PERANCANGAN ALAT SIMULASI GARASI PARKIR MOBIL OTOMATIS BERBASISKAN MIKROKONTROLER
Naskah Publikasi
diajukan oleh Doni Purwanto 06.12.2020
Kepada SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMATIKA DAN KOMPUTER AMIKOM YOGYAKARTA 2011
ii
DESIGN OF SIMULATION TOOLS AUTOMATED CAR PARKING GARAGE BASED MICROCONTROLLER PERANCANGAN ALAT SIMULASI GARASI PARKIR MOBIL OTOMATIS BERBASISKAN MIKROKONTROLER Doni Purwanto Jurusan Sistem Informasi STMIK AMIKOM YOGYAKARTA
ABSTRACT In brief, the contents of thesis to be made is the process of making a simulation tool automatic car parking garage which is based on a microcontroller, where the car into the parking space and will be in order in the shelves of a container car. In the automatic parking system is also not much different from the computer. There are two elements that are very influential in his system, namely hardware and software. Hardware used for the action or actions that can be seen the eyes, while for the software used to enter or intelligence for the parking system can do things - things to be achieved by the manufacturer. In this case the author wants parking system will drive the car and the arrange in a shelf that has been available.
Keywords : simulation, system, computer, parking system, car, arrange in a shelf
iii
1.
Pendahuluan Perkembangan zaman senantiasa mempengaruhi pola pikir manusia untuk selalu
berperan aktif mengikuti adanya perkembangan tersebut agar mampu bertahan dan memperbaiki kehidupan. Era globalisasi merupakan wujud nyata dari perkembangan yang terjadi. Dalam era globalisasi ini terjadi berbagai perkembangan dalam berbagai bidang dan terutama teknologi, perkembangan juga berimbas pada kebutuhan alat transportasi pribadi. Tidak menutup kemungkinan bahwa penduduk yang hidup di kota sangat bergantung pada kendaraan pribadi, membuat orang tidak bisa menolak godaan untuk memiliki paling tidak satu unit mobil, lepas dari kenyataan bahwa sebelum itu mereka seharusnya memiliki ruang parkir mobil. Hal ini tentunya berujung pada kerepotan mencari ruang yang cukup aman untuk mengistirahatkan mobil mereka di malam hari, atau saat sedang bepergian ke suatu tempat pasti akan memerlukan lahan parkir yang lebih luas. Disisi lain perkembangan rescue dan teknologi menuntut penggunaan alat bantu yang dapat mengoptimalkan sumber daya yang ada agar dapat memaksimalkan lahan parkir yang ada. Garasi parkir otomatis merupakan salah satu alat bantu yang dalam kondisi tertentu sangat diperlukan dalam pengaturan/penyusunan parkir mobil. Terdapat kondisi-kondisi tertentu dalam penyusunan parkir mobil yang tidak mungkin dilakukan oleh manusia atau terlalu berbahaya bagi manusia seperti kebutuhan akan penyusunan mobil dalam rak, akurasi tinggi, tenaga yang besar atau resiko yang tinggi. Keadaaan ini dapat diatasi dengan menggunakan alat garasi parkir otomatis. 2.
Landasan Teori
2.1.
Hardware Hardware merupakan perangkat fisik dari dari sebuah sistem sehingga dapat
dilihat secara kasat mata. Hardware dalam sebuah robot masih dikelompokan menjadi dua bagian yaitu :
2.1.1.
1.
Bagian Mekanis
2.
Bagian Elektronis
Bagian Mekanis Bagian Mekanis merupakan bagian – bagian robot yang bergerak secara
langsung, untuk melakukan gerakan – gerakan tersebut diperlukan perintah yang sesuai dan tepat dalam penggunaannya.
1
2.1.1.1. Motor Servo Servo adalah motor yang digunakan untuk mengontrol gerakan robot, hard disk drive. Pada umumnya dirancang lebih mirip alternator daripada motor standar, sirkuit servo paling membutuhkan kontrol khusus untuk membuat mereka memutar
secara
elektrik. Motor servo umumnya terdiri dari servo continuous dan servo standar. Motor servo continuous dapat berputar sebesar 360 derajat.
