapi saat dilakukan pengujian real plant, fungsi server ini tidak dapat diketahui dengan baik. Hal ini dikarenakan sistem navigasi dan sistem kontrol yang yang ada pada real plant belum terintegrasi dengan baik. Kata Kunci—Database, Grafik, Mapping GPS, Server, Sistem monitoring dan pengendalian, Visual Basic 6.0
I. PENDAHULUAN
T
ransportasi laut saat ini merupakan salah satu alat yang memiliki peran cukup besar dalam dunia industri dan perdagangan baik domestik maupun internasional. Hal ini mengakibatkan meningkatnya jumlah permintaan akan armada kapal baik secara kualitas maupun kuantitas. Dengan kondisi lalu lintas yang padat maka kemungkinan untuk terjadi kecelakaan cukup besar jika koordinasi antara menara pengawas (server) dan awak kapal (client) tidak berjalan dengan baik. Untuk mengurangi terjadinya kecelakaan laut, maka diperlukan suatu sistem monitoring jarak jauh yang berfungsi untuk memantau lalu lintas kapal. Untuk selanjutnya sistem ini dapat digunakan untuk mendukung sistem autopilot kapal yang berlayar. Sekarang ini sistem monitoring dan pengendalian jarak jauh tidak hanya menggunakan suatu kabel sebagai media komunikasinya, tetapi teknologi tanpa kabel (wireless) lebih sering digunakan karena berbagai pertimbangan. Teknologi wireless merupakan teknologi baru yang sangat menguntungkan dan sedang digemari oleh masyarakat saat ini. Teknologi ini bisa mengendalikan peralatan-peralatan tanpa menggunakan kabel yang rumit dan yang dapat merusak keindahan karena instalasi kabel-kabel yang kurang rapi. Selain itu dengan teknologi ini proses pertukaran data,
informasi dan komunikasi juga menjadi lebih cepat dan mudah. Upaya Dalam penelitian sebelumnya (M. Ali Makhrus, Roza Hamidyantoro, dan M. Haydarul Haqqi) telah dibuat prototipe kapal MCST-1. Pada prototipe ini sistem monitoring pengukuran cukup baik dengan error rata-rata tidak lebih dari 3%. Sedangkan untuk sistem pengendaliannya memiliki respon yang sangat lambat. Kelemahan dari prototipe yang dibuat ini adalah belum memiliki sistem komunikasi data jarak jauh, sehingga prototipe ini tidak dapat dikendalikan dari jarak jauh. Selanjutnya Arief Rakhmad Fajri pada penelitian sebelumnya mampu merancang server dan melakukan simulasi sistem monitoring dan pengendalian untuk mendukung autopilot pada kapal. Simulasi sistem yang dibuat mampu mensimulasikan manuver beberapa kapal yang dilengkapi sistem autopilot. Simulasi ini mendekati kondisi sebenarnya dan setiap kapal dapat saling bertukar data, seperti arah, posisi, dan kecepatan kapal. Kelemahan dari sistem ini adalah sistem hanya dibuat dalam bentuk simulasi. Oleh karena itu pada penelitian Tugas akhir ini dilakukan perancangan server menggunakan Visual Basic (VB) 6.0 untuk mendukung sistem monitoring dan pengendalian autopilot pada kapal MCST-1. Manfaat penelitian dalam tugas akhir ini adalah menyempurnakan sistem monitoring dan pengendalian yang telah dibuat oleh peneliti – peneliti sebelumnya, sehingga sistem ini benar-benar dapat diaplikasikan untuk mendukung sistem autopilot kapal MCST-1. II. DASAR TEORI A. Sistem Autopilot Kapal Secara umum sistem autopilot pada kapal terdiri dari tiga sub sistem, yaitu : 1. Sistem Guide (Guidance System) Adalah sebuah sistem yang menghasilkan lintasan referensi dari sebuah kapal. Lintasan referensi ini dapat diperoleh dari posisi aktual kapal berdasarkan model matematika dari kapal tersebut. 2. Sistem Navigasi (Navigation System) Adalah sistem yang menyediakan informasi lintasan aktual kapal dari hasil pengukuran berbagai sensor yang ada di kapal, seperti : GPS (posisi), kompas (arah kapal), potensiometer (arah rudder), optocoupler (kecepatan kapal) dan ultrasonik (jarak halangan). 3. Sistem Kontrol Gerak (Motion Control System) Adalah system yang berfungsi untuk menentukan keadaan kapal dengan cara membandingkan hasil dari sistem
2 navigasi dan sistem guide. Selanjutnya sistem kontrol gerak akan menghasilkan perintah yang sesuai untuk aktuator sehingga mengurangi perbedaan antara lintasan aktual kapal dan lintasan referensi (yang diinginkan). Kombinasi dari ketiga sistem inilah yang disebut sistem autopilot pada kapal (Gbr.1). Berikut ini adalah gambar diagram blok sistem autopilot pada kapal MCST-1.
