Perancangan dan Pembuatan Prototipe Alat Pembersih Lantai dengan Kendali dari Jaringan Bluetooth

Seminar Internasional dan Konferensi Nasional IDEC 2016 Surakarta, 03 – 04 Mei 2016

ISBN: 978-602-70259-4-3

Perancangan dan Pembuatan Prototipe Alat Pembersih Lantai dengan Kendali dari Jaringan Bluetooth Setya Ardhi S.T.,M.Kom*1), Dr. Ir. Hari Sutiksno M.T.*2) 1) 2)

Teknik Elektro Sekolah Tinggi Teknik Surabaya, Ngagel Jaya Tengah 73-77, Surabaya, Indonesia Teknik Elektro Sekolah Tinggi Teknik Surabaya, Ngagel Jaya Tengah 73-77, Surabaya, Indonesia E-mail: [email protected], [email protected]

ABSTRAK Pada perancangan prototipe ini dibuat sebuah robot penyedot di lantai yang sederhana dimana dilakukan dengan pendekatan Metode Pengumpulan Data dengan observasi sistem vacuum cleaner dan interview dengan pemakai vacuum cleaner serta mencari beberapa literatur yang terkait baik dengan Arduino dan Android. Setelah itu dengan Metode Analisa Sistem dan Perancangan Program bisa dipadukan Mikrokontroller Arduino dan Android. Setelah dua metode tadi bisa dilakukan metode prototipe alat, dari prototipe tersebut robot ini akan memiliki fitur paling utama bisa menghisap debu atau bahan lainnya dan bisa dikendalikan secara bluetooth dari program aplikasi Android yang terpasang pada Mobile Device. Setelah Metode Prototyping dapat dilakukan metode BlackBox Texting dimana bisa didapatkan hasil dari test performa pada prototipe tersebut, dimana mulai dari kecepatan pergerakan robot tersebut dan konsumsi daya yang diperlukan, dan hasil spesifikasi perangkat keras serta fitur yang dapat diberikan oleh perangkat lunak yang terapsang pada aplikasi Android tersebut, serta kemampuan alat pembersih dan kelebihan fitur yang dapat diberikan kepada pengguna alat tersebut. Kata kunci: Aplikasi Android, Bluetooth, Mobile Device.

1. Pendahuluan Pada umumnya pembersih lantai khususnya pembersih debu di lantai menggunakan peralatan seperti material kain atau material nylon untuk membersihkan debu tersebut. Peralatan tersebut bekerja dengan cara digosokkan atau di sweepkan di lantai agar debu tersebut bisa terangkat. Kemudian dari peralatan menggunakan kain sebagai pembersih, berkembang kearah teknologi penyedot debu atau lebih dikenal dengan vacuum cleaner dimana sistemnya dengan tekanan udara pada ruang alat tersebut bisa disedot ke dalam tempat pembuangan yang terdapat pada alat tersebut. Peralatan tersebut pada umumnya menggunakan manusia sebagai pengendali sehingga apabila membersihkan bagian paling bawah harus duduk dan mengarahkan peralatan penyedot tersebut dan juga membutuhkan kabel yang cukup panjang untuk membersihkan beberapa sebagian lantai yang cukup jauh dan pada umumnya memiliki panjang hingga 5 meter. Dari latar belakang tersebut maka dibuat sebuah prototipe robot penyedot debu dimana system mekaniknya dengan mangadopsi system mobil remote controller pada umumnya dan memadukan system pengendali Bluetooth dari Aplikasi Android yang dibuat dengan tujuan bisa mengendalikan robot tersebut dengan jarak yang cukup jauh dan nantinya remote controller akan digantikan oleh pengendali dari aplikasi Android dengan jaringan sinyal Bluetooth. Dengan penelitian ini mencoba mengaplikasikan kinerja alat pembersih tersebut dengan elektronika serta berbasis pengendalian dari smartphone dengan Sistem Operasi Android. Dengan bantuan sistem wireless khususnya bluetooth ini akan sangat memudahkan dalam proses mengirim perintah yang akan dijalankan. Perintah dikirim dari software di Android dikirim dengan Bluetooth kemudian pada penerima Bluetooth akan diteruskan ke Mikrokontroller yaitu Arduino yang akan melakukan gerak maju, belok dan mundur dan juga menjalankan fungsi utama dalam meyedot debu atau kotoran yang dilewati oleh alat tersebut dan dengan bantuan beberapa sensor yang di pasang pada beberapa bagian robot tersebut.

