INTERAKSI MANUSIA DAN ROBOT BERBASIS GUI (Graphical User Interface)
Tugas Akhir Diajukan Guna Memenuhi Persyaratan untuk Memperoleh Gelar Sarjana pada Fakultas Teknik Program Studi Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Yogyakarta
Oleh Rahmat Fauzi Siregar 20130120154
FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH YOGYAKARTA 2017
PERNYATAAN
Dengan ini saya, Nama
: Rahmat Fauzi Siregar
Nomor mahasiswa
: 20130120154
Menyatakan bahwa skripsi ini dengan judul: “ INTERAKSI MANUSIA DAN ROBOT BERBASIS GUI (Graphical User Interface) ” tidak terdapat karya yang pernah diajukan untuk memperoleh gelar kesarjanaan di suatu Perguruan Tinggi, dan sepanjang pengetahuan saya juga tidak terdapat karya atau pendapat yang pernah ditulis atau diterbitkan oleh orang lain, kecuali yang secara tertulis diacu dalam naskah ini dan disebutkan dalam Daftar Pustaka. Apabila ternyata dalam skripsi ini diketahui terdapat karya atau pendapat yang pernah ditulis atau diterbitkan oleh orang lain maka saya bersedia karya tersebut dibatalkan
Yogyakarta, 20 Maret 2017
Rahmat Fauzi Siregar
ii
MOTTO ALLAH selalu memberikan senyum dibalik kesedihan dan selalu memberikan harapan dibalik keputus-asaan.
Bila ingin mendapatkan sesuatu, belajarlah dengan memberi sesuatu.
Kesungguhan dalam hidup kita dengan berpegang teguh pada keyakinan akan membawa kita kepada kesuksesan.
Ilmu tanpa adanya agama adalah sesuatu kecacatan, dan agama tanpa ilmu merupakan kebutaan.
Keraguan bukan merupakan lawan dari keyakinan, namun keraguan adalah bagian dari keyakinan.
Untuk mencapai tujuan akhirmu, kamu harus bersabar.
Aku tidak khawatir akan jadi apa aku di masa depan nanti, apa aku akan berhasil atau gagal. Tapi yang pasti apa yang aku lakukan sekarang akan membentukku di masa depan nanti.
Jika kau tidak bisa mengendalikan emosi dan pikiranmu, kau akan lemah.
iii
PERSEMBAHAN
Pertama-tama, penulis mengucapkan terima kasih kepada Allah swt, yang telah memberikan anugerah dan kesehatan sehingga penulis bisa menyelesaikan skripsi ini.
Terselesaikannya skripsi ini tidak terlepas dari dukungan, semangat, kritik, saran dan doa dari berbagai pihak, oleh karena itu penulis mengucapkan terimakasih kepada: 1. Dr. Ramadhoni Syaputra S.T., M.T., sebagai pembimbing I, yang telah mengarahkan penulis dalam menyusun skripsi ini; 2. M. Yusvin Mustar, S.T., M.Eng., sebagai pembimbing II, yang juga telah mengarahkan penulis dalam menyusun skripsi ini. 3. Seluruh keluarga besar Mekar dan Balakka, yang selalu memberi dorongan dan bantuan. 4. Ibu, yang selalu memberikan doa dan semangat. 5. Teman-teman terhebat Andri Pradana Siregar, Hartono Lubis, Yoga Himawan, Fachreza N.B, Adi Nugroho, teman-teman Teknik Elektro D, dan seluruh rekan-rekan seangkatan yang turut memberi masukan. 6. Seluruh Staf dan Karyawan Teknik Elektro UMY 7. Semua pihak yang tak mungkin penulis sebut satu persatu, yang telah memberikan bantuan. Akhir kata, penulis berharap agar skripsi ini memberikan manfaat terutama bagi penulis dan pembaca. Yogyakarta, 20 Maret 2017 Penulis
Rahmat Fauzi Siregar
iv
DAFTAR ISI
LEMBAR PENGESAHAN ..................................................................................... i PERNYATAAN...................................................................................................... ii MOTTO ................................................................................................................. iii PERSEMBAHAN .................................................................................................. iv DAFTAR ISI ........................................................................................................... v INTISARI............................................................................................................. viii BAB I ...................................................................................................................... 1 PENDAHULUAN .................................................................................................. 1 1.1
Latar Belakang ............................................................................................ 1
1.2
Perumusan Masalah ................................................................................... 2
1.3
Tujuan Penelitian ........................................................................................ 2
1.4
Manfaat Penelitian ...................................................................................... 3
BAB II ..................................................................................................................... 4 TINJAUAN PUSTAKA DAN LANDASAN TEORI ............................................ 4 2.1
Tinjauan Pustaka ........................................................................................ 4
2.2
Landasan Teori ........................................................................................... 6
2.2.1
Interaksi Manusia Dan Robot ................................................................... 6
2.2.2
Sisterm Kendali Robot ............................................................................. 7
2.2.3
Java NetBeans IDE (Versi 8.2) .............................................................. 10
2.2.4
Arduino Mega 2560 ................................................................................ 14
2.2.5
Library RxTx (Version 2.2).................................................................... 21
2.2.6
Motor DC (Dirrect Current) .................................................................. 21
v
2.2.7
L298 Dual H-Bridge Driver ................................................................... 23
2.2.8
Komunikasi Data .................................................................................... 24
2.2.9
RCTimer Radio Telemetry Kit 433MHz ................................................. 28
2.3
Hipotesis ..................................................................................................... 30
BAB III ................................................................................................................. 31 METODE PENELITIAN ...................................................................................... 31 3.1
Bahan Penelitian ....................................................................................... 31
3.2
Alat Penelitian ........................................................................................... 31
BAB IV ................................................................................................................. 41 HASIL DAN PEMBAHASAN ............................................................................. 41 4.1
Hasil Penelitian .......................................................................................... 41
4.1.1
Tampilan Program .................................................................................. 41
4.1.2
Tampilan Kit Robot Mobil Pintar 4WD ................................................. 45
4.2 4.2.1
Pembahasan ............................................................................................... 46 Source Code Pada GUI........................................................................... 46 4.2.1.1
4.2.2
Source Code Pada Arduino Mega 2560 ................................................. 66 4.2.2.1
4.2.3
Penjelasan Source Code GUI ...................................................... 55
Penjelasan source code pada Arduino IDE ................................. 67
Perancangan dan Wiring Kit Robot Mobil Pintar 4WD ......................... 71
4.3
Cara Kerja Alat ......................................................................................... 73
4.4
Pengujian ................................................................................................... 74
4.4.1
Prinsip Kerja GUI ................................................................................... 74
4.4.2
Prinsip Kerja Tombol Koneksi ............................................................... 75
4.4.3
Prinsip Kerja Tombol Navigasi .............................................................. 78
4.4.4
Prinsip Kerja Tombol Pemutus Koneksi ................................................ 84
vi
4.4.5
Judul , Nama Universitas, Logo dan Versi ............................................. 86
4.4.6
Jarak jangkauan Transmisi ..................................................................... 87
BAB V................................................................................................................... 88 KESIMPULAN DAN SARAN ............................................................................. 88 5.1
Kesimpulan ................................................................................................ 88
5.2
Saran .......................................................................................................... 89
DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................... 90 LAMPIRAN .......................................................................................................... 92
vii