Gbr.1. Diagram blok sistem autopilot kapal[5] B. Visual Basic 6.0 Visual Basic merupakan bahasa pemrograman yang sangat mudah dipelajari, dengan teknik pemrograman visual yang memungkinkan penggunanya untuk berkreasi lebih baik dalam menghasilkan suatu program aplikasi. Ini terlihat dari dasar pembuatan dalam visual basic adalah FORM, dimana pengguna dapat mengatur tampilan form kemudian dijalankan dalam script yang sangat sederhana dan mudah. Pemrograman visual basic ini dibuat dengan tujuan untuk memperkenalkan lingkungan visual basic, pembuatan interface dengan menggunakan tools yang ada serta mengimplementasikan program sederhana dengan bahasa visual basic. Salah satu cara untuk mengaktifkan Integrated Development Environment (IDE) Visual Basic adalah menjalankannya dari Menu Start, pilih menu Program Files, dan pilih Microsoft Visual Basic 6.0. Setelah itu akan muncul tampilan suatu pilihan terhadap jenis project yang akan dibuat sebagaimana yang ditunjukan oleh Gbr.2 berikut.
Gbr.2. Dialog box New Project[7]
Keterangan : 1. Menubar Digunakan untuk memilih tugas-tugas tertentu seperti menyimpan project, membuka project dan lain-lain. 2. Toolbar Digunakan untuk melakukan tugas-tugas tertentu dengan cepat. 3. Toolbox Jendela ini berisi komponen-komponen yang dapat digunakan untuk mengembangkan user interface. 4. Jendela Form Jendela ini digunakan untuk merancang user interface dari aplikasi yang akan dibuat. 5. Jendela Code Merupakan tempat bagi anda untuk menulis koding. 6. Jendela Project Explorer Jendela ini berisi gambaran dari semua modul, form, class, dll yang terdapat dalam aplikasi 7. Jendela Properties Merupakan daftar properti-properti object yang sedang terpilih. C. Sistem Monitoring dan Pengendalian Kapal Sistem Sistem monitoring dan pengendalian kapal adalah suatu sistem yang berfungsi untuk memantau dan mengendalikan kapal saat berlayar. Data yang dipantau dalam sistem monitoring ini adalah data posisi, kecepatan, arah dan lintasan kapal pada daerah pelayaran tertentu. Sistem kendali pada sistem autopilot ini adalah berupa pengendali kecepatan kapal dan pengendali arah kapal. Sistem ini menggunakan propeller (kecepatan ) dan rudder (arah) sebagai aktuatornya. Informasi pelayaran ini diperoleh dari stasiun monitor berdasarkan pengumpulan data mengenai transportasi kapal. Data tersebut memberikan informasi tentang posisi, waktu, kecepatan dan arah kapal, sehingga dapat diinformasikan ke menara pengawas di darat mengenai posisi, arah dan kecepatan kapal. Data yang tersimpan dalam menara pengawas digunakan untuk proses dalam penentuan kinerja pengendali kapal. Sehingga antara menara pengawas dengan kapal harus terjadi komunikasi dua arah untuk pertukaran data ini. Teknologi client server muncul untuk menjawab semakin besarnya jumlah masalah dan data yang harus diselesaikan. Teknologi client-server ini mampu mengoptimalkan jaringan dan resource komputer yang ada. Gbr.4 adalah gambar arsitektur teknologi client-server.
