09.03.2016
I N O VA C E B A K A L Á Ř SK ÝC H A M A G I S TER SK ÝC H S T U D I J N Í CH O B O R Ů N A H O R N I C K O - G E O L O G I C K É F A K U LT Ě V Š B - T U O
Formáty a komunikační protokoly P r e ze n t a c e 1 0 GLOBÁLNÍ NAVIGAČNÍ A POLOHOVÉ SYSTÉMY David Vojtek Institut geoinformatiky Vysoká škola báňská – Technická univerzita Ostrava
29.1.2010
Tento projekt je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem České republiky. ESF napomáhá rozvoji lidských zdrojů a podnikatelského ducha.
NMEA-0183 RTCM-SC104 Ntrip RINEX SEM a YUMA GPX
Protokoly pro předávání dat v reálném čase
Formáty pro předávání dat
Předávání dat GNSS zařízení jinému koncovému zařízení Předávání dat GNSS zařízení jinému GNSS zařízení NMEA 0183 RTCM-SC104 (Ntrip) TSP, …
Archivace naměřených dat Offline předávání data
RINEX SEM a YUMA TSP GPX, …
1
29.1.2010
09.03.2016
Protokol, kterému rozumí každý.
29.1.2010
NMEA 0183
29.1.2010
The National Marine Electronics Association Standardizace sériové komunikace námořních elektronických zařízení Asynchronní komunikace Textových větách s pevně danou strukturou Neumožňuje užít post-processing opravy Téměř každý GPS přístroj zvládá NMEA-0183
Verze 4.10 (rok vydání 2012) podporuje: GPS GLONASS Galileo
2
29.1.2010
09.03.2016
Talker1) Sentence
Query Sentence
Proprietary sentence
Vysílač může posílat posluchači přes 25 typu textových vět GPS přístroje užívají nejčastěji 6 vět GGA, GLL, GSA, RMC, GSV a VTG Věty zasílané posluchačem vysílači Na začátku komunikace nastavení požadovaného obsahu komunikace Věty mimo základní standard Využívá je ve svých zařízeních konkrétní výrobce Zařízení jiných výrobců těmto větám nemusí rozumět
1) angl. Talker – vysílač. Zařízení poskytující data. Každý typ vysílače je identifikován dvoumístným kódem. GPS přístroje mají kód GP.
Nastavení sériového rozhraní: Baud rate: 4800 Data bits: 8 Stop bits: 1 nebo 2 Parity: none
1 $PASHS,NME,GLL,A,ON,1
2 $GPGLL,4916.45,N,12311.12,W,225444,A
Věty předávány co 1 sekundu
GGA GLL GSA RMC GSV VTG
(1s) (5s) (1s) (5s) (1s)
Global Positioning SystemFix Data Geographic position, Latitude and Longitude GPS DOP and active satellites Recommended minimum specific GPS/Transit data Satellites in view Track made good and ground speed Pořadí komunikace NMEA-0183
29.1.2010
1 2
GGA - Global Positioning System Fix Data GGA,123519,4807.038,N,01131.324,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M, , *42 123519 4807.038,N 01131.324,E 1 Fix quality:
Fix taken at 12:35:19 UTC Latitude 48 deg 07.038' N Longitude 11 deg 31.324' E 0 = invalid 1 = GPS fix 2 = DGPS fix 08 Number of satellites being tracked 0.9 Horizontal dilution of position 545.4,M Altitude, Metres, above mean sea level 46.9,M Height of geoid (mean sea level) above WGS84 ellipsoid (empty field) time in seconds since last DGPS update (empty field) DGPS station ID number
3
29.1.2010
09.03.2016
GLL - Geographic position, Latitude and Longitude GLL,4916.45,N,12311.12,W,225444,A 4916.46,N Latitude 49 deg. 16.45 min. North 12311.12,W Longitude 123 deg. 11.12 min. West 225444 Fix taken at 22:54:44 UTC A Data valid (Garmin 65 does not include timeand status)
VTG - Track made good and ground speed VTG,054.7,T,034.4,M,005.5,N,010.2,K True track made good Magnetic track made good Ground speed, knots Ground speed, Kilometers per hour
29.1.2010
054.7,T 034.4,M 005.5,N 010.2,K
GSA - GPS DOP and active satellites GSA,A,3,04,05,,09,12,,,24,,,,,2.5,1.3,2.1*39 A 3 04,05... 2.5 1.3 2.1
Auto selection of 2D or 3D fix (M = manual) 3D fix PRNs of satellites used for fix (space for 12) PDOP (dilution of precision) Horizontal dilution of precision (HDOP) Vertical dilution of precision (VDOP)
29.1.2010
DOP is an indication of the effect of satellite geometry on the accuracy of the fix.
