PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN TEKANAN GAS PADA MONITORING PRODUKSI SUMUR MINYAK DAN GAS DENGAN METODE FUZZY KONTROLER PID DI PT. PERTAMINA EP – REGION JAWA, FIELD SUBANG – TAMBUN (Deddy Hermansyah, Ir. Moch. Ilyas Hs.) Jurusan Teknik Fisika – Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih – Sukolilo, Surabaya 60111 Abstrak Dalam suatu pengeboran minyak dan gas seringkali didapat kandungan material-material yang tidak sesuai dengan investigasi awal. Hal ini bisa disebabkan oleh banyak hal terutama fisik dari sumur seperti, properti formasi dan trayektori lubang sumur. Kebutuhan pengendalian di lapangan akibat perubahan-perubahan dalam sumur sangat dibutuhkan agar hasil sampling dari flow-rate fluida yang keluar dari sumur tetap terukur seakurat mungkin. Untuk itu dirancang fasilitas alat ukur MPFM – MWT yang bertujuan untuk mengendalikan tekanan gas pada horizontal separator tank dengan memanipulasi laju aliran gas, agar didapat pengukuran kandungan fase gas dan fase liquid yang lebih akurat pada sumur minyak dan gas serta membandingkan hasil penelitian ini dengan metode sebelumnya (konvensioanal). Berdasarkan hasil uji, nilai performansi yang didapatkan dari fuzzy logic controller scheduling PID terbukti lebih baik sesuai hasil dari 3 parameter yaitu Mp, Ess, Ts, dibandingkan dengan PID control sebesar Mp = 15,4%, Ess = 0,002%, serta Ts = 6 sekon. Kata kunci: MPFM, Oil and Gas, Fuzzy Logic Controller, Pengendalian Tekanan Gas 1. PENDAHULUAN Dalam suatu pengeboran minyak dan gas seringkali didapat kandungan material-material yang tidak sesuai dengan investigasi awal.[1] Hal ini bisa disebabkan oleh banyak hal terutama fisik dari sumur seperti properti formasi dan trayektori lubang sumur. Selain itu, rentang waktu hasil investigasi akhir dengan proses pengeboran yang cukup lama akibat beberapa hal internal dan eksternal proses.
dari sumur agar dapat tetap dapat diukur secara nyata oleh alat ukur pada sistem ini.
Gambar 1.2 Proses MPFM-MWT[1]
Gambar 1.1 Real Plant Ilustration at PT. Pertamina EP[1] Dalam setiap pengeboran sumur akan didapat produksi komersial (minyak, gas, air dsb) yang disebut Phase Tester dan Phase Watcher dan harus dipisahkan terlebih dahulu. Secara tradisional produksi tersebut dipisahkan berdasarkan phase-phasenya. Hasil pemisahan dari phase-phase tersebut akan dapat diukur flow rate-nya. Tentu saja yang menjadi langkah awal adalah menyediakan fasilitas test separator yang dilengkapi juga dengan piranti ukur dengan spesifikasi mengacu pada data awal investigasi. [1] Kebutuhan pengendalian di lapangan akibat perubahan-perubahan dalam sumur sangat dibutuhkan agar hasil sampling dari flow-rate fluida yang keluar dari sumur tetap terukur seakurat mungkin. Pada fasilitas alat ukur yang dipakai saat ini terdiri dari beberapa bagian, yaitu konfigurasi separator horisontal dan vertikal sebagai separasi aliran fluida, instrumen kendali dan instrumen ukur masing-masing. [1] Perancangan sistem ini dimaksudkan untuk dapat mengendalikan kondisi aliran yang akan diukur
Permasalahan yang dibahas dalam penelitian ini adalah bagaimana memodelkan horizontal separator tank pada pengendalian tekanan gas, bagaimana menetapkan model kontroler dengan nilainilai tertentu pada pengendalian tekanan gas. Tujuan yang ingin dicapai dari tugas akhir ini adalah untuk mengendalikan tekanan gas pada horizontal separator tank dengan memanipulasi laju aliran gas, agar didapat pengukuran kandungan fase gas dan fase liquid yang lebih akurat pada sumur minyak dan gas melalui satu fasilitas MPFM – MWT serta membandingkan hasil penelitian ini dengan metode sebelumnya (konvensioanal). 2.