Sedangkan motor servo tipe
standar hanya mampu berputar 180 derajat. Motor servo yang umum digunakan ialah Continuous Parallax. Namun ada juga motor servo yang berkekuatan besar dan cepat, sebagai contoh servo HS-311 (continous ) dan servo HS-322HD (standar). 2.1.1.2. Motor DC Motor listrik merupakan perangkat elektromagnetis yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk, misalnya memutar impeller pompa, fan atau blower, menggerakan kompresor, mengangkat bahan,dll. Motor listrik digunakan juga di rumah (mixer, bor listrik, fan angin) dan di industri. Motor listrik kadangkala disebut “kuda kerja” nya industri sebab diperkirakan bahwa motor-motor menggunakan sekitar 70% beban listrik total di industri. 2.1.2
Bagian Elektronis Bagian elektronis tersebut terdiri dari komponen – komponen elektronika yang
terangkai sedemikian rupa sehingga bisa mendukung kinerja dari system parkir ini. Bagian elektronis pada system parkir ini terdiri dari : 1.
Mikrokontroller
2.
Limit Switch
3.
LCD 16x2
2.1.2.1 Mikrokontroller Mikrokontroller merupakan sistem komputer yang seluruh atau sebagian besar elemennya dikemas dalam satu chip IC sehingga sering juga disebut single chip microcomputer. Pada masanya, kontroler dibangun dari komponen-komponen logika secara keseluruhan, sehingga menjadikannya besar dan berat. Setelah itu barulah dipergunakan mikrokprosesor sehingga keseluruhan kontroler masuk kedalam PCB yang cukup kecil. Hingga saat ini masih sering kita lihat kontroler yang dikendalikan oleh mikroprosesor biasa (Zilog Z80, Intel 8088, Motorola 6809,).
2
Mikrokontroler adalah suatu IC dengan kepadatan yang sangattinggi, dimana semua bagian yang diperlukan untuk suatu kontroler sudah dikemasdalam satu keping, biasanya terdiri dari: 1. CPU (Central Processing Unit) 2. RAM (Random Access Memory) 3. EEPROM/EPROM/PROM/ROM 4. I/O, Serial & Parallel 5. Timer 6. Interupt Controller 2.1.2.1.1 Mikrokontroler ATMEGA 16 Mikrokontroler AVR (Alf and Vegard’s Risc Prosesor) memiliki arsitektur RISC 8 bit, di mana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu) siklus clock, berbeda dengan instruksi MCS 51 yang membutuhkan 12 siklus clock. Tentu saja itu terjadi karena kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki arsitektur yang berbeda. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing), sedangkan seri MCS 51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga Attiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing – masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Oleh karena itu, dipergunakan salah satu AVR produk Atmel, yaitu ATMega16. Selain mudah didapatkan dan lebih murah ATMega16 juga memiliki fasilitas yang lengkap. Untuk tipe AVR ada 3 jenis yaitu AT Tiny, AVR klasik, AT Mega. Perbedaannya hanya pada fasilitas dan I/O yang tersedia serta fasilitas lain seperti ADC, EEPROM dan lain sebagainya. Salah satu contohnya adalah AT Mega 16. Memiliki teknologi RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz membuat ATMega16 lebih cepat bila dibandingkan dengan varian MCS 51, fasilitas yang lengkap tersebut menjadikan ATMega16 sebagai mikrokontroler yang powerfull. 2.1.2.1.2 Sistem Minimum ATMEGA 16 Sistem Minimum ATMEGA 16 terdiri dari bagian bagian sebagai berikut: a. Rangkaian Pembangkit Oscillator Rangkaian pembangkit oscillator digunakan untuk membangkitkan clock /crystal eksternal. Sebenarnya mikrokontroler AT MEGA16 mempunyai clock internal dengan nilai maksimum sekitar 8MHz. Rangkaian mikrokontroler yang digunakan mempunyai nilai oscillator sekitar 12 MHz. Kapasitor yang