100


ISBN: 978-602-70259-4-3

2. Metode Metode dalam perancangan prototipe ini dapat dilakukan dengan Metode Pengumpulan Data, Metode Analisa Sistem dan Metode Analisa Perancangan Program, kemudian Metode Perancangan, Metode Prototipe, dan terakhir Metode Testing.Untuk yang pertama dalam Metode Pengumpulan Data dimana meliputi Observasi, Wawancara, dan Studi Pustaka. Dimana metode pengumpulan data dengan observasi dimana penelitian ini dilakukan pembersih lantai pada ruang kerja Dosen Elektro dimana ruang dan ukuran ruang kerja bisa terlihat pada gambar 1 denah Ruang Dosen Elektro

Gambar 1. Observasi Ruang Kerja

Dimana pada gambar 1 terlihat panjang ruangan sejauh 10 meter dan lebar 6 meter, disini akan dilakukan ujicoba robot pembersih lantai dimana dari ruangan tersebut bisa diambil informasi untuk menentukan ukuran robot mobil pembersih nantinya. Kemudian dengan metode pengumpulan data dengan wawancara dimana untuk mencari informasi kotoran apa saja yang sering terbuang di ruangan tersebut, dimana yang sering adalah debu, sisa serbuk kopi, sobekan kertas dan sobekan tissue. Setelah dilakukan metode pengumpulan data tersebut maka langkah selanjutnya dengan Metode Analisa Sistem Proses Pembersihan yang bisa dilihat pada Flowchart pada gambar 2 berikutnya. Request Pembersihan

Laporan Keadaan Lantai

Robot Pembersih Jalankan Lantai Bersih Lantai Dibersihkan Request Berakhir

Gambar 2. Flowchart Sistem Proses Pembersihan

Metode Analisa Sistem Proses Pembersihan yang tergambar pada gambar 2 dimana proses pembersihan ini dilakukan dengan mengajukan request pembersihan, kemudian robot pembersih akan dilaksanakan dan melakukan proses pembersihan dan nantinya akan diberi laporan dari keadaan lantai tersebut, dan setelah bersih maka request akan berakhir. Kemudian dilanjutkan dengan Metode Perancangan robot pembersih lantai bisa dilihat pada gambar 3 yang merupakan bagan diagram proses robot pembersih. Sensor Ultrasonik (Pengukur Jarak) Motor DC (Penggerak Roda)

Aplikasi Android

Pengiriman Bluetooth

Penerima Bluetooth

Mikrokontroller Arduino

Fan DC (Penyedot Debu)

Tampilan Display

Gambar 3. Bagan Diagram Robot Pembersih

101


ISBN: 978-602-70259-4-3

Metode selanjutnya dengan metode blackbox testing dimana metode ini untuk mengetahui apakah perangkat keras dan perangkat lunaknya bisa dapat bekerja dengan benar atau tidak. Dimana dengan blackbox testing meliputi :  Performance testing o Dimana mengetest kecepatan pembersih lantai dimana berapa banyak bahan atau debu atau kotoran yang tersedot di dalam vacuum cleaner. o Seberapa besar daya listrik yang dibutuhkan oleh robot tersebut, kualitas sensor ultrasonik yang dipakai dalam menjaga jarak, dan seberapa besar torsi yang dihasilkan oleh robot tersebut.  Hasil Spesifikasi Perangkat Keras o Menguji hasil spesifikasi perangkat keras dimana mencakup Dimensi dan ukuran serta kemampuan dari prototipe tersebut.  Interface Antara Aplikasi Software dengan Perangkat Keras Yang dikendalikan o Aplikasi yang bisa terpasang pada Android o Fitur yang dapat diberikan oleh Aplikasi tersebut 3. Hasil dan Pembahasan Pada pembahasan pembuatan prototipe maka dibutuhkan perancangan prototipe pada penelitian ini dibutuhkan rancangan prototipe (design requirement) yang nantinya sebagai hasil yang ditunjukkan dalam sebuah kegiatan perancangan produk, dimana rancangan prototipe yang dibutuhkan bisa terlihat pada gambar 4 yang merupakan alur design prototype requierement. Design Prototipe Requirement

