BAB IV PENGUJIAN ROBOT

BAB IV PENGUJIAN ROBOT 4.1 Umum Setelah melalui tahap perancangan mekanik, elektrik dan pemrograman seluruh perangkat robot, maka tahap berikutnya dalah tahap pengujian dari seluruh pembentuk robot secara satu kesatuan. Dalam artian akan diuji sebagai satu buah sistem secara kesuluruhan. Pengujian bertujuan untuk mengetahui kinerja dari robot itu sendiri apakah sudah sesuai dengan tujuan yang diharapkan pada awal pembuatan. Selain itu pada tahap inilah akan di peroleh beberapa acuan baru sebagai bahan referensi untuk pembuatan robot selanjutnya. 4.2 Pengujian perangkat pendukung robot Pengujian dilakukan per sub kerja perangkat itu sendiri. Hal ini bertujuan untuk mengetahui seberapa jauh kinerja dari perangkat tersebut. seluruh perangkat dilakukan pengujian menggunakan program dasar masing masing tanpa ada program tambahan lainnya dengan tujuan untuk mengetahui hasil yang lebih konkret. 80 http://digilib.mercubuana.ac.id/

81

Dengan melakukan pengujian pada masing masing perangkat, pada akhirnya akan didapat kesimpulan kinerja perangkat tersebut. 4.2.1 Pengujian Berat Robot Setelah dilakukan pengukuran maka berat total robot adalah 10 kilogram. 4.2.2 Pengujian motor DC gerbox roda robot Pengujian pada roda robot meliputi pergerakan maju, mundur, belok kanan dan belok kiri. Pengujian maju dan mundur diberikan parameter dengan acuan program dalam rentan waktu berjenjang. selain itu akan diuji seberapa jauh robot keluar dari jalur lurus dalam waktu yang telah ditentukan sebelumnya sebagai nilai error. Kemudian untuk belok kanan dan belok kiri akan dilakukan beberapa tahap pengujian dalam rentan waktu berjenjang untuk mengetahui beberapa derajat berubahan yang terjadi dalam rentan waktu yang telah ditentukan. Hasil pengujian roda robot lebih spesifiknya dapat dilihat pada tabel sebagai berikut.

Gambar 4.1 Roda robot Tabel 4.1 pengujian maju dan mundur No

Pergerakan Robot

Waktu

1

Maju

1 detik

60 cm

3 detik

171 cm

http://digilib.mercubuana.ac.id/

Jarak tempuh

82

2

Mundur

5 detik

292 cm

1 detik

55 cm

3 detik

169 cm

5 detik

287 cm

Tabel 4.2 pengujian keluar jalur lurus No

Pergerakan Robot

Waktu

1

Maju

1 detik

2 cm ke kanan

3 detik

7 cm ke kanan

5 detik

12 cm ke kanan

1 detik

1.5 cm ke kanan

3 detik

5.5 cm ke kanan

5 detik

9.5 cm ke kanan

2

Mundur

Penyimpangan

Dari data tabel pengujian diatas dapat disimpulkan bahwa kecepatan maju yang mampu ditempuh per detik adalah 60 cm, kemudian mundur dengan jarak tempuh 55 cm. rata - rata pertambahan kecepatan per 2 detik tambahan adalah 116 cm. Untuk tingkat error lurus terus meningkat seiring pertambahan waktu yang diberikan. Untuk maju mendapatkan tambahan error 5 cm per 2 detik tambahan waktu, sedangkan mundur mendapatkan tambahan error 4 cm setiap pertambahan waktu 2 detik. Selanjut akan diuji pergerakan roda ke kanan dan kekiri dengan memberikan parameter waktu yang dibutuhkan untuk mencapai derajat yang telah ditentukan.


83

Tabel 4.3 Pengujian belok kanan dan belok kiri No

Pergerakan Robot

Perputaran

Waktu yang

yang di

dibutuhkan

inginkan 1

2

Belok kanan

Belok Kiri

45 derajat

1.6 detik

90 derajat

3.2 detik

135 dejarat

4.5 detik

180 derajat

6 detik

45 derajat

1.4 detik

90 derajat

3.6 detik

135 derajat

4.7 detik

Dari data diatas dapat disimpulkan bahwa rentan waktu perubahan setiap 45 derajat belok kanan rata rata 1.5 detik tambahan. Kemudian untuk belok kiri dapat dilihat bahwa rata rata waktu tamabahn setiap 45 derajat adalah 1.65 detik. 4.2.3 Pengujian kekuatan lengan Pengujian bagian ini merupakan pengujian kemampuan lengan menahan beban sendiri baik kearah depan maupun belakang dengan parameter berapa derajat sudut maksimal mampu menahan beban sendiri.