3
digunakan adalah 22pF untuk nilai crystal 12MHz(C1, C2). Rangkaian diatas didapat dari dari datasheet ATMEGA16. b. Rangkaian pengaktif mikrokontroler ( RESET ) Agar mikrokontroler mampu bekerja, maka pin RESET mikrokontroler harus bernilai high, dan tidak dalam logika 0 ( 0 volt ). Agar lebih aman, maka pin reset dilakukan pull up dengan resistor 4k7 (R2). Sehingga jika mikrokontroler mengalami hang, atau ingin dikembalikan pada kondisi awal, maka pin reset harus diberi logika 0, maka dari itu dipasang push button (S1) agar pin reset berhubungan dengan GND ( 0 volt ). c. Rangkaian LCD Display LCD display 16x2 mempunyai konfigurasi pin seperti pada gambar diatas. Yang perlu dihubungkan dengan mikrokontroler antara lain PIN D4D7,RS,E.untuk mengatur kontras LCD digunakan trimpot(R1) yang outputnya dipasang pada pin contrast LCD. d. Rangkaian Untuk Connector Downloader. Untuk memasukkan program ke mikrokontroler, maka diperlukan koneksi antara lain pada pin MISO,MOSI,SCK,dan RESET melalui socket header. e. Rangkaian Push Button Push button bertujuan untuk mendukung menu yang akan kita masukkan ke mikrokontroler, dan untuk keperluan setting alat nantinya. Rangkaiannya hanya terdiri dari push button saja, dan agar lebih aman, maka push button dihubungkan dihubungkan dengan ground ( aktif low ). Jadi jika tombol dipencet, maka mikrokontroler akan menerina logika nol pada pin yang berhubungan dengan tombol itu sendiri. 2.1.2.1.3 Sistem Clock Mikrokontroler, mempunyai sistem pewaktuan CPU 12 siklus clock. Artinya setiap 12 siklus yang dihasilkan oleh ceramic resonator maka akan menghasilkan satu siklus mesin. Nilai ini yang akan menjadi acuan waktu operasi CPU. Untuk mendesain sistem mikrokontroler kita memerlukan sistem clock, sistem ini bisa di bangun dari clock eksternal maupun clock internal. 3.
Perancangan Pembuatan perangkat mekanik terdiri dari perencanaan desain mekanis yang
mendukung aksi sistem parkir dan berkarakter sesuai sistem garasi parkir otomatis pada kondisi sesungguhnya. Perencanaan ini terdiri dari pengaturan peletakan posisi
4
mainboard, sensor, dan motor DC agar didapat pergerakkan yang effektif. Pemasangan conveyor pada chasis sebagai alat gerak utama, pengaturan posisi conveyor bebas agar gerakan sistem parkir lebih dinamis dan seimbang serta pengaturan penempatan titik – titik sensornya. Sedangkan pembuatan perangkat keras elektronik terdiri dari pembuatan rangkaian utama (main board) dan rangkaian sistem minimum mikrokontroller AT Mega 16 sebagai pusat pengontrolan pergerakan sistem parkir yang utama, serta penggerak motor DC sebagai aktuator pergerakan pada sistem parkir. 3.1 Rancangan Elektronis Skema rangkaian sistem garai parker otomatis ini hanya menggunakan satu bagian saja yaitu board utama (mainboard) . Adapun skema rangkaian komponen tersebut adalah sebagai berikut:
Regulator
Sistem Kendali
Sistem Switching(Relay)
Dapat dilihat dari blog diagaram diatas regulator berhubungan langsung dengan sistem kendali, regulator berfungsi sebagai penurun tegangan bila tegangan yang masuk kedalam sistem kendali berlebih, dalam hal ini
tegangan yang semula 15 volt akan
diolah menjadi tegangan 5 volt dan 12 volt sebesar 1 Amper oleh regulator LM7805CV. Kemudian untuk implementasi ke arah pergerakan motor dan mengendalikan kecepatan maka instruksi dari sistem kendali masuk ke Sistem Switching(Relay).
