OTOMASI KEMUDI PADA TRAKTOR 4 RODA MENGGUNAKAN LABVIEW DAN RTK-DGPS (Studi Kasus Traktor Mini Empat Roda) MUHAMMAD SJAHRUL ANNAS

OTOMASI KEMUDI PADA TRAKTOR 4 RODA MENGGUNAKAN LABVIEW DAN RTK-DGPS (Studi Kasus Traktor Mini Empat Roda)

MUHAMMAD SJAHRUL ANNAS

SEKOLAH PASCASARJANA INSTITUT PERTANIAN BOGOR BOGOR 2012

PERNYATAAN MENGENAI DISERTASI DAN SUMBER INFORMASI

Dengan ini saya menyatakan bahwa disertasi otomasi kemudi pada traktor 4 roda menggunakan labVIEW dan RTK-DGPS (studi kasus traktor mini empat roda) adalah karya saya dengan arahan komisi pembimbing dan belum diajukan dalam bentuk apa pun kepada perguruan tinggi manapun. Sumber yang berasal atau dikutip dari karya yang diterbitkan maupun yang tidak diterbitkan dari penulis lain telah disebutkan dalam teks dan dicantumkan dalam Daftar Pustaka di bagian akhir disertasi ini.

Bogor, Januari 2012

Muhammad Sjahrul Annas

ABSTRACT

MUHAMMAD SJAHRUL ANNAS. Steering Automation on 4 Wheels Tractor using LabVIEW and RTK-DGPS (Case Study: 4 Wheels Mini Tractors). Under Supervision of E. NAMAKEN SEMBIRING, RADITE P.A. SETIAWAN, BAMBANG PRAMUDYA. Automation has an important embedded function provided in almost all devices and recently becomes a revolutionary function to agricultural machinery. This research deals with the development of 4 wheels tractor’s steering automation prototype. Identification of principal parameters on tractor steering has been done, i.e. torque inflection, left and right maximum inflection angle of front wheel and steering rotation angle to front wheel inflection ratio. Proximity sensor to sense straight-line trajectory and potentiometer to sense inflection angle of front wheel were used, which are objected as feedback for steering control position. All hardware data acquisition were done through Ni-DAQ hardware interface. Data were processed with labVIEW to instruct the motor driver related to change of direction and speed of steering wheel. The result of the experiments showed that steering control based on proximity sensor gave unsatisfied performance. Maximum deviation on the asphalt straight-line trajectory reached the largest deviation of 6.8 cm outer and 6.1 cm inner. Turn right test at the trajectories, resulted the largest deviation at 4.5 cm outer and 7.0 cm inner, whereas turn left test resulted the largest deviation of 6.2 cm outer and 7.2 cm inner. Steering automation performance of RTK-DGPS testing results Steering automation performance of RTK-DGPS testing results on the asphalt path the deviation occurs, the right path of 223 cm, while the left path as far as 89 cm. The results of the land right deviation of 171 cm, while the left side as far as 415 cm while testing using plow implement. deviations occur for the right and left by 75 cm by 11 cm. While in the second test occurred deviation of 123 cm on the right, while on the left by 56 cm. Keywords: RTK-DGPS, LabVIEW, tractor automation, steering control

RINGKASAN

MUHAMMAD SJAHRUL ANNAS. Otomasi Kemudi Pada Traktor 4 Roda Menggunakan LabVIEW dan RTK-DGPS (Studi Kasus Traktor Mini Empat Roda), di bawah bimbingan E. NAMAKEN SEMBIRING, RADITE P. A. SETIAWAN, BAMBANG PRAMUDYA. Otomasi merupakan suatu keharusan pada hampir setiap perangkat dan telah menjadi revolusi dalam bidang industri. Otomasi yang dikembangkan dalam penelitian ini menggunakan bantuan program LabVIEW. Program dimaksud dapat digunakan untuk mendisain suatu sistem menyerupai bentuk sistem aslinya, melakukan pengamatan dengan hasil yang maksimal dan mengontrol suatu aplikasi dengan programmable automation controllers. LabVIEW menggunakan metode dataflow programming dimana alur data melalui berbagai ikon akan menentukan urutan eksekusi dari setiap instruksi. Penggunaan LabVIEW dalam penelitian ini adalah untuk otomatisasi dan pengumpulan data pengujian suatu traktor 4 roda. Diagram yang digunakan merupakan siklus tertutup melalui intrerpolator yang kemudian merespon perintah program asli yang berisi serangkaian instruksi dengan faktor koreksi yang didapat dari algoritma sebelumnya. Pada traktor prinsip otomasinya adalah dengan mengenali objek sasaran, mendekatinya secara perlahan secara presisi, kemudian berhenti pada posisi yang diinginkan Parameter utama sistim kemudi traktor diantaranya adalah dimensi utama traktor, torsi belok, besar sudut belok maksimum roda depan pada saat belok ke kiri dan kanan, dan perbandingan besar putaran roda kemudi terhadap sudut belok roda depan. Pengukuran parameter tersebut dilakukan pada traktor mini penggerak 4 roda secara manual menggunakan alat ukur panjang dan besar sudut. Besar sudut belok maksimum untuk arah kiri dan kanan pada saat menyentuh permukaan adalah sebesar 32°, dan 48° pada saat tidak menyentuh permukaan. Di samping itu, didapat 26 posisi traktor yang mungkin terjadi pada lintasan beserta aksi roda kemudinya. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sumbu dan diameter roda depan lebih kecil dibandingan dengan roda belakang karena beban traksi roda belakang jauh lebih besar dibanding dengan roda depan. Selain itu, karena kemudi yang sudah tidak sesuai dengan kondisi aslinya dan usia traktor yang sudah cukup tua, maka besar speling yang terjadi harus diantisipasi. Penggerakan roda kemudi menggunakan motor DC dengan bantuan puli dan sabuk bergigi dilengkapi dengan sensor potensiometer sebagai umpan balik gerakan motor. Potensiometer diletakkan seporos dengan poros belok roda depan traktor mengetahui arah dan besarnya sudut belok roda depan, hal tersebut untuk mengurangi simpangan-simpangan yang mungkin terjadi karena keausan pada mekanisme sistim kemudi. Pengolahan data sesuai instruksi untuk kerja motor penggerak roda kemudi dilakukan melalui perintah Ni-DAQ, kemudian ke motor

driver yang memerintahkan arah dan kecepatan putar motor penggerak roda kemudi. Traktor dapat mengikuti lintasan yang direncanakan. Sistim otomasi traktor dapat mengurangi kelelahan operator memilliki peranan penting pada abad mendatang, terutama sistim kendaraan yang menghasilkan kerja lebih effisien dan mengurangi biaya produksi. Posisi absolut dari penerima GPS ditentukan menggunakan teknik triangulasi sederhana berdasarkan waktu tempuh sinyal radio yang secara unik dikodekan dari satelit. Masalah utama dari sistem GPS meliputi: i) waktu sinkronisasi antara satelit dan penerima, ii) lokasi real time satelit yang tepat, iii) sulit untuk mengukur waktu propagasi sinyal iv) noise elektromagnetik dan pengaruh lain seperti penyumbatan sinyal periodik oleh pohon-pohon dan bangunan saat platform pengujian bergerak di bawah atau di dekat pohon-pohon atau bangunan. Aplikasi RTK-DGPS pada traktor 4 roda yang digunakan dalam pengujian masih menggunakan Lab VIEW. Hasil pengujian di lintasan aspal, terjadi simpangan, arah kanan lintasan sebesar 223 cm, sedang arah kiri lintasan sejauh 89 cm. Hasil dilahan simpangan sebelah kanan sebesar 171 cm, sedang sabelah kiri sejauh 415 cm sedangkan pengujian dengan menggunakan implement bajak singkal. terjadi simpangan untuk sebelah kanan sebesar 75 cm dan kiri sebesar 11 cm. Sedangkan pada pengujian kedua terjadi simpangan sebesar 123 cm disebelah kanan, sedangkan disebelah kiri sebesar 56 cm.

Kata kunci: RTK-GPS, LabVIEW, otomasi traktor, kontrol kemudi

©Hak cipta milik IPB, tahun 2012 Hak cipta dilindungi Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan atau menyebutkan sumbernya. Pengutipan hanya untuk kepentingan pendidikan, penelitian, penulisan karya ilmiah, penyusunan laporan, penulisan kritik atau tinjauan suatu masalah, dan pengutipan tersebut tidak merugikan kepentingan yang wajar IPB. Dilarang mengumumkan dan memperbanyak sebagian atau seluruhnya dalam bentuk apapun tanpa izin IPB.

OTOMASI KEMUDI PADA TRAKTOR 4 RODA MENGGUNAKAN LABVIEW DAN RTK-DGPS (Studi Kasus Traktor Mini Empat Roda)

MUHAMMAD SJAHRUL ANNAS

Disertasi sebagai salah satu syarat untuk memperoleh geler Doktor pada Program Studi Ilmu Keteknikan Pertanian

SEKOLAH PASCASARJANA INSTITUT PERTANIAN BOGOR Bogor 2012

Penguji pada Ujian Tertutup:

Dr. Ir. I Made Dewa Subrata, MAgr (Dosen Departemen Teknik Mesin dan Biosistem, FATETA IPB) Dr. Ir. Irmansyah, MSi (Dosen Departemen Fisika, FMIPA, IPB)

Penguji pada Ujian Terbuka :

Dr. Ir. Wawan Hermawan, MS (Dosen Departemen Teknik Mesin dan Biosistem, FATETA IPB) Dr. Mahfudz Al Huda, M Eng (Kepala Lab Teknik Produksi, Balai Mesin Perkakas, Teknik Produksi dan Otomasi - BPPT)

Judul Penelitian

: Otomasi Kemudi Pada Traktor 4 Roda Menggunakan LabVIEW dan RTK-DGPS (Studi Kasus Traktor Mini Empat Roda)

Nama

: Muhammad Sjahrul Annas

NRP

: F161020061

Program Studi

: Ilmu Keteknikan Pertanian

Disetujui: Komisi Pembimbing

Dr. Ir. E. Namaken Sembiring, M.S. Ketua

Dr. Ir. Radite P. A. Setiawan, M.Agr. Anggota

Prof Dr. Ir. Bambang Pramudya, M.Eng. Anggota

Diketahui:

Ketua program Studi Ilmu Keteknikan Pertanian

Dekan Sekolah Pascasarjana

Dr. Ir. Wawan Hermawan, M.S.

Dr. Ir. Dahrul Syah, M.Sc.Agr.

Tanggal Ujian: 31 Januari 2012

Tanggal Lulus:

PRAKATA

Puji dan syukur penulis panjatkan ke hadirat Allah SWT yang telah mencurahkan rahmat dan hidayah-Nya, sehingga penulis dapat menyusun hasil penelitian ini sebagai disertasi yang berjudul ” Otomasi Kemudi Pada Traktor 4 Roda Menggunakan LabVIEW dan RTK-DGPS (Studi Kasus Traktor Mini Empat Roda)”. Terimakasih penulis ucapkan kepada: Dr. Ir. E. Namaken Sembiring, MS (Ketua Komisi Pembimbing), Dr. Ir. Radite P.A. Setiawan, M.Agr, dan Prof. Dr. Ir. Bambang Pramudya, M.Eng (Anggota Komisi Pembimbing) yang telah memberikan bimbingan dalam penelitian ini. Terimakasih juga saya sampaikan kepada: 1.

Dekan Sekolah Pascasarjana, Institut Pertanian Bogor

2.

Ketua program Studi Ilmu Keteknikan Pertanian, Institut Pertanian Bogor

3.

Rektor Universitas Trisakti Jakarta

4.

Dekan Fakultas Teknologi Industri ,Universitas Trisakti

5.

Ketua Jurusan Teknik Mesin, Universitas Trisakti

6.

Dirjen Dikti, Kementrian Pendidikan Nasional yang telah memberikan beasiswa BPPS kepada penulis untuk mengikuti studi program doktor pada Institut Pertanian Bogor.

7.

P rogr am Hi bah P en el i t i an M ahas i s wa P rogram Dokt o r t ahu n 2009, P rogr am P as c as arj an a, Ins t i t ut P ert ani an Bo go r ( IP B) .

8.

Staf Bagian Teknik Mesin Budidaya Pertanian, Departemen Teknik Mesin dan Biosistem, Institut Pertanian Bogor

9.

Direktur PT. Almega Geosystem yang telah memberikan bantuan alat sehingga dapat dilaksanakannya penelitian di dalam disertasi ini,

10.

Rekan–rekan mahasiswa program pascasarjana Program Studi Ilmu Keteknikan Pertanian, Program Studi Teknik Mesin Pertanian dan Pangan, rekan-rekan dosen di Universitas Trisakti, Politeknik Negeri Jakarta, serta rekan-rekan lain yang telah membantu terbentuknya disertasi ini.

Tidak lupa ucapan terimakasih kepada istri dan anak tercinta, ibu, adik dan kakak atas dorongan materiil dan spirituil semangat yang diberikan untuk menyelesaikan studi doktoral ini.

Bogor, Januari 2012 Penulis

RIWAYAT HIDUP

Penulis dilahirkan di Bandung pada tanggal 3 Juli 1967 sebagai anak pertama dari dua bersaudara dari pasangan Ir. H. Mohammad Sjah Hasni (alm) dan Hj. Annasih, BA. Penulis menempuh pendidikan sarjana di jurusan Teknik Mesin di Universitas Trisakti lulus pada tahun 1993. Pada tahun 1996 penulis diterima di Program

Magister

Jurusan

Teknik

Mesin

Universitas

Indonesia

dan

menamatkannya pada tahun 1998. Kesempatan untuk melanjutkan ke program doktor pada Program Studi Ilmu Keteknikan Pertanian diperolah pada tahun 2002 dengan beasiswa BPPS dari DIKTI. Penulis bekerja sebagai dosen di Fakultas Teknologi Industri jurusan Teknik Mesin Universitas Trisakti sejak tahun 1995. Selama mengikuti program S3, penulis menulis artikel berjudul Pengukuran

Torsi Roda Traksi Pada Model Bak Uji pada Seminar Nasional PERTETA tahu 2005 di Bandung. Disamping itu artikel lain berjudul Otomasi Kemudi Pada Traktor 4 Roda Menggunakan LabVIEW dan RTK-DGPS (Studi Kasus Kubota B 6100) akan diterbitkan Jurnal Keteknikan Pertanian. Karya ilmiah terakhir merupakan bagian dari program S3 penulis.

DAFTAR ISI

DAFTAR TABEL…………………………………………………………….. DAFTAR GAMBAR………………………………………………………….. DAFTAR LAMPIRAN……………………………………………………….. PENDAHULUAN Latar Belakang………………………………………………………….. Tujuan Penelitian………………………………………………………... Manfaat Hasil Penelitian……………………………………………….... Pendekatan Masalah..........…………………………………………….... Kebaruan (Novelty) ..........……………………………………………....

Hal. xv xvi xx 1 3 3 4 4

TINJAUAN PUSTAKA Konsep Otomatisasi Traktor Pertanian……………..……..…………….. Kontrol Gerak Non-holonomik ……………………………………….....

7 8

Kontrol Dengan Umpan Balik……………………………...………….. Pengaruh Slip Pada Kontrol Steering……………………………………

10 12

Sensor Untuk Pengidera………………………………………………….

13

METODE PENELITIAN Alat dan Bahan Penelitian…………….………………………………..... Tahapan Penelitian…..……………………………………………….......

25 26

HASIL DAN PEMBAHASAN Karakteristik Sistem Kemudi Traktor dan Modifikasi Kontrol Otomatis Sistem Kemudi…..…….………………………………………………..

33

Sistem Kontrol Kemudi pada Traktor 4 Roda dan membangun protip perangkat pengontrol kemudi traktor secara mekatronis…..……............

35

Analisa dan Kinerja Lapangan terhadap Prototip pada Lintasan Uji …… Kinerja Penggunaan RTK-DGPS pada Otomasi Kemudi Traktor 4 Roda

38 40

KESIMPULAN dan SARAN …………………..…………………………… DAFTAR PUSTAKA…………………………………………………….……. Lampiran-lampiran……………………………………………………...…….

49 51 57

DAFTAR GAMBAR

1 2 3 4 5 6 7

Deskripsi $GPGGA............................................................................ Deskripsi $GPGLL............................................................................. Deskripsi $GPGSA ……………………..……………...................... Deskripsi $GPVTG. ……………….…………….............................. Deskripsi $GPGSV ……………………………………………….... Deskripsi $GPRMC ……….……………………………………….. Hasil pengukuran pada pengujian di berbagai jenis lintasan……………………………………………………………….