GSA - GPS DOP and active satellites GSA,A,3,04,05,,09,12,,,24,,,,,2.5,1.3,2.1*39 A 3 04,05... 2.5 1.3 2.1
Auto selection of 2D or 3D fix (M = manual) 3D fix PRNs of satellites used for fix (space for 12) PDOP (dilution of precision) Horizontal dilution of precision (HDOP) Vertical dilution of precision (VDOP)
DOP is an indication of the effect of satellite geometry on the accuracy of the fix.
4
29.1.2010
09.03.2016
RMC - Recommended minimum specific GPS/Transit data RMC,225446,A,4916.45,N,12311.12,W,000.5,054.7,191194,020.3,E*68 Time of fix 22:54:46 UTC Navigation receiver warning A = OK,V = warning Latitude 49 deg. 16.45 min North Longitude 123 deg. 11.12 min West Speed over ground, Knots Course Made Good, True Date of fix 19 November 1994 Magnetic variation 20.3 deg East
29.1.2010
225446 A 4916.45,N 12311.12,W 000.5 054.7 191194 020.3,E
GSV - Satellites in view GSV,2,1,08,01,40,083,46,02,17,308,41,12,07,344,39,14,22,228,45*75 Number of sentences for full data sentence 1 of 2 Number of satellites in view Satellite PRN number Elevation, degrees Azimuth, degrees Signal strength - higher is better
There my be up to three GSV sentences in a data packet
29.1.2010
2 1 08 01 40 083 46
$GPGGA,080157.000,4951.9791,N,01808.7406,E,1,08,1.0,0289.7,M,42.5,M,,*62 $GPRMC,080157.000,A,4951.9791,N,01808.7406,E,0.0,0.0,171006,0.0,W,A*16 $GPGSA,A,3,09,29,26,28,08,17,18,10,,,,,1.7,1.0,1.3*3D $GPGSV,3,1,09,08,28,080,45,09,22,274,43,10,15,202,40,17,23,133,45*70 $GPGSV,3,2,09,18,19,318,32,26,73,285,45,27,04,088,00,28,59,068,48*70 $GPGSV,3,3,09,29,79,249,48,,,,,,,,,,,,*46 $GPGGA,080157.000,A,4951.9791,N,01808.7406,E,0.0,0.0,171006,0.0,W,A*16 $GPGGA,080158.000,4951.9790,N,01808.7405,E,1,08,1.0,0289.8,M,42.5,M,,*60 $GPRMC,080158.000,A,4951.9790,N,01808.7405,E,0.0,0.0,171006,0.0,W,A*1B $GPGSA,A,3,09,29,26,28,08,17,18,10,,,,,1.7,1.0,1.3*3D $GPGSV,3,1,09,08,28,080,45,09,22,274,42,10,15,202,40,17,23,133,45*71 $GPGSV,3,2,09,18,19,318,33,26,73,285,44,27,04,088,00,28,59,068,48*70 $GPGSV,3,3,09,29,79,249,48,,,,,,,,,,,,*46 $GPGGA,080158.000,A,4951.9790,N,01808.7405,E,0.0,0.0,171006,0.0,W,A*1B
5
29.1.2010
09.03.2016
Standart pro předávání korekcí GNSS.
