BAB 1 PENDAHULUAN 1.1.
Latar Belakang Indonesia sebagai negara berkembang turut memerhatikan penelitian di bidang robotika. Hal tersebut dapat dibuktikan dengan adanya kompetisi robot di Indonesia. Salah satu kompetisi robot yang terkenal di Indonesia adalah KRCI (Kontes Robot Cerdas Indonesia). Terdapat dua kategori yang dilombakan pada kompetisi tersebut yaitu kategori beroda dan berkaki. Di Universitas Binus sendiri, penelitian robot KRCI hingga pada robot beroda. Dan untuk penelitian robot berkaki sudah tiga kali dilakukan oleh peneliti sebelumnya, akan tetapi aplikasinya tidak untuk robot KRCI. Oleh karena itu timbulah keinginan untuk mengembangkan penelitian robot berkaki untuk aplikasi robot KRCI kategori berkaki. Hexapod adalah robot, termasuk dalam kategori robot berkaki dengan jumlah kaki sebanyak 6 tungkai. Hexapod masuk kedalam kategori robot berkaki untuk perlombaan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI), yang diadakan oleh Depdiknas. Dalam kontes tersebut, robot Hexapod akan menyusuri track KRCI yang menyerupai lorong – lorong , dimana robot bertugas memadamkan api pada salah satu ruang atau disebut juga home dalam track. Dalam penulusuran sepanjang lorong dan home robot Hexapod akan menemui rintangan – rintangan berupa tembok pembatas, sound dampening , cermin, karpet, lantai , dan permukaan miring(uneven floor). Dan kondisi pintu lorong akan berubah – ubah pada setiap sesi pertandingan , tergantung
1
2 hasil undian, sedangkan posisi uneven floor akan diacak oleh program komputer.
Penelitian robot berkaki pernah dilakukan oleh mahasiswa Universitas Binus yaitu Jati, et al, 2007. Penelitian tersebut menambah tingkat kecepatan dan kestabilan pada robot bekaki empat (Quadpod) serta ditambahkannya sebuah device dengan interface bluetooth untuk membuat gait baru tanpa harus melakukan programming ulang. Penelitian dilanjutkan kembali oleh Ferdi, et al, 2010 yang berjudul “Quadpod Robot For Ladder Application” yaitu penelitian robot berkaki empat untuk menaiki tangga. Lalu penelitian selanjutnya dilakukan oleh Iqbal, et al, 2011 yang berjudul “Pengembangan Gait Mobile Robot Tipe Hexapod Untuk Melewati Rintangan” yaitu aplikasi robot hexapod untuk berjalan di berbagai permukaan. Penelitian tersebut merupakan penelitian pertama robot berkaki enam di Universitas Binus. Penelitian yang serupa dilakukan oleh Danang Yufan Habibi, Mahasiswa ITS yang berjudul “ Penerapan Inverse Kinematic pada Pengendalian Gerak Robot” yang membahas perancangan gaya berjalan robot menggunakan metode inverse kinematic. Dan penelitian yang dilakukan oleh Tareq Mamkegh dari German Jordanian University yang berjudul “Hexapod Robot” yang membahas mengenai perancangan gerak robot hexapod. Penelitian oleh Lewinger et al yang berjudul “A Hexapod Robot Modeled on the Stick Insect, Carausius Morosus” yang membahas mengenai desain robot hexapod 3 DOF yang merancang sudut pada sendi, lokasi kaki, pergerakkan robot dimana membandingkan antara performa pergerakkan robot dengan serangga. Selanjutnya penelitian oleh Manuel F. Silva yang berjudul
3 “Position and Force Control of a Walking Hexapod” mengenai perancangan gerak robot hexapod dengan menganalisa dinamika pada robot dalam menghasilkan gaya berjalan. Dan penelitian oleh Jin Bo et al, 2011 “Design of the Control System for a Hexapod Walking Robot” membahas mengenai analisa gaya berjalan tripod pada robot yang direpresentasikan oleh perencanna trajektori sendi. Maka dari itu perencanaan gerak pada robot Hexapod, yang menjadi tema kami mengacu pada perancangan gerak robot, dan pemilihan gait yang baik untuk digunakan dalam berjalan serta pengaruh kegunaan sensor ultrasonik yang kami sematkan sebagai sensor pendeteksi halangan. Halang rintang kami fokuskan pada tembok pembatas.
1.2.
Identifikasi Masalah a. Butuhnya robot berkaki dalam perlombaan KRCI, kategori robot berkaki b. Dibutuhkannya pergerakan yang baik dan cepat dalam track KRCI c. Kondisi track mengharuskan robot memiliki sensor pendeteksi rintangan
1.3.
Rumusan Masalah Masalah yang ingin diselesaikan adalah : a. Ketiadaan
sensor
sebagai
pendeteksi
rintangan
pada
penelitian
sebelumnya yang dilakukan oleh Iqbal, Metta, dan Alvin, 2011. b. Menentukan gait yang tepat untuk berjalan pada sample track KRCI.
4 1.4.
Batasan masalah Ruang lingkup dalam penelitian ini dilakukan dengan memperhatikan secara khusus pada: •
Pola berjalan yang akan digunakan oleh robot Hexapod menggunakan forward kinematic.
•
Trajectory planning, jalan lurus berupa lintasan dengan panjang 244 cm, lebar 46 cm, dan tinggi dinding kayu 30 cm pada lorong terpanjang track KRCI.
•
Jarak sensor ultrasonik mendeteksi rintangan agar robot dapat berjalan memperbaiki error pada trajectory planning.
Ruang lingkup penelitian ini terbagi lagi menjadi beberapa bagian yakni : 1. Input Input menggunakan sensor ultrasonik sebagai pendeteksi adanya tembok pembatas pada sample track KRCI. 2. Proses Pada bagian ini , penulis menggunakan mikrokontroler sebagai generator dari pola bergerak robot yang di teruskan kepada servo control yang bekerja mengatur sendi robot. Hasil deteksi dari sensor ultrasonik juga di proses oleh mikrokontroler yang kemudian disampaikan kepada servo control. 3. Output Output yang dihasilkan dari proses yang dilakukan oleh sistem yang dirancang oleh penulis adalah bagaimana pola robot bergerak berdasarkan rintangan yang ditangkap oleh sensor ultrasonik.
5 1.5.
Tujuan Penelitian Tujuan penelitian ini adalah merancang prototipe robot Hexapod dalam melakukan gerakan dasar dalam bergerak maju pada lorong terpanjang track KRCI.
1.6
Manfaat penelitian Manfaat penelitian ini adalah sebagai dasar studi untuk robot KRCI kategori robot berkaki 6 , yang meliputi pergerakannya terlebih dahulu, sehingga untuk pengembangan fitur – fitur lainnya dapat dilanjutkan oleh mahasiswa Sistem Komputer selanjutnya.