Hal. 17 17 18 18 19 20 34

DAFTAR GAMBAR Hal. 1

2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

21

Kerangka konseptual pendekatan masalah dan tahapan penelitian otomatik kemudian traktor empat roda (Kubota B6100) dengan panduan RTK-RGPS........................................................................... Dasar dari arah pembacaan untuk suatu mobil otomatis beroda......... Konsep pergerakan robot beroda……………………..……………... Model kendaraan kendali diferensial. ……………….……………... Suatu model kinematik dari suatu kendaraan automasi……………... Elemen dasar suatu sistem kendaraan automasi pertanian ……….… Elemen dasar sistem kendaraan pertanian otonom…………………. Sistem pembuatan pola pada jalan aspal dan sistim monitoring permukaaan kasar pada suatu implement yang terubung dengan pengangkat three point hitch……..……………………….………… Traktor uji untuk suatu kendaraan otomasi ………………………... Posisi awal sudut α dan β terhadap traktor .…………………….…... Posisi ke n dengan sudut αn dan βn ….………..………………...….. Traktor 4 roda yang di gunakan……………………………………... Diagram alir kontrol lurus…………………………………………... Suatu diagram alur sinyal untuk petunjuk kendaraan automasi…..... Komponen pada Algoritma Kontrol Lurus……………………..…... Letak posisi sensor pada traktor tampak samping dan atas..………... Tampilan data hasil simulasi pergerakan traktor dan lintasan traktor hasil simulasi dengan labVIEW……………………………………... Blok diagram dari simulasi dengan LabVIEW Pengujian simulasi kontrol pada kemudi traktor 4 roda Kubota B6100………………………………………………………………... A) batang roda kemudi di gerakkan oleh motor DC dengan bantuan sabuk bergigi, B) rotary encoder, sensor kecepatan maju traktor, C) absolut rotary encoder, sensor sudut belok traktor, D) Potensiometer sebagai sensor sudut belok roda depan…………….... A) besar sudut belok kiri dengan permukaan roda menyentuh permukaan lintasan, B) besar sudut belok kanan dengan permukaan roda menyentuh permukaan lintasan, C) Besar sudut belok kiri dengan permukaan roda tidak menyentuh permukaan litasan (diangkat), D) Besar sudut belok kanan dengan permukaan roda tidak menyentuh permukaan lintasan (diangkat) …………………...

5 8 10 10 10 13 18

20 21 27 27 29 29 31 32 33 35 35 36

37

38

22 23

Besar torsi belok traktor pada berbagai macam permukaan……….... Potensiometer sebagai sensor sudut belok roda depan……………...

24 25

Sensor infrared yang digunakan pada awal penelitian….…………... Diagram DAQ 6008 dan IRP detector serta foto instalasi motor driver dan ADDA jenis Ni-DAQ 6008……………………………... Front panel program sistim kemudi traktor………………..………... Blok diagram Blok diagram program sistim kemudi traktor menggunakan sensor proximity ………………………………...…... Gerakan traktor dapat mengikuti lintasan lurus sepanjang 13 meter dan berbelok dengan jari-jari 500 cm yang. ………………………... Front panel program sistim kemudi traktor…………………….…...

26 27 28 29 30 31 32 33 34 35

36 37

Blok diagram program sistim kemudi traktor menggunakan RTKDGPS………………………………………………………………... Foto aplikasi RTK-DGPS pada traktor 4 roda Kubota B6100……... A) besar sudut belok kiri, B) besar sudut belok kanan keduanya saat menyentuh permukaan lintasan……………………………………... Besar torsi belok traktor pada berbagai macam permukaan…….…... Sensor Proximity untuk mendeteksi garis…………………………... Perangkat yang di hubungkan ke system akuisisi A) batang roda kemudi di gerakkan oleh motor DC dengan bantuan sabuk bergigi, B) Potensiometer sebagai sensor sudut belok roda depan…………...

39 40 41 42 43 43 44 45 45 47 48 48 49

Gerakan traktor mengikuti lintasan lurus dan berbelok……………...

49 51

Front panel program sistim kemudi traktor dengan panduan RTKDGPS………………………………………………………………...

51

DAFTAR LAMPIRAN Hal. 1

Data kadar air tanah pada bagian-bagian strip olah tanah terbatas di lahan penelitian (menggunakan metode gravimetri)…………..

142

Pengukuran nilai hambatan (k ohm)memekai gypsum blok elektrode di strip olah tanah terbatas……………………………

150

3

Analisis sidik ragam perhitungan rancangan percobaan………...

154

4

Analisis fisika tanah di Laboratorium……………………….…..

160

5

Data suhu harian di dalam naungan plastic……………………...

164

6

Analisis data konduktivitas horizontal…………………………..

165

7

Analisis data konduktivitas horizontal: konversi dari difusivitas ke konduktifitas hidrolik……………………………………………

167

8

Program DAQ – Visual C++ 6.0………………………………...

169

9

Program pergerakan kadar air pada strip olah tanah terbatas beririgasi bawah permukaan (visual basic editor: macros Ms. Excel)………………………………………………………..…...

172

Lembar pendaftaran paten……………………………………….

180

2

10

1

PENDAHULUAN Latar Belakang Suatu operasi pertanian saat ini menuntut kemampuan kinerja dengan ketelitian tinggi serta perbaikan produktivitas yang terus meningkat. Upaya yang dilakukan diantaranya melalui aplikasi sistem pengendalian mesin secara otomatis guna meminimalkan penggunaan waktu serta meminimalkan kejemuan suatu pekerjaan dalam operasi pertanian. Aplikasi sistem cerdas dengan memanfaatkan penginderaan jarak jauh dan teknologi informasi dapat meningkatkan efisiensi, kecepatan, ketelitian dalam proses produksi. Sistem ini meliputi pengontrol navigasi, kemudi otomatis, pengendalian posisi traktor dan implemennya menggunakan DGPS, dan sistim sensor untuk pengenalan lingkungan. Konsep otomasi robotik pada kendaraan sudah banyak diteliti sejak 50 tahun yang lalu. Pengoperasiannya mencakup berbagai bidang industri, militer dan pertanian, dengan berbagai tujuan dan penggunaan. Pada pemanfaatan robotika di sektor industri, sebuah robot industri merupakan manipulator kendali otomatis dengan tiga atau lebih sumbu yang tetap atau bergerak di dalam ruangan (indoor). Robot industri biasanya berbentuk mobil, dimana standar navigasi kontrolnya dapat dengan mudah dilakukan karena lingkungannya terstruktur. Berbeda dengan pemanfaatan robotika di sektor industri, untuk aplikasi pada bidang pertanian robot yang digunakan harus dapat mengadaptasi lingkungan alam seperti lahan pertanian dan ruas jalan (Morimoto 2003). Keberhasilan aplikasi sistem tersebut di lingkungan lahan pertanian dipengaruhi berbagai faktor seperti slip roda penggerak, lintasan yang tidak rata atau bergelombang, serta kondisi lingkungan (hujan, asap, dan kabut). Hal tersebut menunjukkan bahwa jenis sensor untuk kendali kendaraan pertanian tergantung pada status lapangan. Penggunaan robot untuk otomasi dari masa ke masa dirancang sesuai dengan kebutuhan manusia. Oleh karenanya otomasi pada traktor pertanian harus memenuhi beberapa persyaratan, yaitu: multi fungsi dalam pemakaian di lapangan serta mudah dalam pengoperasian dan perawatan dengan biaya yang terjangkau (Soetiarso 2001). Kondisi sosiokultural pertanian di Indonesia pada umumnya belum memadai untuk diperlakukan secara otomasi. Meskipun demikian upaya

2

otomasi harus tetap dilakukan untuk mengikuti perkembangan ilmu pengetahuan dan mengantisipasi sistim pertanian masa depan. Otomasi sistem kemudi traktor merupakan upaya untuk meningkatkan efisiensi pengolahan lahan pertanian. Otomasi tersebut dapat mengurangi kerja operator traktor dan dapat mengontrol pola pengolahan lahan melalui jalur lintasan yang harus dilalui traktor secara mudah. Sistem kontrol yang tepat dan akurat sangat dibutuhkan agar sistem kemudi traktor 4 roda dapat dikendalikan dengan baik. Sampai saat ini sistem kontrol untuk kemudi traktor yang akan diterapkan untuk pengolahan tanah masih belum dikembangkan di Indonesia. Oleh karena itu, penelitian otomasi traktor pertanian khususnya sistem kontrol kemudi pada traktor 4 roda perlu dilakukan. Program otomasi di masa depan akan menjadi satu pada sistim jaringan dimana kendaraan dapat berkomunikasi langsung dengan jaringan komputer. Pemantauan kondisi mesin, kontrol dan data dapat diperoleh langsung di lapangan. Jalur lintasan yang dilewati dapat diketahui pada saat yang bersamaan dengan saat melintasnya (real time) dan dengan pemantauan fungsi mesin, kondisi lapangan dan konsisi operator. Pada saat yang sama kendaraan juga dihubungkan dengan GIS dalam perencanaan kerjanya (Tharom et al. 2000). Hal yang perlu dilakukan terlebih dahulu dalam pengembangan otomasi sistem kemudi traktor tersebut adalah menyelidiki mekanisme sistem kemudi traktor serta mengembangkan algoritma dan sistem kontrol yang dapat mensinkronkan gerakan maju traktor dengan gerakan mekanisme kemudi traktor. Disamping itu, traktor otomatis yang dikembangkan harus dapat beradaptasi dengan lingkungan alam seperti kondisi lahan pertanian (on farm) dan ruas jalan (off farm). Pada disertasi ini penelitian menggunakan traktor mini dengan penggerak 4 roda (4 Wheels Mini Tractor). Pemilihan traktor dengan penggerak 4 roda agar traktor dapat bekerja pada berbagai kondisi, baik itu di lahan pertanian (on farm) juga di tegalan (off farm). Selain itu penggunaan traktor 4 roda juga memiliki titik gandeng (three-point hitch linkage) sehingga memungkinkan untuk menggandeng berbagai jenis perlengkapan tambahan (implement)

3

Beberapa jenis sensor yang dapat digunakan untuk otomasi kemudi traktor adalah: sensor inframerah, sensor ultrasonic, sensor RTK-DGPS, sensor kamera, sensor sinar laser, navigasi radio dan lain-lain. Pada penelitian ini dipilih menggunakan RTK-DGPS karena RTK-DGPS memiliki cakupan posisi yang universal dan presisi. RTK-DGPS memilik akurasi yang sangat baik dengan simpangan dibawah 5 cm Penelitian otomasi kemudi traktor dengan panduan RTK-DGPS yang dituangkan dalam disertasi ini diharapkan dapat berguna bagi pengembangan otomasi traktor pertanian 4 roda secara keseluruhan di Indonesia. Penelitian sejenis juga dapat dikembangkan untuk otomasi akselerator, transmisi, tuas untuk menaikkan peralatan yang digandeng (implement), power take off (PTO), on-off mesin traktor, sensor posisi dan lain-lain.

Tujuan Penelitian Secara umum penelitian ini bertujuan membuat disain lapang (field design) perangkat kontrol untuk otomasi kemudi traktor 4 roda dengan menggunakan LabVIEW dan sensor RTK-DGPS (Real Time Kinematic Differential Global Positining System) yang dapat dioperasikan di lahan tegalan secara efektif dan efesien. Tujuan khusus dari penelitian ini adalah: 1. Mempelajari karakteristik sistim kemudi traktor dan modifikasi kontrol otomatis sistim kemudi. 2. Membangun sistim kontrol kemudi pada traktor 4 roda dengan bantuan RTKDGPS sebagai pemandu jalannya traktor dan membangun prototip perangkat pengontrol kemudi traktor secara mekatronis. 3. Melakukan uji lapangan untuk mengukur kinerja prototip sistim kontrol.

Manfaat Hasil Penelitian Manfaat dari penelitian ini adalah ditemukannya model awal dari traktor otomatis yang dapat dipergunakan untuk lintasan lurus dengan panduan RTKDGPS untuk mencapai target.

4

Pendekatan Masalah Efektifitas dan produktivitas traktor pertanian tidak diragukan pada suatu operasi pertanian. Besar harapan untuk dapat meningkatkannya dari masa kemasa, sehingga nilai efisiensi operasi traktor pertanian terus meningkat. Berbagai cara dan metode diupayakan untuk meningkatkan efisiensi tersebut, salah satunya dengan otomasi kemudi traktor. Otomasi kemudi traktor merupakan hal yang menarik untuk dikerjakan karena dengan otomasi kemudi banyak aspek otomasi lain yang dapat dikembangkan. Diantaranya, dengan bantuan GIS dapat dilakukan pekerjaan optimasi pengerjaan lahan, perlakuan yang diperlukan pada lahan dan lain-lain. Otomasi kemudi traktor adalah mengembangkan sistem kemudi dengan menambahkan beberapa perangkat sehingga sistem tersebut dapat berfungsi secara

otomatis.

Perangkat

dimaksud

berupa:

aktuator,

sensor

beserta

pendukungnya. Aktuator yang berfungsi sebagai penggerak roda kemudi, sedangkan sensor berfungsi memantau gerakan roda kemudi. Sensor juga menentukan ke mana arah dan besar putaran kemudi serta kecepatan belok kemudi. Secara fungsional sensor memiliki fungsi sebagai penuntun dan pemantau kondisi traktor. Sensor yang umumnya dipakai sebagai penuntun otomasi kemudi traktor adalah: sensor inframerah, sensor ultrasonic, sensor RTKDGPS, sensor kamera, sensor sinar laser, navigasi radio dan lain-lain. Sedangkan sensor pemantau yang biasa dipakai adalah rotary encoder dan potesiometer. Pada penelitian ini dipilih RTK-DGPS sebagai sensor penuntun karena RTK-DGPS memiliki cakupan posisi yang universal dan presisi. RTK-DGPS memilik akurasi yang sangat baik dengan simpangan kurang dari 5 cm, sedangkan untuk sensor pemantau menggunakan potensiometer. Pengolahan keseluruhan perangkat diatas dilakukan di komputer dengan perangkat lunak (software) LabVIEW untuk aplikasi kontrol, pengujian, pengukuran dan otomasi. Kerangka konsep pendekatan masalah tahap penelitian disajikan pada Gambar 1 Kebaruan (Novelty) Kebaruan pada penelitian ini pada otomasi sistem kemudi traktor 4 roda dan penggunaan RTK-DGPS dengan sistem koreksi NTRIP (Networked

5

Transport of RTCM via Internet Protocol) sebagai sensor posisi digunakan pada bidang pertanian. Bidang tersebut pertama kali dilakukan dibidang pertanian Indonesia

6

7

TINJAUAN PUSTAKA Konsep Otomatisasi Traktor Pertanian Kontrol otomatis pada traktor pertanian telah dipelajari sejak beberapa dekade yang lalu. Manfaat dari traktor pertanian otomatis meliputi peningkatan produktivitas, peningkatan ketelitian aplikasi, dan peningkatan keselamatan operasi (Reid et al. 2000). Kontrol kemudi merupakan kombinasi hidrolik dan atau komponen elektronik yang menyebabkan roda kemudi berputar sesuai keinginan. Berbagai teknologi pengendalian yang mencakup kontrol mekanik, kontrol arah-mesin, navigasi radio, dan kontrol ultrasonik juga telah diteliti oleh (Reid et al. 2000; Guo et al. 2003). Kebanyakan pekerjaan dinamika traktor hanya mempertimbangkan

faktor

traktor

tanpa

menentukan

karakteristik

pengendaraannya. Sistem kontrol kendaraan pertanian mendapat perhatian kalangan peneliti lebih dari lima puluh tahun. Kebutuhan agar operator tidak harus selalu memutar roda kemudi ketika menggunakan perlengkapan tambahan merupakan alasan yang sering disebutkan bagi digunakannya sistim pengendalian (Wilson 2000). Para peneliti

di

Universitas

Illinois

telah

sukses

mengembangkan

dan

mendemonstrasikan suatu prototip traktor otomatik yang dapat melakukan penanaman otomatis dan pemupukan lahan (Zhang 1999). Pada sistim pengendalian otomatis, operator menyetir kendaraannya (traktornya) kurang lebih pada sebelah kanan ujung lahan, kemudian sistim otomatis ini mengambil alih penyetiran traktor pada garis lurus. Operator hanya memutar balik traktor di ujung lahan (Keicher and Seufert 2000). Walaupun sistim pengendalian otomatis tidak menggantikan operator, hampir semua waktu operator dapat digunakan untuk konsentrasi pada peralatan tambahan (implement) traktor atau rileks tanpa harus melakukan mengemudi traktor. Sistim pengendalian otomatis biasanya terdiri dari sensor-sensor posisi traktor, kontroler lintasan dan aktuator untuk mengendalikan traktor tersebut (Reid et al. 2000). Teknologi yang sama dapat diterapkan untuk kendaraan pertanian otomatis penuh (full otomatic). Karena

itu

selama

bertahun

tahun

berbagai

usaha

dilakukan

untuk

8

mengembangkan sistim pengendalian otonomos atau dapat berjalan sendiri (Torii 2000). Kontrol Gerak Non-holonomik Saat derajat kebebasan sistem robot tidak independen seperti mobil yang tidak dapat berputar disekitar porosnya tanpa merubah posisinya, maka keadaan tersebut dapat dikatakan melakukan kontrol gerak non holonomic. Kondisi tersebut menunjukkan setiap jalur dalam konfigurasi ruang bebas belum tentu sesuai dengan yang semestinya. Kontrol gerak robot seperti mobil akan membutuhkan komputasi yang sangat ekstensif karena kendala nonholonomic. Kendala nonholonomic merupakan pembatasan kecepatan sebuah objek yang diijinkan. Robot tersebut dapat bergerak dibeberapa arah (maju dan mundur), tetapi tidak kearah yang lain (sisi ke sisi). Contoh hal tersebut mudah dilihat pada robot beroda. Gambar 2 menunjukkan gerakan robot beroda sedangkan Gambar 3 menunjukkan model kendaraan kendali diferensial.

Gambar 2. Konsep steering diferensial pada robot beroda (Ahmed 2006)

Gambar 3. Model kemudi diferensial (Ahmed 2006)

9

Gambar 4 menunjukan suatu contoh model kinematik yang dapat dilakukan oleh suatu kendaraan automasi, dimana xr, yr merupakan suatu koordinat sumbu kartesius pada titik tengah dari roda belakang suatu kendaraan automasi, θ merupakan sudut orientasi, α adalah sudut kemudi dan l adalah jarak antara bagian depan dan belakang kendaraaan.