Pilih Standard EXE dan klik tombol Open. Setelah itu akan muncul tampilan area kerja atau IDE VB 6.0 seperti Gbr.3 berikut ini. Gbr.4 Arsitektur Sistem Client Server[2] III. METODE Secara keseluruhan ada empat proses utama dalam metodologi penelitian ini, diantaranya yaitu analisa system lama, perbaikan sistem lama, penambahan sistem dan Gambar 3 IDE Visual Basic 6.0[7]
3 perancangan server. Gbr.5 berikut ini adalah gambar diagram alir penelitian ini.
Gbr.7. Perbaikan elektrik yaitu: potensiometer, optocoupler dan enkoder Pada Gbr.7 di atas, potensiometer (gambar kiri) digunakan untuk menghitung arah gerak rudder, sedangkan optocoupler dan enkodernya (gambar kanan) digunakan untuk menghitung kecepatan kapal.
A. Analisa Sistem Lama Dalam penelitian sebelumnya (M. Ali Makhrus, Roza Hamidyantoro, dan M. Haydarul Haqqi), proses perancangan dan pembuatan prototipe kapal MCST-1 Ship Autopilot masih memiliki beberapa kekurangan. Pertama yaitu tidak memiliki sistem komunikasi data jarak jauh sehingga sistem tidak dapat dimonitoring dan dikendalikan jarak jauh. Kedua yaitu sistem yang dimonitoring dan dikendalikan hanya berupa kecepatan dan arah rudder kapal. Sedangkan untuk posisi (GPS) dan arah gerak kapal (kompas) belum ada. Oleh karena itu untuk memenuhi tujuan pada penelitian Tugas Akhir ini, dilakukan perbaikan dan penambahan GPS, kompas, sistem komunikasi data jarak jauh dan server sistem monitoring dan pengendalian untuk mendukung sistem autopilot pada kapal MCST-1. B. Perbaikan Prototipe Kapal MCST-1 Perbaikan prototipe kapal MCST-1 dibagi menjadi dua yaitu perbaikan mekanik dan perbaikan elektrik. Perbaikan mekanik adalah memperbaiki penempatan propeler dan rudder untuk mendapatkan putaran yang stabil sehingga kecepatan kapal juga stabil.
(a)
Dari Gbr.6 dapat dilihat perbedaan letak propeller dan rudder kapal sebelum dan sesudah mengalami perbaikan. Sebelum diperbaiki, propeller dan rudder kapal terletak agak sedikit dibawah body kapal. Sedangkan setelah diperbaiki, propeller dan rudder kapal terletak sejajar dengan body kapal. Hal ini dilakukan untuk mendapatkan pergerakan kapal lebih stabil. Perbaikan elektrik meliputi perbaikan pada sensor potensiometer, optocoupler dan enkodernya. Berikut ini adalah gambar elektrik ketiga komponen di atas setelah perbaikan.
(b)
Gbr.6. Propeller dan Rudder pada prototipe kapal sebelum (a) dan sesudah (b) perbaikan
C. Perancangan Sistem Monitoring dan Pengendalian Kapal MCST-1 Sistem monitoring dan kontroling bertujuan untuk mengatur dan mengetahui kondisi plant secara berkelanjutan. Sistem ini sangat penting karena membantu peneliti dalam pengolahan data dan mengetahui performansi sistem pengendalian. Sistem ini dilakukan dengan software visual basic 6.0 yang dikomunikasikan dengan mikrokontroller ATMega128. Ada lima proses utama yang dilakukan oleh sistem monitoring dan kontroling ini. Pertama, pengiriman data setpoint. Pengiriman ini dilakukan dengan memberi input mikro berupa kode ASCII, dengan menggunakan perintah “Chr (bilangan integer dalam desimal)”. MSComm1.Output = Chr(255) {mengirim kode start} MSComm1.Output = Chr(201) MSComm1.Output = Chr(sp_rudder) {mengirim setpoint rudder} MSComm1.Output = Chr(sp_kec) {mengirim setpoint kecepatan} Perintah tersebut diterima mikrokontroler atmega128 pada bagian USART0 Rx0 interrupt dengan perintah pada program CV AVR. Kedua, komunikasi data dari mikro kapal (client) ke PC (server). Komunikasi ini dilakukan dengan memberi input berupa karakter dan output berupa variabel yang diinginkan. Komuikasi tersebut dilakukan dengan perintah pada VB “MSComm1.Output” dan “MSComm1.Input”, sedangkan pada CV AVR “getchar” dan “printf”. Berikut ini contoh listing program pada VB dan CV AVR.
