APLIKASI PENENTUAN PENGANGKATAN BEBAN OLEH LENGAN ROBOT BERBASISKAN STRAIN GAUGE

APLIKASI PENENTUAN PENGANGKATAN BEBAN OLEH LENGAN ROBOT BERBASISKAN STRAIN GAUGE Andri Wijaya1; Jelly2; Kusnadi3; Suryadiputra Liawatimena4 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, BINUS University Jalan KH Syahdan No. 9, Palmerah, Jakarta Barat 11480 [email protected]

ABSTRACT This research describes digital scales using Strain Gauge sensor (FlexiForce), which applies to determine mass lifting to robot’s hands. Determining lifting mass process began when there is load. Load pressure towards Strain Gauge sensor changes sensor resistance so that signal stress is created. The signal powered by amplifier and then converted into digital form. The digital signal is sent by microcontroller to a personal computer to be displayed. The microcontroller program functioned to send data through serial communication and arrange conversion process from analog to digital signal by ADC. The data received then compared to particular regulation to keep work stabilizer of robot’s hand. If it is not exemplary or equal to particular regulation, the robot’s hand will lift the load. But if beyond the regulation, that means the hand’s robot will not lift the load. From this research, it is known that the system could measure load with good level of accuracy. Keywords: Strain Gauge sensor, ADS, MCS, Visual Basic, lengan robot

ABSTRAK Makalah ini membahas tentang sistem timbangan digital yang menggunakan sensor Strain Gauge (FlexiForce), yang diaplikasikan untuk menentukan pengangkatan beban oleh lengan robot. Proses penentuan pengangkatan beban dimulai ketika terdapat beban. Tekanan beban terhadap sensor Strain Gauge mengubah hambatan sensor sehingga tercipta sinyal tegangan. Sinyal tersebut dikuatkan oleh penguat dan kemudian dikonversikan ke dalam bentuk digital. Sinyal digital tersebut kemudian dikirimkan oleh mikropengendali ke PC untuk ditampilkan. Pemrograman mikropengendali berfungsi untuk mengirimkan data melalui komunikasi serial serta mengatur proses konversi sinyal analog menjadi digital oleh ADC. Data yang diterima tersebut kemudian dibandingkan dengan ketentuan yang telah ditetapkan untuk menjaga kestabilan kerja lengan robot. Apabila tidak melebihi atau sama dengan ketentuan yang ditetapkan, maka lengan robot akan mengangkat beban tersebut. Tetapi jika melebihi ketentuan tersebut maka beban tidak akan diangkat oleh lengan robot. Dari percobaan didapatkan bahwa sistem dapat mengukur beban dengan tingkat keakurasian yang baik. Kata kunci: Sensor Strain Gauge, ADC, MCS, Visual Basic, lengan robot

64

Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 64 - 76

PENDAHULUAN Keterbatasan manusia dalam melakukan suatu pekerjaan yang sulit saat ini dapat diatasi dengan adanya Robot, yang akan sangat membantu manusia untuk melakukan suatu pekerjaan yang memang sulit untuk dilakukan. Seperti pekerjaan berbahaya, yang memerlukan jangkauan yang sangat jauh, atau di luar kemampuan manusia. Perkembangan teknologi dalam bidang otomasi dan robotika hingga saat ini sudah sangat pesat dan canggih. Dalam bidang perindustrian misalnya, banyak yang menggunakan lengan robot untuk pembuatan atau perakitan assembly mobil hingga pembuatan chip computer yang sangat kecil. Semua itu dapat dilakukan oleh robot dengan sangat sempurna. Selain itu, di beberapa negara sudah banyak yang mampu membuat robot yang menyerupai manusia dengan memiliki sistem AI (Artificial Intelligence) yang mampu belajar dari setiap masukan yang diberikan oleh manusia, contohnya seperti robot ASIMO. Selain memiliki keuntungan, robot juga memiliki kelemahan yaitu hanya dapat melakukan tugas yang telah diprogramkan pada robot tersebut dan tidak dapat melakukan tugas tanpa perintah dari manusia. Robot juga memiliki keterbatasan untuk menerima beban sesuai dengan klasifikasi dari sistem robot tersebut. Seperti yang telah diketahui dalam penggunaan aplikasi robot biasanya telah dicantumkan kegunaan dan kemampuannya. Apabila robot melakukan suatu pekerjaan di luar kemampuan kerja yang ditetapkan, kemungkinan besar kestabilan sistem robot menjadi terganggu dan juga dapat berakibat fatal yaitu robot tersebut dapat mengalami kerusakan pada bagian-bagian tertentu ataupun keseluruhannya.