29.1.2010
RTCM-SC104
The Radio Technical Commission for Marine Services Special Committee 104
Primárně navržený pro rádiové šíření korekcí rok 1990 Skládá se z vět v binárním formátu důraz na efektivitu přenášených dat
29.1.2010
V současnosti zastřešuje 9 standardů
RTCM v 2.X spojené s GPS a GPS/GLONASS
RTCM v 3.X další GNSS nové typy korekcí
6
29.1.2010
09.03.2016
Pouze Real-time DGPS Přesnost v určení polohy kolem 1m Nepoužitelný pro RTK aplikace
RTCM 2.0 GPS RTK Přesnost v určení polohy 10-ky cm
RTCM 2.1 GPS/GLONASS RTK Není zpětné kompatibilní s RTCM 2.1
RTCM 2.2 Parametry antény Zlepšené RTK Radiomajáky Loran-C
RTCM 3 2003 RTCM 3.1 2011 RTCM 3.2
Přebudována struktura zpráv Optimalizace RTK a zobecnění formátů GNSS (GPS + GLONASS + Galileo)
Podpora nových typů tzv. síťových řešení FKP | MAC Přenos efemerid Podpora GPS L2C a L5
Přenos surových dat měření (RINEX) Podpora COMPASS
29.1.2010
RTCM 2.0 1990 RTCM 2.1 1994 RTCM 2.2 1998 RTCM 2.3 2001
Věty verze 2.x převzato s KAP05 Věty verze 3.x převzato GRI08 (GRIL GNSS Receiver Interface Language - Reference Manual)
7
09.03.2016
CZEPOS poskytuje uživatelům GNSS korekční data pro přesné určení pozice na území České republiky. CZEPOS spravuje a provozuje Zeměměřický úřad jako součást geodetických základů České republiky.
stanice VSBO přijímač Net-G3
Informace o službách CZEPOS: http://czepos.cuzk.cz/_servicesProducts.aspx
Výzkumná a experimentální síť pro observace s GNSS (VESOG) je služba pro podporu a provoz sítě permanentních stanic, na kterých jsou observovány signály globálních navigačních družicových systémů (Global Navigation Satellite System - GNSS).
VŠB-TUO přijímač Net-G3
VŠB-TUO přijímač GB-1000
29.1.2010
Informace VESOG: http://oko.asu.cas.cz/vesog/
Jak RTCM korekce šířit prostřednictvím Internetu?
NTRIP
8
29.1.2010
09.03.2016
Networked Transport of RTCM via Internet Protocol Určený pro přenos RTCM korekcí přes paketové sítě Je použitelný pro jakákoliv datové toky (angl. Streamy)
29.1.2010
Ntrip v 2.0 (2011)
Ntrip Server
Aplikace připojena k GPS (zdroj korekcí RTCM). Příprava RTCM pro transport pomoci Ntrip protokolu. Přeposílá připravený datový tok na Ntrip Caster. Datový tok je identifikován Mount-Point Name.
Ntrip Caster
Řídicí část systému. Správa přístup Ntrip Clients ke zdrojům korekcí. Source-Table „program vysílání“ Ntrip Caster. Provádí vysílání korekcí do Internetu.
Ntrip Client
Vyhledání datových toků v Source Table. Připojení ke zdroji datového toku. Převod dat z protokolu Ntrip do RTCM.