Rancangan Layout Penempatan dan Wiring Komponen Elektronika

Permintaan Rancangan Desain Sistem

Permintaan Rancangan Tempat Vacuum Cleaner

Permintaan Rancangan Chasis Robot

Permintaan Rancangan Interface Aplikasi Android

Permintaan perancangan Penempatan Sensor dan Kontroller Permintaan Rancangan Spesifikasi Perangkat Keras dan Perangkat Lunak

Uji Coba Prototipe

Gambar 4. Alur Design Prototype Requirement

Pada perancangan prototipe pada penelitian ini membutuhkan rancangan prototipe dimana memiliki beberapa tahap yaitu dimulai dari pertama perancangan Sistem Desain, kedua perancangan perangkat keras, ketiga perancangan perangkat lunak, keempat uji coba alat dan juga berapa biaya yang dibutuhkan dalam efesiensi pembuatan alat tersebut dimana lebih jelas bisa terlihat pada gambar 5 yaitu alur perencanaan prototipe. Rancangan Prototype

Sistem Rancangan Desain Sistem

Pembuatan Chasis dan Layout Robot Penggerak

Pembuatan Tempat Vacuum Cleaner

Pemasangan Modul Pengirim/ Penerima Bluetooth

Percobaan Pergerakan Kendali maju, mundur, kanan, dan Kiri

Pemasangan Komponen Elektronika Pada Robot Penggerak

Pembuatan Aplikasi Untuk Kendali Robot Tersebut

Percobaan dengan Vacuum cleaner

Pemasangan Kontroller dan Kendali Motor DC

Pairing Dari Mobile Device ke Robot

Gambar 5. Alur Perencanaan Prototipe

102

Uji Coba Prototype tersebut mulai dari Performa dan Spesifikasi Alat


ISBN: 978-602-70259-4-3

Metode pertama yaitu Perancangan Sistem Desain, dimana meliputi Sistem Desain Layout Pembuatan Chasis atau Body dari robot tersebut yang meliputi Roda dan penggeraknya, dan juga penempatan komponen atau modul elektronik pendukungnya seperti Battery atau DC Supply, kemudian Mikrokontroller untuk sebagai otak pengendali, Modul Bluetooth sebagai penerima dan pemancar sinyal yang dibutuhkan, Modul penggerak Motor DC untuk proses maju, mundur, kanan dan kiri dari ban robot tersebut, serta bagian penyedot debu yang hendak dipakai untuk fungsi tersebut. Desain Sistem pada gambar 6 menjelaskan bahwa dari pengguna mengririm perintah dari selular yang berbasis Android dan dikirimkan perintah tersebut dengan sinyal Bluetooth kemudian akan diterima oleh Modul Penerima Bluetooth. Namun, untuk mengirim perintah tersebut user harus melakukan pairing terlebih dahulu dengan modul yang terletak pada mikrokontroler. Setelah pairing terjadi maka perintah-perintah tersebut akan diproses oleh mikrokontroler dan menjalankan perintah yang telah diterima oleh mikrokontroler tersebut.

Gambar 6. Desain Sistem & Blok Diagram

Dari modul mikrokontroller tersebut akan mengatur perangkat keras luar seperti modul motor driver, motor, sensor ultrasonik, vacuum cleaner, dan modul Bluetooth, semua diproses terlebih dahulu oleh mikrokontroler tersebut.

Gambar 7. Rencana Desain Sistem

Seperti pada gambar blok diagram gambar 7 menunjukkan bahwa semua perangkat yang mempunyai peran sebagai output dikendalikan oleh mikrokontroler tersebut. Penjelasan tiap modul bisa terlihat pada Gambar 7 Rencana Desain Sistem pada Tampak Atas. Pada sensor ultrasonic pada keterangan No.1 terjadi timbal balik dengan Arduino tersebut, karena sensor tersebut akan memantulkan gelombang yang kemudian ditangkap lagi oleh sensor ultrasonik 103