3.1.1
Pembuatan Skema Rangkaian Elektronis Sebelum
pembuatan PCB dari rangkaian utama terlebih dahulu dibuat
rancangan skema rangkain elektronis, proses ini dilakukan agar tidak terjadi kesalahan pada saat PCB telah dicetak. Pembuatan skema rangkaian elektronis sendiri menggunakan software Eagle Layout Editor 5.4.0. Bahan yang dibutuhkan dalam pembuatan rangkaian mainboard adalah : a) AVR Atmega16 Microkontroler IC (integrated Circuit) merupakan komponen elektronika yang terdiri dari sejumlah komponen resistor, transistor, dan diode dalam bentuk rangkaian terpadu (rangkaian terintegrasi) yang berfungsi sebagai
5
pengendali system, disini perintah – perintah dalam bentuk bahasa pemrograan basic di upload menggunakan uploader. b) Kapasitor MKM (non-polar) 100 nF Kapasitor
adalah
komponen
elektronika
yang
digunakan
untuk
menyimpan muatan listrik, dan secara sederhana terdiri dari dua konduktor yang dipisahkan oleh bahan penyekat (bahan dielektrik) tiap konduktor di sebut keping. c) Kapasitor (polar) 470uF Sama halnya dengan kapasitor MKM hanya saja berbeda karena mempunyai polar (- dan +).Untuk kapasitor ini di pakai pada bagian output Adaptor. d) Kapasitor (polar) 100uF Sama halnya kapasitor polar pada umumnya, hanya saja untuk kapasitas ini di pakai pada bagian sistem mnimum. e) Resistor 4k7 Resistor digunakan sebagai pembatas arus atau sebagai beban pada rangkaiankhususnya bagian tombol reset, besaran dari resistor ada dalam satuan ohm. f) Resistor 330 Resistor digunakan sebagai pembatas arus atau sebagai beban pada rangkaiankhususnya bagian pengaman LED, besaran dari resistor ada dalam satuan ohm. g) Diode 2 Ampere Diode merupakan komponen elektronika yang berfungsi sebagai penyearah arus. h) Crystal 12 MHz Crystal merupakan komponen elektronika yang berfungsi penambah clock pada mikrokontroler. i) Trimpot merupakan komponen elektronika yang berfungsi sebagai pengatur arus, dan disini berfungsi sebagai pengatur kontras LCD 3.1.2
Pembuatan PCB Printed Circuit Board (PCB) atau papan tercetak adalah papan rangkaian yang
digunakan sebagai tempat penghubung jalur konduktor dan penyusun letak komponen – komponen elektronika. Sedangkan yang dimaksud dengan jalur konduktor adalah sistem pengkabelan antar .komponen sebagai bagian dari hubungan data dan kelistrikan pada
6
komponen tersebut. Macam – macam PCB adalah PCB Matrix Strip Board (Papan Matrix Bergaris) dan PCB Cooper Clad (Berlapis tembaga). Berikut sedikit gambaran langkah – langkah memindahkan pola gambar dan jalur konduktor dari layout PCB ke PCB: 1. Setelah skema selesai disusun menggunakan Eagle Layout Editor 5.4.0, dan dikonversi ke tampilan Board kemudian cetak di kertas Glossy dengan Scale Factor :1, dan siapkan blank pcb dengan ukuran yang sesuai.
Gambar 3.1 Hasil Cetak Layuot PCB dan Blank PCB 2. Setrika Layuot PCB dan Blank PCB dengan posisi saling berhadapan.
Gambar 3.2 Layuot PCB dan Blank PCB Setelah di Setrika
7
3. Rendam kedalam air dan biarkan 5 menit sampai kertas layoutnya dapat dikelupas(sampai terlihat layout yang menempel di tembaga PCB)
Gambar 3.3 Layuot PCB Dan Blank PCB Direndam Dalam Air 4. Masukan PCB kedalam larutan Ferri Chlorite (FeCl3) hingga Nampak Layuot PCB.
Gambar 3.4 PCB Dilarutkan dalam Larutan Ferri Chlorite (Fecl3) 5. Bersihkan PCB dan lubangi sesuai dengan kebutuhan komponen
8
Gambar 3.5 PCB Sudah Jadi 3.2
Perancangan Mekanis Sistem ini dirancang agar dapat melaksanakan fungsi – fungsi sesuai algoritma
gerakan dan aksi sistem parkir. Untuk mencapai kondisi diatas maka yang perlu diperhatikan adalah mulai dari pemilihan bahan, desain kontruksi, kekuatan motor dan ketepatan pemasangan motor baik pada conveyor dan baut pengangkatnya. Pada tugas akhir ini, kerangka sistem terbuat dari aluminium di dukung dengan papan, memilih bahan ini dengan alasan bahan ini cukup kuat untuk menopang motor, catu daya, objek(mobil- mobilan) ataupun sensor – sensor disamping itu aluminium sangat ringan sehingga tidak akan terlalu membebani, dan diharapkan sistem ini dapat melakukan respon yang cepat terhadap instruksi dari sensor.
3.2.1
Dimensi Total Sistem Parkir Dimensi total sistem parkir adalah sebagai berikut:
3.2.2
a.
Panjang
: 50 cm
b.
Lebar
: 50 cm
c.
Tinggi
: 30 cm
Struktur Material Sistem Parkir a.
Aluminium 12 cm x 14 cm
b.
Aluminium 22 cm x 13,3 cm
c.
Aluminium diameter 7 cm
d.
