PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAKAN ROBOT BERODA TIGA UNTUK PEMBERSIH LANTAI Muhammad Firman S. NRP 2210 030 005 Muchamad Rizqy NRP 2210 030 047 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, M.T NIP. 19570424 1985021 001
LATAR BELAKANG
MAKSUD DAN TUJUAN 1.
Membuat konstruksi robot untuk navigasi arah pembersih lantai.
2.
Merancang dan membuat sistem kontol dan navigasi untuk robot dengan menggunakan sensor ultrasonik.
3.
Merealisasikan sistem kontrol dan navigasi untuk robot.
PERMASALAHAN 1.
Perlunya pengontrol robot dengan sistem navigasi otomatis agar dapat membersihkan ruangan pada jalur yang benar.
2.
Perlunya pengontrolan kerja robot agar tetap stabil dalam mengerjakan tugasnya dalam membersihkan ruangan.
3.
Komunikasi mikrokontroler dengan sensor ultrasonik.
4.
Kurangnya keakuratan sensor ultrasonik dengan benda miring
BATASAN MASALAH 1. 2. 3.
4.
Robot hanya dapat membersihkan ruangan kosong. Alat pengontrol robot berupa sistem minimum berbasis ATmega16. Aplikasi robot yang dibuat hanya untuk sistem navigasi yang diatur berdasarkan hasil pendeteksian sensor ultrasonik. Penempatan sensor difokuskan pada bagian depan, dan samping kanan,
DIAGRAM BLOK SISTEM s e n s o r
ADC
Baterai
Push Button
M IK R O K O N T R O L L E R
Rangkaian Relay
Kipas
Rangkaian Driver
Motor
LCD
PERANCANGAN HARDWARE 1. Rangkaian Sistem Minimum ATmega16
2. Rangkaian Driver Motor
PERANCANGAN HARDWARE 3. Pemasangan sensor
ultrasonik
4. Rangkaian Relay
PERANCANGAN SOFTWARE Pada perancangan software menggunakan:
Codevision AVR untuk menuliskan program sistem gerak robot dan kontroller sensor ultrasonik.
PENGUJIAN
KESIMPULAN
Pengujian power supply dilakukan untuk mengetahui output tegangan yang dikeluarkan pada tegangan 5 V DC dan 12 V DC dan hasil yang diperoleh dalam pengujian tersebut adalah untuk tegangan 5 V, tegangan yang dihasilkan 4,98 V dan untuk tegangan 12 V, tegangan yang dihasilkan 11,9 V.
Pengujian data sensor ultrasonik dilakukan untuk mengetahui rentang jarak yang dapat digunakan oleh sensor tersebut. Hasil yang didapat adalah untuk sensor ultrasonik terdapat error sekitar 15 %. Hal tersebut dikarenkan jenis sensor yang digunakan kurang presisi dalam mendeteksi jarak.
Rangkaian relay digunakan sebagai saklar otomatis untuk menghidupkan atau mematikan kipas.
Output tegangan yang dihasilkan oleh mikrokontroller dari setiap portnya berkisar antara 4.9 V sampai 4.7 V. Dengan output tegangan tersebut, mikrokontroller dapat digunakan dengan baik.
Untuk pengendalian motor digunakan kontroller PD untuk mendapatkan hasil sesuai dengan yang diinginkan. Untuk mengtahui nilai KP dan error bisa dilakukan dengan perhitungan sistematis. Namun bisa juga digunakan cara trial and error sampai didapat nilai yang tepat untuk gerak robot yang kita inginkan.
SARAN
Sebaiknya dalam melakukan pengujian rangkaian regulator menggunakan AVO digital yang dimaksudkan untuk mendapatkan nilai akurasi yang tepat, dan dalam pengujian harus dilakukan lebih dari satu kali untuk mendapatkan nilai rata-rata dari tegangan yang dihasilkan oleh rangkaian regulator.
Perlu dilakukan pengujian input tegangan sebelum penggunaan rangkain agar tegangan input sesuai dengan kebutuhan input rangkaian agar tidak terjadi kerusakan rangkaian karena kelebihan tegangan.
Pengujian untuk mendapatkan hasil dari trial and error dilakukan berkali – kali agar didapat hasil yang sesuai dengan yang diharapkan.
Pada pemilihan motor harus diperhatikan kebutuhan yang dibutuhkan. Apabila kebutuhan kita pada kekuatan torsi maka dipilih motor yang mempunyai torsi yang kuat. Apabila yang dibutuhkan adalah kecepatan maka dapat dipilih motor yang memiliki kecepatan dibandingkan torsi.
Penggunaan kontroller PI tidak cocok untuk mengontrol motor DC. Untuk pengontrollan motor DC dapat digunakan kontroller PD.