9
09.03.2016
SOURCETABLE 200 OK Date: Thu Apr 24 12:57:50 CEST 2014 Server: JNtripCaster 1.0.3;author=<[email protected]>/1.0 Content-Type: text/plain; charset=utf-8 Content-Length: 1439 CAS;ntrip.vsb.cz;2101;VSB-TUO;VSB;0;CZE;49.84;18.16;0.0.0.0;0;http://gis.vsb.cz/ntrip CAS;ntrip.pecny.cz;80;VESOG;GOP;0;CZE;49.91;14.79;0.0.0.0;0;http://www.pecny.cz/ CAS;ntrip.pecny.cz;2101;VESOG;GOP;0;CZE;49.91;14.79;0.0.0.0;0;http://www.pecny.cz/ CAS;topnet.geodis.cz;8006;TopNET;TOP;0;CZE;49.02;16.63;0.0.0.0;0;http://topnet.geodis.cz CAS;rtcm-ntrip.org;2101;NtripInfoCaster;BKG;0;DEU;50.12;8.69;0.0.0.0;0;no_data_streams,only_NtripCaster_Information STR;VSBO-RTK;Ostrava;RTCM 2.3; 3(10),18(1),19(1),22(10);2;GPS+GLONASS;;CZE;49.84;18.16;0;0;Topcon NET-G3;none;B;N;5000;VSB-TUO STR;VSBO-DGNSS;Ostrava;RTCM 2.3;1(1),2(1),3(10),9(1),31(1),32(1),34(1);0;GPS+GLONASS;;CZE;49.84;18.16;0;0;Topcon NET-G3;none;N;N;5000;VSB-TUO STR;VSBO-TOP;Ostrava;RTCM 3;1004(1),1006(10),1008(10),1012(1);2;GPS+GLONASS;;CZE;49.84;18.16;0;0;Topcon NET-G3;none;B;N;5000;VSB-TUO STR;LYSH-RTK;Lysa hora;RTCM 2.3;3(10),18(1),19(1),22(10);2;GPS+GLONASS;;CZE;49.55;18.45;0;0;Topcon GB-1000;none;B;N;5000;VSB-TUO STR;LYSH-DGNSS;Lysa hora;RTCM 2.3;1(1),2(1),3(10),9(1),31(1),32(1),34(1);0;GPS+GLONASS;;CZE;49.55;18.45;0;0;Topcon GB-1000;none;N;N;5000;VSB-TUO STR;LYSH-TOP;Lysa hora;RTCM 2.3;3(10),18(1),19(1),22(10);2;GPS+GLONASS;;CZE;49.55;18.45;0;0;Topcon GB-1000;none;B;N;5000;VSB-TUO ENDSOURCETABLE
Fázová měření
Identifikace sítě
Vyžadovaná NMEA
Šifrování
Bitrate
STR;VSBO-DGNSS;Ostrava;RTCM 2.3;1(1),2(1),3(5),31(1);0;GPS+GLONASS;;CZE;49.84;18.16;0;0; Topcon NET-G3;none;B;N;5000;VSB-TUO Místo Mount Point
Detaily formátu Formát
Síťová řešení
Kód země GNSS systémy
Poloha zdroje
Poplatky Přístroj
Autentizace
29.1.2010
---
Výměnný formát GNSS.
29.1.2010
RINEX
Reciever Independent Exchange Výměna data naměřených GPS přístroji různých výrobců Uznávaný standard pro výměnu dat Používán většinou pro Post-processing
ftp://ftp.unibe.ch/aiub/rinex/rinex211.txt
10
29.1.2010
09.03.2016
Kampaň EUREF89 (60 přístrojů od 4 výrobců) AUIB navrhuje formát RINEX 1.0 (1989) pro výměnu dat v rámci kampaně
RINEX obsahuje všechna data, která GNSS přístroj během observace získá
29.1.2010
ftp://ftp.unibe.ch/aiub/rinex/rinex211.txt
Observation Data File
Observace ke všem viditelných družic Kódová měření Fázová měření Dopplerovská měření Přípona *.OBS
Navigation Message File
Kompletní obsah navigačních zpráv všech viditelných družic Přípona pro Navstar GPS - *.NAV Přípona pro GLONASS - *.GLO Podporuje i GEO a SBAS
Meterological Data File
Zaznamenávání meteo dat z meteo stanice u referenční stanice
RINEX soubor se typicky dělí po hodinových intervalech
00:00 – 00:59:59 01:00 – 01:59:59 02:00 – 02:59:59 …
a b c
O N G L H B M C
- observační data - navigační Navstar GPS - navigační GLONASS - navigační Galileo - navigační GEO - SBAS GEO obsah - meteo data - hodiny a čas družic
Převzato a upraveno RINEX
11
29.1.2010
09.03.2016
Na verzích 3.0 a 3.1 spolupracuje AUIB UNAVCO Na verzi 3.2 spolupracuje IGS RTCM
Převzato a upraveno RINEX
Převzato a upraveno RINEX
12
29.1.2010
09.03.2016
RINEX je neúsporný! Compact RINEX (*.CRX) – stále ASCII Hatanaka komprese (30% komprese) Rozdílová komprese měřených veličin Odstranění prázdných konců řádků Vypouštění redundantních mezer Konverze desetinných čísel na čísla s tečkovým zápisem
29.1.2010
Pokud chceš plánovat použij almanach.