Gambar 4. Suatu model kinematik dari mobil seperti robot (Ahmed 2006) Kendaraan automasi melakukan dua macam gerak nonholonomic yang membatasi, yaitu mengikuti fungsi;
 sin   cos   0…………………………………………[1]
 sin     0…………………………………………………………[2] dimana αfr dan θfr merupakan koordinat dari bagian roda depan kendaraan automasi. Perencanaan gerakan sistim non holomik adalah terkait dengan penentuan rencana pergerakan loop terbuka yang menyetir sistim non holomonik dari konfigurasi awal ke akhir pada interval waktu tertentu. Perencanaan gerakan non holomik merupakan tugas yang rumit, maka perencanaan gerakan non holmonik perlu dibandingkan dengan perencanaan gerakan holmonik. Pada perencanaan gerak holmonik dimungkinkan terjadinya gerakan yang berubah-ubah pada ruang. Sebagai contoh suatu piringan yang menggulung dengan terjadi slip dapat melakukan gerakan berubah ubah dengan berganti dari gerakan tanpa slip ke gerakan dengan slip. Keadaan akan sebaliknya dimana piringan tersebut dibatasi

10

hanya menggulung tanpa slip maka gerakan berubah ubah tidak akan terjadi. Kesulitan perencanaan gerakan non holmonik bermula dari sini. Kontrol Dengan Umpan Balik Sistem kontrol (control system) adalah suatu alat (kumpulan alat) untuk mengendalikan, memerintah, dan mengatur keadaan dari suatu sistem. Contoh sederhana istilah sistem kendali ini dapat dipraktekkan untuk mengendalikan stir traktor pada saat kita mengendarai/menyetir traktor kita. Banyak contoh lain dalam bidang industri atau instrumentasi dan dalam kehidupan kita sehari-hari di mana sistem ini dipakai. Alat pendingin (AC) merupakan contoh yang banyak kita jumpai yang menggunakan prinsip sistem kendali, karena suhu ruangan dapat dikendalikan sehingga ruangan berada pada suhu yang kita inginkan.(Wikipedia) Secara umum sistim kontrol terbagi atas: 1. Sistem kontrol lup terbuka adalah sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi pengontrolan, jadi keluarannya tidak diukur atau diumpan balikan untuk dibandingkan dengan masukan.

Masukan

Kontroler

Proses

Keluaran

Gambar 5 Sinyal lup terbuka 2. Sedangkan sistim kontrol lup tertutup merupakan sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol lup tertutup adalah system kontrol berumpan balik, sehingga sinyal kesalahan penggerak merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan-balik

Masukan

Kontroler

∑

Proses

Umpan Balik

Keluaran

11

Gambar 6 Sinyal lup tertutup umpan balik negatif Pada otomasi sistim kemudi traktor dimana umpan balik dipergunakan sebagai parameter kondisi traktor, maka digunakan sistim kontrol sinyal tertutup.

Gambar 7 Dasar dari arah pembacaan untuk suatu robot otomatis beroda (a) titik ke titik pergerakan, (b) jalur garis yang dilalui, (c) alur lintasan kerja. (Junyusen 2005) Gambar 7 mengasumsikan tugas bekerja dalam lingkungan bebas. Secara umum (De Luca et al. 1998) membagi tugas dasar gerak robot adalah:

12

•

Gerak robot dari titik ke titik (point-to-point): robot harus mencapai tujuan dari titik awal ke titik tujuan

•

Robot mengikuti jalur tertentu (path following): robot harus mencapai tujuan akhir yang diinginkan yang dimulai dari konfigurasi awal sementara pada saat yang bersamaan, robot harus mengikuti lintasan pada sumbu Cartesian.

•

Mengikuti lintasan (trajectory following): robot harus mencapai posisi akhir lintasan pada sumbu geometri Cartesian.

Tugas dapat diperoleh dengan menggunakan lup terbuka, kontrol umpan balik (loop tertutup) atau kombinasi antar

keduanya. Karena sistem umpan balik

kontrol baik dapat mengantisipasi gangguan, maka akan dipilih untuk digunakan. Pengaruh Slip Pada Kontrol Steering Secara umum pengujian di lahan karena reaksi dengan tanah; mobilisasi traktor merupakan fungsi dari kondisi tanah, traktor, dan iklim setempat. Sehingga pengujian di lahah bergantung pada: 1. Gaya reaksi tanah, yaitu gaya reaksi dari tanah yang arahnya tegak lurus terhadap permukaan roda dan melewati sumbu roda. Gaya reaksi tanah menentukan kekuatan tanah saat dilintasi traktor. Hal ini berkaitan dengan kompleksitas, ketidakseragaman dan keragaman sifat-sifat tanah. Pada kondisi tanah dengan kekerasan tidak seragam dan atau bongkahan besar dapat terjadi benturan pada roda. Sebaliknya pada kondisi tanah dengan kadar air sangat tinggi akan membuat traktor slip. 2. Tahanan gelinding (rolling resistence), yaitu tahanan pada roda kendaraan di atas permukaan tanah. Besarnya tahanan ini tergantung pada permukaan tanah tempat bekerja traktor (Filiyanti 2009). Tahanan tersebut terjadi akibat adanya kompaksi pada tanah. Besarnya tahanan gelinding adalah besarnya energi yang dilakukan untuk mengubah bentuk tanah (Roh 2009) 3. Traksi pada roda, yaitu gaya yang diberikan oleh mesin penggerak pada roda supaya traktor bergerak. Besar gaya traksi bergantung pada :1) besarnya beban yang di tumpu oleh ban: semakin besar beban maka semakin besar gaya traksinya, 2) koefisien gesek antara ban dengan landasan (semakin besar koefisien gesek maka semakin besar gaya traksinya). Sehingga traksi memberi batasan besar torsi yang mampu diterima oleh traktor agar tetap

13

dapat berjalan dengan baik di landasan (Roh 2009). Gaya traksi horisontal yang disalurkan (diteruskan) antara mesin dan tanah tergantung oleh kekuatan tanah dan parameter desain mesin. Dalam hal ini, besar gaya traksi maksimum adalah sama dengan jumlah kuat geser tanah di atas luasan kontak (ground contact) total semua roda penggerak mesin (traktor) (McKyes 1985). Dengan ketiga kendala di atas maka kendali traktor tidak dapat hanya bergantung pada sistem kemudi saja (http://id.wikipedia.org/wiki/Traktor). Masalah ini dapat diatasi dengan menggunakan beberapa cara, yaitu: 1.

Gunakan pengereman roda kiri atau kanan untuk belok kekiri atau kanan

2.

Gunakan kunci diferensial (differential lock) untuk mempertahankan kondisi pada saat traktor berjalan lurus. Sensor Untuk Pengindera Para peneliti menekankan pemilihan sensor untuk kendali yang tepat dari

kendaraan pertanian. Salah satu sensor kendali adalah kontribusi sistem kendali kendaraan pertanian yang menggunakan GPS, perhitungan titik henti (dead reckoning) dan sensor inersia, visi mesin, laser triangulasi, dan multi sensor. Sebuah gambaran singkat perpaduan dari sensor navigasi, model gerak kendaraan, rencana navigasi, dan kontrol kemudi diilustrasikan pada Gambar 8.

Gambar 8 Elemen dasar suatu sistem kendaraan automasi pertanian (Reid et al. 2000)

14

Beberapa sensor yang biasa digunakan pada system otomasi di lintasan adalah: 1. Sensor Proximity (sensor jarak), di mana sensor ini dapat mendeteksi benda tanpa menyentuh benda tersebut. Sensor ini bekerja dengan memancarkan medan elektromagnetik atau radiasi elektromagnetik (inframerah misalnya). Objek yang menjadi target sering disebut dengan target sensor. Jarak maksimum sensor ini bervariasi, bebrapa sensor memilik kisaran jarak yang dapat di sesuaikan (wikipedia). Rata-rata jarak diteksi untuk warna putih sejauh 5-25 cm. Sensor ini memiliki keandalan yang tinggi dan umur fungsional yang panjang karena tidak memiliki bagian mekanis dan kurangya kontak fisik antar sensor dan objek. 2. Sesor infra merah, sistem yang pada dasarnya menggunakan inframerah sebagai media komunikasi data antara receiver dan transmitter. Sistem akan bekerja jika sinar infra merah yang dipancarkan terhalang oleh suatu benda yang mengakibatkan sinar infra merah tersebut tidak dapat terdeteksi oleh penerima. Keuntungan atau manfaat dari sistem ini dalam penerapannya antara lain sebagai pengendali jarak jauh, alarm keamanan, otomatisasi pada sistem.Pemancar pada sistem ini tediri atas sebuah LED infra merah yang dilengkapi dengan rangkaian yang mampu membangkitkan data untuk dikirimkan melalui sinar infra merah, sedangkan pada bagian penerima biasanya terdapat foto transistor, fotodioda, atau modul inframerah yang berfungsi untuk menerima sinar inframerah yang dikirimkan oleh pemancar. (Anto Susilo 2009) 3. Sensor ultrasonik, yang bekerja dengan prinsip serupa dengan radar. Cara mengenali target melalui pantulan dari gelombang yang dihasilkannya. Gelombang yang dihasilkan berfrekuensi tinggi (di atas 1800 hertz) dan diterima oleh sensor. Untuk menentukan jarak obyek, sensor menghitung selisih interval waktu antara pengrirman dan penerimaan sinyal. Teknologi ini dapat digunakan untuk mengukur kecepatan dan arah angin. Berbagai aplikasi yang telah digunakan seperti pada pengukuran kelembababan, USG medis, pengujian tak merusak (non-destructive test) (Wikipedia). 4. Sensor GPS, yaitu sistem radio navigasi dan penentuan posisi menggunakan satelit. Sistem ini dapat digunakan oleh banyak orang dan dalam segala

15

macam cuaca, serta didesain untuk memberikan informasi mengenai posisi dan waktu secara kontinyu di seluruh dunia (Muh. Altin Massinai 2005). GPS secara luas digunakan untuk lokalisasi robot dan objek bergerak, dan pelacakan

manusia.

Posisi

absolut

dari

penerima

GPS

ditentukan

menggunakan teknik triangulasi sederhana berdasarkan waktu tempuh sinyal radio yang secara unik dikodekan dari satelit. Masalah utama dari sistem GPS meliputi: i) waktu sinkronisasi antara satelit dan penerima, ii) lokasi real time satelit yang tepat, iii) tingkat kesulitan untuk mengukur waktu propagasi sinyal iv) noise elektromagnetik dan pengaruh lain seperti penyumbatan sinyal periodik oleh pohon-pohon dan bangunan saat platform pengujian bergerak di bawah atau didekat pohon-pohon atau bangunan. Kekurangan utama yang lain dari GPS adalah degradasi sinyal terjadi ketika penerimaan dari satelit tujuan asal menunjukkan sinyal kurang dari empat satelit atau ketika interferensi. Hal tersebut terjadi terhadap jarak yang pendek dalam suatu lintasan perjalanan kendaraan automasi.

RTK-DGPS 1. RTK-DGPS adalah sistem navigasi berbasis satelit yang sering digunakan pada teknik survei tanah. Pada penggunaannya menggunakan fase (carrier phase) dari GPS Glonass dan atau sinyal Galileo. Sistem ini menggunakan stasiun referensi yang mengirimkan data koreksi presisi tingkat tinggi (ordo centimeter) secara real time. (Wikipedia). 2. Sistim koreksi, secara umum ada dua metode dalam mengirim data koreksi, yaitu dengan menggunakan: a. frekuensi radio, aplikasi metode ini membutuhkan base station dekat dengan area kerja DGPS yang bekerja bergerak di lapangan (mobile), data koreksi dikirim dengan frekuensi radio. Secara umum, sistem tersebut merupakan sistem frekuensi-rangkap (Gan-Mor dan Clark, 2001). Kelemahan dari sistem ini pada wilayah yang koreksi, yaitu hanya seluas jangkauan frekuensi radio. b. melalui internet, aplikasi lain yang digunakan saat ini dan terbukti praktis untuk penggunaan DGPS adalah pengirimak koreksi melalui internet.

16

Sistem bernama NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol), sebuah jaringan dari RCTM (Radio Technical Commission. for Maritime Services), yang dikembangkan oleh Federal Agency for Cartography and Geodesy of Germany, sebuah Badan di Jerman untuk Kartografi dan Geodesi. Dengan NTRIP memungkinkan data koreksi RTK dikirim melalui GSM, GPRS, EDGE, atau UTMS. Dengan menggunakan NTRIP akses koreksi dapat digunakan pada radius yang cukup luas (Lenz 2004) 3. Format NMEA adalah format data keluaran GPS, sebanyak lima jenis yaitu NMEA 0180, NMEA 0182, NMEA 0183, AVIATION, dan PLOTTING. Format tersebut ditetapkan oleh NMEA (National Maritime Electronic Association). Pada umumnya data keluaran yang digunakan adalah format data NMEA 0183 berbentuk kalimat (string) yang merupakan rangkaian karakter ASCII 8 bit. Setiap kalimat (string) diawali dengan satu karakter '$', dua karakter Talker ID, tiga karakter Sentence ID, dan diikuti oleh data koordinat lapangan yang masing-masing dipisahkan oleh koma serta diakhiri oleh optional checksum dan karakter cariage return/line feed (CR/LF) (Ali Murtadlo, 2010). NMEA-0183 berisi informasi yang berhubungan dengan geografi seperti tentang waktu, longitude, latitude, ketinggian, kecepatan dan masih banyak lagi. Untuk menampilkan informasi yang lebih dimengerti oleh user data NMEA-0183 perlu diolah lebih lanjut (Andi 2009). Jenis-jenis kalimat NMEA: a. $GPGGA (Global Positioning System Fixed Data) Contoh: $GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F

Tabel 1 Deskripsi $GPGGA Field Sentence ID UTC Time Latitude N/S Indicator Longitude E/W Indicator

Position Fix

Contoh isi Deskripsi $GPGGA 092204.999 hhmmss.sss 4250.5589 ddmm.mmmm S N = North, S = South 14718.5084 dddmm.mmmm E E = East, W = West 0 = Invalid, 1 = Valid SPS, 2 = 1 Valid DGPS, 3 = Valid PPS

17

Satellites Used HDOP

04 24.4

Altitude

19.7

Altitude Units

M

Geoid Seperation Seperation Units DGPS Age DGPS Station ID 0000 Checksum *1F Terminator CR/LF

Satellites being used (0-12) Horizontal dilution of precision Altitude in meters according to WGS-84 ellipsoid M = Meters Geoid seperation in meters according to WGS-84 ellipsoid M = Meters Age of DGPS data in seconds

c. $GPGLL (Geographic –Latitude/Longitude Contoh: $GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D Tabel 2 Deskripsi $GPGLL Field Sentence ID Latitude N/S Indicator Longitude E/W Indicator UTC Time Status Checksum Terminator

Contoh isi $GPGLL 4250.5589 S 14718.5084 E 092204.999 A *2D CR/LF

Deskripsi

ddmm.mmmm N = North, S = South dddmm.mmmm E = East, W = West hhmmss.sss A = Valid, V = Invalid

d. $GPGSA (GNSS DOP and Aktive Satelites) Contoh: $GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A Tabel 3 Deskripsi $GPGSA Field Sentence ID Mode 1 Mode 1 Satellite used 1 Satellite used 2 Satellite used 3

Contoh isi $GPGSA A 3 01 20 19

Deskripsi

A = Auto 2D/3D, M = Forced 2D/3D 1 = No fix, 2 = 2D, 3 = 3D Satellite used on channel 1 Satellite used on channel 2 Satellite used on channel 3

18

Satellite used 4 Satellite used 5 Satellite used 6 Satellite used 7 Satellite used 8 Satellite used 9 Satellite used 10 Satellite used 11 Satellite used 12 PDOP HDOP VDOP Checksum Terminator

13

40.4 24.4 32.2 *0A CR/LF

Satellite used on channel 4 Satellite used on channel 5 Satellite used on channel 6 Satellite used on channel 7 Satellite used on channel 8 Satellite used on channel 9 Satellite used on channel 10 Satellite used on channel 11 Satellite used on channel 12 Position dilution of precision Horizontal dilution of precision Vertical dilution of precision

e. $GPGSV (GNSS Satelite In View) Contoh: $GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70 Tabel 4 Deskripsi $GPGSV Field Sentence ID

Contoh isi Deskripsi $GPGSV Number of messages in complete Number of messages 3 message (1-3) Sequence number of this entry Sequence number 1 (1-3) Satellites in view 10 Satellite ID 1 20 Range is 1-32 Elevation 1 78 Elevation in degrees (0-90) Azimuth 1 331 Azimuth in degrees (0-359) Signal to noise ration in dBHZ SNR 1 45 (0-99) Satellite ID 2 01 Range is 1-32 Elevation 2 59 Elevation in degrees (0-90) Azimuth 2 235 Azimuth in degrees (0-359) Signal to noise ration in dBHZ SNR 2 47 (0-99) Satellite ID 3 22 Range is 1-32

19

Elevation 3 Azimuth 3

41 069

SNR 3 Satellite ID 4 Elevation 4 Azimuth 4

13 32 252

SNR 4

45

Checksum Terminator

*70 CR/LF

Elevation in degrees (0-90) Azimuth in degrees (0-359) Signal to noise ration in dBHZ (0-99) Range is 1-32 Elevation in degrees (0-90) Azimuth in degrees (0-359) Signal to noise ration in dBHZ (0-99)

f. $GPRMC (Recommended Minimum Specific GNSS Data) Contoh: $GPRMC,092204.999,A,4250.5589,S,14718.5084,E,0.00,89.68,211200,,* 25 Tabel 5 Deskripsi $GPRMC Field Sentence ID UTC Time Status Latitude N/S Indicator Longitude E/W Indicator Speed over ground Course over ground UTC Date Magnetic variation Checksum Terminator

Contoh isi $GPRMC 092204.999 A 4250.5589 S 14718.5084 E 0.00 0.00 211200

Deskripsi

hhmmss.sss A = Valid, V = Invalid ddmm.mmmm N = North, S = South dddmm.mmmm E = East, W = West Knots Degrees DDMMYY Degrees

