A ROBOTPROGRAMOZÁS ALAPJAI. KUKA System Software V5.x programozók részére

A ROBOTPROGRAMOZÁS ALAPJAI KUKA System Software V5.x programozók részére

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Deutschland

Ezen dokumentáció – részben, vagy egészben való – másolása, vagy hozzáférhetővé tétele harmadik fél számára, kizárólag a KUKA Roboter GmbH engedélyével történhet. Előfordulhat, hogy a vezérlésben ezen dokumentációt meghaladó funkciók működnek. Ezekre semmiféle igény nem érvényesíthető új szállítás, vagy szerviz esetén. Elvégeztük ezen szöveg tartalmának és az ebben leírt harver és szoftver tartalom egyezőségének ellenőrzését. Ennek ellenére bizonyos eltéréseket nem lehet kizárni, ezért nem tudjuk szavatolni a teljes megegyezőséget. Rendszeres időszakonként ellenőrizzük a kiadványban szereplő adatok helyességét, a szükséges helyesbítés a következő kiadásban jelenik meg. A funkciókat nem befolyásoló műszaki változások jogát fenntartjuk. A KUKA nem vállal semmiféle felelősséget azokért az esetleges hibákért, amelyeket az oktatásokon szóban / írásban elhangzó / megadott információk, vagy az ott használatos dokumentáció tartalmaznak. Ugyanígy nem vállalunk felelősséget az ezekből fakadó károkért.

2 / 198

MP 2 munkafüzet 2009. november

Tartalomjegyzék

Tartalomjegyzék

1.

A robotrendszer 1.1. A robotrendszer alapfogalmai

5

1.2. Rendszer áttekintés

9

1.3. Energiaellátás 2.

3.

4.

5.

5

Kezelés és koordináta rendszerek

13 17

2.1. A KUKA Control Panel (KCP) kezelése

17

2.2. Robot koordinátarendszerek

29

2.3. Tengelyspecifikus kézi mozgatás

31

2.4. WORLD koordinátarendszer

33

2.5. TOOL koordinátarendszer

39

2.6. BASE koordinátarendszer

41

2.7. A koordinátarendszer kiválasztása

43

Üzembe helyezés

45

3.1. Beszabályozás

45

3.2. A szerszámbemérés alapjai

51

3.3. Szerszámbemérési módszerek

57

3.3.1. TCP-k bemérési módszerei

59

3.3.2. Orientációs módszerek

63

3.4. Szerszám aktiválás

69

3.5. Szerszám terhelési adatok

71

3.6. Bázis bemérés / felvétel

79

Mozgások programozása

85

4.1. Mozgásprogramozás

85

4.2. PTP-mozgás

87

4.3. BCO / SAK-futás

93

4.4. LIN-mozgás

97

4.5. CIRC-mozgás

103

4.6. Mozgások kerekítéssel [CONT]

109

Programírás navigátor

MP 2 munkafüzet / 2009. november

115

3 / 198

Tartalomjegyzék

Logikai programozás

6.

123

6.1. Digitális be-/kimenetek programozása

123

6.2. Megfogó programozása

137

7.

Helyhez kötött szerszám

143

8.

Bevezetés az expert programozásba

149

8.1. Expert navigátor

149

8.2. Bevezetés az alprogramokba

155

8.3. Bevezetés a hurkokba és elágazásokba

157

9.

Automata üzemmód

163

10.

Gyakorlatok

169

4 / 198


A robotrendszer

1. A robotrendszer 1.1. A robotrendszer alapfogalmai


5 / 198

A robotrendszer

KUKA robotrendszer főegységei

KUKA robot (pl. KR 180)

Robotvezérlő KR C2

1. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

KUKA Control Panel (KCP)

• Üzemmód választó kulcsos kapcsoló • Hajtások be-/ kikapcsolója • VÉSZ-KI gomb

• Nagy, színes grafikus kijelző • Programgombok a kijelző körül • Program- és kijelzővezérlés nyomógombjai

Numerikus- , billentyűzet , 2. ábra KUKA Robotics Hungaria

6 / 198

6D-egér

kurzor-blokk + ENTER gomb

KUKA


A robotrendszer

KUKA robot mechanikai felépítése

Csukló

Kar

Lengőkar

Súlykiegyenlítőtartály

A modulrendszerű felépítés lehetővé teszi a robotegységek, és ezáltal az alkatrészek számának korlátozását.

Forgózsámoly

Gépalap


KUKA

KUKA robot tengely megnevezései

4.tengely

5.tengely 6.tengely

3.tengely 2.tengely 1.tengely

1., 2. és 3. tengelyek az alaptengelyek 4., 5. és 6. tengelyek a csuklótengelyek 4. ábra KUKA Robotics Hungaria


KUKA

7 / 198

A robotrendszer

KUKA robot munkatere (felülnézet)

Munkatér felülnézet

1.tengely szöge > 360°


KUKA

Munkatér bővítés

Fej feletti tartomány

Standard

Kar hosszabbítás 200 mm

Kar hosszabbítás 400 mm


8 / 198

KUKA


A robotrendszer

1.2. A rendszer áttekintése


9 / 198

A robotrendszer

KR C2 vezérlőszekrény max. 8 tengely számára

Robot Lineáris egységek

KR 6-tól KR 500-ig

6 robottengely működtetése

KL 250 & KL 1500

Max. 2 kiegészítő tengely csatl.

Forgó/billenő pozicionáló 1. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

PC-ház – KR C2

Lemezmeghajtó

CD-ROM-meghajtó


10 / 198

KUKA


A robotrendszer

Robot gyáriszám

Gyáriszám (szériaszám)


KUKA

Vezérlőszekrény gyáriszám

Gyáriszám (szériaszám)



KUKA

11 / 198

A robotrendszer

Felhasználói csoportok • Robotvezérlő (kieg.teng, technológiai csomag) megtervezése • Robotrendszer (terepi busz, vizualizálás) megtervezése • Saját technológiai utasítások (UserTECH)

Adminisztrátor

• Programbővítés KRL progr.nyelv segítségével • Komplex munkaprogram (alprogr., megszakítások, hurkok, elágazások) • Numerikus mozgásprogramozás

Szakértő • Üzembehelyezés (beszabályzás, bemérés) • Egyszerűbb programok (Inline programozás, mozgásutasítások, technológiai utasítások, határérték ellenőrzés, szintaxis-hiba nélkül

Felhasználó


KUKA

Szoftver koncepció

Lemezmeghajtók

Memória

Rendszerek egymással kommunikálnak

(Ember-gép kapcsolat) 6. ábra KUKA Robotics Hungaria

12 / 198

Robotprogramok Vezérlőprogramok

** 4 x WIN95 szoftver

KUKA


A robotrendszer

1.3. Energiaellátás


13 / 198

A robotrendszer

KUKA energiaellátó csomag – 2000-es sorozat

 A1 csatlakozás  A1-A3 tömlőcsomag belső szakasz  A2 átvezetés  A1-A3 karusszel tömlők, külső rész  A3 csatlakozás  A3-A6 tömlőcsomag


KUKA

Energiaellátás – hosszbeállítás

Lezáró bilincs

Csak a szükséges hosszra beállítani


14 / 198

KUKA


A robotrendszer

Energiaellátás – tömlővezetés

Tartókat beállítani

Rugóerő beállítás 3. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

Energiaellátás – protektorok beállítása

Ha a protektor a belső piros részig lekopott, ki kell azt cserélni !

A protektor nem állítható

Robotoldali védőberendezések 4. ábra KUKA Robotics Hungaria


KUKA

15 / 198

A robotrendszer

16 / 198


Kezelés és koordinátarendszerek

2. Kezelés és koordinátarendszerek 2.1. A KUKA Control Panel (KCP) kezelése


17 / 198


KUKA Control Panel (KCP)


KUKA

Kezelőelemek

Üzemmód választó kapcsoló

Hajtás BE Hajtás KI

VÉSZ-KI


18 / 198

KUKA



Üzemmód választó kapcsoló

KÜLSŐ AUTOMATA

AUTOMATA

T2 (Teszt 2)

T1 (Teszt 1)


KUKA

Üzemmód táblázat

ÜZEMMÓD VÁLASZT. KAPCS.

T1

T2

AUTOMATA

KÜLSŐ AUTOMATA

250 mm/s

250 mm/s

Nyomógombbal vagy Egérrel[Spacemmouse] HOV

Kézi mozgatás nem aktív

Kézi mozgatás nem aktív

Jóváhagyás

Jóváhagyás

Program futtatás POV

250 mm/s Jóváhagyás

Progr.seb. Jóváhagyás

Progr.sebesség Hajtás BE [Antriebe EIN] Start-gomb --> IMPULS

Progr.sebesség Külső Hajtás BE [Ext. Antriebe EIN] Külső Start

Kézi mozgatás :



(biztonsági [Totmann] üzem)

(biztonsági [Totmann] üzem) Start-gomb megnyomva

(biztonsági [Totmann] üzem)

(biztonsági [Totmann] üzem) Start-gomb megnyomva

KUKA

19 / 198


Kezelőelemek CAN-buszon keresztül

Escape gomb Ablakválasztó gomb


KUKA

Display [képernyő] ablak

Programozó ablak

Állapot ablak

Üzenetek / jelzések


20 / 198

KUKA



Ablakválasztó gomb


KUKA

Felhasználói csoportok

Program-gombok



KUKA

21 / 198


Állapot ablak

Az állapot ablakot szükség esetén hívjuk elő, és bármikor kikapcsolható. [Schließen = bezár]


KUKA

Szoftver koncepció

Az üzenet-ablakon keresztül kommunikál a kezelő a vezérlővel

Az üzeneteket nyugtázó program-gombok


22 / 198

KUKA



Jelzések

Tudnivaló

-

pl. Működtesse a Start-gombot

Állapot

-

pl. VÉSZ-KI

Nyugtázás

-

pl. „VÉSZ-KI” nyugtázás

Várakozás

-

pl. „Wait for $IN[1]==True”

Dialógus

-

pl. „Valóban fel akarja venni a pontot?”


KUKA

Online-súgó

Jelölje ki az üzenet szövegét a kurzor-gombok segítségével, ezután megjelenik az Online-súgó ide vonatkozó magyarázata. 12. ábra KUKA Robotics Hungaria


KUKA

23 / 198



STOP- gomb Programstart előre Programstart vissza


KUKA


Numerikus blokk

NUM-gomb


24 / 198

KUKA




LDEL sor törlése, amelyben a szerkkurzor áll.

HOME ugrás a sor elejére, amelyben a szerkkurzor áll.

PGUP egy képernyőoldal lapozása a fájl kezdete felé.

TAB tabulátor ugrás

UNDO

PGUP

az utolsó beírás törlése.

egy képernyőoldal lapozása a fájl vége felé.

END ugrás a sor végére, amelyben a szerkkurzor áll.

CTRL

INS

Nyíl, vissza-gomb;

váltás a Beszúrás / Átírás mód között

vezérlőgomb

DEL a szerkesztő-kurzortól jobbra álló karakter / jel törlése.


törli a szerkesztőkurzortól balra lévő karaktert / jelet.

KUKA


ASCII billentyűzet



KUKA

25 / 198


ASCII-billentyűk

SYM-gomb

NUM-gomb

SHIFT-gomb ALT-gomb


KUKA


ENTER / RETURN-gomb CURSOR-blokk


26 / 198

KUKA



Menü-gombok

Menü-gombok


KUKA

Státusz-gombok

Státusz-gombok



KUKA

27 / 198


Státusz-léc

Numerikus mező Idő Nagybetű / kisbetű Robot neve

Kiválasztott program

Aktuális mondatszám Üzemmód


KUKA

Státusz-léc

Hajtás nem üzemkész Hajtás üzemkész (kb.1s)

Submit-Interpreter nincsen kiválasztva Submit-Interpreter leállítva Submit-Interpreter fut


28 / 198

KUKA



2.2. Robot koordinátarendszerek


29 / 198


Koordinátarendszerek

• JOINT – izületi – koordinátarendszer Minden egyes robottengelyt, egyenként lehet, pozitív vagy negatív irányba mozgatni. • WORLD – világ – koordinátarendszer Helyhezkötött, derékszögű koordinátarendszer, melynek origója a robot talapzatán van. • TOOL – szerszám – koordinátarendszer Derékszögű koordinátarendszer, melynek origója a szerszámon van. • BASE – bázis – koordinátarendszer Derékszögű koordinátarendszer, melynek origója a feldolgozandó munkadarabon van.