29.1.2010
ALMANACHY
Almanachy GPS publikované na webu NAVIGATION CENTER
Slouží k předpovídání polohy družic v plánovacích aplikacích ASCII formát Aktualizace 1 x týdně https://www.navcen.uscg.gov/gps/almanacs.htm
13
09.03.2016
******** Week 552 almanac for PRN-01 ******** ID: 01 Health: 063 Eccentricity: 0.4467964172E-002 Time of Applicability(s): 503808.0000 Orbital Inclination(rad): 0.9636726379 Rate of Right Ascen(r/s): -0.8236384019E-008 SQRT(A) (m 1/2): 5154.722656 Right Ascen at Week(rad): -0.1604686975E+001 Argument of Perigee(rad): 0.864846468 Mean Anom(rad): -0.1555070758E+001 Af0(s): -0.1020431519E-003 Af1(s/s): -0.3637978807E-011 week: 552
2 61 0 9.44614410400391E-03 -6.42776489257812E-04 -2.60843080468476E-09 5.15373437500000E+03 1.52602553367615E-01 9.55374717712402E-01 7.71796345710754E-01 2.40325927734375E-04 3.63797880709171E-12 0 9
Vpravo vzorek almanachu YUMA. Vlevo vzorek almanachu SEM.
29.1.2010
******** Week 552 almanac for PRN-02 ******** ID: 02 Health: 000 Eccentricity: 0.9446144104E-002 Time of Applicability(s): 503808.0000 Orbital Inclination(rad): 0.9404582977 Rate of Right Ascen(r/s): -0.8196366252E-008 SQRT(A) (m 1/2): 5153.734375 Right Ascen at Week(rad): 0.4794150591E+000 Argument of Perigee(rad): 3.001398206 Mean Anom(rad): 0.2424669743E+001 Af0(s): 0.2403259277E-003 Af1(s/s): 0.3637978807E-011 week: 552
31 CURRENT.ALM 552 503808 1 49 0 4.46796417236328E-03 6.74629211425781E-03 -2.62298271991313E-09 5.15472265625000E+03 -5.10787725448608E-01 2.75289177894592E-01 -4.94994401931763E-01 -1.02043151855469E-04 -3.63797880709171E-12 63 10
Výměnný formát Garminu.
29.1.2010
GPX (GPS EXCHANGE FORMAT)
Výměnný otevřený standard Založený na XML http://www.topografix.com/gpx/1/1/gpx.xsd
Běžný u GPS pro volnočasové aktivity Podpora ukládání Waypoint
Tracks
Routes
http://www.topografix.com/gpx.asp
14
09.03.2016
29.1.2010
Ukázka začátku GPX souboru. Zdroj: http://www.topografix.com/fells_loop.gpx
Formát pro standardizaci ukládání orbit.
29.1.2010
SP3
Standard Product #3 Produkt NOAA National Geodetic Survey National Ocean Service
Obecný formát využívaný také pro předávání tzv. přesných efemerid Přesné efemeridy jsou získané post-processingem dat měřených v rámci IGS (International GNSS Service). Přesnost výsledného produktu 2,5 cm.
15
09.03.2016
Přesné efemeridy mají význam při velmi přesných měření a to jak v globálním, tak i lokálním měřítku. Znalost přesných efemerid bývá zpravidla jen jedním z předpokladů pro realizaci měření.