*25 CR/LF

g. $GPVTG (Course Over Ground and Ground Speed) Contoh: $GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F

20

Tabel 6 Deskripsi $GPVTG Field Sentence ID Course Reference Course Reference Speed Units Speed Units Checksum Terminator

Contoh isi Deskripsi $GPVTG 89.68 Course in degrees 89.68 T = True heading Course in degrees 89.68 M = Magnetic heading 0.00 Horizontal speed N N = Knots 0.00 Horizontal speed K K = KM/h *5F CR/LF

4. Sistem Konversi, adalah prosedur matematis yang memungkinkan hasil pengukuran yang dilakukan di permukaan bumi secara fisik bisa digambarkan diatas bidang datar (peta). Karena permukaan bumi tidak teratur maka akan sulit untuk melakukan perhitungan-perhitungan langsung dari pengukuran. Untuk itu diperlukan pendekatan secara matematis (model) dari bumi fisis tersebut. Model matematis bumi yang digunakan adalah ellipsoid putaran dengan besaran-besaran tertentu. Maka secara matematis proyeksi peta dilakukan dari permukaan ellipsoid putaran ke permukaan bidang datar (Ira 2004). Ada beberapa system konversi, diantaranya: a. Sistim proyeksi ECEF (Earth-Centered, Earth-Fixed) merupakan sistem koordinat Cartesian tiga dimensi X, Y, dan Z, dimana titik (0,0,0) didefinisikan sebagai pusat massa bumi. Oleh sebab itu diberi nama Pusat Bumi dimana sumbunya sejajar dengan Referensi Kutub Internasional (IRP) dan International Referensi Meridian (IRM) yang tetap terhadap permukaan bumi, maka dinamakan Bumi Tetap. Dimana sistim koordinatnya adalah sumbu z menunjuk ke arah utara, sumbu x memotong bola bumi pada 0 ° lintang (Equator) dan 0 ° bujur (Greenwich) dan sumbu Y memanjang dari geocenter ke persimpangan Khatulistiwa dan meridian 90° ke timur di bidanga meridian utama. Ini berarti bahwa ECEF berputar dengan bumi dan karena itu, koordinat titik

21

tetap di permukaan bumi tidak berubah. Konversi dari Datum WGS84 untuk ECEF dapat digunakan sebagai langkah menengah dalam mengkonversi kecepatan ke Timur Utara sistem koordinat (Radite 2001)

Gambar 9 Proyeksi ECEF

Konversi ke ECEF dapat rumuskan sebagai berikut:     cos  cos

    cos  sin

       sin  dimana: θ = lintang (°) λ = bujur (°) h = tinggi dari titik ellipsoid (m) a = separuh diameter bumi (=6378137 m) f = flattening (=298.257223563 m) 

v = jari-jari utama kelengkungan vertikal (  √!"# $

&'($ )

)

b. Sistim konversi UTM (Universal Transverse Mercator), adalah sistem koordinat geografis menggunakan sistem koordinat 2-dimensi Cartesian yang digunakan untuk mengidentifikasi lokasi di bumi. Sistem koordinat

22

ini dikembangkan oleh para insinyur tentara Amerika Serikat pada tahun

1940 (wikipedia). Metode ini paling banyak dipakai untuk topografi dan peta lepas pantai dengan berbagai bentuknya. Secara umum semua semua versi memiliki bentuk dasar dan rumus yang sama. Penerapan proyeksi berbeda

di tiap negara karena perbedaan pemilihan parameter transformasi koordinatnya. Parameter tersebut adalah (1) garis lintang, garis bujur (meridian sentral), (2) faktor skala (3) nilai-nilai False Easting dan (5)

nilai-nilai False Northing. False Northing dan False Easting mewujudkan unit pengukuran dari asal alam dengan asal grid. Selain itu variasi lebar zona longitudinal untuk proyeksi digunakan di wilayah yang berbeda-beda

(Radite 2001). Di bawah ini rumus sederhana konversi dari lintang, bujur (φ, λ) ke koordinat UTM (E, N) dengan akurasi sekitar sentimeter. Sistem WGS 84 menggambarkan bumi sebagai bola spheroid utara-selatan sepanjang dengan jari-jari khatulistiwa dari = 6378.137 km dan eksentrisitas e = 0.0818192. Bila di ambil titik lintang φ dan bujur λ;

dimana koordinat UTM yang menggunakan sebuah meridian referensi bujur λ0, maka rumus berikut dapat digunakan. Dalam rumus berikut, sudut adalah radian, dan jarak dalam kilometer. Pertama mari kita menghitung beberapa nilai:

Dengan Konvensi hemisphere, di utara N0 = 0 km dan di selatan N0 = 10000 km, k0 = 0.9996 dan E0 = 500 km, maka rumus akhirnya adalah:

23

24

25

METODE PENELITIAN Penelitian ini terbagi menjadi pengkajian karakteristik system kemudi traktor, pembuatan perangkat, sistem kemudi otomatis dan pengujian. Pembuatan perangkat lunak dilakukan di Labolatorium Elektronika Industri, Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Jakarta, Depok. Sedangkan pengujian kinerja traktor dengan sistem kemudi otomatis dilakukan di Labolatorium Lapangan, Departemen Teknik Mesin dan Biosistem, Fakultas Teknologi Pertanian, Institut Pertanian Bogor. Alat dan Bahan Penelitian Peralatan yang perlukan dalam penelitian ini adalah: A. Peralatan yang di gunakan dalam pembuatan system otomasi kemudi traktor adalah: 1. Komputer Laptop Pentium IV untuk mengatur gerakan, merekam, menyimpan, dan mengolah data. 2. Perangkat lunak LabVIEW sebagai basis program system kontrol yang dipakai 3. Elektro motor DC untuk menggerakkan roda kemudi traktor beserta drivernya sebagai penggerak roda kemudi 4. Potensiometer, sensor posisi sudut belok roda depan traktor. 5. Ni-DAQ, 6008 sebagai perangkat pengolah data akuisisi, pengubah jenis sinyal analog ke digital dan sebaliknya, serta penghubung antar komputer dengan, sensor proximiti, potensiometer dan motor driver. 6. Proximty Detector Sensor yang berguna sebagai penjejak garis.

B. Peralatan dan bahan yang digunakan untuk pengujian kinerja system kemudi otomatis traktor adalah: 1. Traktor 4 roda Kubota B6100 dengan penggerak 4 roda 2. Komputer Laptop Pentium IV untuk mengatur gerakan, merekam, menyimpan, dan mengolah data. 3. Perangkat lunak LabVIEW sebagai basis program system kontrol yang dipakai

26

4. Elektro motor DC untuk menggerakkan roda kemudi traktor beserta drivernya sebagai penggerak roda kemudi 5. Timbangan pegas untuk mengtahui besarnya gaya belok roda kemudi. 6. Busur derajat untuk mengukur besar sudut simpangan 7. Sepasang

puli

sabuk

bergigi

beserta

sabuk

bergiginya

untuk

menggerakkan secara mekanisme poros roda kemudi oleh motor DC. 8. Komputer Laptop Pentium IV untuk mengatur gerakan, merekam, menyimpan, dan mengolah data. 9. Potensiometer, sensor posisi sudut belok roda depan traktor. 10. Ni-DAQ, 6008 sebagai perangkat pengolah data akuisisi, pengubah jenis sinyal analog ke digital dan sebaliknya, serta penghubung antar komputer dengan, sensor proximiti, potensiometer dan motor driver. 11. Proximty Detector Sensor yang berguna sebagai penjejak garis. 12. RTK-DGPS (Real Time Kinematic - Defferential Global Positioning System) merek Leica untuk menentukan posisi koordinat lintang bujur traktor secara presisi. Tahapan Penelitian Mempelajari Karakteristik Sistem Kemudi Traktor Penelitian dimulai dengan mempelajari karakteristik sistem kemudi traktor. Pada tahap ini diadakan beberapa pengujian untuk mengetahui parameter dasar yang di perlukan seperti menguji besarnya sudut belok dan besar torsi belok pada roda kemudi saat traktor belok dibeberapa permukaan sentuh. Hal tersebut untuk mengetahui jenis motor penggerak yang tepat dan rasio puli yang dipakai untuk mendapatkan keuntungan mekanis. Parameter yang pertama kali ingin ketahui adalah posisi belok roda depan traktor. Langkah yang dilakukan dengan mengukur posisi roda depan traktor pada beberapa posisi roda kemudi (steering wheel). Dalam hal ini dipilih setiap 10 derajat putaran di roda kemudi yang dimulai dari posisi lurus kearah belok kanan dan kiri. Catat posisi sudut belok roda depan pada setiap posisi belok roda kemudi. Parameter kedua adalah besar torsi belok roda kemudi. Dengan cara mengukur besar gaya belok pada setiap permukaan dengan menggunakan

27

timbangan pegas. Agar besar gaya akurat, posisi timbangan pegas harus tegak lurus jari-jari arah putar roda kemudi.

Spesifikasi traktor: Tahun pembuatan Bahan bakar Jumlah silinder Isi silinder Jumlah power Putaran Pendingin Kapasitas oli mesin Kapasitas Tangki solar Jarak sumbu Ukuran ban depan Ukuran ban belakang Jenis sistem kemudi Transmisi Tipe transmisi Jumlah gigi Kapasitas oli transmisi Berat

1981 Diesel 3 700 cc 14 Hp 2800 rpm Air 3,9 l 12,9 l 124 cm 4.00-9 7 – 16 Manual Manual Tanpa sinkron 6 maju, 2 mundur 11,5 l 469 kg

Gambar 10 Traktor 4 roda yang di gunakan Modifikasi Kontrol Otomatis Sistem Kemudi Berdasarkan data pengukuran besar sudut belok dan torsi belok ditentukan motor penggerak roda kemudi. Roda kemudi baru dapat bergerak jika torsi motor dan puli di poros roda kemudi lebih besar dari torsi roda kemudi. Artinya besar torsi motor setelah perbandingan puli harus lebih besar dari torsi maksimum roda kemudi saat pengujian. Motor penggerak roda kemudi baru dapat berfungsi sesuai dengan keinginan setelah ditentukan driver yang sesuai dan dibuatkan program komputer untuk menggerakkan motor tersebut. Program dimaksud berfungsi agar motor penggerak memiliki karakteristik variasi arah dan kecepatan putar motor, sehingga arah dan kecepatan motor dapat diputar sesuai keinginan. Untuk menghindari motor bergerak di luar kendali, maka di sisi kedua roda depan traktor diberi sensor pemutus (touch switch), sehingga bila ini terjadi arus ke motor akan terputus dan motor berhenti bergerak. Sistem kontrol yang dinginkan adalah sistem kontrol lurus, di mana traktor dapat mempertahankan posisi lurus pada lintasan pada berbagai kondisi. Adapun cara kerja dari sistem kontrol dimaksud sesuai dengan Gambar 11, di mana semua

28

kondisi lapangan yang terjadi diharapakan dapat dipantau dan diatasi untuk menjaga agar kondisi traktor selalu di lintasan. MULAI

LINTASAN TRAKTOR

ALGORITMA KONTROL LURUS

MENYIMPANG

KOORDINAT POSISI DI BANDING KOORDINAT LINTASAN

SUDUT RODA DEPAN

BELOK

BERBEDA

LURUS

SAMA

KOMPUTER

LURUS

MOTOR DRIVER ELEKTRO MOTOR

RODA KEMUDI

Gambar 11 Diagram alir kontrol lurus

Persiapan berikutnya adalah tahapan di mana traktor mengalami proses modifikasi secara konstrusi untuk menggerakkan poros roda kemudi oleh motor DC secara otomasi. Persiapan yang dilakukan di antaranya adalah: 1) menentukan dimensi dan menyiapkan posisi puli penggerak roda kemudi pada poros roda kemudi, 2) menyiapkan konstruksi dudukan motor DC, di mana porosnya harus sejajar dengan poros roda kemudi, sehingga kedua puli dapat dihubungkan dengan sabuk bergigi, sistem sabuk bergigi dipilih untuk mereduksi slip sehingga tingkat akurasi optimal dapat di capai, 3) menguji gerakan motor pada berbagai kondisi sehingga dapat berfungsi sesuai dengan keinginan. Pada pengujian tersebut, perlu diperhatikan kemampuan gerak dan besar arus yang diperlukan.

29

Pengembangan Sistem Kontrol Kemudi Berikutnya adalah penentuan sistem interaksi antar motor dengan traktor, di mana diperlukan sensor untuk mengetahui kondisi traktor. Pada sistem tersebut guna sensor untuk mengetahui simpangan traktor. Sensor tersebut memberi masukan sebagai umpan balik sehingga traktor dapat bekerja sesuai rencana. Sistem umpan balik pertama yang digunakan adalah potensiometer. Potensiometer dipilih untuk mengetahui posisi sudut belok roda depan traktor. Secara sederhana sistem interaksi ini dapat dilihat pada Gambar 12 C(s) lintasan

e(s)

Rencana lintasan

∑ R(s)

Kontrol Digital D(s)

Sistem kemudi Traktor P(s)

traktor

Sensor H(s)

Gambar 12 Diagram alir sinyal untuk kendaraan otomasi Sistem kontrol posisi berguna untuk mengetahui berbagai posisi yang akan terjadi pada saat traktor melintas pada lintasan utama. Hal tersebut penting untuk mengatahui aksi kontrol yang harus dilakukan, bila traktor menyimpang dari lintasan.

Uji Lapangan Untuk Mengukur Kinerja Prototip Sistem Kontrol Sensor Proximiti Sebelum menggunakan RTK-DGPS sebagai sistem sensor, dipilih sistem sensor lain untuk menguji sistem umpan balik sebagai sensor posisi. Sensor proximiti dipilih karena memiliki sistim pantulan sinar inframerah yang dapat berfungsi sebagai penjejak garis (line follower). Fungsi penjejak garis ini difungsikan sebagai sensor. Sistem sinyalnya dapat dilihat pada Gambar 13 Pada pengujian ini digunakan 4 buah sensor proximiti, dengan jumlah sensor ini akan ada 8 posisi kemudi alternatif yang mungkin. Kerja sensor menjejak pita putih yang dipasang di landasan uji. Saat melintas traktor meneteskan cat, jarak antara pita putih dengan lintasan traktor (cat) adalah

30

simpangan yang terjadi. Pengukuran simpangan dilakukan setiap 10 cm sepanjang lintasan uji.

Rencana garis lintasan

∑

Kontrol Digital D(s)

Sistem kemudi Traktor P(s) Sensor Proximity H1(s) Sensor Potensiometer H2(s)

Gambar 13 Diagram alir sinyal untuk kendaraan otomasi dengan sensor proximity RTK-DGPS RTK-DGPS digunakan pada tahap pengujian berikutnya. Fungsi RTKDGPS sebagai sensor posisi menggantikan sensor proximiti yang bekerja memberi informasi posisi koordinat bumi di mana traktor berada secara presisi. Selisih posisi sesungguhnya dengan lintasan yang direncanakan menentukan aksi yang harus dilakukan oleh roda kemudi untuk menjaga kelurusan traktor sesuai rencana. Sistem interaksi sinyal kontrolnya dapat dilihat pada Gambar 14 Rencana garis lintasan

∑

Kontrol Digital D(s)

Sistem kemudi Traktor P(s)

Sensor RTK-DGPS H1(s)

Sensor Potensiometer H2(s)

Gambar 14 Diagram alur sinyal untuk kendaraan otomasi dengan sensor RTKDGPS

31

Potensiometer DGPS

Sensor roda kemudi

Gambar 15 Letak posisi sensor pada traktor tampak samping dan atas Seluruh proses perhitungan dan aksi dilakukan oleh komputer. Pengolahan data pada penelitian ini yaitu data yang diterima dari DGPS akan diubah menjadi standar NMEA yang memiliki banyak data. Dipilih beberapa data sehingga diperoleh data posisi lintang dan bujur traktor saja. Masuknya data dari DGPS ke komputer secara serial melalui terminal serial USB. Adapun tahapan pengujian menggunakan sensor RTK-DGPS adalah: 3.

Hidupkan DGPS, pastikan kartu sim card GSM telah terpasang, gunakan sim card yang memiliki sinyal di lokasi yang digunakan untuk menguji.

4.

Menyesuaikan satuan koordinat output dengan satuan yang diinginkan

5.

Hubungkan sistem NTRIP (Networked Transport of RTCM (Radio Technical Commission. for Maritime Services) via Internet Protocol).

6.

Tunggu hingga terhubung dengan base station pemancar NTRIP.

7.

Setelah terhubung perhatikan nilai koreksinya (Gambar 15).

8.

Perhatikan kontroler, jika nilai koreksinya sudah berkisar antara 0.0150.028 m, baru lakukan pengujian (Gambar 15).

32

9.

Memperhatikan nilai koreksi selama pengujian, jika terjadi perubahan yang besar akan mengubah arah traktor.

Nilai koreksi berkisar 0.015 – 0.028 m

Gambar 15 Tampilan kontroler Leica GS 15 10.

Kfdj szdf uosdf osdf siodf u

Pengkuran Simpangan Pengukuran simpangan pada pengujian dengan sensor RTK-DGPS dilakukan dengan mencari jarak antar koordinat terjauh simpangan dan acuan. Metode yang dipakai dengan mengacu pada persamaan garis y = ax + b, langkah berikutnya adalah: a. Mencari gradien (a) lintasan acu melalui selisih koordinat awal dan akhir. b. Mencari nilai b pada persamaan garis, bila a, x dan y telah diketahui dari lintasan acu, maka b didapat. c. Dengan diketahuinya koordinat posisi simpangan dan persamaan garis acu, maka koordinat posisi awal simpangan dapat diketahui. d. Dengan diketahuinya kedua titik tersebut, maka sudut simpangan yang terjadi pun sudah diketahui. e. Karena sudutnya sudah diketahui, maka dengan menggunakan rumus tangen jarak simpangan pun dapat dicari. f. Terakhir adalah mencari nilai simpangan paling ekstrim, itulah simpanga terbesar.