ISBN: 978-602-70259-4-3

tersebut. Setelah gelombang dipatulkan maka Arduino akan menerima jarak antara penghalang dengan sensor. Pada keterangan No.2 adalah modul penerima dan pemancar Bluetooth yang tersambung dengan selular tersebut. Pada keterangan No.3 adalah modul motor untuk menggerakan roda mobil bagian depan ke kanan atau ke kiri. Pada keterangan No.4 adalah modul pengendali motor depan dan motor belakang atau di sebut modul Half Bridge. Pada keterangan No.5 adalah bagian mikrokontroller untuk pengendalian semua pada robot tersebut. Pada keterangan No.6 adalah bagian penyedot debu dimana menggunakan prinsip penyedot debu pada umumnya. Pada keterangan No.7 adalah motor driver atau motor pengendali roda bagian belakang dimana torsi yang dihasilkan paling besar adalah bagian ini. Pada keterangan No.8 adalah penyedia tenaga atau batterai dimana pada pembuatan robot tersebut menggunakan battery yang dapat di isi atau di charge ulang. Pada keterangan No.9 dan No.10 adalah bagian roda yang berguna untuk menjalankan robot tersebut.

Gambar 8. Desain Sistem Vacum Cleaner

Vacuum cleaner ini menggunakan prinsip perbedaan tekanan [Nazli Eidmohammadi, 2014] dimana bisa tergambar pada gambar 8. Saat debu atau kotoran mendekati rotating brush yang terlihat pada gambar berfungsi sebagai alat untuk menyapu atau mendorong kotoran tersebut untuk lebih dekat dengan lubang penghisap atau pada gambar disebut dengan nama intake port [Harris, 2014]. Setelah kotoran tersebut dekat dengan electric motor yang berfungsi untuk menyalakan kipas untuk mengurangi tekanan yang ada di dalam vacuum cleaner tersebut sehingga membuat suatu ruang yang hampa udara. Kemudian tekanan di luar akan mendorong udara luar untuk masuk ke dalam vacuum cleaner tersebut dan debu atau kotoran terhisap ke dalam vacuum cleaner tersebut. Hingga akhirnya debu dan kotoran tersebut akan melewati penyaring atau pada gambar diberi nama filter. Kemudian kotoran tersebut ditampung pada kantong debu atau dust bag. Sedangkan Exhaust port digunakan untuk mengeluarkan sisa angin yang masuk ke dalam melalui intake port [Harris, 2014].Secara spesifikasi desain mekanik yang bisa dibuat pada robot ini bisa dilihat pada tabel 1 dimana dijelaskan dimensi secara global. Tabel 1. Desain Dimensi Robot Pembersih

No 1 2 3 4 5 6 7

Dimensi Panjang Lebar Tinggi Tinggi Bagian Bawah (Ground Clearence) Diameter Ban Berat Robot Volume Pembersih

104

Ukuran 50 Cm 20 Cm 10 Cm 3 Cm 3 Inch 3 Kg 1 Kg


ISBN: 978-602-70259-4-3

Perangkat elektronik yang digunakan pada robot ini yang terbagi menjadi 2 blok diagram perangkat keras, rangkaian mikrokontroler, rangkaian motor driver L298N Dual H-Bridge, rangkaian sensor ultrasonik.