30 / 198

KUKA



2.3. Tengelyek kézi mozgatása


31 / 198


Tengelyspecifikus kézi mozgatás

Minden robottengelyt egyenként lehet pozitív vagy negatív irányba mozgatni.


KUKA

Tengelyspecifikus mozgatás a 6D-egér segítségével


32 / 198

KUKA



2.4. WORLD koordinátarendszer


33 / 198


WORLD koordinátarendszer

Helyhezkötött, derékszögű koordinátarendszer, melynek origója a robot talapzatán van.


KUKA

Forgásszögek hozzárendelése derékszögű koordinátarendszerben

A szög  Z-tengely forgása B szög  Y-tengely forgása C szög  X-tengely forgása


34 / 198

KUKA



Mozgások a 6D-egér segítségével


KUKA

Egér konfiguráció – az egér szabadságfokai

Egér szabadságfokok Korlátlan funkcionalitás Csak lineáris mozgások Csak forgó mozgások

Az "Egér konfiguráció" [Mauskonfiguration] menüpontban lehet a szabadságfokokat és az egér dominanciáját beállítani. 4. ábra KUKA Robotics Hungaria


KUKA

35 / 198


Egér konfiguráció – domináns tengely Domináns tengely aktiválva Bekapcsolt funkció mellett csak azt a tengelyt lehet mozgatni, ahol az egér a legnagyobb kitérést látja. Példánkban tehát csak az Y-tengelyt.

Aktuális beállítás

Domináns tengely nincs aktiválva Ez a funkció összetett mozgást tesz lehetővé. A szabadságfok beállításnak megfelelően 3, illetve 6 tengelyt lehet egyidejűleg mozgatni. Vagyis itt X-, Y- és Z-irányba (sebesség a vezérlés függvénye). 5. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

Egér pozíció

Az "Egér pozíció" [Mausposition] menüpontban lehetőség van az egér pozícióját a kezelő (tartózkodási) helyéhez illeszteni. A + / - prg-gombokkal lehet a pozíciót 45°-os lépésekben változtatni. 6. ábra KUKA Robotics Hungaria

36 / 198

KUKA



Egér pozíciók



KUKA

37 / 198


38 / 198



2.5. TOOL koordinátarendszer


39 / 198


TOOL koordinátarendszer

Derékszögű koordinátarendszer, melynek origója a szerszámon van.


40 / 198

KUKA



2.6. BASE koordinátarendszer


41 / 198

Kezelés és koordináta rendszerek

BASE koordinátarendszer

Derékszögű koordinátarendszer, melynek origója a feldolgozandó munkadarabon van.


42 / 198

KUKA



2.7. A koordinátarendszer kiválasztása


43 / 198


Koordinátarendszer kiválasztása

• Kézi mozg. kiválasztása Mozgató gombok Egér mozgatás

• Koordinátarendszer kiválasztása JOINT koordinátarendszer WORLD koordinátarendszer TOOL koordinátarendszer BASE koordinátarendszer


44 / 198

KUKA


Üzembe helyezés

3. Üzembe helyezés 3.1. Beszabályozás


45 / 198

Üzembe helyezés

Miért van szükség beszabályozásra

• A robot beszabályozásnál a tengelyeket egy előre definiált mechanikus helyzetbe - az un. mechanikai nullpontba - állítjuk. • Amikor a robot ebben a mechanikai nullpontban áll, mentésre kerül minden tengely abszolút jeladójának értéke.

Nem beszabályozott robotnál inaktív a szoftver végállás kapcsoló. Csak a beszabályozott robot képes egy programozott pozíciót felvenni és a rendszerben mozgást végezni. 1. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

Eszköz a beszabályozáshoz

• A mechanikai nullpont pontos megközelítéséhez mérőórát vagy elektronikus mérőeszközt (EMT) használnak.

Elektronikus mérő (EMT) EMT beszabályozásnál a robotvezérlő automatikusan irányítja a robotot a mech. nullpontba. Mérőórával történő beszabályozásnál kézi mozgatással kell ezt megtenni.

Mérőóra a 2. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

Elektronischer Meßtaster = EMT = Elektronikus mérő-tapintó

46 / 198


Üzembe helyezés

A mérőpatron metszete

EMT vagy mérőóra

Mérőpatron

Rovátka / jelölés Tapintó

Bemetszés


KUKA

A beszabályozási mozgás sematikus ábrázolása

Mozgásirány

Mozgásirány

EMT vagy mérőóra

EMT vagy mérőóra

Előszabályz.helyzet

Mechanikai nullpont

Rovátka / jelölés



KUKA

47 / 198

Üzembe helyezés

A robot újraszabályozásának okai Végre kell hajtani a beszabályozást …

Megtörténik a beszabályozás törlése …

… javítások után (pl. meghajtó motorok, vagy RDW cseréje után)

… automatikusan felfutásnál

… hajtómű csere után

… kézzel a kezelő által

… ha a robotot vezérlő nélkül mozgatták (pl. kézi hajtókarral)

… automatikusan felfutásnál

… mechanikus végállás kapcsolóval való ütközés után, ha a kézi mozgatási sebesség meghaladta a 250 mm/s-t


… robot, illetve szerszám ütközés után


1)

1)

1)

Amennyiben a vezérlés eltéréseket lát a robot leállításakor mentett rezolver-adatok és az aktuális adatok között, biztonsági okokból törli a beszabályozás adatait.

Végre lehet hajtani a beszabályozást …

Megtörténik a beszabályozás törlése …

… ha egy / vagy több tengely adatát szándékosan törölni kell



KUKA

Adatvesztés, ill. ellenőrzés

Üzembe helyezés

Tengely beszabályozás EMT-vel


Beszabályzás

Első beszabályozás

Offset tanulás

Beszabályz. ellenőrzés

Beszabályz. terheléssel + offset

Beszabályz. terheléssel offset nélk.1)

KUKA

1) Megjegyzés : Csak akkor lehetséges, ha még érvényes a végső beszabályozás (vagyis nem volt motorcsere, alkatrészcsere, ütközés…).

48 / 198


Üzembe helyezés

EMT beszabályozás előkészítése

• Vigye a tengelyt előszabályozási helyzetbe (tapintó a süllyesztésben) • Tengelyek mozgatása teng.spec. kézi mozgatással • Minden tengelyt egyenként szabályozni

• 1. tengelynél felfelé indulni • Mozgásirány: "+"-tól "-" felé • Csak T1 üzemmódban


KUKA

EMT beszabályozás előkészítése

Mérőpatron

• Vegye le a mérőpatron védőkupakját • Helyezze fel az EMT-t és csatlakoztassa a kábelt (X32 csatlakozó a talpon)

• Három LED van az EMT-n vörös

- hiba

zöld

- süllyedő oldal

zöld

- emelkedő oldal



KUKA

49 / 198

Üzembe helyezés

Beszabályozás menü

Beszabályozás

Óra

Akt. adatokat ment*

Terhel.korr.

Beszabályozás

Beszab. ellenőrzés

Első beszab.

Ofszetet tanul

Ofszettel


Terheléses szabályzás

Ofszet nélkül

KUKA

Pontos pozicionálású robot beszabályozása

Beszabályozás

Óra

Akt. adatokat ment*

Terhel.korr.

Beszabályozás

Beszab. ellenőrzés

Első beszab.

Ofszetet tanul

Terheléses szabályzás

Üzembe hely.

Adatvesztés. v. ellenőrzés


50 / 198

Ofszettel

Ofszet nélkül

KUKA


Üzembe helyezés

3.2. A szerszámbemérés alapjai


51 / 198

Üzembe helyezés

Szerszámbemérés

Mit teszünk a szerszámbeméréskor ?

A szerszám egy – a felhasználó által definiált – derékszögű koordinátarendszerbe kerül, melynek origója rendelkezik egy vonatkoztatási ponttal, amelyet a felhasználó határoz meg.


KUKA

Szerszámbemérés

Mit teszünk a szerszámbeméréskor ?

Pályasebesség Orientáció

Műveleti irány


52 / 198

KUKA


Üzembe helyezés

A szerszámbemérés jelentősége (TCP)

Kézi mozgatás nyomógombbal

vagy 6D-egérrel

Szerszámközéppont (TCP) orientálás


KUKA

Példa az ismételt orientálásra

• A szerszámot bármely helyen újra lehet orientálni a szerszámcsúcs (TCP) körül anélkül, hogy megváltozna a szerszámközéppont pozíciója.



KUKA

53 / 198

Üzembe helyezés

A szerszámbemérés jelentősége (működési irányban)

Kézi mozgatás nyomógombbal

vagy 6D-egérrel

Egyenesvon. mozgás szersz. műk. irányba 1. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

Példa a szerszám működési irányba való mozgásra

• A szerszámtár nem elérhető a robot WORLD-koordinátarendszerében. • Ha a szerszám elvétel pontját kívánja WORLD-koordinátarendszerben megközelíteni, minden esetben több koordináta irányba kell mozogni. • Bemért szerszám esetében a szerszám működési irányt lehet használni.


54 / 198

KUKA


Üzembe helyezés

A szerszámbemérés jelentősége (pályasebesség)

Programozott üzemmód

A programozott mozgási sebességet (m/sec) vezérlő a TCP pályája mentén tartja.



KUKA

55 / 198

Üzembe helyezés

56 / 198


Üzembe helyezés

3.3. Szerszámbemérési módszerek


57 / 198

Üzembe helyezés

Szerszámbemérés általános folyamata

1. Lépés : TCP meghatározása a Perem-koordinátarendszer vonatkozásában

TCP szerszámbemérés nélkül

2. Lépés : TOOL koordinátarendszer elfordulásának meghatározása a Perem-koordinátarendszerhez képest TCP szerszámbeméréssel


KUKA

Szerszámbemérési módszerek

1. TCP szerszámbemérés

vagy

XYZ-4 pont

XYZ-referencia 2. Orientáció bemérése

vagy

ABC-World 5D 2. ábra KUKA Robotics Hungaria

58 / 198

vagy

ABC-World 6D

ABC-2 pont pont

KUKA


Üzembe helyezés

3.3.1. TCP bemérési módszerek


59 / 198

Üzembe helyezés

XYZ-4 pont módszer

Az XYZ-4 pont módszernél a szerszám TCP-vel négy különböző irányból kell egy referencia pontot megközelíteni.

A szerszám TCP-t vezérlés a különböző perem-pozíciókból és helyzetekből számítja ki.


KUKA

XYZ-4 pont módszer vázlata

Ismeretlen szerszám

• Referenciapont megközelítése 4 különböző irányú helyről (P1 – P4-ig). • Tipp: Az utolsó (P4) ráállásnál +XT iránya -ZW felé mutasson. • Fontos: A szerszám- / peremhelyzetek kellően távol legyenek egymástól.

Referenciapont

Csökkentse mindig a mozgássebességet a referenciapont közelében. Ezzel elkerülhető egy esetleges ütközés.


60 / 198

KUKA


Üzembe helyezés

XYZ-referencia módszer

Az XYZ-referencia módszer esetében a TCP-adatokat egy ismert pont adataival történő összehasonlítás alapján határozzuk meg.

Kar peremének egy ismert pontja

Ismeretlen szerszám

Referenciapont

Referenciapont

A különböző perem-pozíciókból, -állásokból és az ismert pont méreteiből / adataiból lehet az ismeretlen TCP-t számolni.


