FUZZY LOGIC CONTROL
1. LOGIKA FUZZY
Logika fuzzy adalah suatu cara tepat untuk memetakan suatu ruang input ke dalam suatu ruang output. Teknik ini menggunakan teori matematis himpunan fuzzy. Logika fuzzy berhubungan dengan ketidakpastian yang telah menjadi sifat alamiah manusia.
FUZZY LOGIC CONTROL
Ide dasar dari logika fuzzy muncul dari prinsip ketidakjelasan. Teori fuzzy pertama kali dibangun dengan menganut prinsip teori himpunan. Dalam himpunan konvensional (crisp), elemen dari semesta adalah anggota atau bukan anggota dari himpunan. Dengan demikian, keanggotaan dari himpunan adalah tetap.
FUZZY LOGIC CONTROL
Perbedaan mendasar dari himpunan crisp dan fuzzy adalah 1. bahwa himpunan crisp selalu memiliki fungsi keanggotaan yang unik, 2. sedangkan setiap himpunan fuzzy memiliki nilai keanggotaan yang terbatas dari fungsi keanggotaan yang mewakilinya. Hal itu memungkinkan fuzzy dapat diatur secara maksimum dalam situasi yang diberikan.
FUZZY LOGIC CONTROL
2. Perkembangan Logika Fuzzy Pada pertengahan 1960, Prof. Lotfi Zadeh dari Universitas California di Barkeley menemukan bahwa logika benar atau salah pada logika Boolean tidak memperhitungkan beragam kondisi yang nyata. Untuk menghitung gradasi yang tak terbatas jumlahnya antara benar dan salah, Zadeh mengembangkan ide penggolongan set yang ia beri nama set fuzzy. Tidak seperti logika boolean, logika fuzzy memiliki banyak nilai. Fuzzy membagi data-data ke dalam derajat keanggotaan, yaitu: sesuatu yang dapat menjadi sebagian benar dan sebagian salah dalam waktu yang bersamaan.
FUZZY LOGIC CONTROL
Dalam dekade tujuh puluhan sampai Zadeh menerbitkan karya-karyanya tentang himpunan fuzzy, banyak perkembangan teoritis dalam logika fuzzy. Di Amerika, banyak peneliti di bidang ini yang dikembangkan menjadi fuzzy logic control (FLC) seperti Mohammed El Hawary, Malik, dan El Sharkawi. Perkembangan di Eropa dipelopori oleh Prof. E. Mamdani dan Miranda.
FUZZY LOGIC CONTROL
3.Himpunan Fuzzy
Pada himpunan tegas (crisp) nilai keanggotaan suatu nilai x dalam suatu himpunan A yang sering ditulis dengan µA[x], memiliki dua kemungkinan yaitu: 1. Satu(1), yang berarti bahwa suatu item menjadi anggota suatu himpunan, atau 2. Nol(0), yang berarti bahwa suatu item tidak menjadi anggota suatu himpunan. Nilai keanggotaan secara grafis, himpunan MUDA, PAROBAYA, dan TUA.
FUZZY LOGIC CONTROL
FUZZY LOGIC CONTROL
FUZZY LOGIC CONTROL
Berdasarkan contoh di atas, pemakaian himpunan crisp untuk menyatakan umur sangat tidak adil, adanya perubahan sedikit saja pada suatu nilai mengakibatkan kategori yang cukup signifikan.
FUZZY LOGIC CONTROL
Himpunan fuzzy digunakan untuk mengantisipasi hal tersebut. Seseorang dapat masuk dalam 2 himpunan yang berbeda, MUDA dan PAROBAYA, PAROBAYA dan TUA, dsb. Seberapa besar ekstensinya dalam himpunan tersebut dapat dilihat pada nilai keanggotaannya.
FUZZY LOGIC CONTROL
FUZZY LOGIC CONTROL
Dalam himpunan crips, nilai keanggotaan hanya ada 2 kemungkinan, yaitu 0 atau 1, pada himpunan fuzzy nilai keanggotaan yang terletak pada rentang 0 dan 1. Apabila x memilki nilai keanggotaan himpunan fuzzy µA[x] = 0 berarti dia tidak menjadi anggota himpunan A. Demikian juga apabila x memilki nilai keanggotaan himpunan fuzzy µA[x] = 1 berarti dia menjadi anggota himpunan A.