Gambar 9. Blok Diagram Sistem Perangkat Keras & Input Output Mikroprosesor

Pada gambar 9 tersebut user atau pengguna mengirim perintah yang kemudian diterima oleh modul Bluetooth HC-05 yang mempunyai peran sebagai slave. Namun untuk melakukan koneksi harus terlebih dahulu pairing dengan modul HC-05 tersebut. Setelah pairing dan perintah dari smartphone atau gadget lain diterima oleh modul tersebut, maka perintah tersebut kemudian diproses oleh Arduino UNO atau memakai ATMega328 yang memiliki peran sebagai mikrokontroler [Michael Margolis, 2011]. Mikrokontroler pada gambar 3 tersebut berfungsi sebagai otak pada robot ini. Sehingga semua perintah akan diterima dan diproses oleh mikrokontroler tersebut. Setelah perintah selesai diproses maka perintah-perintah tersebut akan dipilih sesuai perintah yang pengguna kirim atau inginkan. Jika pengguna ingin mengendalikan laju motor maka motor lah yang akan diproses oleh mikrokontroler tersebut. Seperti yang telah dijelaskan sebelumnya bahwa motor ini dikendalikan oleh motor driver L298N, dan setiap motor tersebut dapat dikendalikan sendiri-sendiri baik kecepatan dan motor yang ingin digunakan. Kemudian terdapat sebuah sensor yang digunakan pada robot ini. Sensor tersebut ialah sensor ultrasonik SR-015 [Sayem, 2015]. Sensor tersebut memiliki peran sebagai komponen untuk mengetahui jarak benda yang ada di depan. Sehingga saat halangan tersebut sudah sangat dekat dengan robot ini maka mikrokontroler akan bekerja untuk mematikan semua motor. Baik maju, mundur, belok kanan ,dan belok kiri semua akan berhenti. Setelah berhenti maka pengguna hanya bisa mengendalikan robot tersebut dengan cara mundur dan belok. Dan yang terakhir adalah vacuum cleaner, alat ini bekerja untuk menghisap segala bentuk kotoran yang dapat dihisap oleh vacuum cleaner ini yang kemudian kotoran tersebut akan disaring ke dalam sebuah tempat pembuangan pada gambar 8. Dan kotak tersebut dapat dilepas untuk membuang isi tersebut dan kemudian dapat dipakai lagi sebagai kotak penyimpanan. Vacuum cleaner tersebut juga dapat dimatikan atau dinyalakan sesuai pemakaian dengan melalui Android saja. Pin 7 dan pin 6 ini kemudian dihubungkan dengan pin RXD (reciever) yang terdapat pada mikrokontroler. Sedangkan pin UART_RXD memiliki fungsi untuk menerima data ke modul bluetooth dari mirkokontroler, pin ini akan dihubungkan ke TXD (transmit) pada mikrokontroler. Bagian output motor DC menggunakan diode hal ini ditujukan agar driver motor dapat menahan arus balik yang datang dari motor DC seperi yang telah dijelaskan sebelumnya. Untuk pengontrolan motor DC menggunakan komponen IC L298N. Pada gambar 10 terdapat 4 tombol navigasi yang digunakan untuk gerak mobil baik maju, mundur, ke kanan atau ke kiri, sedangkan pada tombol tengahnya adalah untuk menyalakan dan mematikan robot pembersih. Tombol tersebut dapat berfungsi apabila pengguna menekannya secara menahan tombol tersebut. Setelah tombol tersebut dilepas maka mobil akan otomatis berhenti untuk menunggu perintah yang akan dikirim lagi. Kemudian tombol toggle OFF / ON 105


ISBN: 978-602-70259-4-3

digunakan untuk mengaktifkan atau menon-aktifkan kipas vacuum cleaner. Setelah tombol toggle tersebut terdapat tombol seekbar yang berfungsi dengan cara menggeser tombol tersebut dan menghasilkan kecepatan gerak yang berbeda-beda dimana dari kecepatan nilai PWM 0 hingga nilai PWM 100. Dan juga dilengkapi dengan keterangan dari sensor ultrasonic bagian depan untuk melihat jarak benda di depannya.

Gambar 10. Android interface

Pada hasil dan pembahasan alat dimana melakukan beberapa pengujian seperti pengujian kecepatan alat pembersih, pengujian berapa lama waktu yang dibutuhkan dan berapa banyak bahan atau debu yang terhisap di vacuum cleaner, pengujian sensor ultrasonic dalam menjaga batas antara dinding dengan alat tersebut supaya tidak menabrak, dan jangkauan sinyal Bluetooth pada alat pembersih ini. Ujicoba pertama adalah berapa daya maksimal yang dibutuhkan oleh robot pembersih tersebut. Berikut ini tabel kebutuhan daya yang diperlukan sehingga maksimal bias digunakan. Tabel 2. Daya Yang Dibutuhkan Robot Pembersih

No 1 2 3 4 5 6 7

Kondisi Kondisi diam (dimana hanya sensor dan mikrokontroller yang menyala) Kondisi Robot ON dimana berjalan dengan kecepatan laju PWM 25 % Kondisi Robot ON dimana berjalan dengan kecepatan laju PWM 50 % Kondisi Robot ON dimana berjalan dengan kecepatan laju PWM 90 % Kondisi Robot ON dimana berjalan dengan kecepatan laju PWM 25 % dengan Vacuum Cleaner On Kondisi Robot ON dimana berjalan dengan kecepatan laju PWM 50 % dengan Vacuum Cleaner On Kondisi Robot ON dimana berjalan dengan kecepatan laju PWM 90 % dengan Vacuum Cleaner On

Keterangan Daya 125 mA 530 mA 1100 mA 1500 mA 1530 mA 2100 mA 2500 mA

Pada uji coba kecepatan robot pada gambar 11a dimana apabila waktu yang dibutuhkan oleh robot tersebut dengan pengaturan kecepatan maksimal Duty Cycle PWM atau 90 % T ON terhadap 10 % TOFF maka waktu yang dibutuhkan berjalan sejauh 1 meter selama 20 detik dan minimal Duty Cycle yang dibutuhkan menjalankan roda alat tersebut sebesar 0.2 atau 2 ms T ON 106


ISBN: 978-602-70259-4-3

terhadap 8ms TOFF (20 % TON terhadap jumlah TON dan TOFF 100 % Duty Cycle), sehingga dengan minimal duty cycle PWM yang dijalankan maka untuk mencapai 1 meter membutuhkan waktu 150 detik.