4 “Penerimaan Data dari mikro” Private Sub MSComm1_OnComm() Dim buffer As String Dim temp As String buffer = MSComm1.Input If buffer <> "" Then With Text1 .SelStart = Len(.Text) .SelText = buffer End With End If End Sub “ Contoh Pembagian Data dari mikro pada Visual basic(VB)” Private Sub Text1_Change() If Right(Text1.Text, 1) = "A" Then Text2 = Left(Text1.Text, Len(Text1.Text) - 1) ultra_1.Text = Mid(Text2.Text, 1, 3) ultra_2.Text = Mid(Text2.Text, 5, 3) ultra_3.Text = Mid(Text2.Text, 9, 3) sudut_rudder.Text = Mid(Text2.Text, 13, 3) disp_kec.Text = Mid(Text2.Text, 17, 3) disp_compas.Caption = Mid(Text2.Text, 21, 3) disp_lintang.Text = Mid(Text2.Text, 25, 4) disp_bujur.Text = Mid(Text2.Text, 30, 5) Text1.Text = "" End If End Sub Ketiga, pembentukan database pada Microsof Access dari VB. Database dibentuk dengan “component” ADODC pada VB. Seperti halnya komunikasi data PC dan mikro, penyimpanan data ini juga dilakukan secara online dan berkelanjutan sehingga perintahnya dimasukkan pada timer. Berikut ini contoh listing program pada VB untuk membuat database pada microsoft access. Private Sub Timer1_Timer() garenx = garenx + 1 Adodc1.Refresh Adodc1.Recordset.AddNew Adodc1.Recordset.Fields(0) = garenx Adodc1.Recordset.Fields(1) = sudut_rudder.Text Adodc1.Recordset.Fields(2) = sp_rudder.Text Adodc1.Recordset.Fields(3) = error_rudder.Text Adodc1.Recordset.Fields(4) = disp_kec.Text Adodc1.Recordset.Fields(5) = sp_kec.Text Adodc1.Recordset.Fields(6) = error_kecepatan.Text Adodc1.Recordset.Fields(7) = ultra_1.Text Adodc1.Recordset.Fields(8) = ultra_2.Text Adodc1.Recordset.Fields(9) = ultra_3.Text Adodc1.Recordset.Fields(10) = disp_lintang.Text Adodc1.Recordset.Fields(11) = disp_bujur.Text Adodc1.Recordset.Fields(12) = disp_compas.Caption Adodc1.Recordset.Update End Sub
Gbr.8. Tampilan menu utama server Gbr.8 merupakan gambar sistem monitoring kapal MCST-1. Pada sistem monitoring di atas, variabel yang dimonitoring adalah sudut rudder, setpoint rudder, error rudder, kecepatan, setpoint kecepatan, error kecepatan, jarak halangan (depan, kanan dan kiri), posisi (lintang dan bujur) dan arah gerak kapal (kompas). Semua data yang dimonitoring ini akan di simpan secara real time ke dalam database dan selanjutnya dilakukan pengolahan data berdasarkan data tersebut. Gbr.9 berikut ini adalah gambar tampilan database pada microsoft acces sebelum proses perekaman data.