84

Gambar 4.2 Lengan bawah robot Dari pengujian dapat diketahui bahwa hasilnya sebagai berikut Tabel 4.5 pengujian bagian lengan bawah No Faktor beban

Perputaran yang dinginkan Tingkat kesuksesan

< 30 derajat depan Ketinggian 1

lengan 75 cm 90 derajat dari tanah >115 derajat belakang


tidak kuat menahan beban Bisa

bergerak

dan

menahan beban Tertahan batas base

85

Dari data diatas dapat diketahui berapa derajat pergerakan lengan yang mampu menahan beban. Nilai yang tercantum membuktikan bahwa lengan bawah tidak terlalu kuat sebagai penopang beban sendiri jika dibawah 30° dan diatas 115°. 4.2.4 Pengujian Jangkauan Lengan Pada pengujian ini bertujuan untuk mengetahui seberapa jauh jarak yang mampu dijangkau oleh robot baik ke depan maupun ke atas (jangkauan ke belakang tidak dilakukan karena tertahan oleh base).

Gambar 4.3 Jangkauan Lengan Dari hasil pengujian dapat diketahui seberap jauh jangkauan lengan. Data hasil pengujian dapat dilihat pada tabel di bawah ini. Tabel 4.6 pengujian jangkauan lengan No

Depan

Atas

1

44 cm

75 cm


86

4.2.5 Pengujian linear aktuator

linear aktuator akan diuji panjang linear saat tertutup dan panjang linear saat terbuka.

Gambar 4.4 Linear Aktuator Dengan melakukan percobaan serta menghitung panjang saat menutup dan membuka maka dapat dilihat hasil pengujiannya sebagai berikut. Tabel 4.7 pengujian linear aktuator No

Panjang Saat menutup

Panjang Saat membuka

1

37 cm

57 cm

Data diatas merupakan hasil sistem dorong pada linear aktuator, dimana sistem linear aktuator hanya memiliki dua indikator, yaitu menutup dan membuka.


87

4.2.5 Pengujian motor DC berputar pada lengan atas motor DC bagian ini digunakan sebagai perputaran grippper, sehingga pengujian akan dilakukan dengan parameter seberapa lama waktu yang dibutuhkan untuk melakukan perputaran sejauh 900

Gambar 4.5 Lengan atas robot Dari percobaan didapat hasil sebagai berikut : Tabel 4.8 pengujian putaran motor DC lengan atas No

Pergerakan Robot

Sudut putar

Waktu yang dibutuhkan

1

Putar kanan

900

2 detik

2

Putar kiri

900

3.5 detik

4.2.7 Pengujian motor DC pada bagian gripper Gripper dikhususkan untuk bekerja dengan kemampuan menjepit sebuah benda parameter berapa maksimal diameter bnda yang mampu diangkat.


88

Gambar 4.6 Gripper robot Tabel 4.9 pengujian dimater benda yang mampu dijepit Gripper No

Diamater Benda

1

Lama waktu

Tingkat

terangkat

kesuksesan

1 cm

5 detik

Berhasil

3 cm

5 detik

berhasil

4.5 cm

5 detik

Berhasil

>4.5 cm

5 detik

Tidak berhasil

Selain pengujian diameter benda, juga diuji seberat beban yang mampu diangkat gripper. Tabel 4.10 pengujian berat benda yang mampu diangkat Gripper No

Berat benda

Tingkat kesuksesan

1

100 gram

Bisa diangkat

2

300 gram

Bisa diangkat

3

500 gram

Bisa diangkat

4

700 gram

Bisa diangkat

5

1000 gram

Bisa diangkat

6

>1000 gram

Tidak kuat


89

4.2.8 Pengujian Wireless Joystick PS2 Pengujian Wireless Joystick PS2 bertujuan untuk mengetahui apakah tombol – tombol yang ada pada stick dapat berfungsi dengan baik. Berfungsi atau tidaknya tombol tombol pada stick sangat mempengaruhi kinerja pengendalian keseluruhan robot. Pengujian akan difokuskan untuk melakukan pengecekan masing masing tombol dengan bantuan serial monitor di papan arduino mega. Dengan menggunakan tahap perancangan elektrik dan pemrograman yang ada pada bab III .Program yang digunakan pada pengujian ini adalah dengan menggunakan program library standar dari Bill Porter yang sudah dibahas sebelumnya. Adapun hasilnya terlihat pada gambar berikut.