TEORI PENUNJANG Separator Separator adalah suatu bejana dimana campuran fluida yang tidak larut kedalam satu sama lainnya dapat dipisahkan. Separtor sendiri berfungsi [2] untuk; Klasifikasi Separator Separator Horizontal Separator Vertikal Separator Spherical
Multiphase Flow Meter Pada Gambar 2.1. dan Gambar 2.2. menunjukkan plant multiphase flow meter yang sedang beroperasi di lokasi produksi minyak dan gas. Multiphase Flow Meter merupakan konfigurasi pipa vertikal dan horisontal berfungsi untuk memisahkan secara total dari fase fluida menjadi fase gas dan liquid. Dengan terpisahnya fase fluida tersebut, maka proses berikut akan lebih muda dilakukan. Proses yang dimaksud adalah mengukur flowrate gas, dengan vortex flow meter dan flowrate oil-air diukur dengan [1] coriolis meter. Saat proses separasi fase gas dan fase liquid, masih sangat mungkin terjadinya gelembung gas yang [1] terjebak dalam fase liquid. Terjebaknya gelembung gas dalam fase liquid merupakan dampak dari gerakan siklon yang ditimbulkan saat fluida multifase masuk dari inlet pipe ke dalam tanki separator vertikal secara tangensial. Gerakan siklon tersebut semakin mengecil dan berjalan menuju tanki separator horisontal dengan kondisi liquid mengalir secara turbulen. Maka pada tanki separator horisontal diberi wave breaker untuk menghilangkan turbulensi dan aliran liquid menjadi [1] laminar.
flowrate dari multiphase fluid bergerak fluktuatif dari 200 ~ 2000 bfpd yang disertai juga perubahan tekanan dari 50 ~ 400 psi.
Gambar 2.3. Diagram P&ID MPFM-MWT Pada proses bagian Horizontal Separator Tank masih terdapatnya fase gas. Aliran dua fase yang masuk pada inlet Horizontal Separator Tank selanjutnya terseparasi menjadi aliran fase gas menuju gas outlet dan aliran liquid menuju outlet liquid seperti tampak pada Gambar 2.4. Secara garis besar multiphase fluid yang masuk pada production inlet mempunyai tekanan fluktuatif.
Gambar 2.4. Two-Phase Gas-Liquid Horizontal Separator [Adeniyi, O. D. Development of Model and Simulation of a Two-Phase, Gas-Liquid Horizontal [1] Separator] Gambar 2.1. MPFM-MWT (tampak depan) [foto plant di lokasi cluster G, Subang – Tambun; Oktober 2009] [1] Keterangan gambar 2.1. [1] Vertical Separator Tank ; [2] Horizontal Separator Tank; [3] Vortex Flow Meter; [4] Level Control Valve; [5] Coriolis Meter; [10] I/P Converter
Gambar 2.2. MPFM-MWT (tampak belakang) [foto plant di lokasi cluster G, Subang – Tambun; Oktober 2009] [1] Keterangan gambar 2.2 : [6] Level Indicator Transmitter; [7] Pressure Indicator Transmitter; [8] Temperature Gauge; [9] Pressure Gauge; [11] Tangential Pipe Untuk memahami proses kerja dari MPFMMWT seperti pada Gambar 2.1., diperlukan gambar P&ID (piping & instrument diagram) seperti pada Gambar 2.3. Yang mana secara garis besar adalah multiphase fluid dari manifold masuk pipa production inlet secara tangensial ke dalam pipa vertikal. Aliran gas menuju bagian atas pipa vertikal dan aliran liquid menuju bagian bawah pipa vertikal yang tersambung dengan pipa horisontal. Berdasarkan data lapangan