33

HASIL DAN PEMBAHASAN Karakteristik Sistem Kemudi Traktor dan Modifikasi Kontrol Otomatis Sistem Kemudi Parameter yang diperlukan pada sistem kemudi traktor 4 roda, seperti besarnya sudut belok traktor pada saat menyentuh permukaan dan pada saat tidak menyentuh permukaan (roda depan digantung) serta besarnya torsi belok pada beberapa jenis permukaan traktor. Adapun uraiannya adalah sebagai berikut. Gambar 16 A dan B di bawah memperlihatkan bahwa sudut putar roda kemudi memiliki hubungan yang linier terhadap sudut belok roda depan. Ini berarti semakin besar putaran pada roda kemudi akan menambah sudut belok roda depan. Sudut putar maksimum untuk roda kemudi arah belok kiri dan kanan sebesar 3100, sedangkan sudut belok roda depan sebesar 320 pada saat menyentuh permukaan. Selanjutnya Gambar 16 C dan D menunjukkan kondisi roda depan tidak menyentuh permukaan tanah, sudut putar roda kemudi maksimum adalah 3500, sedangkan sudut belok roda depan maksimum adalah 480. Bila diteliti dengan jelas terlihat ada pada awal grafik, saat sudut roda kemudi diputar tidak diiringi dengan gerakan pada roda depan. Ini disebabkan adanya loss karena keadaan roda gigi pada rumah kemudi (steering house) yang sudah aus. Kedua data (Gambar 16 C dan D) menunjukkan keadaan kemudi yang sudah tidak sesuai dengan kondisi aslinya, di mana besar speeling yang terjadi harus diantisipasi. Kondisi tersebut disebabkan karena kondisi usia traktor yang sudah cukup tua. Besar torsi belok traktor pada berbagai jenis permukaan ditunjukkan pada Tabel 1 dan Gambar 21, yang menunjukkan bahwa terdapat perbedaan gaya belok pada beberapa permukaan yang disebabkan oleh bahan permukaan, kekasaran permukaan dan luas sentuh permukaan.

Sudut Belok Roda Depan (derajat)

35

A

30 25 20 15 10 5 0 0

100

200

300

Sudut Belok Roda Depan (derajat)

34

B

35 30 25 20 15 10 5 0 0

Sudut Putar Roda Kemudi (derajat)

100

200

300

50

C

50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 0

100

Sudut Belok Roda Depan (derajat )

Sudut Belok Roda Depan (derajat)

Sudut Putar Roda Kemudi (derajat)

200

D

45 40 35 30 25 20 15 10 5 0

300

Sudut Putar Roda Kemudi (derajat)

0

100

200

300

Sudut Putar Roda Kemudi (derajat)

Gambar 16 A) besar sudut belok kiri dengan permukaan roda menyentuh permukaan lintasan, B) besar sudut belok kanan dengan permukaan roda menyentuh permukaan lintasan, C) Besar sudut belok kiri dengan permukaan roda tidak menyentuh permukaan litasan (diangkat), D) Besar sudut belok kanan dengan permukaan roda tidak menyentuh permukaan lintasan (diangkat) Tabel 7. Hasil pengukuran pada pengujian di berbagai jenis lintasan Jenis permukaan lintasan Tanpa beban Beton Aspal Tanah rumput Tanah gembur Tanah sangat gembur

Jari-jari kemudi (m) 0.19 0.19 0.19 0.19 0.19 0.19

Beban putar (kg) 0.75 1 1.25 1.75 2.75 3

Gravitasi 9.81 9.81 9.81 9.81 9.81 9.81

Torsi (Nm) 1.4 1.9 2.3 3.3 5.1 5.6

Berdasarkan Gambar 16 A, maka diperoleh persamaan y = 0.122x + 7.043 …………………………………………….………………[3]

35

jika diinginkan koreksi posisi sebanyak 3 kali setiap detik, dengan rata-rata maksimal sudut koreksi sebesar 1.5° dari sudut roda depan traktor, maka kecepatan koreksi sebesar 4.5° setiap detiknya, atau sama dengan 270° setiap menitnya. Berdasarkan persamaan [3], maka kecepatan koreksi sudut kemudi sebesar 38.6 rpm. Berdasarkan pengujian, torsi maksimum yang diperlukan untuk memutar kemudi adalah 5.6 N.m (Tabel 7). Bila diasumsikan kecepatan putar poros kemudi 39 rpm, maka daya putar yang diperlukan adalah *  +
,  +


2.
39 2./  5.6
 22.87 7899 60 60

Untuk itu, digunakan motor listrik dengan daya yang lebih besar dari 22.87 Watt. Dalam hal ini digunakan motor listrik berdaya 48.5 Watt Karena kecepatan putar motor 3000 rpm, maka diperlukan penurunan kecepatan putar sampai 39 rpmdengan menggunakan gearbox dari pasangan sabuk dan puli bergigi. Rasio transmisinya adalah 3000 : 39  77 Dengan rasio sabuk bergigi sebesar 3 kali, maka rasio gearbox `di motor minimal harus sebesar 26 kali.

Sistem Kontrol Kemudi pada Traktor 4 Roda dan membangun protip perangkat pengontrol kemudi traktor secara mekatronis Sistem kontrol kemudi pada traktor 4 roda dimulai dari tahapan pemilihan komponen. Pertama melihat kondisi sistem kemudi traktor dilanjutkan dengan menentukan sistem penggerak roda kemudi dan mengetahui posisinya. Pada tahapan ini ada beberapa data yang diperlukan yaitu besarnya sudut belok, dan besarnya beban putar roda kemudi pada beberapa landasan. Berdasarkan data hasil penelitian maka dipilih motor DC menggerakkan poros roda kemudi. Adapun media geraknya dengan menggunakan sabuk bergigi (timing belt), Gambar 18A Untuk mengetahui posisi roda depan traktor diperlukan sensor. Beberapa sensor sudah dicoba, tetapi pilihan terbaik menggunakan potensiometer. Penempatan sensor pun sudah dicoba, tetapi yang tepat posisinya satu poros dengan poros belok roda depan traktor. Potensiometer merupakan jenis sensor yang didasarkan pada resistor variabel yang nilainya berubah sesuai dengan posisi

36

porosnya. Ada banyak jenis potensiometer tersedia termasuk rangkaian tunggal dan ganda. Posisi potensio mengukur tegangan analog antara bagian bergerak

dengan salah satu bagian terluar dari potensiometer. Resolusi sensor tersebut tergantung pada kualitas perangkat, level noise elektronik yang ada dan jumlah digit yang digunakan oleh konverter analog ke digital. Alat ini secara umum

dikategorikan sebagai sensor presisi presisi rendah yang digunakan pada aplikasi terendah atau dua preposisi sensor inkremental resolusi tinggi. Sensor perpindahan rotasi menghasilkan data navigasi dari rotasi roda. Adapun unjuk kerja potensiometer yang dipakai sebagai sensor sensor posisi sudut belok roda depan traktor dapat dilihat pada Gambar 17. Di sana terlihat posisi sudut belok kiri dan kanan dan besarnya tegangan yang dikeluarkan bila pada potensiometer tersebut diberi tegangan 4 Volt. 3.5 3

Tegangan (volt)

2.5 2 1.5 1 0.5 0 -35 -28 -20.5 -14.5 -8.5

Kiri

-3

3

10 16.5 22.5 29.5 36

Kanan

Sudut roda depan (°)

Gambar 17 Unjuk kerja potensiometer potensiometer pada setiap posisi belok kiri dan kanan

A

B

Gambar 18 A) batang roda kemudi di gerakkan oleh motor DC dengan bantuan sabuk bergigi, B) potensiometer sebagai sensor sudut belok roda depan.

37

Sensor untuk memandu traktor pada lintasan yang diinginkan. Dalam hal ini dipilih Proximty Detector Sensor seperti tampak pada Gambar 19. Sensor ini dapat mendeteksi benda tanpa menyentuh benda tersebut. Sensor ini sangat peka pada warna putih sehingga penggunaan pita putih sangat tepat. Cara kerja proximiti dengan memancarkan inframerah ke target sensor (pita putih) dan langsung diterima oleh reciver yang bersebelahan dengan transmiternya.

Gambar 19 Sensor infrared yang digunakan pada awal penelitian

Gambar 20 menunjukkan komponen motor driver dan konverter ADDA jenis Ni-DAQ 6008. Ni-DAQ merupakan perangkat penghubung antar perangkat keras dengan komputer. Data dapat keluar dan masuk dengan jenis analog maupun digital di mana pada sistem kontrol tersebut sinyal kondisi diterima dari proximiti dan diteruskan ke komputer untuk selanjutnya diolah. P0.1 P0.2 P0.3 P0.4 P0.5 P0.6 P0.7 P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 PFIO +2.5V +5V GND

32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17

DAQ P0.0

DT-SENS IRP DETECTOR

J3-1 J3-2 DAQ-32

J11

DAQ-32 DAQ-32

+VCC 0V

DAQ-32

1

+5V

2

GND

DAQ-32 DAQ-32

J3 DAQ-17 DAQ-18

1

OUT1

2

OUT2

0V

+VCC

0V

Motor driver

Ni-DAQ 6008

Gambar 20 Diagram DAQ 6008 dan IRP detector serta foto instalasi motor driver dan ADDA konverter jenis Ni-DAQ 6008

38

Pengolahan data sesuai instruksi untuk kerja motor penggerak roda kemudi melalui perintah Ni-DAQ kemudian ke motor driver yang memerintahkan arah dan kecepatan putar motor penggerak roda kemudi.

Aplikasi pengontrol kemudi traktor secara mekatronis pada traktor 4 roda yang digunakan dalam pengujian menggunakan LabVIEW sebagai suatu graphical

programming

environment

terbuka

untuk

aplikasi

pengujian

pengukuran dan otomasi serta mengontrol.

Analisa dan Kinerja Lapangan terhadap Prototip pada Lintasan Uji Dengan menghubungkan seluruh perangkat di atas ke komputer melalui Ni-DAQ dan diproses menggunakan perangkat lunak LabVIEW. Uji lapangan dilakukan dengan 2 jenis lintasan, yaitu lintasan lurus sepanjang 13 meter dan belok di aspal, seperempat lingkaran berjari-jari 500 cm (Gambar 21).

Gambar 21 Pengujian lintasan aspal lurus sejauh 13 meter dan belok dengan jari-jari 500 cm Hasil pengujian pada lintasan lurus (Gambar 22), 22), menunjukkan bahwa

traktor dapat melintasi garis yang ditentukan dan terjadi simpangan terbesar sebelah luar sebesar 6.8 cm dan sebelah dalam 6.1 cm. Simpangan terjadi karena

beberapa hal yaitu kondisi permukaan dan kemiringan permukaan jalan, hal ini

39

karena permukaan jalan tidak rata dan belubang-lubang kecil serta kondisi cahaya lingkungan. Y (cm) Hasil 1

650

Lintasan acu 150

-800

-300

Hasil 2

200

700

-350

-850

-1350

Gambar 22 Hasil pengujian lurus di lintasan aspal

1200

X (cm)

40

Y(cm) 600 Hasil belok kanan

500

400

Lintasan acu

300

200 Hasil belok kiri

100

0 X

(cm)

Gambar 23 Hasil pengujian belok lintasan aspal dengan jari-jari 500 cm

Pada lintasan belok (Gambar 23) terjadi simpangan terbesar sebelah luar sebesar 4.5 cm dan dalam 7.0 cm. Simpangan terjadi karena permukaan jalan yang tidak rata dan miring. Dari sisi sensor proximity, di mana sensor bekerja dengan pantulan cahaya infra merah pada kondisi lingkungan dengan intensitas cahaya yang sangat besar akan sangat mempengaruhi kerja dari sensor. Di samping itu selama ini penggunaan sensor lebih banyak digunakan di dalam ruang (indoor).

Kinerja Penggunaan RTK-DGPS pada Otomasi Kemudi Traktor 4 Roda Penggunaan RTK-DGPS disini adalah menggantikan posisi sensor proximiti, yang fungsinya untuk mengetahui posisi berdasarkan koordinat bumi.

41

Posisi absolut dari penerima GPS ditentukan menggunakan teknik triangulasi sederhana berdasarkan waktu tempuh sinyal radio yang secara unik dikodekan dari satelit. Masalah utama dari sistem GPS meliputi: i) waktu sinkronisasi antara satelit dan penerima, ii) lokasi real time satelit yang tepat, iii) sulit untuk mengukur waktu propagasi sinyal iv) gangguan (noise) elektromagnetik dan pengaruh lain seperti penyumbatan sinyal periodik oleh pohon-pohon dan bangunan saat platform pengujian bergerak di bawah atau di dekat pohon-pohon atau bangunan. Kekurangan utama yang lain dari GPS adalah degradasi sinyal terjadi ketika penerimaan dari satelit tujuan asal menunjukkan sinyal kurang dari empat atau ketika interferensi. Hal tersebut terjadi pada jarak yang pendek dalam suatu lintasan perjalanan kendaraan otomasi. Kondisi tersebut menunjukkan bahwa sebuah sensor yang dapat diandalkan dapat menggantikannya untuk perjalanan lintasan pendek.

Gambar 24 Aplikasi RTK-DGPS Leica GS 10 pada traktor 4 roda Pengujian traktor menggunakan RTK-DGPS dilakukan di landasan aspal dan lahan pertanian. Pengujian didahului dengan penentuan koordinat awal dan

42

koordinat akhir sebagai lintasan yang diinginkan (Gambar 24). Pada pengujian ini digunakan Leica GS10.

Gambar 25 Aplikasi RTK-DGPS Leica GS 15 pada traktor 4 roda Seluruh pengujian di lahan menggunakan Leica GS15 (Gambar 25). Pengujian dilakukan dengan dua landasan yaitu aspal dan lahan kering. Pengujian di lahan dilakukan dengan perlakuan tanpa beban dan dengan beban, beban pada pengujian ini digunakan bajak singkal. Pada masing-masing pengujian dilakukan dua kali pengulangan, dengan posisi koordinat yang berbeda.

43

9274220 9274210 9274200

Northing (m)

9274190 9274180 9274170 9274160 9274150 9274140 9274130 691080 691090 691100 Easting (m)

Gambar 26 Hasil pengujian di aspal 1

44

9274235

Northing (m)

9274215

9274195 Series1

acuan

9274175

9274155

9274135 691070

691090

691110

Easting (m)

Gambar 27 Hasil pengujian di aspal 2 Hasil pengujian di lintasan aspal dengan menggunakan sensor RTK-DGPS (Gambar 26 dan 27), terjadi simpangan. Pada gambar 26 simpangan arah kanan lintasan sebesar 223 cm, sedang arah kiri lintasan sejauh 89 cm. Pada gambar 27, hampir tidak terjadi simpangan, simpangan terjadi diujung lintasan. Bila dilihat gambar 26 dan 27, simpangan terjadi di lokasi yang sama diakhir lintasan. Hal tersebut terjadi karena sekitar posisi terdapat pohon yang merupakan salah satu penyebab hilangnya sinyal satelit dan berdampak pada keteltian DGPS.

45

9274210

9274205

9274200

Northing (m)

9274195 real acuan

9274190

9274185

9274180

9274175

9274170 691050

691055

691060

691065

Easting (m)

Gambar 28 Hasil pengujian di lahan tanpa bajak 1

46

9274220 9274215 9274210 real

Northing (m)

9274205

acu

9274200 9274195 9274190 9274185 9274180 9274175 9274170 691050

691060

691070

Easting (m)

Gambar 29 Hasil pengujian di lahan tanpa bajak 2 Pada pengujian di lahan tanpa beban (bajak) (Gambar 28 dan 29). Pada gambar 28, hampir tidak terjadi simpangan kecuali pada akhir lintasan. Pada gambar 29, terjadi simpangan sebelah kanan sebesar 171 cm, sedang sabelah kiri sejauh 415 cm. simpangan sebelah kiri terjadi di ujung lintasan seperti halnya juga terjadi digambar 28. Bila diperhatikan kedua gambar tersebut, terlihat bahwa sistem kontrlo kemudi berfungsi dimana traktor kembali ke lintasan acu setelah menyimpang.

47

9274215

9274210

9274205

Northing (m)

9274200 Series1

9274195

acu

9274190

9274185

9274180

9274175

9274170 691050

691055

691060

691065

Easting (m) Gambar 30 Hasil pengujian di lahan dengan beban pembajakan tanah 1 menggunakan bajak singkal

48

9274215

9274210

9274205

Northing (m)

9274200 Series1 9274195

acu

9274190

9274185

9274180

9274175

9274170 691050

691060

691070

Easitng (m) Gambar 31 Hasil pengujian di lahan dengan beban pembajakan tanah 2 menggunakan bajak singkal Pada gambar 30 dan 31 menggambarkan hasil pengujian dengan menggunakan implement bajak singkal. Seperti hasil pengujian sebelumnya, pada pegujian ini masih terjadi penyimpangan. Gambar 30 menyatakan besar simpangan untuk sebelah kanan sebesar 75 cm dan kiri sebesar 11 cm. Sedangkan pada gambar 31 terjadi simpangan sebesar 123 cm disebelah kanan, sedangkan disebelah kiri sebesar 56 cm. Secara umum dari gambar26 hingga 31 dapat dilihat bahwa sistim kontrol berfungsi dengan baik. Masalah yang terjadi pada umunya pada sistem sinyal sensor DGPS dan sistim GPRS yang mengirim sistem koreksi NTRIP.