Gambar 4.6 Pengujian Wireless Joystick PS2

Dari data diatas menunjukkan bahwa semua tombol dapat berfungsi dengan baik tanpa ada kesalahan.


90

Pada tahap pengujian ini juga dilakukan pengujian batas maksimal yang dapat dijangkau oleh kontroller dengan menjauhkan perangkat kontroller dengan penerimanya. Adapun hasil pengujian ini ditunjukan pada tabel berikut. Tabel 4.11 pengujian jarak kontrol tanpa halangan No

Jarak Jangkauan

Keterangan

1

1 meter

Terhubung

2

3 meter

Terhubung

3

5 meter

Terhubung

4

7 meter

Terhubung

5

9 meter

Terhubung

6

11 meter

Terhubung

7

13 meter

Terhubung

8

15 meter

Terhubung

9

17 meter

Terputus – putus

10

19 meter

Terputus

Tabel 4.12 pengujian jarak kontrol dengan halangan No

Tebal Halangan

Jarak Jangkauan

Keterangan

1

Tembok ruangan

1 meter

Terhubung

2

dengan tebal 14 cm

3 meter

Terhubung

3

5 meter

Terhubung

4

7 meter

Terhubung

5

9 meter

Terhubung

6

11 meter

Terhubung

7

13 meter

Terhubung

8

15 meter

Terputus


91

Dari data tabel diatas dapat disimpulkan bahwa pengendalian dengan joystik mampu mejangkau dengan jarak maksimal 15 meter tanpa halangan dengan baik. Dan jangkauan 13 meter jika dikontrol dengan memperhitungkan halangan dengan tebal 14 cm. 4.2.9 Pengujian kamera Xiayi Ant NightVision Pada tahap ini akan diuji kemmampuan kamera menampilkan gambar ke smartphone dengan kondisi terang dan gelap. Tabel pengujian sebagai berikut. Table 4.13 Pengujian Kamera Xiaoyi Ants 1

Cahaya

Hasil

Terang

Berwarna dengan tampilan bagus

Redup

Berwana dengan tampilan tidak terlalu cuku bagus

gelap

Hitam putih

Dari data diatas dapat diketahui hasil penampilan gambar pada layar smartphone jika terjadi suatu kondisi pencahayaan pada lingkungan. 4.2.10 Pengujian kamera Xiaomi Action Pengujian Xiaomi Action difokuskan pada jarak jangkauan yang dapat diterima oleh smartphone. Setelah melakukan pengujian maka dapat diperlihatkan hasilnya sebagai berikut.


92

Table 4.14 Pengujian Kamera Xiaomi Action No

Jarak Jangkauan

Keterangan

1

1 meter

Terhubung

2

3 meter

Terhubung

3

5 meter

Terhubung

4

7 meter

Terhubung

5

9 meter

Tersendat sendat

6

11 meter

Terputus

4.3 Pengujian Keseluruhan Setelah melakukan tahap pengujian untuk masing masing perangkat pendukung robot, maka selanjutnya dilanjutkan pengujian secara keseluruhan. Pengujian ini dilakukan untuk untuk mengetahui kinerja robot dengan serangkaian perintah dari keinginan pembuatnya dengan harpan robot dapat melakukan pekerjaan dalam satu kesatuan kerja. Adapun program yang sigunakan merupakan sederetan program keseluruhan dengan segala prinsip dan logika kerja dari robot

berdasarkan masukan dari

pengontrol stik PS2. Untuk mengetahui program yang dijalankan dalam pengendalian robot ini maka dibuat diagram alir atau flowchart untuk mewakili seluruh rangkaian perintah dan kerja dari robot. diagram alir robot dapat dilihat pada gambar dibawah ini.


93


94

Gambar 4.7 Diagram Alir Robot Setelah mengetahui diagram alir program, maka selanjutnya akan dilakukan pengujian terhadap robot dengan menggunakan kontrol joystick. Pengujian dilakukan dengan menggunakan seluruh tombol yang diterangkan pada gambar diagram alir.