KUKA

Példa az XYZ-referencia módszerre

Perem adapter lemez mint referencia szerszám

Bemért TCP az alábbi adatokkal : X=50; Y=0; Z=0



KUKA

61 / 198

Üzembe helyezés

Példa az XYZ-referencia módszerre

Perem adapter lemez mint referencia szerszám

A bemért TCP-t a referenciapontba kell vinni


KUKA

Példa az XYZ-referencia módszerre Nr.3 szerszám Égő

Miután ráálltunk a referenciapontra, a vezérlő kiszámítja a TCP-t 4. ábra KUKA Robotics Hungaria

62 / 198

KUKA


Üzembe helyezés

3.3.2. Orientációs módszerek


63 / 198

Üzembe helyezés

ABC-World 5D módszer

Ennél a módszernél a szerszámot, műveleti helyzetben (munkairány), a World- koordinátarendszer Z-tengelyébe kell állítani. Feltétel : XTool és ZWolrd párhuzamosak


64 / 198

Ezt a bemérési módszert akkor használják, ha csak a szerszám műveleti iránya, és annak vezetése mérvadó, mint pl.: MIG / MAG – hegesztés, lézerezés vagy vízsugár-vágás.

KUKA


Üzembe helyezés

ABC-World 6D módszer

Feltételek : XTool és ZWolrd párhuzamos YTool és YWolrd párhuzamos ZTool és XWolrd párhuzamos



Ennél a módszernél a szerszámot a World-koordinátarendszerrel szembe kell állítani. A szerszám-koordinátarendszer tengelyeinek párhuzamosan kell állni a World-koordinátarendszer tengelyeivel. Ezt a módszert akkor használják, ha a szerszám pozicionálásához és vezetéséhez mind a három szerszámtengely orientálása szükséges. Pl. hegesztőfogó vagy egyéb megfogó esetében.

KUKA

65 / 198

Üzembe helyezés

ABC-2 pont módszer

Ezt a módszert akkor használják, ha a pozícionáláshoz és vezetéshez a szerszám mindhárom tengelyének pontos orientálására van szükség. Pl. vákuum megfogóknál.

Referenciapont

• Először a TCP-vel (melyet előzőleg már bemértek) ráállunk egy tetszőleges referenciapontra


ABC-2 pont módszer

KUKA

1. lépés

• A bemérendő szerszám X-tengelyének egy negatív pontjára állunk rá. Ezzel meghatároztuk a szerszám működési irányát.


66 / 198

KUKA


Üzembe helyezés

ABC-2 pont módszer

2. lépés

• Ezután a szerszámot úgy kell állítani, hogy a referenciapont, pozitív Y-értékkel, a szerszám XY-síkjába essen.



KUKA

67 / 198

Üzembe helyezés

68 / 198


Üzembe helyezés

3.4. Szerszám aktiválás


69 / 198

Üzembe helyezés

Szerszám aktiválás

Adja meg a szerszámszámot

1 – 16 Szerszám neve


70 / 198

KUKA


Üzembe helyezés

3.5. Szerszám terhelési adatok


71 / 198

Üzembe helyezés

Robot terhelések

Minden robot rendelkezik az alábbi jellemzőkkel : • Robotkar névleges terhelhetősége • Specifikus súlyponttávolság • Terhelés specifikus tehetetlenségi nyomatéka • Robot / robotkar különböző járulékos terhelései Robot névleges terheléssel standard gyorsulással és sebességgel végez mozgásokat a teljes munkatérben.

A robot megengedett terhelési adatait nem szabad túllépni !


KUKA

Robot terhelések

Ha túlterhelik a robotot, nő a robot kopása. Ez korai meghibásodásokhoz és a robot élettartamának csökkenéséhez vezet. A robot túlterhelésének további következménye lehet, hogy nem képes a biztonságos működésre.

A statikus tartó nyomaték értékének túllépése esetén, a robot nem képes a további biztonságos üzemelésre. Megtörténhet a robot átesése.

A megengedett terhelést meghaladó üzemeltetés esetén megszűnik a KUKA Roboter GmbH garanciája.


72 / 198

KUKA


Üzembe helyezés

Terhelés eloszlás : pl. KR 16

Kar kiegészítő terhelés

Teljes terhelés = Tartós + kiegészítő terh. = max. 46 kg

Tartós terhelés Lengőkar *) kieg. terhelés

Karusszel kieg. terhelés

*) számítás KUKA Load (KUKA Freeware; KUKA Homepage > Downloads > Software > KUKA Load 3. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

Súlypont távolság jelölések

Lx = súlypont távolság X-tengely irányába Ly = súlypont távolság Y-tengely irányába Lz = súlypont távolság Z-tengely irányába Lxy = súlypont távolság a karperem síkjában



KUKA

73 / 198

Üzembe helyezés

KR 16 standard terhelési diagram

Megengedett tehetetlenségi nyomaték a hatáspontban 2 0,36 kgm (Lxy=120mm, Lz=150mm)

Figyelem : a tehetetlenségi nyomatékot KUKA Load-al le kell ellenőrizni. A terhelési adatok vezérlőbe való megadása kötelező.


KUKA

Szerszám terhelési adatok

1. értéket standard beállításként használjuk ; megfelel a MADA-ban megadott terhelésnek.


74 / 198

KUKA


Üzembe helyezés

Szerszám terhelési adatok

Ahhoz, hogy optimálisan használhassuk ki a robot tengelyeinek rendelkezésre álló maximális gyorsító nyomatékát, meg kell adni az alkalmazott szerszám terhelési adatait.

Figyelem : A terhelési adatok bevitele, minden bemért geometriájú szerszám esetében szükséges.


KUKA

Kiegészítő terhelések a roboton

Kiegészítő (járulékos) terhelés – a robotkarra / esetleg a lengőkarra / a karusszelre szerelve – mozgatható a dinamikus standard értékeken belül. Ilyen lehet egy hegesztőtrafó, egy csatlakozó doboz vagy egy szelepblokk.

A megengedett kiegészítő terhelés értékét nem szabad túllépni, mert – mint pl. a kar terhelés esetében – fennáll az átbillenés veszélye. A megengedett érték túllépése alapvetően növeli a kopást és csökkenti az élettartamot.



KUKA

75 / 198

Üzembe helyezés

Kiegészítő terhelés a karon, lengőkaron, forgózsámolyon : pl. KR 16

A kiegészítő terhelés Lx, Ly, Lz távolságai a robot koordinátarendszerének origójára vonatkoznak


KUKA

Kiegészítő terhelés a karon, lengőkaron, forgózsámolyon

1. értéket standard beállításként használjuk és megfelel a MADA-ban megadott kieg. terhelésnek.


76 / 198

KUKA


Üzembe helyezés

Kiegészítő terhelés a karon, lengőkaron, forgózsámolyon

0 érték megadása azt jelenti, hogy az adott tengelyen nincs kiegészítő terhelés. Ez érvényes a szerszám terhelési adatokra is.



KUKA

77 / 198

Üzembe helyezés

78 / 198


Üzembe helyezés

3.6. Bázis felvétel / bemérés


79 / 198

Üzembe helyezés

Bázis felvétel / bemérés

A munkafelület (paletta, felfogó asztal, munkadarab …) számára felveszünk egy derékszögű koordinátarendszert, amelynek origója egy, a felhasználó által kiválasztott vonatkoztatási pont.


KUKA

Bázis felvétel jelentősége

Kézi mozgatás a felvétel szerint, illetve a munkadarab éleinek megfelelően.

Kézi mozgatás nyomógombokkal vagy 6D egérrel

Bázis Haladási irány 2. ábra KUKA Robotics Hungaria

80 / 198

KUKA


Üzembe helyezés


A megtanult pontok a bázis koordinátarendszer origójára vonatkoznak.


KUKA


Program mód A bázis koordinátarendszer eltolásakor a megtanult pontok együtt vándorolnak.



KUKA

81 / 198

Üzembe helyezés


Program mód Több báziskoordinátarendszer felvétele is lehetséges.


KUKA

3-pont módszer : 1. lépés

1. lépés Bázis koordináta origó

Első lépésben a referencia szerszám TCP-vel ráállunk az új koordinátarendszer origójára.


82 / 198

KUKA


Üzembe helyezés


2. lépés Pozitív X-tengely

Második lépésben a referencia szerszám TCP-vel ráállunk az új koordinátarendszer pozitív X-tengelyének egy pontjára. 7. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA


3. lépés Pozitív Y-érték az XY-síkon

Harmadik lépésben a referencia szerszám TCP-vel ráállunk az új bázis-koordinátarendszer XY- síkjának egy pozitív Y-pontjára. 8. ábra KUKA Robotics Hungaria


KUKA

83 / 198

Üzembe helyezés

Az újonnan felvett bázis

A lépések végrehajtásával egyértelműen meghatároztuk az új bázis-koordinátarendszer pozícióit.


KUKA

A bázis aktiválása

Megjelenik a bázis neve


84 / 198

Bázis-számot megadni BASE_DATA[1 – 32]

KUKA



4. Mozgások programozása 4.1. Mozgásprogramozás


85 / 198


KUKA robot mozgásfajtái (interpolációs módok)

Tengelyspecifikus mozgás PTP (ponttól – pontig) : Szerszám a leggyorsabb pályán mozog adott célpontba.


86 / 198

Pályamenti mozgások

LIN (lineáris) : Szerszámvezetés adott sebességgel, a legrövidebb pálya mentén (egyenes).

CIRC (körpálya) : Szerszámvezetés adott sebességgel, körpálya mentén.

KUKA



4.2. PTP mozgások


87 / 198


PTP mozgás

Legrövidebb távolság

Leggyorsabb kapcsolat


KUKA

SYNCHRO-PTP

Tengelysebesség V pl. 2-tengely : vezető tengely 3-teng. : korrigált 6-teng. : korrigált

Idő t Gyorsítás

konstans

fékezés

Vezető tengelynek azt a tengelyt nevezzük, amely a leghosszabb utat teszi meg a célba jutásig. Vezérlő ezalatt a sebességadatokat inline módon biztosítja. 2. ábra KUKA Robotics Hungaria

88 / 198

KUKA



PTP mozgás : felső mozgásprofil

Fékezési fázis

Konstans fázis

Sebesség csökkentés nyomaték korlátozás miatt

Konstans fázis

Gyorsítási fázis

A vezérlő alapvetően a felső mozgásprofilt használja, ez azt jelenti hogy a pálya minden pontján kihasználja a megengedett nyomatékot. Ehhez úgy rendeli hozzá a sebességet, hogy ne lépje túl a max. teljesítményt.


KUKA

PTP mozgás programozása

Sebesség Mozgásfajta

Mozgásparaméter

Pontos tartás CONT BE Pont jel



KUKA

89 / 198



Tool Szerszám kiválasztás Tool_Data[1]…[16], Nullframe

Base Szerszám koordinátarendszer kiválasztás Base_Data[1]…[32], Nullframe

Külső TCP Robot szersz.t vezet: False Robot m.darabot vezet: True


KUKA


Gyorsulás A mozgatásnál alkalmazott gyorsulás. Értéktartomány : 1 .. 100 %

Kerekítési tartomány *) Kerekítési távolság tartománya Értéktartomány : 1 .. 100 % "Kerekítési távolság" paraméter akkor látható, ha kiválasztásra került a CONT funkció 6. ábra KUKA Robotics Hungaria

90 / 198

KUKA



Status és Turn

"S" és "T" adatok azt a célt szolgálják, hogy a több lehetséges robot helyzetből kiválasszunk egy meghatározott, egyértelműen definiált térbeli helyzetet.

A "Status" és "T" adatok csak a PTP mozgásoknál kerülnek kiértékelésre. Ezért kell hogy minden program első mozgása PTP mozgás legyen.


KUKA

Status és Turn



KUKA

91 / 198


Status és Turn


92 / 198

KUKA



4.3. BCO - futás


93 / 198


BCO / SAK – Futás: 1. rész

Azért, hogy összhangba hozzuk a robothelyzetet az aktuális programpont koordinátáival, végre kell hajtani egy úgynevezett BCO / SAK – Futás (Satzkoinzidenz— ill. Satzko – menet).