49

KESIMPULAN dan SARAN Kesimpulan 1.

Penggunaan LabVIEW dalam penelitian ini untuk mengotomatisasi pengujian dan pengumpulan data, di mana diagram yang digunakan merupakan siklus tertutup melalui intrerpolator yang kemudian merespon perintah program asli yang berisi serangkaian instruksi dengan faktor koreksi yang didapat dari algoritma sebelumnya

2.

Kondisi kemudi yang sudah tidak sesuai dengan kondisi aslinya, di mana besar speeling yang terjadi harus diantisipasi disebabkan oleh kondisi usia traktor yang sudah cukup tua.

3.

Pengolahan data sesuai instruksi untuk kerja motor penggerak roda kemudi melalui perintah Ni-DAQ kemudian ke motor driver yang memerintahkan arah dan kecepatan putar motor penggerak roda kemudi. Traktor dapat mengikuti lintasan yang direncanakan dengan simpangan berkisar 3,8 cm dikarenakan kondisi permukaan dan kemiringan permukaan jalan tidak rata, belubang-lubang kecil dan kondisi cahaya lingkungan di mana sensor yang digunakan bekerja dengan pantulan cahaya infra merah untuk kondisi lingkungan dengan intensitas cahaya yang sangat besar sangat mempengaruhi kerja dari sensor.

4.

Pada pengujian karakterisasi sistem kemudi sudut belok roda depan bergerak linier sesuai dengan gerak roda kemudi. Besar sudut belok maksimal untuk arah kiri dan kanan sebesar 320 pada posisi roda kemudi diputar 3500. Hasil uji lapang traktor dapat mengikuti lintasan lurus di lintasan aspal, adapun simpangan terbesar luar sebesar 6.8 cm dan dalam 6.1 cm. Saat uji belok kanan di lintasan aspal, simpangan terbesar luar sebesar 4.5 cm dan dalam 7.0 cm. Saat uji belok kiri di lintasan aspal, simpangan terbesar luar sebesar 6.2 cm dan dalam 7.2 cm

5.

Secara umum sistim kontrol berfungsi dengan baik. Masalah yang terjadi pada umumnya pada sistem sinyal sensor DGPS dan sistim GPRS yang mengirim sistem koreksi NTRIP.

50

6.

Hasil pengujian di lintasan aspal dengan menggunakan sensor RTK-DGPS, terjadi simpangan. Simpangan arah kanan lintasan sebesar 223 cm, sedang arah kiri lintasan sejauh 89 cm.

7.

Hasil pengujian dilintasan aspal dengan menggunakan sensor RTK-DGPS memperlihatkan terjadi simpangan sebelah kanan sebesar 171 cm, sedang sabelah kiri sejauh 415 cm.

8.

Hasil pengujian dengan menggunakan implement bajak singkal. terjadi penyimpangan. Besar simpangan untuk sebelah kanan sebesar 75 cm dan kiri sebesar 11 cm. Sedangkan pada pengujian kedua terjadi simpangan sebesar 123 cm disebelah kanan, sedangkan disebelah kiri sebesar 56 cm.

Saran 1. Sebelum penelitian lanjutan dilaksanakan perhatikan ketersediaan NTRIP GPRS di lahan. 2. Penelitian sejenis dilanjutkan dengan jenis traktor yang lebih baik dan menggunakan power steering sehingga simpangan dapat diperkecil. 3. Perhatikan kondisi lahan saat akan melakukan penelitian dan lakukan perlakuan pada lahan jika diperlukan. 4. Gunakan berbagai implement pada pengujian lanjutan.

51

DAFTAR PUSTAKA Abidine, A.Z., Heidman, B.C., Upadhyaya, S.K., Hills, D. J., 2002. Application of RTK GPS based auto-guidance system in agricultural production. ASAE Paper No. O21152. ASAE, St. Joseph, MI. Ahmed, Tofael, 2006, Navigation of an Autonomous Tractor Using Multiple Sensors, PhD Dissertation, University of Tsukuba Ali Murtadlo, Firman Arifin, Setiawardhana, 2010, Simulasi Sistem Informasi Posisi Kereta Api dengan Menggunakan GPS untuk Keselamatan Penumpang Andi Sunyoto, 2009, http://www.andisun.com/artikel/national-marine-electronicsassociation-nmea-0183-tipe-rmc, pada tanggal 24 Februari 2012 Anto Susilo, 2009, http://antosusilo.blog.uns.ac.id/2009/09/07/sistem-sensorinfra-merah/#more-19, pada tanggal 24 Februari 2012 Astrand, B., Baerveldt, A.J., 1999. Robust recognition of plant rows, ICRAM’99. International Conference of Recent advance in Mechatronics. Barshan, B., Durrant-Whyte, H.F., 1995. Inertial navigation system for mobile robots. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 11(3), 328-342. Benson, E., Stombaugh, T., Noguchi N., Will, J., Reid., J.F., 1998. An evaluation of a geomagnetic direction sensor for vehicle guidance in precision agriculture applications. ASAE paper 983203. St.Joseph, MI. Billingsley, J., Schoenfish, M. The successful development of vision guidance system for agriculture, 1997, Computers and Electronics in Agriculture, 16, 147-163. Bukta, A.J., 1998. Nonlinear dynamics of traveling tractor- implement system generated by free play in the linkage. J Japanese Society of Agricultural Machinery, 60(4):45-53. Bukta, A.J., Sakai, K., Sasao, A., Shibusawa, S., 2002. Free play as a source of nonlinearity in tractor-implement systems during transport. Transactions of the ASAE, 45(3):503-508. Bukta, A.J., Sasao, A., Sakai, K., Shibusawa, S., 1998. Nonlinear Dynamics of Tractor-implement System during Transport. ASAE International Meeting, ASAE, p.981087.

52

Camp, C.R., 1998. Subsurface drip irrigation: a review. Trans. ASAE 41, 1353– 1367. Clark, R.L., Lee, R., 1998. Development of topographic maps for precision farming with kinematic GPS. Trans. ASAE 41, 909–916. Chateau, T., Debain, C., Collange, F., Trassoudaine, L. and Alizon, J., 2000. Automatic guidance of agricultural vehicles using a laser sensor. Computers and Electronics in Agriculture, 28(3), 243-257. Collins, T.S., 1991. Loads in tractor linkages when transporting rear-mounted implements: Development of modeling and measurement techniques. J Agricultural Engineering Research, 49:165-188. De Luca, A., Oriolo, G. and Samson, C., 1998. Feedback control of a nonholonomic car-like robot. Lecture Notes in Control and Information Sciences 229, Laumond, J.P. Ed., Springer Verlag, pp. 171-253. Fehr, B.W., Gerrish, J.B., 1995. Vision-guided row crop follower. Appl. Eng. Agric.11 (4): 613-620. Fekete, A., F¨oldesi, I., Kovacs, L., 2006. GPS-based automatic and manual vehicle steering. In: Proceedings of the XVIth CIGR 2006 World Congress, Archive No. 440119580333, Bonn, Germany. Filiyanti Teta Ateta Bangun 2009, Pengembangan Tanah Mekanik & Alat Berat, Bagian I Pengenalan Umum, Dept Teknik Sipil, Fakultas Teknik, Usu, Gan-Mor,

S.,

Clark,

R.L.,

2001.

DGPS-based

automatic

guidance—

implementation and economical analysis. ASAE Paper No. 011192. ASAE, St. Joseph, MI. Gan-Mor, S., Ronen, B., Josef, S., Bilanki, Y., 1997. Guidance of autonomous vehicle for greenhouse transportation. Acta Hortic. 443, 99–104. Gerrish, J.B., Fehr, B.W., Van Ee, G.R., Welch, D.P., 1997. Self-steering tractor guided by computer-vision. Applied Engineering in Agriculture 13 (5):559–563. Gerrish, J.B., Surbrook, T.C., 1984. Mobile robots in agriculture. In Proceedings of First International Conference on Robotics and Intelligent Machines in Agriculture. ASAE, St. Joseph, MI.pp.30-41.

53

Goel, P., Roumeliotis, S.I., Sukhatme, G.S., 1999. Robust localization using relative andabsolute position estimates. In IEEE/RSJ International Conference on IntelligentRobots and Systems (IROS). Guo, L., Zhang, Q., Feng, L., 2003. A Low-Cost Integrated Positioning System of GPS and Inertial Sensors for Autonomous Agricultural Vehicles. ASAE International Meeting, ASAE, p.033112. Hadas, A., Shmulevich, I., Hadas, O., Wolf, D., 1990. Forage wheat yield as affected by compaction and conventional vs. wideframe tractor traffic patterns. Trans. ASAE 33, 79–85. Han, S., Zhang, Q., 2001. Map-based Control Functions for Autonomous Tractors. ASAE International Meeting, p.011191. Hata, S., Takai, M., Kobayasi, T., Sakai, K., 1993. Crop-row detection by color line sensor. International Proceedings of International Conference for Agricultural Machinery and Process Engineering, Seoul, Korea, Korean Society for Agricultural Machinery, 19–22. http://en.wikipedia.org/wiki/Proximity_sensor, pada tanggal 24 Februari 2012 http://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic, pada tanggal 24 Februari 2012 http://en.wikipedia.org/wiki/Universal_Transverse_Mercator_coordinate_system, pada tanggal 24 Februari 2012 http://en.wikipedia.org/wiki/Ultrasonic_sensor, tanggal 24 Februari 2012 http://id.wikipedia.org/wiki/traktor, pada tanggal 24 Februari 2012 http://id.wikipedia.org/wiki/Sistem_kendali) pada tanggal 24 Februari 2012 Inoue, K., Otsuka, K., Sugimoto, M., Murakami, N., 1997. Estimation of place of tractor and adaptive control method of autonomous tractor using INS and GPS. In: Juste, F., Andrew, G., Valiente, J.,M., Benlloch, J.,V., (Eds.), Proc. of BIO-ROBOTICS 97, Gandia, Valencia, EurAgEng and IFAC, 27–32. Ira Mutiara A, 2004, Pendidikan Dan Pelatihan (Diklat) Teknis Pengukuran Dan Pemetaan Kota, Surabaya

54

Junyusen, Payungsak, 2005, Development of Guidance System of an Agricultural Trailer for Approaching to Target Position, PhD Dissertation, University of Tsukuba Kolmanovsky, I. and McClamroch, N.H., 1995. Developments in nonholonomic control problems. IEEE Control Systems Magazine, 15, 20-36. Marchant, J.A., Hague, T., Tillet, N.D., Row-following accuracy of an autonomous vision-guided agricultural vehicle, 1997, Computers and Electronics in Agriculture, 16, 165-175. Mckyes E. 1985. Soil Cutting And Tillage. Developments In Agricultural Engineering 7. Amsterdam: Elsevier Science Publishers B.V. Morimoto, E., Suguri, M. and Umeda, M., 2002. Obstacle avoidance system for autonomous transportation vehicle based on image processing. Agricultural Engineering International: the CIGR Journal of Scientific Research and Development, 4. Muh. Altin Massinai 2005, Penerapan Navstar Gps Untuk Pemetaan Topografi, Pertemuan Ilmiah Tahunan Mapin Xiv Nagasaka, Y., Taniwaki, K., Otani, R. and Shigeta, K., 2002. An automated rice transplanter with RTKGPS and FOG. Agricultural Engineering International: the CIGR Journal of Scientific Research and Development, 4. Noguchi, N., Ishii, K. and Terao, H., 1997. Development of an agricultural mobile robot using a geomagnetic direction sensor and image sensor. Journal of Agricultural Engineering Research, 67(1), 1-15. Noguchi, N., Terao, H. Creation of Route for Agricultural Vehicle and Construction Machinery by using Genetic Algorithm, 1995, Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, 31(10),m 1762-1768 (in Japanese with English abstract). O′Connor, M., Elkaim, G., Parkinson, B., 1995. Kinematic GPS for closed-loop control of farm and construction vehicles. ION GPS-95. Palm Springs, CA, September pp.12 –15. Radite Praeko A. Setiawan, 2001, Development of Variable Rate Granular Applicator fo Paddy Field, Reaserch Report

55

Reid, J.F. and Niebuhr, D.G., 2001. Driverless tractors: Automated vehicle navigation becomes reality for production agriculture. Resource Magazine, 8(9), 7-8. Reid, J.F., 1987. The development of computer vision algorithms for agricultural vehicle guidance. Unpublished Ph.D Thesis, Texas A&M University. Reid, J.F., Zhang, Q., Noguchi, N. and Dickson, M., 2000. Agricultural automatic guidance research in North America. Computers and Electronics in Agriculture, 25(1-2), 155-167. Reid, J.F., Zhang, Q., Noguchi, N., Dickson, M., 2000. Agricultural automatic guidance research in North America. Computer and Electronics in Agriculture, 25(2000):155-167. Roh Santoso Budi Waspodo, Gatot Pramuhadi, 2009, Desain Kemudahan Mobilisasi Pengangkutan Tebu Tebang Pada Kondisi Tanah Becek, Usulan Kegiatan, Fakultas Teknologi Pertanian, IPB Sakai, K., 2000. Experimental analysis of nonlinear dynamics and chaos in bouncing tractor. J Japanese Soc. of Agricultural Machinery, 62(4):6370. Sakai, K., Aihra, K., 1994. Nonlinear vibrations in an agricultural implement system. Int. J. Bifurcation and Chaos, 4(2):465-470. Schafer, R.L. and Young, R.E., 1979. An automatic guidance system for tractors. Transactions of the ASAE, 22(1), 46-49, 56. Søgaard, H.T., Olsen, H.J., 1999. Crop row detection for cereal grain. In: Stafford,J.V.( Ed), Precision Agriculture ’99. Sheffield Academic Press, pp 181-190. Stombaugh, T.S., Benson, E.R. and Hummel, J.W., 1999. Guidance control of agricultural vehicles at high field speeds. Transactions of the ASAE, 42(2), 537-544. Sunarto Ciptohadiyono, 1990, Upaya Peningkatan Traksi Pada Traktor, Agritech Vol 10 No 1 Sutiarso, L., Takigawa, T., Koike, M. and Hasegawa, H., 2000. Trajectory control for agricultural autonomous vehicles (Part 3): A field experiment of the

56

designed trajectory control. Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery, 62(6), 125-135. Takigawa, T., Sutiarso, L., Koike, M., Kurosaki, H. and Hasegawa, H., 2002. Trajectory control and its application to approach a target: Part I. Development of trajectory control algorithms for an autonomous vehicle. Transactions of the ASAE, 45(4), 1191-1197. Tillet, N.D., 1991. Automatic guidance sensors for agricultural machine: a review. J. Agric. Eng. Res. 50, 167–187. Torii, T., 2000. Research on autonomous agriculture vehicles in Japan. Computers and Electronics in Agriculture, 25(1-2), 133-153. Torii, T., Kanuma, T., Okamoto, T., Kitani, O., 1996. Image analysis of crop row for agricultural mobile robot. Proceedings of AGENG96, Madrid, Spain, EurAgEng, 1045–1046. Van Zuydam R., 1999. A drivers steering aid for an agricultural implement based on an electronic map and real time kinematic DGPS. Computer and Electronics in Agriculture, 24:153-163. Wilson, J.N., 2000. Guidance of agricultural vehicles - a historical perspective. Computers and Electronics in Agriculture, 25(1-2), 3-9. Zhang, S., Terao, H., Ueno, M. and Fujita, K., 1991. Dynamic performances of tractor-trailer combinations for farm use (III): Steady steering characteristics. Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery, 53(2), 13-21.

57

Lampiran 1. Tabel alternatif posisi traktor

No

Algoritma Kontrol Lurus

Sudut Orientasi

Sudut Roda Depan

Kondisi Kemudi

Posisi Traktor

Kanan Kiri

+

-

+

-

1.

0

0

0

0

0

2.

0

0

0

0

0

1

3.

0

0

0

0

1

0

4.

0

0

0

0

1

1

5.

0

0

0

1

0

0

Lurus

6.

0

0

0

1

0

1

Belok Kanan

7.

0

0

0

1

1

0

Belok Kiri

8.

0

0

0

1

1

1

Tidak mungkin

9.

0

0

1

0

0

0

Lurus

10.

0

0

1

0

0

1

Belok Kiri

11.

0

0

1

0

1

0

Belok Kanan

12.

0

0

1

0

1

1

13.

0

0

1

1

1

1

14.

0

0

1

1

1

0

15.

0

0

1

1

0

0

16.

0

1

0

0

0

0

17.

0

1

0

0

1

0

0

Lurus Belok Kanan Belok Kiri Tidak mungkin

Tidak mungkin Tidak mungkin Tidak mungkin Tidak mungkin Belok Kiri Belok Kiri

Aksi Roda Kemudi Lurus

25%

25%

Belok kiri Belok kanan

25% 25%

25%

25%

-25%

25%

25%

25%

25%

25%

-25%

25%

25%

25%

25%

25%

-Belok kiri Belok kiri Belok kiri -Belok kanan Belok kanan Belok kanan

--

--

--

--

--

--

--

--

25%

25%

25%

25%

Belok kiri Belok kiri

58

No

Algoritma Kontrol Lurus

Sudut Orientasi

Sudut Roda Depan

Kondisi Kemudi

Posisi Traktor

Kanan Kiri

+

-

+

-

18.

0

1

0

0

0

1

Belok kanan

19.

0

1

0

1

0

0

Lurus

20.

0

1

0

1

0

1

Belok kanan

21.

0

1

0

1

1

0

22.

0

1

0

1

1

1

23.

0

1

1

1

1

1

24.

1

0

0

0

1

0

25.

1

0

0

0

0

0

26.

1

0

0

0

0

1

27.