Pada diagram skematik Two - Phase Gas Liquid Horizontal Separator tank, pemisahan dari gabungan aliran gas-liquid ke dalam fasa-fasa pemisahan dapat dijelaskan lewat proses berikut; aliran gas-liquid masuk ke dalam pemisahan primer bagian A yang terdiri dari inlet nozzle (biasanya pipa tangensial). Bagian ini berfungsi mengurangi kecepatan dari aliran fluida dan memanfaatkan pengaruh awal dari gaya sentrifugal atau perubahan yang sangat drastis dalam arah tersebut untuk memisahkan sebagian besar liquid [1] dari aliran gabungan tersebut. Gas bergerak ke bagian B pada kecepatan yang lebih lambat. Di bagian ini, gaya gravitasi digunakan untuk memisahkan gelembung-gelembung gas yang naik dalam liquid menuju aliran gas. Gas bergerak relatif lambat dengan sedikit turbulensi. Lalu aliran gas akan bergerak menuju pipa pengumpul gas outlet di bagian C. Pada bagian ini, gelembung gas yang sangat kecil dipindahkan dari permukaan liquid. Aliran gas meninggalkan separator dengan kurang lebih 0,1 gallon per million standard cubic feet, sementara liquid yang tertinggal di bagian D akan [1] bergerak menuju liquid outlet. 3.
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN TEKANAN GAS PADA MONITORING PRODUKSI SUMUR MINYAK DAN GAS DENGAN METODE FUZZY KONTROLER PID DI PT. PERTAMINA EP – REGION JAWA, FIELD SUBANG – TAMBUN
C
* * dp i V i u V u ……..(3.1) dt
Di mana : C : kapasitansi tangki (kg/Nm-2) dP : perubahan pressure gas (Nm-2) dt : perubahan waktu (s) *
: flow input (m3/s)
Vi *
: flow output (m3/s) ρi : massa jenis input (kg/m3) ρu : massa jenis output (kg/m3) Asumsi (Pemodelan Horizontal Separator Tank) : Level liquid dan temperature pada horizontal separator tank stabil. Input berasal dari manifold. Tidak memperhatikan level liquid dan temperatur (Asumsi : Rapat jenis fluida gas serba sama)
Vu
Gambar 3.1 Diagram alir tahapan penelitian Diagram Blok Sistem
Dimana massa jenis gas adalah :
g
MP ……….. (3.2) RT
Persamaan (3.2) disubtitusikan ke dalam persamaan (3.1) maka didapatkan hasil sebagai berikut : Gambar 3.2 Diagram blok sistem pengendalian pressure Perancangan Simulasi Berdasarkan PFD Pemodelan Proses pada Horizontal Separator Tank Perilaku proses yang ada di real plant direpresentasikan ke dalam sebuah model matematis time domain. Dari beberapa penjelasan dan pendekatan yang telah dijabarkan pada bab sebelumnya, maka didapatkanlah model dari proses MPFM-MWT
C
* dp MP * i V i V u …….. (3.3) dt RT
Untuk dapat menyelesaikan persamaan 3.3 tersebut, maka harus dilinierisasikan dengan deviation variables. Sehingga kita mendapatkan persamaan linierisasinya sebagai berikut:
C
* dp M * i V i V u [( p po ) ( pu po ) …… (3.4) dt RT
Di mana
adalah tekanan reference. Pada kondisi steady state
dan s
menunjukkan bahwa steady state, dituliskan sebagai berikut,
maka dapat
M * V u ( p pu ) RT * * M * * 0 i (V i V is ) (V u V us )[( p ps ) ( pu pus )] ....(3.5) RT *
0 i V i
Gambar 3.3 Sistem pengendalian pressure pada horizontal separator tank
Dan persamaan 3.5 di atas menjadi,
C Pemodelan matematis dari system pengendalian pressure adalah sebagai berikut :
dp q dt * dp C V dt C
* * d( p ps ) M * * i (Vi Vis) (Vu Vus)[(p ps ) ( pu pus)] dt RT
Deviation variable, *
( p ps ) P
*
*
(V i V is ) V i
M K RT *
*
( p u p us ) Pu
Sedangkan perancangan algoritma kendali fuzzy-PID gain scheduling dilakukan dengan memanfaatkan pemrograman simulink pada software Matlab 2009a. Prosedur yang dilakukan dalam perancangan algoritma fuzzy adalah : Menentukan parameter tuning PID terbaik berdasarkan simulasi pada simulink. Menetapkan data input dan output. Fuzzifikasi Membuat aturan fuzzy yang akan digunakan dalam operasi fuzzy. Metode Pengambilan Keputusan (Inferensi/ Rule Evalution). Strategi Defuzzifikasi.