Mondatmutató (Programmutató)

Ez csökkentett sebességgel kerül végrehajtásra. A robot annak a mozgásmondatnak a koordinátáira áll, amelyen a mondatmutató található. 1. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

BCO / SAK – Futás: 2. rész Ez megtörténik: • program-Reset; a HOME pozícióba való SAK-menet után • sikeres mondatkiválasztás után annak a pontnak a koordinátáira, amelyen a mondatmutató áll • CELL program kiválasztása után, mielőtt indítható az Külső Automata Üzemmód • új program kiválasztása után • egy utasítás módosítása után • program üzemben történő kézi mozgatás után

Első és utolsó mozgásként javasolt a HOME – menet, mivel ez rendelkezik egy egyértelműen definiált és problémamentes pozícióval.


94 / 198

KUKA



BCO / SAK – Futás: 3. rész

1. Megtörténik program kiválasztás után, ha lenyomva tartjuk a Start-gombot. 2. Ekkor a robot automatikusan csökkentett sebességgel mozog. 3. Miután elértük a programozott pályát, a Start-gomb ismételt működtetésével folytatható a program. A BCO / SAK – Futás mindig közvetlen úton kerül végre-hajtásra, a pillanatnyi helyzetből a célpozícióba. Emiatt figyelembe kell venni az esetleges közbenső akadályokat. Ütközés kerülhető el, amely az alkatrészek, szerszám vagy a robot sérülését jelentheti. Automata – Külső – Üzemben nincs BCO / SAK – Futás!



KUKA

95 / 198


96 / 198



4.4. LIN - mozgás


97 / 198


LIN – mozgás

TCP mozgatása a célpontba a legrövidebb pályán történik


KUKA

Sebességprofil

Pályasebesség V

A mozgásprofil a kiválasztott szerszám TCP-re vonatkozik

Idő t Gyorsulás


98 / 198

Konstans

Fékezés

KUKA



LIN – mozgás programozása

Sebesség

Mozgásfajta

Mozgásparaméter

Pontos tartás CONT BE Pont jelölés


KUKA


Tool Szerszám kiválasztás Tool_Data[1] .. [16], Nullframe

Base Szerszám koordinátarendszer kiválasztás Base_Data[1]..[16], Nullframe

Külső TCP Robot szersz.-t vezet: False Robot darabot vezet: True 4. ábra KUKA Robotics Hungaria


KUKA

99 / 198




Kerekítési távolság *) Kerekítési távolság tartománya Értéktartomány : 1 .. 100 % "Kerekítési távolság" paraméter akkor látható, ha kiválasztásra került CONT funkció 5. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA


Standard orientáció vezetés

Kezdő pozíció Végpozíció

A pályán való mozgás során a szerszám orientációja folyamatosan változik a kezdőtől a végpozícióig. Ez a szerszám működési irány elforgatásán és döntésén keresztül valósul meg.


100 / 198

KUKA




Kézi PTP orientáció vezetés


A pályán való mozgás során a szerszám orientációja folyamatosan változik a kezdőtől a végpozícióig. Ez a tengelyszög lineáris átalakításával valósul meg (tengelypecifikus eljárás). Ily módon elkerülhető a kar szingularitása. Az opció használatával elmarad a az orientáció vezetés szerszám működési iránya körüli elforgatása és döntése.


KUKA


Konstans orientáció vezetés


A pályán való mozgás során a szerszám orientációja konstans. Vezérlés törli a végponthoz programozott orientációt és csak a kezdőpontét használja.



KUKA

101 / 198


102 / 198



4.5. CIRC – mozgás


103 / 198


CIRC – mozgás

Célpont

Startpont

Segédpont

TCP egy köríven haladva ér a célpontba 1. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

CIRC – mozgás Itt a szerszám, illetve a munkadarab vonatkoztatási pontja egy köríven mozog a célpontba. A pályát egy start-, segédés végpont határozza meg. Startpontként érvényesül az előző mozgásutasítás célpontja.

Segédpont

Célpont Startpont

Célpont

Célpont Startpont Segédpont

A szerszámcsúcs orientációját nem vesszük figyelembe a segédpontnál és a "tanulásnál" sem játszik szerepet. 2. ábra KUKA Robotics Hungaria

104 / 198

KUKA



Sebességprofil

A mozgásprofil a kiválasztott szerszám TCP-re vonatkozik

Pályasebesség V

Idő t Gyorsítás

konstans

fékezés


KUKA

CIRC – mozgás programozása

Sebesség

Mozgásparaméter

Mozgásfajta

Pontos tartás CONT BE Célpont jelölés Segédpont jelölés 4. ábra KUKA Robotics Hungaria


KUKA

105 / 198



Tool Szerszám kiválasztás Tool_Data[1]…[16], Nullframe

Base Szerszám koordinátarendszer kiválasztás Base_Data[1]…[32], Nullframe

Külső TCP Robot szersz.t vezet: False Robot m.darabot vezet: True


KUKA



Kerekítési távolság *) Kerekítési mozgástartomány nagysága Értéktartomány : 1 .. 100 % "Kerekítési távolság" paraméter akkor látható, ha kiválasztásra került CONT funkció 6. ábra KUKA Robotics Hungaria

106 / 198

KUKA




Standard orientáció vezetés *

A pályán való mozgás során a szerszám orientációja folyamatosan változik a kezdőtől a végpozícióig. Ez a szerszám működési irány elforgatásán és döntésén keresztül valósul meg.


KUKA

CIRC – mozgás programozása Kézi PTP orientáció vezetés *

A pályán való mozgás során a szerszám orientációja folyamatosan változik a kezdőtől a végpozícióig. Ez a tengelyszög lineáris átalakításával valósul meg (tengelypecifikus eljárás). Ily módon elkerülhető a kar szingularitása. Az opció használatával elmarad a az orientáció vezetés szerszám működési iránya körüli elforgatása és döntése.



KUKA

107 / 198



Konstans orientáció vezetés *

A pályán való mozgás során a szerszám orientációja konstans. Vezérlés törli a végponthoz programozott orientációt és csak a kezdőpontét használja.


KUKA

360°-os teljes kör

A teljes kört legalább két szegmensből kell összeállítani !


108 / 198

KUKA



4.6. Mozgások (le)kerekítése [CONT]


109 / 198


Mozgások (le)kerekítése

Kerekítés alkalmazása esetén vezérlő nem áll rá pontosan a pozíciókra és nem fékezi le a robotot. Előnyei : • kevesebb kopás • jobb ciklusidők


KUKA

Kerekítés nélkül

Sebesség

Sebesség

Kerekítés ütemidő nyeresége


110 / 198

Kerekítéssel

KUKA



PTP – mozgások kerekítéssel

PTP – mozgás kerekítéssel

P2 a kerekítési pont

lehetséges PTP- kerekítési pályák

legrövidebb távolság


KUKA

PTP – mozgások kerekítéssel

A kerekítési távolság értékével adjuk meg a kerekítés tartományának nagyságát. A pálya menetét nem lehet leállítani, és az előre nem is látható.



KUKA

111 / 198


LIN – mozgások kerekítéssel

LIN – mozgás kerekítéssel


Két parabola ág (azonos sebességnél szimmetrikus)


KUKA

LIN – mozgások kerekítéssel

Kerekítési távolság mm-ben

A kerekítési távolság értékével adjuk meg a célpont távolságát és a kerekítés kezdőpontját. Az így létrejövő pálya alakja nem körpálya. Ez vonatkozik az ezt követő CIRC utasításra is.


112 / 198

KUKA



CIRC – mozgások kerekítéssel

CIRC – mozgás kerekítéssel



KUKA

Számítóegység előretartás

Mi a számítóegység előretartás : A program futása során a kezelőfelületen látható "Fő futásmutató" (fehér sáv) mindig azt a mondatot jelöli, amely éppen feldolgozás alatt van. Ezzel szemben az előretartás mutató nem látható, és a fő futásmutató előtt lévő három mondatot mutatja (alapbeállítás).

Mi az előretartás mutató funkciója : A pályán való haladás során – pl. kerekítési számítás elvégzéséhez – szükség van a pályaadatok előzetes beolvasására. Nem csak pályaadatok előzetes beolvasása történik, hanem különböző aritmetikai számításokhoz vagy periféria kapcsolatokhoz szükséges adatoké is.

Mi befolyásolja az előretartás mutató működését : Olyan utasítások és adatok, amelyek a perifériákat befolyásolják (pl. beés kimeneti utasítások), az előretartás leállását váltják ki. Ha megáll az előretartás, nem végezhető kerekítési számítás.



KUKA

113 / 198



Fő futásmutató (látható)

Előretartás mutató (nem láth.)


KUKA


Az előretartás ezen a helyen megáll


114 / 198

KUKA



5. Programírás navigátor


115 / 198


Felhasználói navigátor

Fejléc

Könyvtárlista, file-jegyzék

Könyvtárstruktúra

Státusz-sor 1. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

Navigátor szimbólumok (felhasználó) Meghajtók Szimb.

Jelleg

Jelentés

Robot

KRC:\

Biztonsági meghajtó

Archive:\

Könyvtárak és fájlok Szimb.

Jelleg

Jelentés

Könyvtár

Normál könyvtár

Könyvtár nyitva

Nyitott könyvtár

Archiv

ZIP-fájl

Könyvtár olvasás

Könyvtár olvasása folyamatban

Modul

Felhasználó szintű program

Hibás modul

Hibás program, amit a Compiler nem tud értelmezni


116 / 198

KUKA



Navigáció billentyűzettel

Fókusz Meghajtó / könyvtár vagy fájl kiválasztás

Könyvtár / Fájl-jegyzék váltás


Meghajtó / könyvtár vagy fájl megnyitás

KUKA

Új program felvétele

vagy

Kommentár Programok

Nyugtázás 4. ábra KUKA Robotics Hungaria


KUKA

117 / 198


Programfutási módok

Futásmód

Leírás GO - üzemmód

Felhasználó

A program minden utasítása végrehajtásra kerül – megállás nélkül - a program végéig. Motion Step (Mozgás-mondat) A program lépésenként kerül végrehajtásra, ez azt jelenti, hogy minden mozgás-mondat előtt megáll. A program végrehajtása előfutás nélkül történik.

Szakértő

Inkremental Step (Egyedi-mondat) A program mondatonként kerül végrehajtásra, ez azt jelenti, minden utasítás után (szóköz után is) STOP érvényesül. A program végrehajtása előfutás nélkül történik.


KUKA

Archiválás / mentés

Az archiválás fontos adatok mentését teszi lehetővé lemezre. Minden mentett adat becsomagolt formában (ZIP) áll rendelkezésre.

Ha a mentett adatokhoz új – működő – fájlt kívánunk csatolni, először ellenőrzésre kerül a robot neve. Vezérlő összehasonlítja az aktuális robot nevet az archivban lévő névvel. Ha a két név különbözik, vezérlő rákérdez, hogy tényleg felülírja-e a meglévő archiv állományt.


118 / 198

KUKA



Mindent ment

Az "Archivieren  Alles" [Mentés  Minden] menüpontban minden, a robotrendszer helyreállításához szükséges adatot lemezre mentenek. Ezek például : • gépadatok • szerszám-, illetve bázisadatok • minden alkalmazás …


KUKA

Mindent helyreállít

Minden fájl – a Log-fájlok kivételével – helyreállításra kerül a merevlemezen.

A helyreállítás után ki kell kapcsolni, majd újraindítani a rendszert .



KUKA

119 / 198


Archiválás / mentés

Az archiválás fontos adatok mentését teszi lehetővé lemezre. Minden mentett adat becsomagolt formában (ZIP) áll rendelkezésre.

Ha a mentett adatokhoz új – működő – fájlt kívánunk csatolni, először ellenőrzésre kerül a robot neve. Vezérlő összehasonlítja az aktuális robot nevet az archivban lévő névvel. Ha a két név különbözik, vezérlő rákérdez, hogy tényleg felülírja-e a meglévő archiv állományt.