95

Untuk memahami fungsi masing – masing tombol maka akan dijelaskan diskripsi dari masing masing tombol pada gambar dibawah ini : No

Tombol

Fungsi

1

Start

LED menyala

2

Select

LED mati

3

Arah Atas

4

Arah Bawah

Lengan bawah ke belakang

5

Arah Kanan

Servo2 ke kanan

6

Arah Kiri

Servo2 ke kiri

7

Segitiga

Linear terbuka

8

Silang

Linear tertutup

9

Kotak

Gripper Menutup

10

Bulat

Gripper Membuka

11

L1

Lengan atas putar kanan

12

R1

Lengan atas putar kiri

13

Analog Kiri (AN-KI) Arah atas

14

Analog Kiri (AN-KI) Arah bawah

Mundur

15

Analog Kiri (AN-KI) Arah kiri

Ke kiri

16

Analog Kiri (AN-KI) Arah kanan

Ke kanan

17

Analog Kanan (AN-KA) Arah atas

Servo3 ke atas

18

Analog Kanan (AN-KA) Arah bawah

Lengan bawah ke depan

Maju

Servo3 ke bawah

Setelah melakukan pengujian sesuai dengan fungsi masing – masing tombol wireless Joystick PS2 dengan segala bentuk perintah yang sesuai. maka dapat dilihat hasil pengujiannya sesuai dengan urutan diagram alir adalah sebagai berikut


96

No

Tombol

Keterangan

1

Start

Bisa Menyala

2

Select

Bisa Mati

3

Arah Atas

Bisa bergerak tapi tidak terlalu cepat

4

Arah Bawah

Bergerak dengan baik

5

Arah Kanan


6

Arah Kiri


7

Segitiga

Bergerak sangat baik

8

Silang


9

Kotak


10

Bulat


11

L1


12

R1


13

Analog Kiri (AN-KI) Arah atas


14

Analog Kiri (AN-KI) Arah bawah

Bergerak dengan baik tapi sensitif

15

Analog Kiri (AN-KI) Arah kiri

Bergerak dengan baik tapi sensitif

16

Analog Kiri (AN-KI) Arah kanan

Bergerak dengan baik tapi sensitive

17

Analog Kanan (AN-KA) Arah atas


18

Analog Kanan (AN-KA) Arah bawah


Dari tabel diatas terlihat hasil dari masing masing pengujian. Selanjutnya akan diuji secara kesuluran dengan kombinasi beberapa tombol. Mulai dari pengujian operasi diberbagai kondisi jalan. Kemudian pengujian pemindahan benda, dan serta pemotongan kabel.


97

4.3.1 Pengujian pada berbagai kondisi jalan Pengujian pertama adalah bagaimana kemampuan robot untuk melalui berbagai macam jalan. Mulai dari jalan menanjak. dan jalan dengan hambatan dengan ketinggian tertentu. Tabel 4.15 Kondisi jalan menanjak No

Kemiringan jalan

Tingkat kesuksesan

1

10 derajat

Bisa naik

2

30 derajat

Bisa naik tapi merosot

3

50 derajat

Tidak bisa naik

4

70 derajat

Tidak bisa naik

Tabel 4.16 Jalan dengan hambatan No

Ketinggian hambatan

Tingkat kesuksesan

1

2 cm

Dapat dilalui dengan baik

2

4 cm

Dapat dilalui dengan baik

3

6 cm

Tidak dapat dilalui

4

8 cm

Tidak dapat dilalui

4.3.2 Pengujian lengan mengangkat dan memindahkan benda Pengujian pada bagian ini adalah pengujian mengangkat dan memindahkan benda paa lengan berupa sebuah plastik berbentuk tabung sebagai simulasi. Pemindahan hanya menggunakan motor pada bagian bahu.


98

Tabel 4.8 pengujian menjepit dan memindahkan No

Percobaan

Waktu pengerjaan

1

pertama

20 detik

2

Kedua

Gagal

3

Ketiga

Gagal

4

keempat

12.4 detik

5

kelima

15.7 detik

Dari data diatas dapat disimpulkan bahwa robot dapat mengangkat dan memindahkan barang dengan waktu rata rata 16.3 detik tanpa menghitung kegagalan. Selanjutnya dilakukan simulasi pmindahan bom, dan semua simulasi dapat berjalan dengan baik namun masih membutuhkan ketelitian dan latihan serta keahlian dan piling yang baik agar dapat secara cepat dan tepat untuk memindahkan bom.


BAB IV PENGUJIAN ROBOT

Recommend Documents