*
(V u V us ) V u Maka persamaan tersebut menjadi : * * dP C i V i K V u ( p pu ) dt
C
* * * dP K V u P i V i K V u Pu dt
C *
KV u
(
* P * dP P *i V i * u V u dt KV u Vu
* * d 1) P A V i B V u dt
…… (3.6)
Dilaplacekan persamaan tersebut menjadi , *
4.
PENGUJIAN DAN ANALISA SIMULASI Uji Open Loop Sistem
*
(s 1) P (s ) A V i ( s) B V u (s ) Sehingga persamaan model matematis untuk pressure adalah sebagai berikut :
P(s)
A * B * V i ( s) V u ( s ) ………. (3.7) s 1 s 1
Dengan memasukkan hasil perhitungan data proses diperoleh pemodelan tekanan gas pada tanki separator horizontal sebagai berikut,
450 1000 V i (s) V u (s) .... (3.8) 0,471s 1 0,471s 1 *
P(s)
Gambar 4.1. Grafik Respon Uji Open Loop
*
Perancangan Algoritma Kendali Fuzzy-PID Gain Schedulling Alur pemrograman simulasi berbasis fuzzyPID gain scheduling dapat dilihat pada flowchart simulasi berikut.
Gambar 3.4 Flowchart Simulasi Pressure Separator Berbasis Fuzzy-PID Gain Scheduling
Tuning Parameter Controller Untuk mendapatkan kinerja sistem control yang memiliki performansi yang handal dan kualitas pengendalian yang optimal, maka parameter dalam controller juga harus memiliki nilai yang optimal. Pada Tugas Akhir ini prosedur tuning dilakukan dengan menggunakan metode closed loop oscillation. Pada saat menggunakan metode ini, hal yang paling utama adalah mencari nilai ultimate gain (Ku). Nilai Ku dicari sedemikian rupa dengan mensetting controller hanya mempunyai parameter P saja sehingga dengan nilai tersebut sistem control menghasilkan respon yang berosilasi secara kontinyu dan berkelanjutan karena dengan semakin besar Ku, maka respon sistem akan mencapai kondisi osilasi. Pada Tugas Akhir ini prosedur tuning dilakukan dengan menggunakan metode closed loop oscillation. Adapun langkah-langkah dalam metode Osilasi adalah; 1. Mula-mula meletakkan PB = 100%, artinya nilai Kp = Ku atau 32, nilai Ti = ∞ dan Td = 0. 2. Dari hasil grafik osccilation no.1 tersebut didapatkan nilai Pu. 3. Dari nilai Ku dan Pu tersebut dilakukan tuning sesuai metode PID Z-N atau C-M seperti pada gambar 4.2. Pada saat menggunakan metode ini, hal yang paling utama adalah mencari nilai ultimate gain (Ku). Nilai Ku dicari sedemikian rupa dengan mensetting controller hanya mempunyai parameter P saja sehingga dengan nilai tersebut sistem control menghasilkan
respon yang berosilasi secara kontinyu dan berkelanjutan karena dengan semakin besar Ku, maka respon sistem akan mencapai kondisi osilasi.