FUZZY LOGIC CONTROL
4. Beberapa Hal yang Perlu Diketahui dalam Sistem Fuzzy Ada beberapa hal yang perlu diketahui dalam sistem fuzzy, yaitu: a. Variabel Fuzzy merupakan variabel yang akan dibahas dalam suatu sistem fuzzy. Contoh: umur, permintaan, persediaan, produksi, dsb. b. Himpunan Fuzzy Merupakan suatu kelompok yang mewakili suatu kondisi atau keadaan tertentudalam suatu sistem fuzzy. Contoh: Variabel umur, terbagi menjadi 3 himpunan fuzzy, yaitu: MUDA, PAROBAYA, dan TUA.
FUZZY LOGIC CONTROL
Himpunan fuzzy memiliki 2 atribut, yaitu: 1. Linguistik, yaitu penamaan kelompok yang mewakili suatu keadaan atau kondisi tertentu dengan menggunakan bahasa alami, seperti: MUDA, PAROBAYA, dan TUA.
2. Numeris, yaitu suatu nilai (angka) yang menunjukkan ukuran dari suatu variabel, seperti: 25, 40, 35, 50, dsb.
FUZZY LOGIC CONTROL
c. Semesta Pembicaraan Semesta pembicaraan adalah keseluruhan nilai yang diperbolehkan untuk dioperasikan dalam suatu variabel fuzzy. Semesta pembicaraan merupakan himpunan bilangan real yang senantiasa naik (bertambah) secara monoton dari kiri ke kanan. Nilai semesta pembicaraan dapat berupa bilangan positif maupun negatif. Adakalanya nilai semesta pembicaraan ini tidak dibatasi batas atasnya.
FUZZY LOGIC CONTROL
Contoh: • Semesta pembicaraan untuk variabel umur : [0, + ∞] • Semesta pembicaraan untuk variabel suhu : [0, 40]
FUZZY LOGIC CONTROL
d. Domain Domain himpunan fuzzy adalah keseluruhan nilai yang diijinkan dalam semesta pembicaraan dan boleh dioperasikan dalam suatu himpunan fuzzy. Seperti halnya semesta pembicaraan, domain merupakan himpunan bilangan real yang senantiasa naik (bertambah) secara monoton dari kiri ke kanan. Nilai domain dapat berupa bilangan positif maupun negatif.
FUZZY LOGIC CONTROL
5.Fungsi Keanggotaan Fungsi keanggotaan (membership function) adalah suatu kurva yang menunjukkan pemetaan titiktitik input data ke dalam nilai keanggotaannya (sering juga disebut derajat keanggotaan) yang memiliki interval antara 0 sampai 1. Salah satu cara yang dapat digunakan untuk medapatkan nilai keanggotaan adalah dengan melalui fungsi. Ada beberapa fungsi yang dapat digunakan, antara lain: Mengkaji tujuan, perencanaan strategi dan taktik perusahaan
FUZZY LOGIC CONTROL
a. Representasi Kurva Segitiga
Kurva segitiga pada dasarnya gabungan antara 2 garis linear (Gambar 2.3). Kurva segitiga merupakan salah satu bagian dari kurva linear, penggunaan kurva linear digunakan untuk merepresentasikan data-data yang sifatnya tetap atau bisa diprediksi.
FUZZY LOGIC CONTROL
FUZZY LOGIC CONTROL
b. Representasi Kurva Trapesium Kurva trapesium pada dasarnya seperti bentuk segitiga, hanya saja ada beberapa titik yang memiliki nilai keanggotaan 1 (Gambar 2.4).
FUZZY LOGIC CONTROL
FUZZY LOGIC CONTROL
c. Representasi Kurva Bentuk Bahu
Daerah yang terletak ditengah-tengah suatu variabel yang direpresentasikan dalam bentuk segitiga, pada sisi kanan dan kirinya akan naik dan turun
FUZZY LOGIC CONTROL
FUZZY LOGIC CONTROL
d. Representasi Kurva-S Kurva-S digunakan untuk merepresentasikan datadata yang besifat tidak dapat diprediksi, kurva-S memiliki kenaikan atau penurunan yang tidak linear. Ada 2 representasi kurva-S, yaitu kurva PERTUMBUHAN dan kurva PENYUSUTAN. Kurva-S didefinisikan dengan 3 parameter, yaitu: nilai keanggotaan nol (α), nilai keanggotaan lengkap (γ), dan titik infleksi atau crossover (β) yaitu titik yang memiliki domain 50% benar.