(a)

(b)

(c) (d) Gambar 11. (a)Grafik Waktu Yang Dibutuhkan Berdasarkan Kecepatan PWM , (b). Grafik Uji Coba Waktu Yang Dibutuhkan Untuk Menghisap debu Kopi, (c). Grafik Uji Coba Waktu Yang Dibutuhkan Untuk Menghisap Plong Kertas, (d). Grafik Uji Coba Waktu Yang Dibutuhkan Untuk Menghisap bahan gula

Bahan atau debu yang terhisap oleh vacuum cleaner tidak semua debu, adapun beberapa yang bisa terhisap seperti bubuk kopi, kertas plong, sobekan tissue, debu pasir halus, sedangkan yang tidak bisa seperti air, gula, pasir kasar, dikarenakan mekanik vacuum cleaner yang terbatas. Pada gambar 11b bisa terlihat hasil penyedotan kopi membutuhkan waktu 7 detik untuk membersihkan bubuk kopi sedangkan yang paling lama dalam proses penyedotan dalam percobaan adalah proses pembersihan gula pasir dimana sebanyak 25 mg gula pasir dibersihkan selama 20 detik. Pada bagian percobaan sensor ultrasonik.

Gambar 12. Prototipe Robot Penyedot/Pembersih di Lantai

Pengujian modul Bluetooth HC-05 menunjukkan hasil sesuai dengan yang diinginkan. Mobil maju ketika tombol forward ditekan, mundur ketika tombol backward ditekan, roda depan berbelok kearah kiri ketika tombol left ditekan, roda depan berbelok kearah kanan tombol right ditekan. Untuk jangkauan Bluetooth pada alat ini bisa mencapai 16 meter, dan apabila 107


ISBN: 978-602-70259-4-3

pada jarak 18 meter sampai 20 meter kadang terkoneksi atau tidak terkoneksi. Pada gambar 12 merupakan hasil pembuatan prototipe robot pembersih lantai atau penyedot di lantai. Dari hasil percobaan yang telah dilakukan dapat disimpulkan dalam tabel 3 berikut ini : Tabel 3. Hasil Spesifikasi dari Robot Pembersih

No 1 2

Spesifikasi Panjang Robot Lebar Robot

3

Tinggi Robot

4 5 6 7 8 9 10

Ground Clearence Top Speed Low Speed Diameter Ban Berat Robot Volume Pembersih Arus Maksimal

Keterangan 50 Cm 30 Cm 10 Cm 3 Cm 30 Detik 150 Detik 3 Inch 3 Kg 1 Kg 3 Ampere

No Spesifikasi 11 Tegangan Maksimal 12 Jangkauan Sensor Ultrasonik Depan 13 Jangkauan Sensor Ultrasonik Bawah 14 Jangkauan Bluetooth 15 Gear Box Motor DC Belakang 16 Stall Torsi 2 Motor DC Belakang 17 Arus Fan Penyedot 18 Derajat Belok Roda 19 Torsi Servo Motor Depan 20 Noise

(a)

Keterangan 12 Volt 15 Cm 3 Cm 16 Meter 12 V / 200 Rpm 2.4 Kg.cm 1 Ampere 30 Derajat 9.6 Kg.cm 80 dB

(b)

(c)

(d)

Gambar 13. (a).Jangkauan Sensor Ultrasonic, (b).Bahan yang terhisap atau dibersihkan (c) Aplikasi Android yang terpasang pada telpon selular, (d) Tampilan depan dari robot pembersih