Gbr.9. Database pada Microsoft Acces Keempat, penggambaran respon variabel proses secara online pada VB dengan bantuan komponen “teechart”. Ada dua grafik respon yang ditampilkan pada server ini, yaitu grafik respon sudut rudder dan grafik respon kecepatan (Gbr.10). Penggambaran grafik respon sudut rudder diambil dari nilai sudut rudder , setpoint sudut rudder dan error sudut rudder yang ada pada textbox sudut_rudder, sp_rudder dan error_rudder. Sedangkan penggambaran grafik respon kecepatan diambil dari nilai kecepatan, setpoint kecepatan dan error kecepatan yang ada pada textbox disp_kec, sp_kec dan error_kecepatan. Proses ini juga dilakukan pada timer karena proses berjalan secara online. Berikut ini contoh listing program penggambaran respon kecepatan. “Plot Kecepatan” With TChart2.Series(0) If .Count > 1000 Then .Delete (0) kecepatan = Val(disp_kec.Text) .AddXY .XValues.Last + 1, kecepatan, "", vbRed End With “Plot Set point Kecepatan” With TChart2.Series(1) If .Count > 1000 Then .Delete (0)
5 setpoint_kecepatan = Val(sp_kec.Text) .AddXY .XValues.Last + 1, setpoint_kecepatan, "", vbBlue
MsgBox "letakkan sebelah kanan bawah", vbInformation xpkanan = Val(disp_bujur.Text)
End With
ypkanan = Val(disp_lintang.Text)
“Plot Error kecepatan”
Form3.Caption = "xki : " & xpkiri & "yki : " & ypkiri & "xka : " & xpkanan & "yka : " & ypkanan
With TChart2.Series(2) If .Count > 1000 Then .Delete (0) error_kecepatan= Abs(Val(sp_kec.Text) Val(disp_kec.Text)) .AddXY .XValues.Last + 1, error_kecepatan, "", vbBlack End With End Sub “Tampilan Grafik” Private Sub Form_Load() TChart2.Axis.Bottom.Increment = 1 TChart2.Series(0).Add 10, "", Red TChart2.Series(1).Add 10, "", Blue TChart2.Series(2).Add 10, "", Black End Sub
pilih = True Picture1.Visible = True End If Picture1.Cls End Sub “Kalibrasi Bujur” Private Sub disp_bujur_Change() ‘Picture1.Cls On Error Resume Next x_disp = (11415 * (Val(disp_bujur.Text) - xpkiri)) / (xpkanan - xpkiri) Picture1.Circle (x_disp, y_disp), 100, vbYellow End Sub “Kalibrasi Lintang” Private Sub disp_lintang_Change() 'Picture1.Cls On Error Resume Next y_disp = (8655 * (Val(disp_lintang.Text) - ypkiri)) / (ypkanan - ypkiri) Picture1.Circle (x_disp, y_disp), 100, vbYellow End Sub
Gbr.10 Tampilan menu grafik Kelima, penggambaran mapping posisi GPS. Sebelum melakukan mapping posisi GPS, terlebih dahulu dilakukan penskalaan atau kalibrasi luas area tampilan VB dengan luas area plant sebenarnya (kolam percobaan). Kalibrasi ini dilakukan dengan cara meletakkan posisi kapal atau GPS pada dua posisi yaitu kiri atas dan kanan bawah area sebenarnya. Besarnya penskalaan ini dapat diketahui dengan cara membandingkan dua data posisi pada area sebenarnya dengan dua data posisi pada tampilan VB. Sehingga pergerakan kapal atau GPS selalu dapat diketahui melalui server ini. Berikut ini contoh listing program kalibrasi atau penskalaan posisi GPS. “Peletakan Posisi kapal (GPS)” Private Sub Command2_Click() If pilih = True Then MsgBox "Letakkan sebelah kiri atas", vbInformation xpkiri = Val(disp_bujur.Text) ypkiri = Val(disp_lintang.Text) pilih = False Else
Gbr.11. Tampilan menu mapping GPS Gbr.11 merupakan tampilan menu mapping GPS. Selain masuk ke database, semua data posisi (lintang dan bujur) juga akan diplot ke dalam tampilan menu mapping GPS ini. Sehingga kita dapat mengetahui pergerakan kapal (perubahan posisi kapal) secara real time. Keseluruhan proses perancangan server sistem monitoring dan pengendalian autopilot kapal MCST-1 ini dapat digambarkan dengan diagram alir Gbr.12 berikut ini.