KUKA

Egyedi programok mentése

A kijelölt fájlokat menti lemezre 10. ábra KUKA Robotics Hungaria

120 / 198

KUKA



Egyedi programok helyreállítása

A kijelölt fájlokat vezérlő visszaírja a merevlemezre 11. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

Program státusz



Szürke :

Nincs kiválasztott program

Sárga :

Mondatmutató a kiválasztott program során áll

Zöld :

Kiválasztott program éppen feldolgozás alatt

Vörös :

Megállt a kiválasztott és elindított program

Fekete :

Program feldolgozva és befejezve

KUKA

121 / 198


122 / 198



6. Logikai programozás 6.1. Digitális be- / kimenetek programozása


123 / 198



A bemenetek lekérdezése és a kimenetek működtetése a robotvezérlő és környezetében lévő perifériák (pl. szerszámok, érzékelők … stb.) közötti kommunikációs feladat.

Kimenetek:

Bemenetek:

Robotvezérlő


Periféria

KUKA

Logikai parancsok / utasítások kínálata

A következő logikai utasításokat lehet választani :

Időfüggő várakozás f. Jelfüggő várakozás funk. Kapcsolási funkciók Interbusz-szegmens hozzá-/lecsatolás

Az időfüggő és jelfüggő várakozási funkciók, valamint az egyszerű kapcsolási- és impulzusfunkciók leállíthatják az előfutást. 2. ábra KUKA Robotics Hungaria

124 / 198

KUKA



Időfüggő várakozás funkció (WAIT)

"WAIT" kiválasztása után megadható a várakozási idő. Ez az utasítás mindig Előtartás-stopot eredményez, még várakozási idő 0 sec. esetén is.

Várakozási idő másodpercben Példa :

P2 pontban a mozgás 1 mp-re leáll


KUKA

Jelfüggő várakozási funkció (WAIT FOR)

"WAIT FOR" kiválasztása után az alábbi paramétereket lehet megadni :

Mező

Érték „

Megjegyzés ”

1

• Külső utasítás beillesztése pl.: WAIT FOR (IN1) AND (IN2)

„NOT”

• Bool-algebrai kifejezés negálása

„

• Belső utasítás beillesztése pl.: WAIT FOR (IN1) AND (IN2)

”

2 „NOT”

• Bool-algebrai kifejezés negálása

* csak 4.x szoftverrel (3+IN/OUT) és (4)



KUKA

125 / 198


Jelfüggő várakozási funkció (WAIT FOR) A várakozási feltételeket többek között az alábbi általános formában lehet programozni:

Belső kapcsolódás; az operátor egy zárójelben lévő kifejezésen belül van.

Külső kapcsolódás; az operátor zárójelben lévő kifejezések között van.

A vegyes forma lehetséges. Max. 12 operandust lehet egy kifejezésen belül összekapcsolni.


KUKA


"WAIT FOR" kiválasztása után az alábbi paramétereket lehet megadni:

Mező

Érték

Megjegyzés Be-/kimenetek, klf. Flagek, Timerek, vagy felhasználó által definiált nevek lehetségesek.

3

IN, OUT, TIMER, FLAG, CYCFLAG, felhasználói változók

4

1-4096

Be-/kimenetek, Merkerek, vagy Timerek értéke

*csak 4.x szoftverrel (3+IN/OUT) és (4)


126 / 198

KUKA




"WAIT FOR" kiválasztása után az alábbi paramétereket lehet megadni:

Mező

Érték

Megjegyzés

„ 5

Hosszúszöveg név működik

Hosszúszöveg-név programozása lehetséges : „Szakember” [Experten] módban és bekapcsolt rendszerlista mellett

6

„ ” „CONT”

Megmunkálás Előtartás-stoppal Megmunkálás Előtartással

”

* csak 4.x szoftverrel (3+IN/OUT) és (4)


KUKA

Jelfüggő várakozási funkció (WAIT FOR) „WAIT FOR” bekapcsolt Előtartás-stoppal kiválasztása után, minden esetben végrehajtásra kerül a Pontos-tartás utasítás, még akkor is, ha annak eredménye már teljesült. Előtartás-stop BE

Példa :

P2 pontban a mozgás leáll, amíg az 1. Bemenet aktív nem lesz



KUKA

127 / 198


Jelfüggő várakozási funkció (WAIT FOR) „WAIT FOR” kiválasztása után - bekapcsolt „CONT” mellett – vezérlés Előtartás alatt ellenőrzi az eredményt. Ha már teljesült, továbblép. Megmunkálás előtartásban

Példa :

Utólagos / kései jelváltozásokat nem ismer fel

1. Bemenet lehetséges ellenőrzése Előtart


KUKA

Kapcsolási funkciók

Az alábbi kapcsolófunkciókat lehet választani :

Egyszerű kapcsoló funkció Egyszerű impulzus funkció Pályafüggő kapcsoló funkció Pályafüggő impulzus funkció


128 / 198

KUKA



Egyszerű kapcsolófunkció (OUT)

„OUT” kiválasztása után a következő paramétereket lehet megadni:

Mező 1

Érték

Megjegyzés

1-4096

Kimenet száma

„

Experten-módban és bekapcsolt rendszerlista mellett lehetséges a Hosszú-szöveg-név programozása

”

2

Működő hoszszöveg-név

3

TRUE FALSE

Állapot, amelyre a kimenet kapcsol

4

„ ” „CONT”

• Megmunkálás Előtartás-stoppal • Megmunkálás Előtartással


KUKA


Példa :

3. pontnál nincs kerekítés (Előtart.stop miatt)

1.kimenet 3. pontnál aktív 12. ábra KUKA Robotics Hungaria


KUKA

129 / 198



3. pontnál kerekítés

Példa :

Lehetséges pozíció ahol 1. kimenetet az Előtartás folyamata aktiválhatja 13. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

Egyszerű impulzusfunkció (PULSE)

„PULSE” kiválasztása után a következő paramétereket lehet megadni :

Mező 1

Érték

Megjegyzés

1-4096

Kimenet száma

„


”

2


3

TRUE FALSE


4

„ ” „CONT”

• Megmunkálás Előtartás-stoppal • Megmunkálás Előtartással

5

0,1 … 3

Impulzus hossza másodpercben


130 / 198

KUKA



Egyszerű impulzusfunkció (PULSE)

„High” szintre kapcsol : STATE=TRUE

„Low” szintre kapcsol : STATE=FALSE


KUKA

Pálya-kapcsolási funkció (SYN OUT)

A mozgáspálya függvényében (PTP, LIN, CIRC) lehetőség van egy kapcsolási akció végrehajtására, start- / vagy végpont vonatkozásában: Alkalmazási példák : • Hegesztőfogó zárása / nyitása ponthegesztésnél • Hegesztőáram be- / kikapcsolása • Anyagáramlás nyitása / zárása ragasztásnál vagy tömítésnél



KUKA

131 / 198


Kapcsolás a pálya kezdő- / vagy végpontjánál

„SYN OUT” kiválasztása után a következő paramétereket lehet megadni: ez esetben célpont a START vagy VÉGE

Mező 1

Érték

Megjegyzés

1-4096

Kimenet száma

„


”

2


3

TRUE FALSE


4

„START” „END”

Célpont, ahol megtörténik a kapcsolás

5

-1000…+1000

Kapcsolás késleltetése msec-ban


KUKA

Kapcsolás a pálya kezdő- / vagy végpontjánál Start- és célpont pontos-tartás pontok :

Célpont Startpont Példa :

Kapcsolás határ

*) Kapcsolási határ : A kapcsolási határ megadott értékétől való +/- eltérés esetén, vezérlő automatikusan a kapcsolási határnál kapcsol. 18. ábra KUKA Robotics Hungaria

132 / 198

KUKA



Kapcsolás a pálya kezdő- / vagy végpontjánál Startpontnál pontos-tartás ; célpontnál kerekítés :


Kerekítés közép 19. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

Kapcsolás a pálya kezdő- / vagy végpontjánál Start és célpontnál kerekítés :


Kerekítés közép 20. ábra KUKA Robotics Hungaria


KUKA

133 / 198


Kapcsolás a pálya tetszőleges pontján

• Az eltolt SYNOUT-PATH utasítással kapcsolási művelet végezhető a pálya tetszőleges pontjára eltolva. • Ezt még egyszer - mint a start /vagy célpont kapcsolási műveletnél időben el lehet tolni. • Eltolt kapcsolás csak pályamozgásokhoz (LIN vagy CIRC) engedélyezett. • A SYNOUT-PATH utasítás az utána programozott mondatra vonatkozik.

Ha útadatokkal bíró SYNOUT-PATH utasítást programoznak PTP- mozgáshoz, akkor annak végrehajtását elutasítja az interpreter.


KUKA

Kapcsolás a pálya start- / vagy célpontjában

„SYN OUT” kiválasztása után a következő paramétereket lehet megadni : ez esetben célpont eltolással

Mező 1

Érték

Megjegyzés

1-4096

Kimenet száma

„


”

2


3

TRUE FALSE


4

„PATH”

Célpont, ahol megtörténik a kapcsolás

5

-2000…+2000

Kapcsolás távolsága a céltól mm-ben

6

-1000…+1000

Kapcsolás késleltetése msec-ban


134 / 198

KUKA




Startpont pontos-tartás ; célpont kerekítve :

Célpont Példa :


KUKA


Startpont és célpont kerekítve :

Célpont Példa :



KUKA

135 / 198



„SYN PULSE” kiválasztása után az alábbi paramétereket lehet programozni:

Távols.

Kimenet Ho.szöv

Állapot

Impulz.hossz

Időpont

Kapcs.p.


KUKA

Interbusz szegmensek csatolása / lecsatolása

„IBUS-Seg. An/ab” kiválasztása után az alábbi paramétereket lehet programozni :

Csatolás / Lecsatol.


136 / 198

KUKA



6.2. Megfogó programozása

2010.02.03.MP 2 munkafüzet / 2009. november

137 / 198


Megfogó konfiguráció (menü)

A „Konfiguráció” [Konfigurieren] menü segítségével 16 megfogót lehet konfigurálni.


KUKA

Megfogó konfiguráció

Megfogó <Megnevezés> Megnevezés; 24 karakter

Megfogó Megfogó típusszáma Típusok áttekintése 1-5

Kimenetek Robotvezérlő kimeneteinek a megfogó egységeihez való hozzárendelése

Bemenetek Robotvezérlő bemeneteinek a megfogó érzékelőihez való hozzárendelése

Állapot <Megnevezés> Megfogó típusától függő állapotok megnevezése; 11 karakter


138 / 198

KUKA



Gripper – Tech típusok

Kimenetek száma

Bemenetek száma

Kapcsolások száma

További szabadon definiálható típusok

Szabad típus


KUKA

Megfogó konfigurálása (pl. az 5-ös típus) Megfogó megnev.

Megf. tip. (1..5)

Állapotok

Kimenetek

Bemenetek



KUKA

139 / 198


Megfogó aktiválás

Megf. Status-Key aktiválás

Definiált megfogó

A megfogó-gombok feliratait a megfogó konfigurátorban lehet defniálni. A megfogó-gombon max. 5 karakter látható. Ha a név hosszabb mint 5 karakter, automatikusan átkapcsol a megfogószámra.

4. ábra KUKA Robotics Hungaria * 4.x szoftverrel csak megfogó-szám

KUKA

Megfogó funkciók programozása

„Technológia” menü segítségével az alábbi megfogóutasításokat lehet választani :

Megfogó funkció Megfogó lekérdezés


140 / 198

KUKA



Gripper kerekítés nélkül

„GRIPPER” kiválasztása után a következő paramétereket lehet megadni:

Kerekítés KI Megfogó név

Funkció kiválasztás

OFF: A várakozási idő eltelte után folytatódik a program ON : Csak a megfogó érzékelő bemenetének aktívvá válása után folytatódik a progr. 6. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

Gripper kerekítéssel

„GRIPPER” kiválasztása után a következő paramétereket lehet megadni :

Kerekítés be

Idő késleltetés

Vonatkoztatás



KUKA

141 / 198


Gripper ellenőrzés

„CHECK GRIPPER” kiválasztása után a következő paramétereket lehet megadni :

Idő késleltetés Vonatkoztatás Funkció kiválasztás Megfogó név Ez az utasítás csak akkor kerül végrehajtásra, ha egy mozgásmondat előtt áll.