Aluminium 8,5 cm x 9 cm x 1,5 cm
e.
Aluminium 2,5 cm x 10 cm
f.
Motor DC
9
3.3
g.
Roda diameter 1 cm
h.
Caster diameter 1,5 cm
i.
V Belt ukuran lebar 5cm
j.
Baut Panjang ukuran panjang 25cm
k.
Papan ukuran lebar 20 cm
l.
Baut
m.
Mur
Perancangan Software Sebuah mikrokontroler hanya dapat mengeksekusi sebuah program dalam
bentuk bahasa mesin. Oleh karena itu, jika sebuah program ditulis dalam bentuk bahasa tingkat tinggi maka program itu harus diproses terlebih dahulu sebelum dimasukkan ke dalam mikrokontroler. Hal ini merupakan salah satu kekurangan dari bahasa tingkat tinggi. Bascom AVR merupakan compiler yang biasa mengkompile bahasa pemrograman Basic ke dalam bahasa mesin.
4.
Hasil Dan Pembahasan
4.1
Bagian Elektronis Secara umum bagian eletronis hanya menggunakan satu board dengan pencatu
daya atau power suplay. 4.1.1
Sensor Infra Red-Photo Dioda Sistem sensor infra merah pada dasarnya menggunakan infra merah sebagai
media untuk komunikasi data antara receiver dan transmitter. Sistem akan bekerja jika sinar infra merah yang dipancarkan terhalang oleh suatu benda yang mengakibatkan sinar infra merah tersebut tidak dapat terdeteksi oleh penerima. Keuntungan atau manfaat dari sistem ini dalam penerapannya antara lain sebagai pengendali jarak jauh, alarm keamanan, otomatisasi pada sistem.Pemancar pada sistem ini tediri atas sebuah LED infra merah yang dilengkapi dengan rangkaian yang mampu membangkitkan data untuk dikirimkan melalui sinar infra merah, sedangkan pada bagian penerima biasanya terdapat foto transistor, fotodioda, atau inframerah module yang berfungsi untuk menerima sinar inframerah yang dikirimkan oleh pemancar. 4.1.2
Mainboard Mainboard merupakan sebuah board rangkaian yang terdapat IC (Integrated
Circuit) mikrokontroler dan pengubah fase. Board ini dipasang pada bagian atas chasis. Sebagai “otak” robot digunakan mikrokontroler AVR jenis ATmega16 yang akan
10
membaca data dari sensor IR – PhotoDioda dan sensor Limit Switch kemudian memutuskan arah pergerakan robot. Board ini juga digunakan untuk proses interfacing dengan komputer dan digunakan untuk pengendalian. Dalam board ini juga terdapat port interfacing dengan komputer. 4.1.3
Power Suplay Sumber tegangan atau power suplay dari sistem parkir ini adalah dengan
menggunakan adapter yang memiliki spesifikasi 15 volt, dengan daya 1,3 ampere, yang kemudian ddistribusikan lagi menjadi 5 volt untuk sistem minimum dan 12 volt untuk motor penggerak conveyor melalui relay dengan sinyal instruksi dari mikrokontroler. 4.2
Bagian Mekanis
4.2.1
Kerangka Sistem Parkir Kerangka sistem parker ini memanfaatkan plat almunium, metal, dan bahan kayu daur ulang.
Gambar 4.1 Kontruksi Mekanis 4.2.1.1 Chasis Primer Chasis Primer merupakan bagian dasar dari kerangka sistem parkir, disini terdapat sepasang pipa yang menjadi jalur naik dan turun, terdapat juga baut panjang ukuran 25 cm yang nantinya di gerakan oleh motor DC gear box 75 rpm sehingga sistem bergerak keatas dan kebawah.
11
Gambar 4.2 Chasis Primer 4.2.1.2 Conveyor Primer Conveyor yang menempel langsung ke Chasis ini bergerak keatas dan kebawah, karena sebagai tempat menempel Conveyor Sekunder1 melekat sehingga akan menggerakanya kekanan dan kekiri.
Gambar 4.3 Conveyor Primer 4.2.1.3 Conveyor Sekunder Conveyor Sekunder ini terdapat dua, yaitu Conveyor Sekunder1 digunakan untuk menggerakan objek (mobil) kedepan atau kebelakang yang nantinya mengantarkan atau menganmbik objek (mobil) dari atau ke Conveyor Sekunder2 yang diposisikan di rak.