Output ( s ) KG ( s ) Input ( s ) 1 G ( s ) H ( s ) Output ( s ) Input ( s )
…….. (4.1)
0.0092 1000 x 1.77s 1 0.471s 1 1000 0.0269 0.0092 1 Kx x 1.77 s 1 0.471s 1 1.47 s 1 Kx
Dari persamaan matematis tersebut di atas didapat, bahwa persamaan karakteristik sistem adalah;
1 KG s H s 0
…………….. (4.2)
1.226s 3 4.124s 2 2.241s 1 0.217 K 0 1.226s 3 4.124s 2 2.241s 1 Didapat susunan polimomial sebagai berikut,
s 3 4 s 2 2 s 1 0.217 K 0 Selanjutnya didapat susunan koefisien sebagai berikut;
s3 1 s2 4 8 1 0.217 K s1 16 0 s 1 0.217 K
Tabel 4.1 Nilai parameter controller hasil tuning
Dari kedua nilai parameter yang didapatkan dengan dua metode yang berbeda tersebut kemudian akan diuji coba seperti pada Gambar 4.3 dan Gambar 4.4 untuk menentukan mana yang terbaik diantara keduanya yang nantinya akan dipakai sebagai parameter Fuzzy controller Scheduling PID dalam sistem pengendalian pressure gas pada Horizontal Separator Tank. Uji Respos Sistem Pengendalian dengan Parameter hasil tuning metode Ziegler – Nichols Setelah didapatkan pameter kontroler dari hasil pentuningan di atas, maka selanjutnya akan dilihat bagaimana respon sistem kontrol dengan parameter tersebut (Kp= 18.82, Ti= 6 dan Td= 1.5). Adapun respon sistem kontrolnya ketika dihadapkan untuk mencapai set point dapat dilihat pada Gambar 4.3 di bawah ini
2 1 0.217K 0
Dari hasil pemodelan dan perhitungan kriteria kestabilan Routh’s untuk analisa sistem kontrol. Sehingga didapatkan nilai kestabilan untuk sistem pengendalian tekanan gas ini yaitu 0 < K < 32.32 dengan nilai Ku = 32 dan Pu = 12. Grafik osilasi hasil simulasinya dapat dilihat dalam Gambar 4.2.
Gambar 4.3. Grafik osilasi dengan Controller PID Ziegler-Nichols Respon sistem control pada kondisi seperti ditunjukkan dalam Gambar 4.3 memiliki nilai maximum overshoot (Mp = 31.32 %). Sistem sudah memasuki keadaan steady pada detik ke-30 (time settling) dengan Error Steady State (Ess) ±2% akan tetapi sistem benar-benar steady dengan Ess = 0.25% pada detik ke-35.
Gambar 4.2 Grafik osilasi untuk sistem control dengan Controller P Dari metode tuning didapatkan nilai parameter controller sebagaimana terlihat pada Gambar 3.7.
Uji Respos Sistem Pengendalian dengan Parameter hasil tuning metode C. Marlin Setelah diketahui performansi sistem dengan menggunakan paremater PID yang di tuning menggunakan metode Ziegler – Nichols, maka akan diuji performansi sistem dengan menggunakan paremater PID yang di tuning menggunakan metode C. Marlin. Adapun respon sistem control ketika dihadapkan pada nilai set point 100 Psig adalah seperti Gambar 4.4.
Respon sistem pengendalian pada kondisi seperti ditunjukkan dalam Gambar 4.4 memiliki nilai maximum overshoot (Mp = 40 %). Sistem sudah masuk pada keadaan steady pada detik ke-15 (time settling) dengan Error Steady State (Ess = 0.28%). Pengujian dan Analisa Performansi Algoritma Kendali Fuzzy - PID Gain Scheduling Vs P, PI dan PID Controller
Gambar 4.4. Grafik osilasi dengan Controller PID C. Marlin Respon sistem pengendalian pada kondisi seperti ditunjukkan dalam Gambar 4.4 memiliki nilai maximum overshoot (Mp = 61,75 %). Sistem sudah masuk pada keadaan steady pada detik ke-20 (time settling) dengan Error Steady State (Ess = 0.75%). Uji Respon Sistem Pengendalian dengan Parameter hasil tuning metode Fine Tuning (Trial Error) Dari hasil simulasi yang telah dilakukan untuk kedua parameter controller yang diperoleh dengan dua metode tuning yang berbeda, berdasarkan kriteria performansi yang didapatkan (maximum overshot (Mp), settling time (ts) dan error steady state (Ess)), maka parameter yang diperoleh dengan tuning menggunakan metode C. Marlin adalah yang lebih unggul dibandingkan dengan parameter yang diperoleh dengan tuning menggunakan metode Ziegler– Nichols. Kelemahan yang timbul pada penggunaan metode C. Marlin akan dicoba diatasi dengan melakukan tuning secara empiris. Kemudian akan diuji coba yang nantinya akan dipakai sebagai acuan Fuzzy Controller PID dalam sistem pengendalian pressure pada Horizontal Pressure Tank. Maka akhirnya didapatkan parameter PID terbaik dan dihasilkan grafik pada Gambar 4.5.