142 / 198

KUKA


Külső szerszám

7. Külső szerszám


143 / 198

Külső szerszám

Külső szerszám

„Külső szerszám” alatt azt értjük, hogy a robot az alkatrészt egy vagy több olyan szerszámhoz viszi, amely(ek) kötötten a cellába van(nak) integrálva. A bemérés két részből áll: • A helyhez kötött szerszámTCP és a WORLD-koordinátarendszer origója közötti távolság meghatározása. • A munkadarabot a robot peremre erősítjük és bemérjük.


KUKA

Külső szerszám bemérése

Helyhez kötött szerszám bemérése

Koordináták mentése: BASE_DATA[1] … [32]

Ezzel a módszerrel határozzuk meg, hogy a szerszám-TCP-t nem a robot irányítja / illetve hogy az rögzített. 2. ábra KUKA Robotics Hungaria

144 / 198

KUKA



Helyhez kötött szerszám bemérése ; 1. lépés

• Először a helyhezkötött szerszám TCP-re (szerszám vonatkoztatási pontra) ráállunk egy ismert méretű szerszámmal. TCP a referencia szerszámon


KUKA

Helyhez kötött szerszám bemérése; 2. lépés

Alkar pereme

• Második lépésben beállítjuk a robot-alkar peremét a szerszám működési irányának (hatásvonalának) megfelelően.

Az új TCP orientációját 5D, illetve 6D módszer szerint kell meghatározni (bemérni).



KUKA

145 / 198


Mozgó szerszám bemérése

2. szerszám bemérése

Koordináták mentése : TOOL_DATA[1] … [16]

Ezzel a módszerrel határozzuk meg a robot-alkar peremére rögzített szerszám vonatkoztatási pontját. 5. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

Mozgó szerszám bemérése; 1. lépés

• A szerszám-koordinátarendszer origóját fedésbe kell hozni a helyhez kötött szerszám TCP-vel.

Origó a TCP-n


146 / 198

KUKA



Mozgó szerszám bemérése ; 2. lépés

• Második lépésben kiválasztunk egy pontot a szerszámkoordinátarendszer X-tengely pozitív részén

Origó


KUKA

Mozgó szerszám bemérése ; 3. lépés

• Végül egy pozitív értékű Y-ponttal ráállunk a szerszámkoordináta rendszer XY-síkjára.

Origó



KUKA

147 / 198


Szerszám / külső szerszám beállítása


KUKA

Szerszám- és bázis típus

Szerszám vagy bázis neve

Definiált típus 10. ábra KUKA Robotics Hungaria

148 / 198

KUKA


Bevezetés a szakértő programozásba

8. Bevezetés a szakértő programozásba 8.1. Szakértő navigátor


149 / 198


Felhasználóicsoport váltás

Az „Experte” prg-gomb [Softkey] működtetése után, vezérlő jelszót kér a folytatáshoz. Kiszállítási állapotban ez : „kuka”.


KUKA

Szakértő navigátor Megjelennek a rendszer-fájlok és könyvtárak

Megjelennek a meghajtók


150 / 198

KUKA



Navigátor további szimbólumai (szakértő)

Meghajtók

Szimb.

Fajta

Beállított útvonal

Merevlemez

Pl.: Kukadisc (C:\) vagy Kukadata (D:\)

Lemez meghajtó

A:\

CD-ROM

E:\

Hálózati meghajtó könyvtárak

Pl.: F:\ , G:\ … stb


KUKA

Navigátor további szimbólumai (szakértő) Könyvtárak és fájlok

Szimb.

Fajta

Beállított útvonal

SRC-fájl

Programfájl

SRC-fájl

Alprogram fájl

Hibás SRC-fájl

Hibás programok, amelyeket a Compiler nem tud kezelni

DAT-fájl

Fájl-jegyzék

Hibás DAT-fájl

Hibás jegyzékek, amelyeket a Compiler nem tud kezelni

ASCII-fájl

Szöveges fájlok

Egyéb fájl

Bináris fájlok



KUKA

151 / 198


Egy új modul felvétele (szakértő)

A KRL program SRC és DAT-fájlokból állhat : • SRC > programkódot tartalmaz • DAT > specifikus programadatokat tartalmaz

Cell

Törzsprogram PLC-vel való működtetéshez

Expert

SRC és DAT-fájlok törzsprogram nélkül

Expert Submit

SUB-fájl törzsprogram nélkül

Function

SRC-fájl törzsprogram nélkül

Modul

SRC és DAT-fájl törzsprogrammal

Submit

Sub-fájl törzsprogrammal


KUKA

Hibaüzenetek

Hibás program

Ha a fókuszt ráállítjuk a hibás fájlra, megváltozik a prg-gomb-léc, mint ahogy az itt látható :


152 / 198

KUKA



Hibajegyzék

Rövid leírás Hibaszám Sor és oszlop

Kurzor a hibás soron áll

Azért hogy a hibajegyzékben lévő sorszámok megegyezzenek az Editor számaival, aktiválni kell "alle Folds öffnen" és "Detailansicht" opciókat.



KUKA

153 / 198


154 / 198



8.2. Bevezetés az alprogramokba


155 / 198


Alprogramok

Az azonos tartalmú, gyakran visszatérő programszakaszok esetében alprogramokat használnak. • Az alprogramok csökkentik a programozás írásszükségletét. • Az alprogramok csökkentik a programok hosszát, ezáltal áttekinthetőbbé válnak a programok. • Az alprogramok újra felhasználhatók más programoknál. • Az alprogram segít a programok rendszerezésében, tisztább / áttekinthetőbb rendszert eredményeznek. v


KUKA

Globális alprogramok Programnév, programfej

Alprogram meghívás

Globális alprogram


156 / 198

KUKA



8.3. Bevezetés a hurkokba, elágazásokba


157 / 198


Végtelen hurok (LOOP)

Leírás A LOOP hurokkal ciklikus (visszatérő) műveleteket lehet programozni. A hurokutasítás tartalma végtelen számban ismételhető. Ha be kívánja fejezni az utasításblokk végrehajtását, az EXIT parancsot kell meghívni.

Utasítások


KUKA

Végtelen hurok

Szintakszis


KUKA

[Anweisung = utasítás]

158 / 198



Feltételes elágazás (IF..THEN..ELSE)

Leírás Egy bizonyos feltételnek függvényében, vagy az első utasításblokk (THEN-blokk), vagy a második utasításblokk (ELSE-blokk) kerül végrehajtásra. • Az utasítások száma blokkon belül nincs behatárolva. • Több IF-utasítást lehet egymással összekapcsolni. • Az ELSE kulcsszó és a második utasításblokk hiányozhat. • Minden IF-utasításhoz tartozik egy ENDIF utasítás is.


KUKA

Feltételhez kötött elágazás

Szintakszis

feltételes utasítás utasítás

Feltétel teljesült?

nem

igen Utasítás



Utasítás

KUKA

159 / 198


Feltétel nélküli kilépés a hurokból (EXIT)

Leírás Az EXIT-utasítás a hurok egy utasításblokkján belül helyezkedik el. Minden hurokban lehet használni. EXIT-el kiléphetünk a hurokból. A program a Hurok vége utasítást követően folytatódik.


KUKA

Feltétel nélküli kilépés a hurokból (EXIT)

Szintakszis


160 / 198

KUKA



Elosztó (SWITCH)

Leírás A SWITCH utasítás különböző program elágazások közötti választást teszi lehetővé. Feldolgozásra kerül a választott programág és ezután a program azonnal visszalép az ENDSWITCH utasításhoz.

Kiválasztás Utasítások


KUKA

Elosztó

Szintakszis



KUKA

161 / 198


162 / 198


Automata üzemmód

9. Automata üzemmód


163 / 198

Automata üzemmód

Berendezés struktúra

Irányítja a komplett berendezést és menti annak adatait

Vezérlő számítógép

Irányítja az egységeket (robot és perifériák)

Alkatrész-programokat dolgoz fel 1. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

Berendezés struktúra : KRC – PLC

Mozgásprogramok kiválasztásának organizációja Külső automata : Üzemmód, amelyben egy vezérlő PC vagy PLC átveszi a robot irányítását

Információ (jel) csere

Üzemállapotok és hibajelzések információit a rendszer továbbküldi a PLC-re 2. ábra KUKA Robotics Hungaria

164 / 198

A robot teljes folyamatát, pl. mozgás engedély, hibanyugtázás, programstart a PLC irányítja

KUKA


Automata üzemmód

Interfész (kapcsolódások) konfigurálása

A Külső automata interfész jeleit fizikálisan hozzá kell rendelni a robotvezérlő be- / kimeneteihez.


KUKA

Automata külső bemenetek Funkció megnevezés

Változó-név

Változó Bemenet 4. ábra KUKA Robotics Hungaria


Bemenet-szám, ill. változó értéke

KUKA

165 / 198

Automata üzemmód

Külső automata ; Startfeltételek kimenetei Funkció megnevezés

Funkció-név

Kimenet-szám Változó-csoport


KUKA

$NEAR_POSRET

$NEAR_POSRET utasítás jelén keresztül megállapítható, hogy a robot egy - $POS_RET*) utasításban tárolt pozíciójú - gömbön belül van-e. A gömb sugarát $POS_RET fájlban lehet beállítani, $NEARPATHTOL rendszer-változóval.

Pályaelhagyás pl. generátoros stop miatt

Pozíció, ahol a pályaelhagyás történt


166 / 198

KUKA


Automata üzem

Organizációs program : CELL.SRC

Pozíció ellenőrzés

Program-szám átadás funkció • Semikolon törlés • EXAMPLEx program-névvel cserél Érvénytelen prg-név esetén, ismételt programstart $EXT_START utasítással 7. ábra KUKA Robotics Hungaria

KUKA

CELL.SRC illesztés

• A CASE elágazásban lehet munkaprogramot bevinni • A bevitel Experte-szinten történik • PLC meghívja az adott számon beírt munkaprogramot



KUKA

167 / 198

Automata üzemmód

168 / 198


Gyakorlatok

10. Gyakorlatok

Gyakorlat :

Kezelés, kézi mozgatás

170

Gyakorlat :

Robot beszabályozás

172

Gyakorlat :

Szerszámbemérés (csap – megfogó)

174

Gyakorlat :

BASE bemérés / felvétel (asztal)

177

Gyakorlat :

Levegő program (PTP mozgás)

179

Gyakorlat :

Pályamozgás, kerekítés (vízsugár vágás)

181

Gyakorlat :

Ragasztási feladat (I /O-k)

184

Gyakorlat :

Megfogó programozás ; tároló

186

Gyakorlat :

Megfogó programozás ; tábla

188

Gyakorlat :

Külső TCP (szerszámbemérés)

190

Gyakorlat :

Matrica ragasztás szélvédőre

192

Gyakorlat :

Alprogramok (tábla/címke, alkatrész kontúr)

194

Gyakorlat :

Külső automata

197


169 / 198


Gyakorlat

Gyakorlat : Kezelés, kézi mozgatás A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Vezérlő be- / kikapcsolása Robot alapvető kezelése KCP-vel Robot kézi mozgatása (tengelyspecifikus (JOINT), WORLD-koordinátarendszer) mozgató gombokkal és egérrel Első hibaüzenetek, illetve jelzések megértése és elhárítása

Előfeltételek : KUKA biztonsági rendszabályok meghallgatása és megértése KUKA ipari robotok általános kezelésének elméleti ismerete Tengelyspecifikus kézi mozgatás és mozgás a WORLD-koordinátarendszerben

Tengelyspecifikus mozgatás

WORLD-koordinátarendszer

Szükséges eszközök : Oktató robotcella

170 / 198



Gyakorlat

Feladatok : Kapcsolja be a vezérlőszekrényt és várja meg míg feláll a rendszer Ellenőrizze a robot típusát és a szoftver-verziót Oldja ki és nyugtázza a VÉSZ-KI gombot Győződjön meg arról, hogy az üzemmód választókapcsoló T1-en áll Aktiválja a tengelyspecifikus kézi mozgatás üzemmódot Mozgassa a robotot – tengelyspecifikus módban – különböző karállásokkal (HOV) ; kézi mozgató gombokkal és egérrel Ellenőrizze az egyes tengelyek mozgástartományát. Figyeljen eközben a meglévő akadályokra, mint pl. asztal, szerszámtár, helyhez kötött eszköz (hozzáférhetőség ellenőrzése) Figyelje a képernyő üzenet ablakát, ha eléri a szoftver-végállás kapcsoló határát Álljon a megfogóval – tengelyspecifikus módban – a referencia szerszámra különböző irányokból (szerszám fekete fémtüskéje) Ismételje meg ezt a folyamatot WORLD-koordinátarendszerben

Mit kell ehhez tudnia : 1.

