Robotica
AWL-Techniek
inhoud Basis ABB IRC5 Robot Veiligheid Besturing Vragen
Waarom automatisering met robots
Programma maken Tool Center Point (TCP) Workobject
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
2
Opbouw ABB IRC5 robot
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
3
Robotarm de 6 assen As 3 As 4 As 5
As 6 Onderarm
Pols Bovenarm
As 2 As 1 Basis of Sokkel
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
4
De besturingskasten
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
5
De besturingskast (Single Cabinet)
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
6
De besturingskast (Single Cabinet)
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
7
Blokdiagram ABB IRC5
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
8
Drive System
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
9
Systeemoverzicht ABB IRC5
Control module Power & UPS USB LAN Service
Drive module
Panel Safety
MC
Drive Safety
Power
AXC
I/O, Sensors and Process equipments
Drives
IRB xxx
SMB
Motor
S4CPlus Carry over Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
10
De FlexPendant Emergency stop Graphical colour touch screen
Hard keys for fast access programmeerbaar
Patented 3-way joy stick
Hard keys for fast access vast
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
11
De nieuwe FlexPendant
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
12
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
13
Bedieningsknoppen op kast
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
14
Service aansluiting
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
15
External axes
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
16
Veiligheid
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
17
Veilig werken met Robots Aandachtspunten zijn: Knel- en knalpunten. Veiligheidsvoorzieningen. Niet overbruggen! Gezond verstand. Noodstopknoppen. Dodemansknop. Harde stop/Softwarestop/elektrische stop. Gereduceerde snelheid in handmatig bedrijf.
Keeps you ahead in automated welding
Hoe het niet moet
www.awl.nl
18
Veiligheidssysteem Mains LS
Contactor
ES
Drive unit
2:nd chain interlock
G S
& AS
RUN EN Computer commands
E D Manual mode
M
Automatic mode Operating mode selector
Keeps you ahead in automated welding
AS = Automatic mode safeguarded space stop ED = TPU Enabling Device LS = Limit switch ES = Emergency stop GS = General mode safeguarded space stop
www.awl.nl
19
FS
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
20
Control lay-out
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
21
Object oriented Programming Logistics and Machine control:
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
22
Remote maintenance VPN connection VPN tunnel from AWL to machine network
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
23
Vragen
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
24
Eerste programma maken
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
25
Meerdere Modules
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
26
New programma aanmaken
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
27
De programma editor
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
28
Programma testen
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
29
Tool Center Point (TCP) Definitie van een TCP: Het TCP zegt de computer waar het Tool (lastang/toorts) zich bevindt tov het TOOL COÖRDINATEN STELSEL (tool0).
Waarom een TCP gebruiken ? Het is gemakkelijker om te joggen. Om een goede rechtlijnige beweging te krijgen. Voor de snelheids controle.
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
30
Tool0 In het hart van de flens
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
31
Locatie van het TCP
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
32
Inleren TCP
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
33
Workobjecten
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
34
Workobject
Een workobject is een assenkruis gedefinieerd door 2 frames (userframe en objectframe). Het userframe is gerelateerd aan het worldframe. Het objectframe is gerelateerd aan het userframe. Workobjecten zijn noodzakelijk om offlineprogrammeren toe te kunnen passen. Posities kunnen vastgelegd worden tov een workobject. Workobjecten vereenvoudigen het joggen. Workobject: Krachtig middel om verplaatsing van bijvoorbeeld een mal te compenseren.
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
35
Workobjectpennetjes op de mal
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
36
Een nieuw workobject aanmaken
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
37
Een workobject definiëren
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
38
Inleren Workobject
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
39
Gecoordineerd bewegen (externe as) Objectframe Userframe (Hartlijn externe as)
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
40
Oefening Definieer een workobject wobjTafel Maak nu een routine aan zoals hieronder is weergegeven. PROC rVierkant() MoveL *,v1000,z1,tPen\Wobj:=wobjTafel; MoveL *,v1000,z1,tPen\Wobj:=wobjTafel; MoveL *,v1000,z1,tPen\Wobj:=wobjTafel MoveL *,v1000,z1,tPen\Wobj:=wobjTafel; ENDPROC Test de routine. Verplaats nu de tafel 10 centimeter. Definieer wobjTafel opnieuw (opnieuw X1,X2 enY1 inleren) Run het programma vierkant nogmaals en bekijk het resultaat.
Keeps you ahead in automated welding
www.awl.nl
41
Robcad
AWL-Techniek
AWL, your European partner
Keeps you ahead in automated welding