Uji performansi algoritma kendali Fuzzy-PID Gain Scheduling dilakukan dengan menjalankan software simulink Matlab. Berdasarkan simulasi software Matlab simulink tersebut didapatkan grafik seperti di bawah ini.
Gambar 4.6 Grafik uji close loop pada horizontal separator tank PID Controller Vs FLC Scheduling PID Pengujian dan Analisa Performansi Kendali PID Uji plant tanpa gangguan
Kp = 8 ; Ti = 8,6 ; dan Td = 1
Gambar 4.5. Grafik osilasi dengan Controller PID Trial Error
Gambar 4.7 Grafik uji close loop tanpa gangguan pada horizontal separator tank Berbasis PID Controller Karakteristik performansi pengendalian tekanan ketika tanpa gangguan
Max. Overshoot = 40 % Settling Time = 15 Error Steady state = 0,28 % Uji plant dengan perubahan Load : 0.147 m3/s
Dari hasil tersebut dapat diketahui bahwa saat dilakukan uji tacking set point pengendalian tekanan gas pada separator mampu mencapai set point-nya dari keseluruhan perubahan set point. Dengan karakteristik performansi pengendalian tekanan ketika dimulai pada setpoint 50 Psig Max. Overshoot >100% Settling Time = 15 Error Steady state = 2% Pengujian dan Analisa Performansi Kendali FLC Scheduling PID Uji plant tanpa gangguan
Gambar 4.8 Grafik uji close loop dengan perubahan load pada horizontal separator tank Berbasis PID Controller Karakteristik performansi pengendalian tekanan ketika ada perubahan load menjadi 0,147 m3/s Max. Overshoot = 51,75 % Settling Time = 28 Error Steady state 0,3 % Uji plant dengan Tracking Setpoint naik dan turun Pada pengujian ini dilakukan perubahan terhadap setpoint pada proses dengan memberikan uji setpoint naik dan sekaligus uji setpoint turun pada selang waktu 200 detik. Grafik respon sistem dengan setpoint : [50 150 100 50] Psig dapat dilihat pada gambar di bawah.
Gambar 4.10 Grafik uji close loop tanpa gangguan pada horizontal separator tank Berbasis FLC Scheduling PID Karakteristik performansi pengendalian tekanan ketika tanpa gangguan Max. Overshoot = 12,8 % Settling Time = 6 Error Steady state = 0,002 % Uji plant dengan perubahan Load : 0.147 m3 /s
Gambar 4.9. Grafik uji close loop dengan Tracking setpoint pada horizontal separator tank Berbasis PID
Gambar 4.11 Grafik uji close loop dengan perubahan load pada horizontal separator tank Berbasis FLC Scheduling PID Controller
Karakteristik performansi pengendalian tekanan ketika ada perubahan load menjadi 0,147 m3/s Max. Overshoot = 22,189 % Settling Time = 20 Error Steady state 0,024 % Uji plant dengan Tracking Setpoint naik dan turun
Pada pengujian ini dilakukan perubahan terhadap setpoint pada proses dengan memberikan uji setpoint naik dan sekaligus uji setpoint turun pada selang waktu 200 detik. Grafik respon sistem dengan setpoint : [50 150 100 50] Psig dapat dilihat pada gambar di bawah.