Ukázka začátku přesných efemerid ve formátu SP3. Zdroj: http://www.ngs.noaa.gov/orbits/sp3_docu.txt
29.1.2010
#aP1994 12 17 0 0 0.00000000 96 d ITR92 FIT NGS ## 779 518400.00000000 900.00000000 49703 0.0000000000000 + 25 1 2 4 5 6 7 9 12 14 15 16 17 18 19 20 21 22 + 23 24 25 26 27 28 29 31 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ++ 7 6 5 5 5 5 5 5 5 6 5 5 5 5 6 5 5 ++ 5 5 6 5 5 5 5 5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 %c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc %c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc %f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000 %f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000 %i 0 0 0 0 0 0 0 0 0 %i 0 0 0 0 0 0 0 0 0 /* CCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCC /* CCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCC /* CCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCC /* CCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCC * 1994 12 17 0 0 0.00000000 P 1 16258.524750 -3529.015750 -20611.427050 -62.540600 P 2 -21998.652100 -8922.093550 -12229.824050 -131.326200 P 4 -26019.547600 4809.810900 -2508.578200 3.544600 P 5 7014.950200 21130.960300 -14387.334650 79.692800 * * * P 28 13204.937750 -20485.533400 10794.787000 55.200800 P 29 -1638.431050 -24391.479200 10455.312650 3.690300 P 31 6265.255800 -25687.986950 -753.359000 70.830800 * 1994 12 17 0 15 0.00000000 P 1 15716.820135 -1169.850490 -21281.578766 -62.542746 P 2 -22813.261065 -9927.616864 -9816.490189 -131.328686 * * * P 28 13416.746195 -22186.753441 6248.864499 55.385492 P 29 -2745.269113 -22169.709690 14469.340453 3.718873 P 31 5629.986510 -25241.323751 -5659.769347 71.118497 * 1994 12 17 23 45 0.00000000 P 1 16708.907949 -5150.972262 -19904.291167 -62.727331 P 2 -21321.617042 -8048.187511 -13856.581227 -131.555527 P 4 -26107.382526 5010.736034 -422.963345 3.672587 P 5 7932.078481 21838.230749 -12767.671968 79.888744 * * * P 28 13308.321924 -21306.183480 8935.290694 55.387446 P 29 -2059.774801 -23532.083663 12229.852140 3.719337 P 31 6034.395625 -25605.621951 -2843.783172 71.121661 EOF
29.1.2010
DĚKUJI ZA POZORNOST
Charakterizujte a uveďte příklady1) užití formátu (protokolu):
NMEA 0183 nebo RTCM-SC104 nebo RINEX / Compact RINEX nebo Ntrip a nebo YUMA / SEM
1) Pro co je formát, protokol vhodný a pro co ne. Na co by si jeho uživatel měl dát pozor?
16
29.1.2010
09.03.2016
KAP05
MOH01
Kaplan, Elliott, D.: Understanding GPS: Principles and Applications, Second Edition, Artech House Publishers; 2 edition, 2005, pages 726, ISBN-10: 1580538940 Mohinder S. G., Lawrence R. W., Angus P. A.: Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration., John Wiley & Sons, Inc. 2001, pages 382, Printed ISBN: 9780471350323 Publikace je dostupná v rámci Knihovny VŠB-TUO na adrese: http://knihovna.vsb.cz/sluzby/e-knihy-wiley.htm
RAP02
Rapant, P,: Družicové polohové systémy – první vydání, VŠB – Technická univerzita Ostrava, stran 200, ISBN 80–248–0124–8 Publikace je dostupná ke stažení na adrese: http://gis.vsb.cz/publikace/dns-gps
Veřták, Ivo.: Rádiové určení polohy - prezentace, 2009, stran 80
CHR09
Christy, R.: Sattelite Tracking: Doppler Satellite Tracking – an Example, Zarya Soviet, Russian and International Space Flights
29.1.2010
VER09
Adrese: http://www.zarya.info/Tracking/Doppler.php
I N O VA C E B A K A L Á Ř SK ÝC H A M A G I S TER SK ÝC H S T U D I J N Í CH O B O R Ů N A H O R N I C K O - G E O L O G I C K É F A K U LT Ě V Š B - T U O
Studijní opora k předmětu: GLOBÁLNÍ NAVIGAČNÍ A POLOHOVÉ SYSTÉMY
Formáty a komunikační protokoly Prezentace 10 Verze 1
David Vojtek Institut geoinformatiky Vysoká škola báňská - Technická univerzita Ostrava 2014 Prezentace by měla být používaná ve spojení se zdroji, které jsou v ní citované. Tento projekt je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem České republiky. ESF napomáhá rozvoji lidských zdrojů a podnikatelského ducha.
17