6
Gbr.14. Tampilan sever dengan masukan data random
Gbr.15. Tampilan database dengan masukan data random Gbr.12. Diagram alir server sistem monitoring dan pengendalian autopilot kapal MCST-1 D. Integrasi Sistem Setelah semua sistem (navigasi, control, komunikasi data dan server) selesai dirancang, maka langkah selanjutnya adalah melakukan integrasi sistem secara keseluruhan. Berikut ini adalah gambar proses integrasi sistem monitoring dan pengendalian autopilot kapal MCST-1.
Gbr.16. Tampilan grafik respon kecepatan dan sudut rudder dengan masukan data random
Gbr.13 Integrasi sistem secara keseluruhan E. Pengujian Server Sistem Monitoring dan Pengendalian Kapal MCST-1 Pengujian ini bertujuan untuk memastikan server benarbenar siap menerima semua variabel proses yang akan dimonitoring dan dikendalikan. Berikut ini adalah gambar tampilan server dengan masukan berupa data random. Dari Gbr.14. sampai Gbr.17 dapat di lihat bahwa server dapat menampilkan semua data masukan meskipun server menerima masukan berupa data random.
Gbr.17. Tampilan mapping GPS dengan masukan data random Pada Gbr.14 dan Gbr.15 dapat di lihat bahwa server mampu melakukan proses monitoring dan proses perekaman data. Pada Gbr.16 juga dapat di lihat proses penggambaran grafik respon pada server ini. Sedangkan untuk proses mapping GPS dapat di lihat pada Gbr.17. Karena server menerima masukan data random, maka penggambaran grafik respon dan mapping GPS juga terlihat acak. IV. HASIL PENELITIAN Server sistem monitoring dan pengendalian yang telah berhasil dibuat selanjutnya dilakukan pengujian real plant dan pengujian simulasi hardware. Pengujian ini meliputi
7 pengujian tampilan menu utama sistem monitoring, pengujian tampilan grafik dan pengujian tampilan mapping GPS. Pengujian ini dilakukan untuk membandingkan data hasil pengukuran pada LCD yang dikirim ke server dengan data pengukuran yang diterima oleh server. Gbr.18 dan Gbr.19 berikut ini adalah gambar hasil pengujian real plant. Pada pengujian real plant ini pengujian tampilan grafik dan mapping GPS tidak dapat diketahui karena sistem kontrol dan program GPS pada sistem navigasi belum terintegrasi dengan baik.
Gbr.18. Tampilan data pengukuran pada LCD
Mikrokontroler yang digunakan pada Gbr.20 adalah jenis ATmega 8535L. Fitur yang dimanfaatkan dari ATmega 8535L yaitu ADC pada PORT.A dan USART. Fitur ADC digunakan sebagai masukan potensiometer yang mewakili kedelapan sensor pengukuran tadi. Sedangkan fitur USART digunakan untuk pengiriman data dari mikrokontroler ke server. Gbr.21 dan Gbr.22 berikut ini adalah gambar tampilan server dengan pengujian ini.
Gbr.21. Tampilan menu utama server dengan pengujian simulasi hardware Gbr.21 di atas merupakan tampilan server saat sensor ultrasonik kanan pada sistem navigasi mendeteksi halangan kurang dari setpoint.
Gbr.19. Tampilan server pada real plant Pengujian selanjutnya adalah pengujian dengan menggunakan simulasi hardware. Pengujian ini dilakukan karena sistem autopilot kapal MCST-1 yang terpasang saat ini belum terintegrasi dengan baik seperti yang sudah dijelaskan sebelumnya. Pengujian ini dilakukan dengan cara mengganti semua elemen pengukuran sensor dalam sistem autopilot dengan potensiometer. Simulasi hardware ini menggunakan 8 buah potensiometer yang masing-masing mewakili 8 sensor pengukuran utama dalam sistem autopilot kapal MCST-1. Gbr.20 berikut ini adalah gambar modul untuk pengujian dengan simulasi hardware.