1

0

0

0

1

1

28.

1

0

0

1

0

0

Lurus

29.

1

0

0

1

0

1

Belok kanan

30.

1

0

0

1

1

0

Belok kiri

31.

1

0

0

1

1

1

Tidak mungkin

32.

1

0

1

0

0

0

Lurus

33.

1

0

1

0

0

1

Belok kanan

34.

1

0

1

0

1

0

Belok kiri

Belok kiri Tidak mungkin Tidak mungkin Belok kanan

Belok kiri

25%

25%

25%

25%

25%

25%

25%

25%

Belok kiri Tidak mungkin

Belok kiri Belok kiri Belok kiri

--

--

--

-Belok kanan

25%

25%

Belok kanan

25%

Lurus

Aksi Roda Kemudi

25%

Belok kanan

25%

25%

-25%

25%

25%

25%

25%

25%

-25%

25%

25%

25%

25%

25%

-Belok kiri Belok kiri Belok kiri -Belok kiri Belok kiri Belok kiri

59

Algoritma Kontrol Lurus

Sudut Orientasi

+

-

+

-

35.

1

0

1

1

1

0

36.

1

0

1

1

1

1

No

Sudut Roda Depan

Kondisi Kemudi

Posisi Traktor

Aksi Roda Kemudi

--

--

--

--

Kanan Kiri Tidak mungkin Tidak mungkin

60

Lampiran 2. Tabel posisi koordinat traktor pada lintasan aspal lat long error 633.8289342 10643.69361 633.7907151 10643.69591

long lat 6936109 8289342 m -16.6423 6959074 7907151 c 1.24E+08

633.8257273 633.8257261 633.8257255 633.8257247 633.8257252 633.8257234 633.8257244 633.8257239 633.8257249 633.8257295 633.8257274 633.8257312 633.8257301 633.8257299 633.8257304 633.8257304 633.8257302 633.8257297 633.8257309 633.8257299 633.8257309 633.8257291 633.8257306 633.8257296 633.8257298 633.8257295 633.8257307 633.8257297 633.8257305 633.8257296 633.82573 633.8257306 633.8257301 633.8257291 633.8257301 633.8257298 633.8257303

6938037 6938045 6938024 6938021 6938026 6938025 6938029 6938047 6938038 6938074 6938072 6938076 6938084 6938056 6938067 6938075 6938048 6938088 6938087 6938061 6938000 6938074 6938079 6938091 6938073 6938079 6938062 6938079 6938085 6938068 6938085 6938098 6938084 6938105 6938102 6938075 6938101

10643.6938 10643.6938 10643.6938 10643.6938 10643.6938 10643.6938 10643.6938 10643.6938 10643.6938 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.6938 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.6938 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381

1.045716235 8.324669469 -13.03587147 -16.51655996 -11.21611952 -13.29770673 -8.696835085 9.002735826 0.603617626 39.36765574 36.10579763 42.38914464 49.72816749 21.60799709 32.90842865 40.90843499 13.78825395 53.48782874 53.20887424 26.60799878 -33.79113339 39.12730472 45.02860461 56.42772747 38.5479114 44.36763924 28.08870842 44.48781478 50.96852612 33.42773423 50.66808737 64.02860377 49.72816749 70.1273043 67.72817722 40.54790844 66.84834515

8257273 8257261 8257255 8257247 8257252 8257234 8257244 8257239 8257249 8257295 8257274 8257312 8257301 8257299 8257304 8257304 8257302 8257297 8257309 8257299 8257309 8257291 8257306 8257296 8257298 8257295 8257307 8257297 8257305 8257296 8257300 8257306 8257301 8257291 8257301 8257298 8257303

61

633.8257289 633.8257286 633.8257297 633.8257297 633.82573 633.8257293 633.8257286 633.8257278 633.8257287 633.8257288 633.8257296 633.8257294 633.8257304 633.8257298 633.8257306 633.8257316 633.8257294 633.8257299 633.8257307 633.8257303 633.8257301 633.8257306 633.82573 633.8257306 633.82573 633.8257305 633.825732 633.8257307 633.8257316 633.8257317 633.8257311 633.8257288 633.8257334 633.8257296 633.8257336 633.8257295 633.8257282 633.8257114 633.8257257 633.8257171 633.8257223 633.8257185 633.8257192

10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381 10643.69381

66.00711649 57.82686513 65.48782917 64.48782155 62.66808779 62.2474735 66.8268609 75.34615457 60.88693933 39.94703087 62.42773678 58.30756716 53.90844303 48.54791479 39.0286135 88.62948219 52.30755785 52.60799667 32.0887025 43.84835191 64.72817257 59.02862027 37.66807933 59.02862027 47.66808271 60.9685295 50.86983489 53.0886987 66.62949657 49.68958219 76.32904295 53.94702833 20.7110639 53.42774101 69.83124875 39.36765574 82.58650432 74.4917582 75.08431931 87.91676373 86.04132543 74.75799485 78.1786138

6938101 6938093 6938100 6938099 6938097 6938097 6938102 6938111 6938096 6938075 6938097 6938093 6938088 6938083 6938073 6938122 6938087 6938087 6938066 6938078 6938099 6938093 6938072 6938093 6938082 6938095 6938084 6938087 6938100 6938083 6938110 6938089 6938053 6938088 6938102 6938074 6938118 6938120 6938112 6938130 6938125 6938116 6938119

8257289 8257286 8257297 8257297 8257300 8257293 8257286 8257278 8257287 8257288 8257296 8257294 8257304 8257298 8257306 8257316 8257294 8257299 8257307 8257303 8257301 8257306 8257300 8257306 8257300 8257305 8257320 8257307 8257316 8257317 8257311 8257288 8257334 8257296 8257336 8257295 8257282 8257114 8257257 8257171 8257223 8257185 8257192

62

633.8257178 633.8256329 633.8253571 633.8252704 633.8250845 633.8249814 633.8248938 633.8247135 633.8246119 633.8245066 633.8243971 633.8242948 633.824178 633.8240649 633.8239546 633.8238632 633.8237407 633.8236236 633.8235198 633.8234155 633.823294 633.8231848 633.8230769 633.8229763 633.8228638 633.8227474 633.8226446 633.8225454 633.8224323 633.8222021 633.8221074 633.8219918 633.8218746 633.8217711 633.8216702 633.8215521 633.8214298 633.82132 633.8211996 633.8209591 633.8208392 633.8207119 633.8206018

10643.69382 10643.69384 10643.69387 10643.69387 10643.69388 10643.69389 10643.69389 10643.6938 10643.6939 10643.6939 10643.69391 10643.69392 10643.69392 10643.69393 10643.69393 10643.69395 10643.69396 10643.69396 10643.69397 10643.69397 10643.69398 10643.69398 10643.69399 10643.69399 10643.694 10643.694 10643.69401 10643.69401 10643.69401 10643.69404 10643.69405 10643.69405 10643.69408 10643.69407 10643.69408 10643.6941 10643.69409 10643.6941 10643.6941 10643.69411 10643.69413 10643.69413 10643.69415

116.337373 278.3228701 427.6008333 433.5047529 336.8016173 401.8511426 352.2142538 -645.123975 261.8268676 221.5544706 267.7583745 286.2885895 231.1060942 289.1468363 233.870051 316.9498368 370.3423372 320.9795697 313.6084782 240.936944 265.9303195 203.3144933 236.4798038 202.0315179 216.432797 143.490643 210.7204286 133.1133637 125.1541124 220.8320946 239.9289852 266.4675412 403.0447017 267.8538628 359.2253273 502.2616784 289.774348 334.7979991 242.4523327 241.9412817 297.8960533 220.4043489 404.2477219

6938158 6938371 6938686 6938744 6938759 6938886 6938889 6938000 6938968 6938991 6939103 6939183 6939198 6939324 6939335 6939473 6939600 6939621 6939676 6939666 6939764 6939767 6939865 6939891 6939973 6939970 6940099 6940081 6940141 6940375 6940451 6940547 6940754 6940681 6940833 6941047 6940908 6941019 6940999 6941143 6941271 6941270 6941520

8257178 8256329 8253571 8252704 8250845 8249814 8248938 8247135 8246119 8245066 8243971 8242948 8241780 8240649 8239546 8238632 8237407 8236236 8235198 8234155 8232940 8231848 8230769 8229763 8228638 8227474 8226446 8225454 8224323 8222021 8221074 8219918 8218746 8217711 8216702 8215521 8214298 8213200 8211996 8209591 8208392 8207119 8206018

63

633.8204595 633.8203578 633.8201036 633.8198517 633.8198517 633.818914 633.8187713 633.8185328 633.8184433 633.818294 633.8182008 633.8180623 633.8179482 633.8178287 633.8177012 633.8175881 633.8174432 633.8173536 633.8172036 633.8171063 633.816967 633.8168589 633.8165016 633.8163623 633.816267 633.8161275 633.8160424 633.8158911 633.8156585 633.8155678 633.8154172 633.8153162 633.8151869 633.8149513 633.8148041 633.814558 633.8144715 633.8143185 633.8142263 633.8141025 633.8139654 633.8137255 633.813622

10643.69415 10643.69417 10643.6942 10643.69421 10643.69421 10643.69425 10643.69426 10643.69428 10643.69427 10643.6943 10643.69429 10643.69429 10643.6943 10643.69432 10643.69432 10643.69433 10643.69432 10643.69433 10643.69434 10643.69435 10643.69435 10643.69436 10643.69436 10643.69438 10643.69439 10643.69439 10643.69439 10643.6944 10643.69442 10643.69441 10643.69443 10643.69442 10643.69443 10643.69443 10643.69442 10643.69444 10643.69444 10643.69444 10643.69445 10643.69444 10643.69445 10643.69445 10643.69446

288.7428515 445.633589 570.890517 546.5294596 546.5294596 394.0865613 386.3413255 440.0320331 311.2534832 475.5424677 371.5406763 268.3191258 286.7590025 420.9541187 326.3422367 344.3829834 164.3158244 265.477192 260.3455485 241.8801743 164.1779197 252.2230551 20.52949652 162.8272618 168.5636178 132.7411982 84.60652146 83.69373894 105.9296124 -40.56997454 56.9378576 -141.7507729 -49.44424 -259.0110044 -381.460169 -390.3361542 -352.3120519 -446.2463175 -477.6472469 -577.0358806 -618.4161927 -724.5667239 -744.7575602

6941490 6941708 6941986 6942113 6942113 6942524 6942602 6942799 6942724 6942978 6942930 6942910 6942997 6943203 6943185 6943271 6943178 6943333 6943418 6943458 6943464 6943617 6943600 6943826 6943889 6943937 6943940 6944030 6944192 6944100 6944288 6944150 6944320 6944252 6944218 6944357 6944447 6944445 6944469 6944444 6944485 6944523 6944565

8204595 8203578 8201036 8198517 8198517 8189140 8187713 8185328 8184433 8182940 8182008 8180623 8179482 8178287 8177012 8175881 8174432 8173536 8172036 8171063 8169670 8168589 8165016 8163623 8162670 8161275 8160424 8158911 8156585 8155678 8154172 8153162 8151869 8149513 8148041 8145580 8144715 8143185 8142263 8141025 8139654 8137255 8136220

64

633.8134777 633.813246 633.8131175 633.8130099 633.812875 633.8127715 633.8126358 633.8125309 633.8124074 633.8121788 633.8120246 633.8119306 633.811789 633.8116891 633.8115534 633.8114353 633.8113281 633.8111826 633.8110938 633.8109447 633.8108428 633.8107148 633.8105931 633.8104752 633.810339 633.8102339 633.8100909 633.8099843 633.8098635 633.8097365 633.8096296 633.8094943 633.8094067 633.80925 633.8091647 633.8090076 633.8089219 633.8086717 633.8085323 633.8084129 633.8081736 633.8080639 633.8079282

10643.69446 10643.69445 10643.69446 10643.69445 10643.69447 10643.69445 10643.69447 10643.69445 10643.69448 10643.69447 10643.69447 10643.69447 10643.69446 10643.69447 10643.69447 10643.69447 10643.69448 10643.69448 10643.69448 10643.69447 10643.69448 10643.69448 10643.69449 10643.69447 10643.69448 10643.69447 10643.69448 10643.69447 10643.69448 10643.69447 10643.69448 10643.69446 10643.69447 10643.69445 10643.69446 10643.69445 10643.69445 10643.69444 10643.69443 10643.69443 10643.69442 10643.69441 10643.69442

-787.4641862 -1046.687524 -985.9002961 -1147.554716 -1093.613109 -1322.803936 -1180.343009 -1449.37507 -1285.583457 -1446.944071 -1591.599388 -1590.081875 -1772.16615 -1758.19382 -1848.732902 -1915.696549 -1937.110625 -1943.538295 -2058.896241 -2185.487077 -2217.716499 -2224.628823 -2271.755626 -2534.599098 -2441.438619 -2667.590856 -2637.516357 -2754.569891 -2721.155913 -2920.467356 -2945.70118 -3160.999899 -3157.636785 -3407.794306 -3408.049156 -3605.447025 -3653.942228 -3880.281793 -4081.044126 -4163.78892 -4422.578925 -4528.49519 -4540.034271

6944609 6944489 6944627 6944530 6944665 6944498 6944722 6944516 6944754 6944730 6944678 6944736 6944639 6944713 6944704 6944708 6944751 6944832 6944770 6944733 6944762 6944832 6944858 6944666 6944841 6944678 6944794 6944741 6944847 6944724 6944763 6944629 6944685 6944529 6944580 6944477 6944480 6944404 6944287 6944276 6944161 6944121 6944191

8134777 8132460 8131175 8130099 8128750 8127715 8126358 8125309 8124074 8121788 8120246 8119306 8117890 8116891 8115534 8114353 8113281 8111826 8110938 8109447 8108428 8107148 8105931 8104752 8103390 8102339 8100909 8099843 8098635 8097365 8096296 8094943 8094067 8092500 8091647 8090076 8089219 8086717 8085323 8084129 8081736 8080639 8079282

65

633.8078346 633.8076874 633.8075936 633.8074455 633.8073568 633.807212 633.807112 633.8068747 633.8067383 633.8066211 633.8065107 633.8063893 633.806272 633.8061443 633.8060437 633.8059095 633.8056051 633.8056003 633.8055893 633.8056078 633.8055885 633.8056056 633.8055919 633.8056011 633.8055989 633.805599 633.8056006 633.8055962 633.8055994 633.8055965 633.8055992 633.8055974 633.805599 633.8055984 633.8055966 633.8055981 633.8055978 633.8055985 633.8055969 633.805598 633.8055969 633.8055975 633.8055972

10643.69441 10643.6944 10643.69439 10643.69438 10643.69438 10643.69438 10643.69436 10643.69435 10643.69435 10643.69434 10643.69434 10643.69431 10643.69432 10643.6943 10643.69431 10643.69428 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69428 10643.69427 10643.69428 10643.69428 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427

-4710.276407 -4846.725587 -5065.0879 -5177.07788 -5286.37571 -5387.382798 -5583.470554 -5857.058799 -5956.018502 -6098.441356 -6142.778236 -6525.724769 -6479.207709 -6765.939773 -6771.388056 -7117.025825 -7418.932955 -7413.817179 -7430.426817 -7423.310594 -7403.907532 -7406.632515 -7395.864539 -7367.336472 -7437.658401 -7377.598311 -7318.636902 -7446.280769 -7410.357956 -7410.100504 -7414.478144 -7400.559719 -7406.598313 -7399.958841 -7422.040417 -7413.139112 -7401.319375 -7406.898752 -7416.860152 -7403.199197 -7410.860161 -7400.499631 -7414.679892

6944077 6944029 6943867 6943844 6943788 6943774 6943638 6943507 6943490 6943418 6943440 6943130 6943247 6943037 6943092 6942827 6942708 6942716 6942706 6942702 6942733 6942720 6942739 6942762 6942693 6942753 6942811 6942686 6942720 6942722 6942716 6942731 6942724 6942731 6942710 6942718 6942730 6942724 6942715 6942728 6942721 6942731 6942717

8078346 8076874 8075936 8074455 8073568 8072120 8071120 8068747 8067383 8066211 8065107 8063893 8062720 8061443 8060437 8059095 8056051 8056003 8055893 8056078 8055885 8056056 8055919 8056011 8055989 8055990 8056006 8055962 8055994 8055965 8055992 8055974 8055990 8055984 8055966 8055981 8055978 8055985 8055969 8055980 8055969 8055975 8055972

66

633.8055962 633.8055976 633.805597 633.8055983 633.8055962 633.805598 633.8055985 633.805596 633.805618

10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69427 10643.69428

-7396.28077 -7400.439543 -7394.80006 -7399.018921 -7404.280776 -7409.199188 -7400.898761 -7422.400943 -7341.181647

6942736 6942731 6942737 6942732 6942728 6942722 6942730 6942710 6942778

8055962 8055976 8055970 8055983 8055962 8055980 8055985 8055960 8056180

67

Lampiran 3. Tabel posisi koordinat traktor dilahan tanpa bajak

633.8115 633.7935

long error 10643.68 10643.68

6765743 6771529

8114757 m 7935340 c

633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115

10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68

6765641 6765633 6765636 6765643 6765648 6765633 6765652 6765650 6765642 6765649 6765641 6765642 6765646 6765648 6765652 6765655 6765647 6765654 6765643 6765647 6765654 6765649 6765652 6765648 6765652 6765646 6765646 6765641 6765645 6765646 6765650 6765656 6765635 6765642 6765636 6765646

8114757 8114766 8114766 8114761 8114764 8114768 8114764 8114755 8114765 8114765 8114773 8114764 8114772 8114767 8114773 8114766 8114766 8114775 8114777 8114781 8114771 8114772 8114768 8114777 8114776 8114772 8114779 8114777 8114779 8114773 8114773 8114782 8114794 8114788 8114792 8114780