FUZZY LOGIC CONTROL
FUZZY LOGIC CONTROL
FUZZY LOGIC CONTROL
6.Operator Dasar Zadeh untuk Operasi Himpunan Fuzzy Ada beberapa operasi yang didefinisikan secara khusus untuk mengkombinasi dan memodifikasi himpunan fuzzy. Nilai keanggotaan sebagai hasil dari operasi 2 himpunan atau yang lebih dikenal dengan α-predikat (fire strength).
FUZZY LOGIC CONTROL
Ada 3 operator dasar yang diciptakan oleh Zadeh, yaitu: a. Operator AND Operator ini berhubungan dengan operasi interseksi pada himpunan. α-predikat sebagai hasil operasi dengan operator AND diperoleh dengan mengambil nilai keanggotaan terkecil antar elemen pada himpunanhimpunan yang bersangkutan. µA∩B = min(µA[x], µB[y])
FUZZY LOGIC CONTROL
b. Operator OR Operator ini berhubungan dengan operasi union pada himpunan. α-predikat sebagai operasi dengan operator OR diperoleh dengan mengambil nilai keanggotaan terbesar antar elemen pada himpunan-himpunan yangbersangkutan. µAUB = max(µA[x], µB[y])
FUZZY LOGIC CONTROL
c. Operator NOT Operator ini berhubungan dengan operasi komplemen pada himpunan. α-predikat sebagai operasi dengan operator NOT diperoleh dengan mengurangkan nilai keanggotaan elemen pada himpunan yang bersangkutan dari 1. µA’ = 1 - µA[x]
FUZZY LOGIC CONTROL
7.Sistem Inferensi Fuzzy Sistem Inferensi Fuzzy (Fuzzy Inference System/FIS) disebut juga fuzzy inference engine adalah sistem yang dapat melakukan penalaran dengan prinsip serupa seperti manusia melakukan penalaran dengan nalurinya. Terdapat beberapa jenis FIS yang dikenal yaitu Mamdani, Sugeno dan Tsukamoto. FIS yang paling mudah dimengerti, karena paling sesuai dengan naluri manusia adalah FIS Mamdani
FUZZY LOGIC CONTROL
.
FIS tersebut bekerja berdasarkan kaidah-kaidah linguistik dan memiliki algoritma fuzzy yang menyediakan sebuah aproksimasi untuk dimasuki analisa matematik. Proses dalam FIS ditunjukan pada Gambar 2.8 Input yang diberikan kepada FIS adalah berupa bilangan tertentu dan output yang dihasilkan juga harus berupa bilangan tertentu.
FUZZY LOGIC CONTROL
Kaidah-kaidah dalam bahasa linguistik dapat digunakan sebagai input yang bersifat teliti harus dikonversikan terlebih dahulu, lalu melakukan penalaran dengan menggunakan aturan-aturan yang ditentukan berdasarkan kaidah-kaidah dan mengkonversi hasil penalaran tersebut menjadi output yang bersifat teliti.
FUZZY LOGIC CONTROL
FUZZY LOGIC CONTROL
7.Metode Fuzzy Mamdani Metode Mamdani sering juga dikenal dengan nama Metode Max-Min. Metode ini diperkenalkan oleh Ebrahim Mamdani pada tahun 1975. Untuk memperoleh output, diperlukan 4 tahapan yaitu : 1. Pembentukan himpunan fuzzy pada metode mamdani, baik variabel input maupun variabel output dibagi menjadi satu atau lebih himpunan fuzzy. 2. Aplikasi fungsi impliksi (aturan) pada metode mamdani, fungsi implikasi yang digunakan adalah MINIMUM.
FUZZY LOGIC CONTROL
3. Komponen aturan Pada tahapan ini sistem terdiri dari beberapa aturan, maka inferensi diperoleh dari kumpulan dan korelasi antar aturan. Ada 3 metode yang digunakan dalam melakukan inferensi sistem fuzzy, yaitu : maximum, additive dan probabilistik OR.
FUZZY LOGIC CONTROL
FUZZY LOGIC CONTROL
4. Penegasan (defuzzyfikasi) Input dari proses defuzzyfikasi adalah suatu himpunan fuzzy yang diperoleh dari komposisi aturanaturan fuzzy, sedangkan output yang dihasilkan merupakan suatu bilangan pada domain himpunan fuzzy tersebut. Jika diberikan suatu himpunan fuzzy dalam range tertentu, maka harus dapat di ambil suatu nilai crisp tertentu sebagai output. Defuzzyfikasi pada metode mamdani untuk semesta diskrit menggunakan persamaan z = ∑ zj µ(zj)/∑ µ(zj)
FUZZY LOGIC CONTROL