12
Gambar 4.4 Conveyor Sekunder1 dan 2 4.2.2
Motor Untuk semua motor yang menggerakan conveyor maupun baut panjang
pengankat tidak memerlukan settingan kecepan khusus, melainkan di tentukan oleh angka rpm bawaan masing – masing motor. Dalam hal ini hanya memanfaatkan driver relay sebagai pengendali gerak putaran berdasarkan instruksi dari mikrokontroler. Setip motor menggunakan sepasang relay, sehingga setiap kaki pada motor mempunyai relay masing – masing. 4.3
Software Dalam pemrograman sistem parkir disini mengacu pada kondisi sensor yang
aktif. Sebelum membuat program, maka kita perlu mendefinisikan seluruh kemungkinan pembacaan sensor – sensor untuk pergerakan sistem. Dengan demikian kita dapat menentukan pergerakan sistem yang tujuannya adalah menjaga agar gerakan selalu berada pada ketentuan yang diinginkan. 4.4
USB Downloader Langkah terakhir adalah penanaman program ke dalam mikrokontroler AT
Mega16. Sebagai media koneksi antara PC dengan board interfacing pada sistem parkir digunakan kabel Downloader. Port yang digunakan untuk koneksi adalah USB Port. 4.5
Pengujian Tujuan dari pengujian skripsi ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja
sistem
yang
telah
dibuat
dan
untuk
mengetahui
penyebab
–
penyebab
ketidaksempurnaan alat serta menganalisa untuk perbaikan selanjutnya. Dalam pengujian ini yang perlu diperhatikan adalah tentang ketepatan perangkat lunak dalam mengakomodasi dan mengkoneksikan semua peripheral apakah sesuai pengujian yang dilakukan atau belum. 1.
Pengujian mekanik
2.
Pengujian elektronik
3.
Pengujian software
13
4.
4.5.1
Pengujian sistem keseluruhan
Pengujian Mekanik Pengujian mekanik ini bertujuan untuk mengetahui ketepatan mekanik terhadap
fungsinya sebagai sistem yang mana dalam hal ini adalah sebagai sistem parkir otomatis yang mempunyai beberapa variasi gerakan dan aksi. Dalam hal ini yang diuji adalah: 1.
Motor
2.
Sensor Infra Red-Photodioda
3.
Sensor Limit Switch
4.5.1.1 Pengujian Motor Kecepatan sangat penting bagi performa sistem parkir. Sistem parkir
ini
mempunyai beberapa aksi yang tentunya berbeda arah putaran pada tiap – tiap aksinya sehingga dibuatlah beberapa pengujian agar diketahui kesiapan motor dalam melakukan putaran dan di pastikan motor dapat bekerja dengan baik. Dengan demikian di harapkan kesalahan memilih motor tidak terjadi. 4.5.1.2 Pengujian Sensor InfraRed - PhotoDioda Sensor InfraRed - PhotoDioda sangat berperan penting dalam sistem parkir ataupun pengambilan objek(mobil) dari sistem parkir ini. Jadi harus diukur ketepatannya dalam mendeteksi halangan. 4.5.1.3 Pengujian Sensor Limit Switch Pengujian berikut ini dilakukan dengan tujuan mengetahui tingkat kepresisian sistem dalam aksi parkir atau pengambilan. Prosedur yang dilakukan hampir sama dengan percobaan sebelumnya hanya saja sensor dihdakan dengan sentuhan, mungin pengujian seperti layaknya tombol pada umumnya 4.5.2
Pengujian Elektronik
Dalam hal ini sistem elektronik yang dirancang telah sesuai dengan kebutuhan dan semua komponen elektro telah bekerja secara optimal.
4.5.3
Pengujian Software
Pengujian software telah berjalan seperti apa yang di rencanakan sebelumnya, hanya butuh beberapa penyesuaian pada beberapa hal, yaitu: 1.
Penyesuaian pemberian pulsa pada motor.
2.
Toleransi jarak aman robot dengan halangan.
3.
Waktu untuk menunggu dalam mematikan api.
14
4.5.4
Pengujian Sistem Keseluruhan Pengujian dilakukan dengan menjalankan semua peripheral baik mekanik,
elektronik, maupun software.Ketiga bagian tersebut menjadi satu kesatuan sistem Alat Simulasi Garasi Parkir Mobil Otomatis Berbasiskan Mikrokontroler. Pengujian – pengujian yang dilakukan dengan lapangan. Lapangan berupa simulasi ruangan dimana pada ruangan tersebut diletakkan objek(mobil) pada bagian garasi parkir, kemudian diuji parkir maupun pengambilan objek pada tiap rak yang telah tersediakan. 4.5.5
Kesulitan Selama Penelitian 1.