Gbr.20. Modul simulasi hardware
Gbr.22. Mapping GPS dengan pengujian simulasi hardware Gbr.22 di atas adalah gambar mapping GPS dengan masukan data lintang dan bujur yang diwakili 2 buah potensiometer. Lingkaran warna kuning pada gambar mewakili kapal, sedangkan garis warna merah mewakili lintasan kapal. Untuk pengujian tampilan grafik di sini tidak dilakukan karena untuk menampilkan grafik membutuhkan perubahan data tentang pengukuran secara real time. Sedangkan pada pengujian ini perubahan pengukuran sensor diwakili dengan perubahan potensiometer yang diputar secara manual. Pengujian server yang lain adalah dengan cara load database. Dalam hal ini server menerima data berupa kumpulan data yang telah dibuat sebelumnya (database). Database ini berisi semua data tentang kapal, yaitu posisi (lintang dan bujur), kecepatan, setpoint kecepatan, errorkecepatan, sudut rudder, setpoint rudder, error rudder, kompas dan jarak halangan (sensor ultrasonik). Gbr.23 dan Gbr.4 berikut ini adalah gambar pengujian server dengan cara load database.
8 Autopilot) Dengan Media Komunikasi GPRS GSM Gateway ( Dial & SMS )”, Surabaya. [6] Rahmad, Arif, 2010, “Perancangan Sistem Monitoring pada Alur Pelayaran Kapal di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya”, Teknik Fisika, Surabaya [7] Wibawa, T.A.S, Arifin , 2010, “Rancang Bangun Robot Soccer Wireless Berbasis Mikrokontroller”, Surabaya. [8] Suparno, “Modul Visual Basic”, Palangkaraya. [9] Fossen, T.I., 1999, “Guidance and Control of Ocean Vihicles”, John Willey and Sons, New York. [10] Jasmin Velagic, 2001, “Adaptive fuzzy ship autopilot for trackkeeping”, Science-Direct, Bosnia.
Gbr.23. Tampilan grafik pengujian load database
Nama NRP TTL Alamat
Gbr.24. Tampilan mapping GPS pengujian load database V. KESIMPULAN Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan, diperoleh kesimpulan sebagai berikut : 1. Pada pengujian masukan random dan simulasi hardware, server mampu melakukan seluruh proses monitoring (monitoring, database, grafik dan mapping) sesuai dengan yang diharapkan. 2. Pada pengujian saat ada halangan indikator server juga mampu bekerja dengan baik. 3. Pengujian tampilan grafik dan mapping GPS dengan real plant belum diketahui karena sistem navigasi dan sistem kontrol pada real plant belum terintegrasi dan belum berfungsi baik. 4. Pengujian tampilan mapping GPS dan tampilan grafik paling baik adalah pada pengujian server dengan cara load database. Saran yang perlu disampaikan untuk pengembangan penelitian ini adalah tampilan grafik dan mapping GPS sebaiknya dilakukan pengujian secara real plant, sehingga setiap pergerakan kapal dan respon sistem kontrol kapal dapat diketahui dengan jelas. VI. DAFTAR PUSTAKA [1] Aisjah, A.S, dkk, 2009, “Pengembangan Sistem Monitoring dan
[2]
[3] [4] [5]
Kontrol Cerdas pada Kapal untuk Meningkatkan Kualitas Manajemen Transportasi Laut” Laporan Penelitian Insentif Riset Terapan. Fajri, Arief Rakhmad, Aisjah, A.S., 2011, “Pengembangan Sistem Monitoring dan Pengendalian untuk Simulasi Autopilot pada Kapal di Pelabuhan Tanjung Perak”, Surabaya. Purwanto, 2009, “Pengendali Motor Servo DC Standard Dengan Berbasis Mikrokontroler AVR Atmega 8535”, Depok. Susanto, Budi, S.Kom. “Modul Jaringan Komputer”. Hamidyantoro, Roza, Aisjah, A.S., 2010, “Rancang Bangun Sistem Komunikasi Autopilot Pada Prototipe Kapal (MCST-1 Ship
: Giyanto : 2407 100 091 : 29 Nopember 1988 : Dsn.Pabregan 07/02, Ds.Semawung, Kec.Andong, Kab.Boyolali
Riwayat Pendidikan • 2007 – sekarang • 2004 – 2007 • 2001 – 2004
• 1995 – 2001
: Teknik Fisika ITS, Surabaya : SMA Negeri 1 Kemusu Boyolali : SMP Negeri 1 Andong Boyolali : SDN Semawung 1