Pengujian sensor ultrasonik dilakukan dengan memberikan halangan atau hambatan di depan sensor ultrasonik dengan jarak minimum 15 cm. Setelah jarak 15 cm mobil tersebut akan berhenti dan akan ditunjukkan dengan lampu LED menyala merah seperti gambar 13(a), kemudian pada gambar 13(b) serbuk-serbuk atau kotoran yang berhasi disedot atau dibersihkan oleh robot pembersih dan juga pada gambar 13(c) aplikasi android yang berada pada telpon 108


ISBN: 978-602-70259-4-3

selular sebagai fungsi pengendali dan juga pada gambar 13(d) merupakan tampak depan robot pembersih dan bagian paling depan merupakan sensor ultrasonic untuk menjaga jarak robot dengan penghalang didepan, dan juga terpasang motor servo untuk pengendali kiri dan kanan dari ban robot, dan juga mikrokontroller yang merupakan pengendali dari kesemuanya. Hasil pembahasan yang telah dibahas meliputi seberapa daya supply atau arus yang dibutuhkan oleh robot tersebut, kemudian hasil ujicoba pembersihan terhadap beberapa bahan atau material kotoran yang diujicoba, setelah itu kemampuan teknis dan dimensi dari robot tersebut, hingga aplikasi yang berfungsi untuk mengatur robot tersebut. 4. Simpulan  Berdasarkan uji coba dalam penggunaan laju motor sementara masih memakai gear box motor DC yang memiliki Torsi total 4.8 Kg.cm.  Berdasarkan ujicoba desain kotak vacuum cleaner yang dimana memiliki kemampuan membersihkan paling cepat 7 detik untuk 25 miligram serbuk kopi dan paling lambat 20 detik untuk 25 miligram gula pasir.  Berdasarkan ujicoba tingkat kebisingan memiliki kebisingan hingga 80 dB dikarenakan bagian penyedot debu yang cukup keras dan memiliki kecepatan fan hingga 600 RPM  Berdasarkan uji coba alat yang digambarkan pada grafik waktu yang dibutuhkan berdasarkan kecepatan PWM waktu maka waktu yang dibutuhkan untuk menjalankan alat minimal 20 % TON Duty Cycle PWM terhadap 80 % TOFF Duty Cycle PWM terhadap .  Berdasarkan uji coba vacuum cleaner pada robot dalam menyedot debu, maka kebersihan yang dapat tercapai adalah kebersihan dengan kotoran berupa bubuk atau serbuk kopi, kemudian kertas plong dan sobekan tissue serta gula pasir.  Berdasarkan uji coba jarak Bluetooth, dapat disimpulkan bahwa alat ini dapat terhubung dengan jarak maksimal sejauh 16 Meter dengan atau tanpa halangan.  Dengan percobaan beberapa kali, robot ini dapat belok dengan sudut maksimal adalah 30 derajat pada kanan maupun kiri.

Daftar Pustaka Abdul Kadir. (2013). Paduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler dan Pemrogramannya Menggunakan Arduino , Andi Yogyakarta, Indonesia. Abhishek Pandey ,Anirudh Kaushik, Amit Kumar Jha,Girish Kapse. (2014). A Technological Survey on Autonomous Home Cleaning Robots, International Journal of Scientific and Research Publications, Volume 4, Issue 4, April. Harris, T. (2014). How Vacuum Cleaners Work. How Stuff Works.http://home.howstuffworks.com/vacuum-cleaner.htm, Diunduh pada 19 Februari 2015. Liu Kuotsan., Wang Chulun. (2013). A Technical Analysis of Autonomous Floor Cleaning Robots Based on US Granted Patents, European International Journal of Science and Technology, Vol. 2 No. 7 September. Michael Margolis. (2011). Arduino Cookbook, 2nd Edition, O’Reilly Media, Inc. Nazli Eidmohammadi. (2014). Wet and Dry Robotic Vacuum Cleaner A Concept Development Process, Master Of Science Thesis Chalmers University of Technology.. Nikita Prashar, Tejashree Thorat, Abhishek Galande & Ritesh Durande. (2012). Cleaning Robot, Global Journal Of Computer Science and Technology, Vol 12 Issue 3 Version 1.0 Fabruary. Sayem. (2015). AT command mode of HC-05 and HC-06 Bluetooth module,http://www.instructables.com/id/AT-command-mode-of-HC-05-Bluetoothmodule/, Diunduh pada 19 Februari 2015. 109

Perancangan dan Pembuatan Prototipe Alat Pembersih Lantai dengan Kendali dari Jaringan Bluetooth

Recommend Documents