Komponen tertentu masih langka.
2.
Untuk pembelian komponen harus pesan dan menunggu dalam waktu cukuplama (inden).
3.
Harga komponen masih cenderung mahal.
4.
Masih jarangnya bengkel robotika dan mikrokontroler.
5.
Pembelian komponen secara online masih kurang bias dipercaya.
6.
Toko online kebanyakan hanya memajang catalog, jarang sekali ready stok.
7.
Desain yag harus menyesuaikan komponen, akan sedikit kesulitan apabilakomponen menyesuaikandesain.
8.
Sedikit kesulitan untuk mencari sponsorship.
5.PENUTUP 5.1
Kesimpulan Dari beberapa tahap perencanaan dan pengujian yang telah dilakukan dapat
diambil kesimpulan antara lain: 1.
Perbedaan yang mencolok antara motor pada conveyor dan motor pengangkat menyebabkan proses pengangkatan beban terkesan lambat,pelan tapi pasti.
2.
Pengaruh bahan yang menjadi halangan sangat mempengaruhi sensifitas sensor Infra Red-PhotoDioda.
3.
Catu daya yang kurang stabil membuat kinerja semua sensor dan motor menjadi tidak optimal.
4.
Kabel yang terlalu banyak membuat sistem parkir terlihat tidak rapi dan terkadang mengganggu pergerakan motor atau menghalangi sensor .
5.
Tingkat presisi yang kurang memgakibatkan kurang rapinya pergerakan
15
sistem, meskipun dalam hitungan mili meter. 6.
Sistem yang dikembangkan untuk saat ini kemungkinan besar belum belumbisa diterapkan di Indonesia.
5.2
Saran Dalam pembuatan rancang bangun untuk Perancangan Alat Simulasi Garasi
Parkir Mobil Otomatis Berbasiskan Mikrokontroler masih ada beberapa kekurangan yang perlu diperbaiki sebagai penyempurnaan sistem. Saran untuk penyempurnaan sistem antara lain: 1.
Penggunaan motor yang mempunyai torsi yang besar sehingga sesuai kebutuhan untuk pengangkat beban, sehingga tidak terkesan sitem terlalu keberatan beban.
2.
Pengembangan dalam aspek sensor, yaitu menggunakan lebih dari satu jenis sensor agar sistem lebih halus dalam pergerakannya, karena untuk sistem ini lebih cenderung menggunakan sensor Limit Switch yang tiap pergerakanya terkesan kasar.
3.
Catu daya diusahakan dalam keadaan yang lebih baik, sehingga daya yang di keluarkan lebih stabil dan diharapkan pemaksimalkan catu daya yang masih mungkin bisa diterima oleh rangkaian,karena pemaksimalan yang berlebihan akan cenderung merusak komponen sistem.
4.
Installasi
kabel
diusahakan
lebih
rapi
tetapi
tanpa
mengurangi
fleksibelitasan sistem itu sendiri. 5.
Untuk pengembangan yang selanjutnya siharapkan menggunakan komponen yang mempunyai tingkat presisi yang lebih tinggi agar sistem tidak terkesan kasar dalam pergerakanya.
16
DAFTAR PUSTAKA
Ronald Willem Besinga, 2009, Basic Servo Motor Controlling with Microchip PIC Microcontroller http://www.ermicro.com/blog/?p=771, diakses :30Oktober 2010, 08.33
Ahmad Indra Siswantara, MOTOR DC, 2009 http://staff.ui.ac.id/internal/040603019/material/DCMotorPaperandQA.pdf, diakses :30Oktober 2010, 10.33
ATmega16 bag Block Diagram hal 3, 2006 http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/2466s.pdf
,
diakses :23Oktober 2010, 02.33
ATmega16 bag PinConfigurations hal 2 , 2006 http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/2466s.pdf, diakses :23Oktober 2010, 02.55
Handy Wicaksono, ”Automasi 1 , 2008 http://learnautomation.files.wordpress.com/2009/08/modul- keseluruhanautomasi-1-1-bab-1.pdf, diakses :30Oktober 2010, 11.33
17