Hogy fékez a robot, ha teszt üzemben oldjuk a nyugtázó kapcsolót?

2.

Melyik gombbal lehet nyugtázni hibaüzeneteket / jelzéseket?

3.

Melyik a WOLD-koordinátarendszer piktogramja?

a.)

b.)

c.)

4.

Hogy nevezik a kézi mozgatás sebesség beállítását?

5.

Milyen üzemmódok léteznek?


d.)

171 / 198


Gyakorlat

Gyakorlat : Robot beszabályozás A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Előszabályozás helyzetbe állás Helyes beszabályozási menü kiválasztása Elektronikus mérő adapter (EMT) helyes kezelése Minden tengely beszabályozása EMT segítségével Előfeltételek : Beszabályozás általános folyamatának elméleti tudása EMT helyes felszerelése a robotra Beszabályozás az üzembe helyezés menüvel

X32 csatlakozó

Elő-beszabályozási helyzet

Szükséges eszközök: EMT

172 / 198



Gyakorlat

Feladatok: Törölje minden tengely beszabályozási adatait Tengely specifikus módban állítson minden tengelyt elő-beszabályozási helyzetbe Hajtsa végre minden tengelyen beszabályozását ; EMT használatával Tegye láthatóvá a képernyőn a valós tengely specifikus pozíciókat

Mit kell ehhez tudnia: 1.

Mi a beszabályozás célja?

2.

Hogy néz ki a mechanikai null-helyzet?

3.

Mire kell ügyelni, ha törölték egy robot beszabályozási adatait?

4.

Milyen segédeszközök léteznek a beszabályozáshoz és hogyan kell használni ezeket?

5.

Milyen veszélyek állnak fenn, ha a robotot felszerelt mérőórával / EMT-vel mozgatja?


173 / 198

Szerszámbemérés

Gyakorlat

Gyakorlat: Szerszámbemérés (csap – megfogó) A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Tetszőleges szerszám bemérése Bemért szerszám aktiválása Egy kiválasztott szerszámot a szerszám működési irányába mozgatni, és az orientáció megváltoztatása a szerszámcsúcs körül Előfeltételek : Elméleti ismeretek a TCP [Tool Center Point] meghatározásának különböző módszereiről. Elméleti ismeretek a TCP orientáció meghatározásának különböző módszereiről

TCP bemérés

Orientáció bemérés

Szükséges eszközök : Referencia szerszám (fekete fémcsúccsal), csap, megfogó

174 / 198


Szerszámbemérés

Gyakorlat

Feladatok : Toll bemérése Hajtsa végre a toll bemérését az XYZ-4 pont módszer szerint. Referencia csúcsként használja a fekete fémcsúcsot. Vegye ki a legfelső csapot a tárolóból és fogja be a megfogóba. Használja a 2-es szerszám-számot és adja meg a „Stift1” szerszám-nevet. A tűrés nem haladhatja meg a 0,95 mm értéket. Mielőtt elhagyná a menüt, mentse az adatokat Mérje be az orientációt az ABC-World 5D módszer szerint Megfogó + toll terhelési adatai : M = 7,32 kg ; X = 20 mm ; Y = 21 mm ; Z = 23 mm ; 2 2 2 A = 48°; B = 76°; C = 108°; JX = 0 kgm ; JY = 0,2 kgm ; JZ = 0,3 kgm Mentse a TOOL-adatokat és ellenőrizze a csappal való eljárást, a TOOL-koordinátarendszerben Megfogó bemérése Végezze el a megfogó TCP bemérését a numerikus bevitel módszer segítségével. Adja meg a 3-as szerszám-számot és a „Megfogó” [Greifer] szerszám-nevet. Bemérési adatok : X=-130.0 , Y= 16.0 , Z=91.0 , A=178,0°, B=-1,0°, C=1,0° Megfogó terhelési adatok : M=6,68kg; X=23mm; Y=11mm; Z=41mm; A=25°; B=87°; C=123°; 2 2 JX=0kgm2; JY=0,4kgm ; JZ=0,46kgm Mentse a TOOL-adatokat és ellenőrizze a csappal való eljárást a TOOL-koordinátarendszerben


175 / 198

Szerszámbemérés

Gyakorlat


Miért kell egy – a robot által vezetett – szerszámot bemérni?

2.

Mit határozunk meg az XYZ-módszer esetében?

3.

Melyik a TOOL-koordinátarendszer piktogramja?

a.)

b.)

c.)

d.)

4.

Milyen szerszámbemérési módszerek léteznek?

5.

Maximum hány szerszámot képes a vezérlő kezelni?

6.

Mit jelent Wert-1 [1-es érték] a szerszám terhelési adatoknál?

176 / 198


Bázis bemérés

Gyakorlat

Gyakorlat : Bázis [BASE] bemérés (asztal) A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Tetszőleges bázis felvétele / bemérése Bemért bázis aktiválása Robot kézi mozgatása (BASE-koordinátarendszer) : Kiválasztott bázison, a koordináta tengelyek mentén való mozgás Előfeltételek : Elméleti ismeretek a különböző bázis bemérési módszerekről

Szükséges eszközök : Toll


177 / 198

Bázis bemérés

Gyakorlat

Feladatok : Használja a feladathoz a már bemért szerszám Toll1 (TOOL2) adatokat Mérje be a munkaasztalon kékkel jelölt bázist a 3-pont módszer szerint. 1-es bázis-szám alatt adja a „blau” [kék] nevet Mentse a bemért bázis adatait Mérje be a munkaasztalon pirossal jelölt bázist a 3-pont módszer szerint 2-es bázis-szám alatt adja a „rot” [piros] nevet Mentse a be,ért bázis adatait Álljon a szerszám csúccsal a „kék” koordinátarendszer origójára és a képernyőn tegye láthatóvá a valós pozíció koordinátáit

Bázis-szám : 1 B-név: blau/kék

Bázis-szám : 2 B-név: rot/piros


Miért kell bázist felvenni / bemérni?

2.

Mikor használják az indirekt módszert?

3.

Melyik a BASE-koordinátarendszer piktogramja?

a.)

b.)

c.)

5.

Milyen bázisbemérési módszerek léteznek?

6.

Maximum hány bázisrendszert képes a vezérlő kezelni?

178 / 198

d.)


Levegő program

Gyakorlat

Gyakorlat : Levegő program (PTP mozgás) A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Egy robotprogram kiválasztása, a kívánt üzemmódban való elindítása, megállítása, valamint visszaállítása Meglévő térbeli pontok megváltoztatása Program futási mód megváltoztatása és a programozott pontok lépésről lépésre történő megközelítése SAK-menet végrehajtása (mondat választás) Előfeltételek : Elméleti ismeretek a PTP mozgások üzemmódjáról Navigátor ismeretek

Legrövidebb távolság

Leggyorsabb kapcsolat



179 / 198

Levegő program

Gyakorlat

Feladatok : a) Program kiválasztás / ellenőrzés Válassza a „Luft” [levegő] nevű programot Ellenőrizze a programot T1 üzemmódban különböző helyzetekben (POV), ügyeljen eközben a vonatkozó biztonsági előírásokra Ellenőrizze a programot T2 üzemmódban különböző helyzetekben(POV), ügyeljen közben a vonatkozó biztonsági előírásokra Ellenőrizze a programot Automata üzemmódban, ügyeljen közben a vonatkozó biztonsági előírásokra b) Program korrekció Módosítsa néhány pont pozícióját a TouchUp prg-gombbal Állítson be különböző sebességeket az egyes térbeli pontokhoz Hívja meg a programban többször ugyanazt a pontot Töröljön néhány mozgásmondatot és illesszen be helyükre a programba más (térbeli) helyre vonatkozót Hajtson végre mondat kiválasztást A teszt során állítsa meg a programot és használja a „Programmstart rückwärts” [Programstart vissza(felé)] funkciót (zöld mínusz gomb) Ellenőrizze a programot T1 / T2 és Automata módban. Eközben tartsa be a vonatkozó biztonsági előírásokat


Mi a különbség egy program kijelölése és megnyitása között?

2.

Milyen program futási módok vannak és mihez használják ezeket?

3.

Mi a SAK-menet?

4.

Hogyan tudja a program-sebességet befolyásolni?

5.

Mik a PTP-mozgás fő jellemzőji?

180 / 198


Mozgáspálya

Gyakorlat

Gyakorlat : Pályamozgás, kerekítés (vízsugár-vágás) A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Robotprogram készítés minden rendelkezésre álló mozgásutasítással (PTP, LIN, CIRC) Pontos-tartás pont (le)kerekítése HOME pozíció megváltoztatása (globális pozíció) Egy robotprogram megkettőzése / illetve másolása Robotprogram mentése lemezre Előfeltételek : Elméleti ismeretek a PTP mozgások üzemmódjáról Navigátor ismeretek Mozgásirány

Vonatkoztatás : kék bázis

Szükséges eszközök : Oktató robotcella Lemez (Floppy)


181 / 198

Mozgáspálya

Gyakorlat

Feladatok : Programírás Írjon egy új programot „Bauteilkontur1” [Alkatrész-kontúr1] névvel Tanítsa be a munkaasztalon „Bauteilkontur1” programot, a „kék” bázissal , szerszámként használja „Stift1”-t Mozgássebesség a munkaasztalon = 0,3 m/s Ügyeljen arra, hogy az írótoll hossztengelye mindig merőlegesen álljon a kontúrra (orientáció) Ellenőrizze a programot T1 / T2 és Automata üzemmódban. A munkavégzés során be kell tartani a vonatkozó biztonsági szabályokat Program másolás, kerekítés Készítsen másolatot a „Bauteilkontur1” programról „Bauteil1_CONT” név alatt Illessze be az új program mozgásutasításai közé a Kerekítés utasítást oly módon, hogy a kontúrt folyamatosan körbejárja A kontúr sarkait különböző Kerekítés paraméterekkel kell körbejárni Ellenőrizze a programot T1 / T2 és Automata üzemmódban. A munkavégzés során be kell tartani a vonatkozó biztonsági szabályokat Kiegészítő feladatok Készítsen egy második programot „Bauteilkontur2” név alatt. Használja ugyanazt a bázist és szerszámot Mozgássebesség a munkaasztalon = 0,3 m/s Ügyeljen az írótoll orientáció-vezetésére Ellenőrizze a programot T1 / T2 és Automata üzemmódban. A munkavégzés során be kell tartani a vonatkozó biztonsági szabályokat Készítsen másolatot a „Bauteilkontur2” programról, „Bauteil2_CONT” néven Illessze be az új program mozgásutasításai közé a Kerekítés utasítást oly módon, hogy a kontúrt folyamatosan körbejárja Ellenőrizze a programot T1 / T2 és Automata üzemmódban. A munkavégzés során be kell tartani a vonatkozó biztonsági előírásokat

182 / 198


Mozgáspálya

Gyakorlat


Mik a LIN és CIRC mozgások fő jellemzői?

2.

Hogy történik PTP, LIN és CIRC mozgásoknál a mozgássebesség megadása és mire vonatkozik a sebesség?

