Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla
Obecné cíle a řešené dílčí etapy Obecné cíle Autonomní jízda zmenšeného modelu Inteligentní transportní systém Řesené dílčí etapy 7.1.3 Sestavení hlavních algoritmů – vozidlo versus inteligentní transportní systém 7.1.3.3 Algoritmy inteligentního systému (určení priorit – vozidlo versus systém, navádění vozidel, bezpečnost provozu,…)
1M6840770002
Str. 1
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla
Inteligentní transportní systém – zkušební model
1M6840770002
Str. 2
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla
Inteligentní transportní systém – úroveň vozidla Hnací vozidlo ay
Delta
V V
a
Delta
EM A
Yaw
x
ay
Delta
Delta
ax Yaw
Legenda: Analogové výstupy Analogové vstupy + PWM Serva Čítačové výstupy Laserový sensor vzdálenosti Wifi kamera 1M6840770002
Str. 3
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla
Inteligentní transportní systém – zkušební model
Autonomní jízda
Jízda s předem definovanými podmínkami 1M6840770002
Ruční řízení
Str. 4
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla
Inteligentní transportní systém – úroveň vozidla Změna hnacího agregátu
Snímač otáček motoru Motor Satrema 2420 12V, P=120W, ni=4400ot/min Držák motoru Volnoběžka + Pružná spojka Držák ložisek ozub.kol Pozn: Pro větší pneu: jiný převod i12=2,6 aw=47mm z1=21 z2=54 m=1,25mm
Zdroj: DP – Glocar Vedení: G.Acht. 1M6840770002
Str. 5
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla
JM1
Inteligentní transportní systém – úroveň vozidla Zpřesnění simulačního modelu:
Zdroj: DP – J. Vonka Vedení: G.Acht.
Fz6 mB.ayB mB.g
Fz4
Fz5 mA.ayA Fz3
mA.g
Fz2
Fz1 1M6840770002
Str. 6
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
Snímek 6 JM1
Tento nadpis piošte, prosím, na snímek, ne do podkladu Jan Macek; 3.2.2007
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla
Inteligentní transportní systém – úroveň vozidla Stanovení vlastností pneumatik zmenšeného modelu
MF Tyre Model pneumatiky využívající bázové funkce (Magic Formula), kterou je možné pomocí experimentálně naměřených dat aproximovat průběh relevantních veličin 1M6840770002
Str. 7
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla
Inteligentní transportní systém – úroveň vozidla Stanovení vlastností pneumatik zmenšeného modelu Experimentální naměření potřebných dat
Skluz
Zkušební stav
δ
C Fx Podélná síla
1M6840770002
Fy Příčná síla
Fz
rd
Svislé zatížení
Str. 8
Tuhost
α
Poloměr pneumatiky
Směrová úchylka
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla
Inteligentní transportní systém – úroveň vozidla Stanovení vlastností pneumatik modelu vozidla
γ
α
Mz Fx
l
nb
Fy nk
Fz
1M6840770002
Str. 9
Zdroj: DP – J. Kafka, J. Uhlíř Vedení: G.Acht. Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla
Inteligentní transportní systém – úroveň vozidla Kalibrace snímačů a ověření funkčnosti na jízdních zkouškách (kruhový test a vyhýbací manévr) Zdroj: BDP – M. Sikora Vedení: G.Acht.
Příčné zrychlení [m.s-2]
Zrychlení kolmo ke směru jízdy - skutečné vozidlo 40 30 20 10 0 0
5
10
15
20
25
30
35
Rychlost vozidla [m.s-1] Naměřené na vozidle SMALL Vypočtené z Matlabu Naměřené na skutečném vozidle
1M6840770002
Str. 10
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla
Inteligentní transportní systém – nadřazená úroveň Řazení do kolony vozidel – priorita kolona versus řazené vozidlo Připraveno: model vozidla, fuzzy ACC, trajektorie manévru řazení do kolony Priority na základě: rychlosti kolony, počtu vozidel v koloně, rychlosti řazeného vozidla.
Validovaný model skutečného vozu + + fuzzy adaptivní tempomat
1M6840770002
Str. 11
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla Inteligentní transportní systém – nadřazená úroveň
Zdroj: DP – M. Brda, J. Kutílek, Kváč Vedení: G.Acht., doc. Novák 1M6840770002
Str. 12
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla Inteligentní transportní systém – nadřazená úroveň
Jízda v jízdních pruzích (varování o změně pruhu) Autonomní jízda v jízdních pruzích Varování při kolizi
Zdroj: DP – T. Budinský Vedení: G.Acht.
1M6840770002
Str. 13
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
MATLAB - Video and Image Processing Blockset
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla
Inteligentní transportní systém – nadřazená úroveň
1M6840770002
Str. 14
Zdroj: DP – T. Budinský Vedení: G.Acht.
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla
Dosažené výsledky a výstupy nabízené pro praxi „Laciné“ testování algoritmů moderních transportních systémů v prostředí zmenšeného modelu SMALL Reprodukovatelnost testů Jízda vícenápravové soupravy vozidel
1M6840770002
Str. 15
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla
Další postup řešení a) b)
Jízda v jízdních pruzích - pokračování Sledování vedoucího vozidla při jízdě po zakřivené trajektorii – pokračování c) Simulace stability kolony d) Mezivozidlová komunikace e) Priority řazení vozidla do kolony (dokončení) __________ f) g)
Detekce okolí Plně autonomní jízda a integrace vozu do virtuálního transportního systému
1M6840770002
Str. 16
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vozidlo pohodlí a bezpečnost 7.1 Řízení pohybu vozidla
Resumé etapy v češtině pro souhrnné presentace Hlavní výsledky etapy 7.1.3 Sestavení algoritmů vozidlo versus inteligentní transportní systém Funkční přepracovaný zmenšený model vozidla (vícenápravové jízdní soupravy) schopný testovat algoritmy systémů ovládající příčnou dynamiku vozidla (v omezené míře) a algoritmy nadřazených transportních systémů včetně možnosti autonomní jízdy modelu
1M6840770002
Str. 17
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze
Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha, 2.-3.12.2009
7. Vehicle – comfort and safety 7.1 Control of vehicle movement
Abstract of the work done Main results of 7.1.3 Prepared algorithms vehicle versus intelligent transport system Functional revised scaled vehicle model of articulated vehicle capable to test the algorithms of vehicle control systems for lateral dynamics control (within limited margin) and to test the algorithms of superior transport systems, included the autonomous vehicle drive
1M6840770002
Str. 18
Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze