Obecné cíle a řešené dílčí etapy

Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009

7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla

Obecné cíle a řešené dílčí etapy Obecné cíle Autonomní jízda zmenšeného modelu Inteligentní transportní systém Řesené dílčí etapy 7.1.3 Sestavení hlavních algoritmů – vozidlo versus inteligentní transportní systém 7.1.3.3 Algoritmy inteligentního systému (určení priorit – vozidlo versus systém, navádění vozidel, bezpečnost provozu,…)

1M6840770002

Str. 1

Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze



Inteligentní transportní systém – zkušební model

1M6840770002

Str. 2




Inteligentní transportní systém – úroveň vozidla Hnací vozidlo ay

Delta

V V

a

Delta

EM A

Yaw

x

ay

Delta

Delta

ax Yaw

Legenda: Analogové výstupy Analogové vstupy + PWM Serva Čítačové výstupy Laserový sensor vzdálenosti Wifi kamera 1M6840770002

Str. 3




Inteligentní transportní systém – zkušební model

Autonomní jízda

Jízda s předem definovanými podmínkami 1M6840770002

Ruční řízení

Str. 4




Inteligentní transportní systém – úroveň vozidla Změna hnacího agregátu

Snímač otáček motoru Motor Satrema 2420 12V, P=120W, ni=4400ot/min Držák motoru Volnoběžka + Pružná spojka Držák ložisek ozub.kol Pozn: Pro větší pneu: jiný převod i12=2,6 aw=47mm z1=21 z2=54 m=1,25mm

Zdroj: DP – Glocar Vedení: G.Acht. 1M6840770002

Str. 5




JM1

Inteligentní transportní systém – úroveň vozidla Zpřesnění simulačního modelu:

Zdroj: DP – J. Vonka Vedení: G.Acht.

Fz6 mB.ayB mB.g

Fz4

Fz5 mA.ayA Fz3

mA.g

Fz2

Fz1 1M6840770002

Str. 6


Snímek 6 JM1

Tento nadpis piošte, prosím, na snímek, ne do podkladu Jan Macek; 3.2.2007



Inteligentní transportní systém – úroveň vozidla Stanovení vlastností pneumatik zmenšeného modelu

MF Tyre Model pneumatiky využívající bázové funkce (Magic Formula), kterou je možné pomocí experimentálně naměřených dat aproximovat průběh relevantních veličin 1M6840770002

Str. 7




Inteligentní transportní systém – úroveň vozidla Stanovení vlastností pneumatik zmenšeného modelu Experimentální naměření potřebných dat

Skluz

Zkušební stav

δ

C Fx Podélná síla

1M6840770002

Fy Příčná síla

Fz

rd

Svislé zatížení

Str. 8

Tuhost

α

Poloměr pneumatiky

Směrová úchylka




Inteligentní transportní systém – úroveň vozidla Stanovení vlastností pneumatik modelu vozidla

γ

α

Mz Fx

l

nb

Fy nk

Fz

1M6840770002

Str. 9

Zdroj: DP – J. Kafka, J. Uhlíř Vedení: G.Acht. Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze



Inteligentní transportní systém – úroveň vozidla Kalibrace snímačů a ověření funkčnosti na jízdních zkouškách (kruhový test a vyhýbací manévr) Zdroj: BDP – M. Sikora Vedení: G.Acht.

Příčné zrychlení [m.s-2]

Zrychlení kolmo ke směru jízdy - skutečné vozidlo 40 30 20 10 0 0

5

10

15

20

25

30

35

Rychlost vozidla [m.s-1] Naměřené na vozidle SMALL Vypočtené z Matlabu Naměřené na skutečném vozidle

1M6840770002

Str. 10




Inteligentní transportní systém – nadřazená úroveň Řazení do kolony vozidel – priorita kolona versus řazené vozidlo Připraveno: model vozidla, fuzzy ACC, trajektorie manévru řazení do kolony Priority na základě: rychlosti kolony, počtu vozidel v koloně, rychlosti řazeného vozidla.

Validovaný model skutečného vozu + + fuzzy adaptivní tempomat

1M6840770002

Str. 11



7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla Inteligentní transportní systém – nadřazená úroveň

Zdroj: DP – M. Brda, J. Kutílek, Kváč Vedení: G.Acht., doc. Novák 1M6840770002

Str. 12



7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla Inteligentní transportní systém – nadřazená úroveň

Jízda v jízdních pruzích (varování o změně pruhu) Autonomní jízda v jízdních pruzích Varování při kolizi

Zdroj: DP – T. Budinský Vedení: G.Acht.

1M6840770002

Str. 13


MATLAB - Video and Image Processing Blockset



Inteligentní transportní systém – nadřazená úroveň

1M6840770002

Str. 14

Zdroj: DP – T. Budinský Vedení: G.Acht.




Dosažené výsledky a výstupy nabízené pro praxi „Laciné“ testování algoritmů moderních transportních systémů v prostředí zmenšeného modelu SMALL Reprodukovatelnost testů Jízda vícenápravové soupravy vozidel

1M6840770002

Str. 15




Další postup řešení a) b)

Jízda v jízdních pruzích - pokračování Sledování vedoucího vozidla při jízdě po zakřivené trajektorii – pokračování c) Simulace stability kolony d) Mezivozidlová komunikace e) Priority řazení vozidla do kolony (dokončení) __________ f) g)

Detekce okolí Plně autonomní jízda a integrace vozu do virtuálního transportního systému

1M6840770002

Str. 16




Resumé etapy v češtině pro souhrnné presentace Hlavní výsledky etapy 7.1.3 Sestavení algoritmů vozidlo versus inteligentní transportní systém Funkční přepracovaný zmenšený model vozidla (vícenápravové jízdní soupravy) schopný testovat algoritmy systémů ovládající příčnou dynamiku vozidla (v omezené míře) a algoritmy nadřazených transportních systémů včetně možnosti autonomní jízdy modelu

1M6840770002

Str. 17



7. Vehicle – comfort and safety 7.1 Control of vehicle movement

Abstract of the work done Main results of 7.1.3 Prepared algorithms vehicle versus intelligent transport system Functional revised scaled vehicle model of articulated vehicle capable to test the algorithms of vehicle control systems for lateral dynamics control (within limited margin) and to test the algorithms of superior transport systems, included the autonomous vehicle drive

1M6840770002

Str. 18


Obecné cíle a řešené dílčí etapy

Recommend Documents