nilai-nilai Mp = 12,8 %, Ess = 0,002%, serta Ts = 6 sekon. Sesuai hasil dari 3 parameter tadi yaitu Mp, Ess, Ts, didapatkan hasil control yaitu Fuzzy Logic Controller Scheduling PID yang lebih baik dibandingkan dengan PID control. Daftar Pustaka [1] Nusantoro Djoko, 2010, Perancangan sistem pengendalian tekanan pada monitoring produksi sumur minyak dan gas dengan menggunakan auto-tunning pid di PT Pertamina EP Region Jawa, Field Subang – Tambun, Tugas Akhir TF – FTI – ITS, Surabaya. [2] http://www.google.com/url/Vertical vs Horizontal Separator _ Sharing.htm [3] Dwijatmiko, R 2008, Penerapan pid controller untuk sistem pengendalian level pada three phase separator pv-9700 di job pertaminapetrochina east java (job-ppej), Kerja Praktek TF – FTI – ITS, Surabaya. [4] Gunterus, Frans. 1994. Falsafah Dasar Sistem Pengendalian Proses, Elex Media Komputindo, Jakarta. [5] Ogata K. 2004, System Dynamics 4th Ed. By. Pearson Education Inc. New Jersey [6] Ogata K. 2004, Teknik Kontrol Automatik 2nd Ed. University Of Minnesotta By. Erlangga. Jakarta
Gambar 4.12. Grafik uji close loop dengan Tracking setpoint pada horizontal separator tank Berbasis FLC scheduling PID Controller Dari hasil tersebut dapat diketahui bahwa saat dilakukan uji tacking set point pengendalian tekanan gas pada separator mampu mencapai set point-nya dari keseluruhan perubahan set point. Namun pada uji tracking set point di sini, maksimum overshoot untuk set point pertama lebih kecil dibandingkan dengan PID controller. Dengan karakteristik performansi pengendalian tekanan ketika di mulai pada setpoint 50 Psig Max. Overshoot = 47,6 % Settling Time = 20 Error Steady state = 1,28% 5.
KESIMPULAN Dari serangkaian metodologi dan pengujian yang telah dilakukan pada pengerjaan Tugas Akhir ini, dapat diambil kesimpulan sebagai berikut : Dari hasil uji umpan balik dan metode frekuensi, didapatkan tuning PID dengan metode C. Marlin akan menghasilkan performasi pengendali pressure gas yang lebih cepat. Berdasarkan hasil simulasi didapatkan nilai performansi terbaik fuzzy logic controller scheduling PID dengan parameter Kp = 8,164; Ki = 0,9296 dan Kd = 7,996 dan didapatkan
[7] Kusuma dewi,Sri.2002.Analisis&desain sistem Fuzzy.Yogyakarta:Graha Ilmu [8] Sulastri H, 2010, perancangan inlet pressure control (ipc) high pressure steam turbin berbasis logika fuzzy-pi gain scheduling di pltgu tambak lorok pt. indonesia power ubp. Semarang, Tugas Akhir FTI-ITS Teknik Fisika Surabaya [9] Liptak G.Bela, 1995 : Instrument Engineers Handbook : process Measurement and Analysis, 3rd edition, by Chilton Book Company, Pennsylvania [10]http://www.alldatasheet.com/url/Fisher 1052 [11]http://www.alldatasheet.com/url/ model NO. 3051 TG
model Rosemount
BIODATA
Nama TTL Alamat Email Pendidikan 1993 - 1999 1999 - 2002 2002 - 2005 2005 - 2008 2008 – sekarang
: Deddy Hermansyah : Surabaya, 26 Juni 1986 : Jl. Raas No. 8 Pamolokan, Sumenep. :
[email protected] : SDN Pangarangan V Sumenep : SLTPN 1 Sumenep : SMAN 1 Sumenep : D3 T.Instrumentasi ITS Surabaya : S1 Lintas Jalur Teknik Fisika ITS Surabaya