-101.816 -111.526 -111.526 -101.687 -101.59 -111.461 -91.5901 -91.8803 -101.558 -101.558 -101.3 -101.59 -101.332 -101.493 -91.2998 -91.5256 -101.526 -91.2353 -101.171 -101.042 -91.3643 -101.332 -91.4611 -101.171 -91.2031 -101.332 -101.106 -101.171 -101.106 -101.3 -91.2998 -91.0096 -110.623 -100.816 -110.687 -101.074

-31.00881437 217912425.8 -79.11711782

68

633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115

10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68

-91.1386 -101.332 -110.752 -110.945 -100.945 -111.074 -110.784 -111.106 -101.106 -91.2676 -101.364 -91.0418 -111.074 -101.3 -101.171 -101.203 -101.268 -101.3 -110.977 -111.397 -111.332 -101.397 -111.235 -111.203 -100.719 -111.364 -101.074 -111.042 -101.235 -111.235 -111.235 -101.171 -101.364 -111.01 -101.364 -101.268 -101.397 -101.332 -101.139 -101.429 -101.429 -91.2998 -101.397

6765652 6765645 6765636 6765637 6765642 6765636 6765634 6765639 6765640 6765650 6765649 6765658 6765632 6765640 6765649 6765646 6765644 6765643 6765636 6765639 6765639 6765642 6765637 6765635 6765640 6765632 6765640 6765635 6765645 6765634 6765635 6765644 6765641 6765639 6765643 6765648 6765645 6765643 6765648 6765649 6765648 6765652 6765647

8114778 8114772 8114790 8114784 8114784 8114780 8114789 8114779 8114779 8114774 8114771 8114781 8114780 8114773 8114777 8114776 8114774 8114773 8114783 8114770 8114772 8114770 8114775 8114776 8114791 8114771 8114780 8114781 8114775 8114775 8114775 8114777 8114771 8114782 8114771 8114774 8114770 8114772 8114778 8114769 8114769 8114773 8114770

69

633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8114 633.8114 633.8108 633.8108 633.8107 633.8105 633.8104 633.8103 633.8101 633.81 633.8098 633.8097 633.8095 633.8094 633.8092 633.8091 633.809

10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68

-101.493 -91.4288 -91.3966 -101.139 -91.2353 -101.493 -91.3643 -91.5901 -101.429 -101.235 -111.332 -111.558 -111.526 -111.59 -111.558 -111.784 -111.397 -111.719 -101.784 -102.138 -111.88 -112.138 -112.235 -121.977 -112.332 -102.203 -73.0069 -63.2605 -45.8288 24.8807 12.95225 84.41235 55.32418 -51.3752 -118.558 12.12991 -87.2463 36.79607 20.9352 133.8488 28.89096 -116.809 -14.1531

6765647 6765653 6765653 6765648 6765650 6765644 6765651 6765653 6765643 6765647 6765634 6765637 6765631 6765639 6765635 6765636 6765633 6765638 6765643 6765640 6765635 6765632 6765631 6765626 6765636 6765648 6765683 6765719 6765933 6766005 6766026 6766138 6766144 6766086 6766062 6766248 6766199 6766363 6766394 6766550 6766491 6766394 6766544

8114767 8114769 8114770 8114778 8114775 8114767 8114771 8114764 8114769 8114775 8114772 8114765 8114766 8114764 8114765 8114758 8114770 8114760 8114758 8114747 8114755 8114747 8114744 8114752 8114741 8114745 8114410 8113782 8107501 8107523 8106533 8105338 8104126 8102678 8101215 8099686 8098155 8096730 8095308 8093848 8092454 8091037 8089569

70

633.8088 633.8087 633.8085 633.8084 633.8082 633.8081 633.8079 633.8078 633.8077 633.8075 633.8073 633.8071 633.807 633.8068 633.8065 633.8064 633.8062 633.8061 633.8059 633.8058 633.8057 633.8055 633.8054 633.8052 633.8051 633.8048 633.8047 633.8045 633.8044 633.8042 633.8041 633.804 633.8038 633.8037 633.8035 633.8034 633.8032 633.8031 633.803 633.8024 633.8022 633.8021 633.802

10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68

-30.917 -8.16462 46.13577 70.17815 162.4467 55.90859 29.3382 -5.23263 -49.0939 -184.149 -192.065 -137.99 -34.3024 50.32049 216.7605 189.3515 111.9426 183.2437 195.8348 290.8124 274.5645 258.0264 143.0686 88.62673 -17.2341 -279.053 -254.688 -151.387 -98.925 -43.7216 48.7082 282.0411 365.4707 331.3836 314.0069 327.9848 221.995 185.8116 108.8864 -504.235 -559.805 -644.956 -652.236

6766574 6766646 6766741 6766815 6766957 6766898 6766917 6766929 6766926 6766838 6766919 6767017 6767169 6767299 6767559 6767570 6767541 6767665 6767725 6767864 6767896 6767920 6767855 6767840 6767783 6767612 6767686 6767835 6767935 6768037 6768176 6768453 6768587 6768592 6768621 6768681 6768622 6768637 6768601 6768174 6768169 6768125 6768161

8088119 8086654 8085237 8083812 8082332 8080889 8079445 8078063 8076703 8075306 8072580 8071156 8069720 8068313 8065412 8063942 8062472 8060962 8059492 8058096 8056662 8055219 8053825 8052447 8051025 8048178 8046763 8045315 8043841 8042452 8040977 8039530 8038086 8036719 8035250 8033823 8032397 8030965 8029510 8023832 8022419 8021019 8019553

71

633.8018 633.8017 633.8015 633.8012 633.8011 633.801 633.8008 633.8007 633.8005 633.8004 633.8001 633.7998 633.7995 633.7994 633.7991 633.7989 633.7988 633.7986 633.7985 633.7984 633.7981 633.7979 633.7978 633.7976 633.7975 633.7974 633.7972 633.7971 633.7969 633.7968 633.7966 633.7965 633.7964 633.7962 633.7961 633.7958 633.7957 633.7955 633.795 633.7948 633.7947 633.7945 633.7944

10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68

-586.291 -522.281 -508.335 -530.38 -447.369 -393.166 -320.736 -225.984 -43.5219 -10.1245 268.2827 546.303 590.3564 573.2055 688.5489 663.3008 688.214 691.3856 587.7823 599.4058 417.9743 390.7589 312.7372 157.1344 -28.6297 -256.135 -192.19 -109.115 -14.8468 58.19582 202.851 398.1834 -6093498 817.3969 1374.858 2457.522 2572.371 2656.123 2449.745 2313.432 2157.572 2024 1797.398

6768279 6768386 6768447 6768518 6768641 6768747 6768865 6769007 6769234 6769310 6769680 6770058 6770191 6770222 6770436 6770454 6770526 6770572 6770516 6770570 6770488 6770507 6770470 6770365 6770221 6770048 6770157 6770282 6770424 6770542 6770735 6770977 6771200 6771480 6772086 6773259 6773414 6773541 6773524 6773434 6773325 6773235 6773053

8018187 8016761 8015333 8012479 8011022 8009602 8008127 8006724 8005250 8003805 8000965 7998113 7995138 7993676 7990741 7989338 7987940 7986488 7985136 7983636 7980801 7979337 7977848 7976434 7975015 7973542 7972114 7970659 7969241 7967785 7966379 7964994 7963571 7962179 7960860 7958152 7956752 7955318 7949539 7948103 7946681 7945330 7943885

72

633.7942 633.7941 633.794 633.7938 633.7937 633.7935 633.7934 633.7933 633.7931 633.793 633.7927 633.7926 633.7925 633.7925 633.7925 633.7925 633.7925 633.7925 633.7925 633.7925 633.7925 633.7925 633.7925 633.7925 633.7925 633.7925

10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68 10643.68

1519.86 1276.031 1028.59 789.1812 364.9329 -128.187 -562.951 -1037.68 -1619.03 -2263.12 -3666.97 -4336.06 -4916.24 -5031.44 -4991.05 -4990.5 -5000.37 -5010.47 -5000.21 -5000.4 -5000.5 -5030.05 -5029.92 -5039.76 -5039.86 -5039.63

6772829 6772624 6772421 6772230 6771857 6771401 6771017 6770580 6770046 6769446 6768129 6767493 6766940 6766836 6766870 6766878 6766865 6766858 6766866 6766867 6766865 6766831 6766832 6766829 6766826 6766822

7942411 7941052 7939581 7938049 7936677 7935340 7933952 7932565 7931283 7929916 7927316 7926104 7925168 7925007 7925019 7925036 7925040 7925037 7925045 7925039 7925036 7925050 7925054 7925059 7925056 7925063

73

Lampiran 4 Tabel posisi koordinat posisi traktor dilahan dengan bajak singkal lat long 633.8115 10643.67545 633.8047 10643.67595

-300.866 6754492 8114555 -22.7991 6759507 8047281

633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115

-300.866 -292.596 -311.015 -311.387 -311.387 -301.164 -311.313 -301.238 -301.313 -301.462 -301.164 -300.94 -291.164 -300.94 -292.447 -291.238 -280.121 -290.493 -300.791 -310.94 -301.089 -289.972 -280.419 -280.195 -280.642 -280.717 -280.642 -290.791 -290.046 -290.121 -290.344 -289.897 -290.046 -289.376 -299.45 -289.674

10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542

6754191 6754200 6754187 6754189 6754189 6754190 6754185 6754193 6754192 6754192 6754194 6754190 6754202 6754199 6754200 6754203 6754212 6754204 6754194 6754188 6754199 6754209 6754213 6754215 6754211 6754215 6754214 6754204 6754201 6754203 6754204 6754204 6754201 6754202 6754199 6754202

8114555 8114547 8114553 8114548 8114548 8114551 8114549 8114550 8114549 8114547 8114551 8114554 8114551 8114554 8114549 8114550 8114565 8114560 8114556 8114554 8114552 8114567 8114561 8114564 8114558 8114557 8114558 8114556 8114566 8114565 8114562 8114568 8114566 8114575 8114574 8114571

m c

74

633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115

10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542

-288.705 -289.227 -299.003 -299.003 -309.525 -290.509 -308.333 -299.45 -299.078 -290.121 -299.078 -310.195 -299.748 -290.344 -289.748 -289.748 -290.658 -290.344 -290.27 -289.599 -289.45 -290.046 -299.301 -299.078 -299.003 -289.301 -308.184 -298.705 -299.152 -298.258 -298.78 -308.854 -298.929 -309.376 -299.823 -309.376 -309.301 -319.897 -319.599 -309.748 -320.195 -328.929 -309.227

6754206 6754207 6754192 6754199 6754188 6754200 6754182 6754196 6754197 6754206 6754197 6754188 6754196 6754207 6754203 6754202 6754200 6754201 6754205 6754202 6754203 6754204 6754191 6754192 6754198 6754202 6754185 6754198 6754193 6754198 6754192 6754189 6754193 6754188 6754196 6754180 6754187 6754175 6754175 6754181 6754176 6754166 6754189

8114584 8114577 8114580 8114580 8114573 8114575 8114589 8114574 8114579 8114565 8114579 8114564 8114570 8114562 8114570 8114570 8114573 8114562 8114563 8114572 8114574 8114566 8114576 8114579 8114580 8114576 8114591 8114584 8114578 8114590 8114583 8114582 8114581 8114575 8114569 8114575 8114576 8114568 8114572 8114570 8114564 8114581 8114577

75

633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115

10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542

-308.854 -299.003 -299.376 -319.003 -308.631 -308.184 -308.854 -308.631 -318.854 -308.705 -308.109 -308.184 -328.556 -298.184 -318.482 -308.854 -308.482 -325.502 -327.811 -327.513 -325.725 -318.109 -326.917 -317.513 -317.96 -317.141 -327.96 -317.588 -328.035 -317.513 -317.513 -327.96 -318.035 -338.258 -328.258 -338.035 -318.333 -338.333 -328.184 -338.556 -329.003 -339.078 -339.078

6754187 6754190 6754191 6754178 6754187 6754182 6754188 6754186 6754179 6754189 6754185 6754182 6754165 6754194 6754176 6754187 6754186 6754167 6754165 6754168 6754162 6754171 6754167 6754175 6754170 6754174 6754168 6754174 6754167 6754175 6754178 6754165 6754172 6754153 6754160 6754155 6754172 6754156 6754160 6754153 6754160 6754152 6754152

8114582 8114580 8114575 8114580 8114585 8114591 8114582 8114585 8114582 8114584 8114592 8114591 8114586 8114591 8114587 8114582 8114587 8114627 8114596 8114600 8114624 8114592 8114608 8114600 8114594 8114605 8114594 8114599 8114593 8114600 8114600 8114594 8114593 8114590 8114590 8114593 8114589 8114589 8114591 8114586 8114580 8114579 8114579

76

633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8115 633.8114 633.8114 633.8114 633.8113 633.8113 633.8112 633.8112 633.8112 633.8111 633.811 633.811 633.8109 633.8108 633.8107 633.8106 633.8105

10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67541 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67542 10643.67543 10643.67544 10643.67544 10643.67544 10643.67544 10643.67544 10643.67545 10643.67545 10643.67546 10643.67546 10643.67547 10643.67549

-348.854 -348.854 -348.631 -358.929 -359.748 -358.854 -358.556 -359.301 -358.78 -358.705 -348.407 -359.227 -359.227 -359.078 -369.227 -369.45 -368.556 -369.003 -368.929 -368.854 -369.45 -379.078 -378.482 -378.333 -372.058 -397.737 -371.089 -358.522 -359.565 -370.053 -412.633 -313.442 -313.706 -297.506 -298.779 -339.605 -357.658 -328.748 -396.394 -393.892 -446.695 -404.806 -303.81

6754144 6754144 6754146 6754134 6754134 6754131 6754132 6754134 6754133 6754131 6754140 6754134 6754134 6754138 6754126 6754127 6754124 6754126 6754128 6754127 6754126 6754114 6754111 6754117 6754125 6754094 6754121 6754152 6754159 6754169 6754184 6754336 6754353 6754378 6754419 6754413 6754447 6754536 6754534 6754608 6754610 6754716 6754871

8114582 8114582 8114585 8114581 8114570 8114582 8114586 8114576 8114583 8114584 8114588 8114577 8114577 8114579 8114577 8114574 8114586 8114580 8114581 8114582 8114574 8114579 8114587 8114589 8114539 8114597 8114552 8114318 8114304 8114029 8113189 8112507 8112235 8112184 8111630 8111082 8110437 8109617 8108709 8107803 8106960 8106180 8105388

77

633.8104 633.8104 633.8103 633.8102 633.8098 633.8098 633.8097 633.8096 633.8096 633.8095 633.8094 633.8092 633.8091 633.809 633.8089 633.8089 633.8088 633.8087 633.8087 633.8082 633.8081 633.808 633.8078 633.8077 633.8076 633.8076 633.8075 633.8075 633.8074 633.8071 633.8069 633.8068 633.8067 633.8066 633.8065 633.8063 633.8059 633.8058 633.8056 633.8055 633.8053 633.8052 633.8051

10643.6755 10643.67551 10643.67552 10643.67553 10643.67557 10643.67558 10643.67559 10643.67559 10643.67559 10643.67558 10643.67558 10643.67563 10643.67565 10643.67564 10643.67565 10643.67564 10643.67564 10643.67563 10643.67562 10643.67569 10643.67567 10643.67566 10643.67566 10643.67568 10643.67567 10643.67566 10643.67566 10643.67568 10643.67568 10643.67579 10643.67589 10643.67595 10643.67596 10643.67597 10643.67598 10643.67598 10643.67602 10643.67602 10643.67603 10643.67602 10643.67601 10643.676 10643.67598

-262.648 -201.859 -157.345 -151.936 25.13502 15.16227 98.16954 61.29189 -48.8299 -155.45 -206.466 148.3161 235.1907 110.3585 98.58078 18.51658 -91.5476 -234.815 -352.851 -5.43741 -273.571 -532.88 -612.711 -508.684 -638.061 -805.185 -808.006 -704.677 -733.021 211.3748 1050.976 1540.309 1551.504 1609.984 1550.899 1474.868 1595.211 1528.526 1443.498 1248.842 1058.134 863.9253 549.7739

6754981 6755117 6755225 6755293 6755728 6755772 6755916 6755916 6755864 6755814 6755825 6756319 6756490 6756420 6756467 6756431 6756373 6756285 6756222 6756891 6756717 6756557 6756570 6756765 6756693 6756595 6756648 6756777 6756752 6757914 6758910 6759496 6759597 6759720 6759768 6759783 6760199 6760238 6760269 6760189 6760101 6760024 6759812

8104464 8103535 8102656 8101789 8098394 8097589 8096824 8096329 8095522 8094762 8093943 8092128 8090878 8090142 8089447 8088775 8088103 8087388 8086609 8082279 8081096 8079763 8078423 8077269 8076472 8075571 8074862 8074504 8074392 8071498 8069345 8068128 8066936 8065976 8064646 8063357 8059469 8058037 8056493 8054954 8053468 8051935 8050537

78

633.8049 633.8048 633.8047 633.8047

10643.67597 374.637 6759734 8049260 10643.67595 91.56916 6759536 8048145 10643.67595 -22.7991 6759484 8047281 10643.67594 -163.198 6759381 8046782

79

Lampiran 5 Panel muka program penggerak roda kemudi

Lampiran 6 Blok diagram program penggerak roda kemudi

80

Lampiran 7 Panel muka program penggerak lurus dan belok dengan sensor proximiti

Lampiran 8 Blok diagram program penggerak lurus dan belok dengan sensor proximiti

81

Lampiran 9 Panel muka program lurus dengan sensor RTK-DGPS