3.

Hogy történik a kerekítési távolság megadása PTP, LIN és CIRC mozgásoknál?

4.

Mire kell ügyelni, ha a CONT utasításokat újra programozzák?

5.

Miért fontos az INI sor?

6.

Mire kell figyelni, ha módosul a HOME pozíció?

7.

Mire kell ügyelni, ha programozott pontokat megváltoztatunk?


183 / 198

Ragasztás

Gyakorlat

Gyakorlat : Ragasztási feladat (I/O-k) A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Kapcsolási műveletek (egyszerű és pálya menti) Várakozási funkciók beszúrása a program folyamatába

Előfeltételek : Elméleti ismeretek az egyszerű kapcsolási és impulzus funkciókról Pályafüggő kapcsolási és impulzus funkciók ismerete Várakozási funkciók (jelfüggő / időfüggő) ismerete

Ragasztás Bauteilkontur 1


184 / 198


Ragasztás

Gyakorlat

Feladatok : Készítsen másolatot a „Bauteil1_CONT” programról és mentse „Klebekontur” [Ragasztás-kontúr] néven Bővítse a programot az alábbi logikai funkciókkal : Mielőtt elhagyjuk a HOME pozíciót, aktiválni kell a PLC (11-es) bemenetét 0,5 sec-al azelőtt, hogy a ragasztópatron eléri az alkatrészt, aktiválni kell a ragasztópatron (13-as) bemenetét. A síkból az alkatrész-ívre való átmenet során egy jelzőlámpát kell kapcsolni, amely ismét kikapcsol az ívről a síkba való visszatérés során (12-es) kimenet 0,75 sec-al az alkatrész elhagyása előtt, deaktiválni kell a ragasztópatront (13-as kimenet) 50 mm-el a művelet befejezése előtt, hibaüzenetet kap a PLC PLC-re menő jel (11-es kimenet) 2 sec-ig tart Ellenőrizze a programot előírás szerint Kiegészítő feladat Írja be a felhasznált Be/kimenetek megnevezés-szövegét az E/A táblázatba (E11, A11, A12, A13) Módosítsa a programot úgy, hogy vezérlő átvegye a „Hosszú szöveget” az [Inlineformular] -ba


Mi a különbség egy OUT és OUT CONT utasítás között, mire kell ezeknél figyelni?

2.

Miben különböznek egymástól a PULSE és OUT utasítások?

3.

Mikor használja a SYN OUT utasítást?

4.

Léteznek korlátozások a SYN OUT Path utasítások használatára, mozgásprogramozás vonatkozásában?

5.

Milyen veszély áll fenn a WAIT FOR és CONT utasítások együttes használata esetén?


185 / 198


Gyakorlat

Gyakorlat : Megfogó programozás ; tároló A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : A megfogó működtetéséhez és ellenőrzéséhez szükséges technológiai utasítások programba való beillesztése A telepített technológia csomag Státusz-gombjainak [Statuskeys] aktiválása és az ezekkel történő munkavégzés

Előfeltételek : GripperTech technológiai csomag ismerete

Szükséges eszközök : Oktató robotcella (Csap) tároló

186 / 198



Gyakorlat

Feladatok : Gyakorlat : Tároló 1-es csappal (Stift1) Készítsen két új programot : „Stift1_holen” [Stift1-et elhoz] és „Stift1_ablegen” [Stift1-et letesz] néven (duplikálás) A programírás során használja ki a „Szerszám működési irány kézi mozgatásnál” előnyeit Ügyeljen arra, hogy a csapok elvételénél / illetve visszahelyezésénél, a mozgássebesség ne legyen több mint 0,3 m/sec Mielőtt elveszi a csapot, tegye fel a megfogó helyzetre vonatkozó biztonsági kérdést Kiegészítő feladat : Gyakorlat 2-es és 3-as csappal Numerikus bevitelnél adja meg Stift2 (TOOL5) és Stift3 (TOOL6) szerszámokat, a következő értékekkel : Stift2 10 mm-el rövidebb, mint Stift1 ; Stift3 20 mm-el rövidebb, mint Stift1 Állítson elő további két programot (Stift2 és Stift3), az előző részben ismertetett módon


Mi a különbség a „várakozási idő” és a „Megfogó figyelés ON/OFF” között?

2.

Mikor történik csak meg a „Check Gripper” utasítás végrehajtása?

3.

Figyelmeztető jelzést kapott : „Kerekítés nem lehetséges” [Überschleifen nicht möglich] szöveggel. Nevezze meg ennek lehetséges okait.

4.

Hány féle standard KUKA megfogó létezik?


187 / 198


Gyakorlat

Gyakorlat : Megfogó programozás ; tábla A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : A megfogó működtetéséhez és ellenőrzéséhez szükséges technológiai utasítások programba való beillesztése A telepített technológia csomag Státusz-gombjainak [Statuskeys] aktiválása és az ezekkel történő munkavégzés Előfeltételek : GripperTech technológiai csomag ismerete

Felvétel- / lerakási helyzet

Szükséges eszközök : Oktató robotcella Tábla

188 / 198



Gyakorlat

Feladatok : Készítsen egy új programot : „Schild_holen” [Táblát elhoz] néven, használja hozzá a „megfogó” szerszámot és a „kék” bázist Tanítsa be a „Táblát elhoz” folyamatot úgy, hogy a megjelenő képernyő tartalmazza az elvétel pozícióit Ellenőrizze a programot T1 / T2 és Automata üzemmódban. A munkavégzés során be kell tartani a vonatkozó biztonsági szabályokat Készítsen egy második programot „Schild_ablegen” [Táblát letesz] néven, használja hozzá a szükséges bázist és szerszámot Tanítsa be a „Schild_ablegen” folyamatot Ellenőrizze a programot T1 / T2 és Automata üzemmódban. A művelet során be kell tartani a vonatkozó biztonsági előírásokat Archiválja / mentse a programokat


Mikor kell biztonságtechnikai oktatást tartani?

2.

Mi a szabad forgásirány a KUKA robotoknál?

3.

Mit jelent a „KR 180L150K” megnevezés?


189 / 198


Gyakorlat

Gyakorlat : Külső TCP (szerszámbemérés) A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Külső szerszám helyzetének és orientációjának bemérése Mozgó szerszám bemérése Külső szerszám aktiválása kézi mozgatáshoz

Előfeltételek : Külső szerszám bemérésére vonatkozó ismeretek

Szükséges eszközök : Oktató robotcella Tábla Külső csap

190 / 198



Gyakorlat

Feladatok : A helyhez kötött szerszám beméréséhez, referencia szerszámként használja a már bemért „Stift1” szerszámot (TOOL2), adja meg ehhez „10” szerszám-számot és a „Duese” nevet

Minden bemérésnél figyeljen az adatok mentésére Mérje be most a robot által vezetett / irányított szerszámot, adja meg ehhez „12” szerszám-számot és a „Schild” nevet

Megfogó + tábla terhelési adatok : M=8,54 kg ; X=46 mm ; Y=93 mm ; Z=5 mm ; 2 2 2 A=-133° ; B=81°; C=102° ; JX=0,3 kgm ; JY=0,5 kgm ; JZ=0,6 kgm Sikeres bemérés után aktiválja a külső szerszámot kézi mozgatáshoz. Értelemszerűen használja a bázis- és szerszám-koordinátarendszert, majd végezzen mozgást a robottal Álljon a TCP-vel a bemért munkadarab bázis-koordinátarendszerének origójára és a képernyőn tegye láthatóvá a valós koordináta pozíciókat Mit kell ehhez tudnia : 1.

Hogy történik a bázis felvétele / bemérése egy, a robotkar peremére szerelt szerszám esetében?

2.

Hogy határozzuk meg a külső szerszám TCP-t?

3.

Miért van szükség külső TCP-re?

3.

Milyen beállításokra van szükség ahhoz, hogy külső TCP-t a szerszám működési irányába lehessen mozgatni?


191 / 198

Matrica ragasztás

Gyakorlat

Gyakorlat : Tábla (matrica) ragasztás szélvédőre A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Kontúr programozás külső TCP-vel és munkadarabbal

Előfeltételek : Külső szerszám aktiválásának ismerete mozgások programozása során

Matrica-kontúr start

Szükséges eszközök : Oktató robotcella Tábla (matrica) Külső csap

192 / 198


Matrica ragasztás

Gyakorlat

Feladatok : Belső ragasztási kontúr Tanítsa be a matrica kontúrját „Schild_kleben” [Tábla ragasztása] program-néven. használja ehhez a már bemért „Duese” külső szerszámot és a „Schild” munkadarabot Figyelje, hogy a helyhez kötött szerszám hossztengelye mindig merőleges legyen a ragasztási kontúrra Mozgatás sebessége ragasztásnál = 0,2 m/s Ellenőrizze a programot az előírások szerint Mentse le a programot Kiegészítő feladat : Folyamat optimalizálása Készítsen három másolatot a „Schild holen / ablegen / kleben” programokról Optimalizálja a három program komplett folyamatát Ellenőrizze az új programokat T1 / T2 és Automata üzemmódokban. Eközben tartsa be a vonatkozó biztonsági szabályokat


Mire vonatkozik az Ön által programozott „ragasztási sebesség”?

2.

Hogy aktiválja programjában a külső szerszámot?

3.

Melyik piktogram szükséges, hogy az ábrázolt koordinátarendszerrel a munkadarabon mozoghassunk?

a.)


b.)

c.)

d.)

193 / 198

Gyakorlat

Alprogramok

Gyakorlat : Alprogramok (tábla / matrica, alkatrész kontúr) A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Alprogram meghívások programozása Végtelen hurok programozása Előfeltételek : Navigátor ismeretek szakértő szinten Alprogramok és végtelen hurok programozásának ismerete Szükséges eszközök : Oktató robotcella

Feladatok : Hozzon létre szakértő szinten egy új modult „Prozedur” [Procedúra] néven. Ebből a programból kerül minden programrész meghívásra és ily módon ledolgozásra Ismerje meg és vegye figyelembe a következő folyamatábrát Ellenőrizze az új „Prozedur” nevű programot T1 / T2 és automata üzemmódban. Eközben tartsa be a vonatkozó biztonsági előírásokat

194 / 198


Gyakorlat

Alprogramok

Program folyamatábra


195 / 198

Gyakorlat

Alprogramok


Mit jelentenek SRC és DAT végződések a KUKA fájloknál?

2.

Melyik utasítással tud a végtelen hurokból kilépni?

3.

Milyen szintakszisra van szükség egy elosztó esetében?

4.

Milyen előfeltételekre van szükség ahhoz, hogy egy tetszőleges programot végtelen hurokkal lehessen bővíteni?

196 / 198


Külső automata

Gyakorlat

Gyakorlat : Külső automata A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Egy robotprogram célzott bevonása külső automata üzemébe „Cell”-program illesztése Előfeltételek : Szakértő navigátor ismeretek „Cell” programozás ismeretek Szükséges eszközök : Oktató robotcella PLC állomás Feladatok : Módosítsa a meglévő „Cell” programot az alábbi alkalmazásokhoz : 1.prg-szám : „Stift1” „Abholen” „Ablegen” alprogramok meghívása 2.prg-szám : „Schild_Abholen” , „Schild_Ablegen” programok meghívása 3.prg-szám : „Prozedur” program meghívása Győződjön meg a fenti programok 100%-os hibamentességéről / nincs bennük ütközés Használjon POV 30%-t és emelje ezt lépésenként Indítsa el a PLC programot, közben tartsa be a biztonsági szabályokat


Mi a „Cell” program?

2.

Mi a különbség a SAK-menet T1 és Külső automata üzeme között?

3.

Hogy fékez le a robot, ha Külső automata módban kinyitják a védőajtót?

4.

Mit kell tegyen a kezelő, ha a robot Külső automata módban történő fékezésekor elhagyta a pályát?


197 / 198

Gyakorlat

198 / 198

Külső automata


A ROBOTPROGRAMOZÁS ALAPJAI. KUKA System Software V5.x programozók részére

Recommend Documents