PEMBAHASAN Selama ini banyak alat seperti lift, aplikasi lengan robot, ataupun forklift yang digunakan untuk mengangkat dan menurunkan beban sesuai dengan perkiraan atau suatu ketentuan tanpa mengetahui beban yang diterima. Kerenanya, dibutuhkan alat yang dapat mendeteksi berat beban yang diterima oleh sistem tersebut sehingga sistem dapat bertahan lebih lama dan tidak akan menyebabkan kecelakaan yang dapat menimbulkan korban. Dari permasalah tersebut maka dilakukan percobaan membuat suatu sistem dengan berbasiskan Strain Gauge yang di tempelkan pada suatu media yang struktural untuk mengukur tekanan sehingga bisa di dapat besar berat beban yang diterima. Strain Gauge ini banyak digunakan dalam riset seperti pengembangan teknik mesin elektronik untuk mengukur tekanan yang dihasilkan oleh suatu mesin. Dari sinilah direncanakan pembuatan alat yang dapat mendeteksi besar berat beban yang diberikan bila di bawah kemampuan robot maka alat ini akan memberitahukan Robot ini untuk mengangkat.

Perancangan Sistem Perancangan sistem pada timbangan digital sebagai penentuan pengangkatan beban oleh lengan robot berbasiskan sensor tekanan (strain gauge) dibagi menjadi dua bagian yaitu perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak. Perancangan perangkat keras meliputi perancangan fisik dan modul rangkaian dari sistem, sedangkan perancangan perangkat lunak meliputi pemrograman mikropengendali dan pemrograman Visual Basic.

Aplikasi Penentuan Pengangkatan... (Andri Wijaya; dkk)

65

Perancangan Perangkat Keras

Gambar 1 Modul Perangkat Keras

Perancangan keras dibuat seperti pada gambar 1, dengan fungsi dari masing-masing modul rangkaian adalah : • Sensor tekanan analog (FlexiForce) yang dihubungkan dengan salah satu kaki rangkaian Wheatstone Bridge, berfungsi untuk mengukur tekanan. • Modul penguat berfungsi untuk menguatkan sinyal keluaran dari rangkaian Wheatstone Bridge. • Modul ADC berfungsi untuk melakukan konversi sinyal analog yang telah dikuatkan menjadi sinyal digital. • Modul microcontroller sebagai kontrol terhadap ADC untuk melakukan konversi data juga berfungsi untuk mengirimkan data keluaran ADC ke PC dengan menggunakan komunikasi serial. • Modul MAXIM 232 berfungsi untuk menyamakan tegangan TTL microcontroller dengan tegangan PC sehingga microcontroller dapat mengirim atau menerima data ke PC. • PC berfungsi untuk melakukan pemrograman terhadap lengan robot dengan aplikasi Visual Basic dan juga sebagai penampilan beban yang diterima oleh timbangan digital. • Lengan robot berfungsi untuk mengangkat beban dengan kondisi berat beban kurang atau sama dengan 2 KiloGram. Rancang bangun sistem diperlihatkan oleh gambar 2 dengan disertakan ukuran ruang serta penempatan sensor tekanan diatas bangun ruang sehingga dapat digunakan untuk melakukan pengukuran terhadap berat beban.

Gambar 2 Bangun ruang system

66


Modul Piranti Lunak Perancangan Perangkat Lunak Visual Basic Pemrograman bahasa Visual Basic digunakan untuk menampilkan data yang dikirimkan oleh microcontroller, data berat beban dan program untuk menjalankan lengan robot. Gambar tampilan pemrograman visual basic dapat dilihat pada gambar 3.

Gambar 3 Screen shot program Visual Basic

Ketika program dijalankan yang pertama kali dilakukan adalah melakukan inisialisasi terhadap port serial yaitu menentukan setting port serial, serta mengaktifkan port. Sehingga ketika program dijalankan komunikasi dengan menggunakan port serial langsung dapat digunakan. Didalam pemrograman visual basic ini dibagi menjadi tiga bagian yaitu bagian input yang terdiri dari informasi nilai hexadecimal dan nilai tegangan berdasarkan data yang diterima oleh serial port PC, bagian informasi berat beban, dan yang terakhir adalah bagian yang digunakan untuk memasukkan program untuk menjalankan lengan robot. Pada bagian input memiliki informasi tentang data yang diterima oleh serial port PC. Data yang diterima dalam bentuk bit tersebut kemudian dikonversi kedalam bentuk hexadecimal. Selain itu data tersebut juga dikonversikan kedalam bentuk desimal lalu dengan menggunakan persamaan matematik nilai desimal tersebut diubah menjadi satuan volt. Sehingga pada bagian input terdapat dua buah tampilan yaitu tampilan nilai hexadesimal yang diterima oleh microcontroller dan tampilan nilai tegangan input ADC. Potongan program yang digunakan untuk menampilkan nilai hexadecimal dan tegangan input: txtinput.Text = hex(Asc(tmp)) A = Val(("&H" & txtinput) * 5) / 256 txtvolt.Text = A – 0.026 * A Dimana : 0.026 = nilai error system (2.6%)

Informasi berat beban yang ditampilkan didapat dari perhitungan matematis dengan menggunakan nilai tegangan yang didapatkan pada bagian input. Informasi berat beban tersebut


67

ditampilkan dalam textbox. Potongan program yang digunakan untuk menampilkan nilai beban yang diterima oleh sensor strain gauge: txtweight.Text = (txtvolt.Text * 0.053154) / 0.01953125 Dimana : 0.01953125 = resolusi tegangan ADC 0.053154 = berat beban per satuan resolusi ADC (2.6%) Bagian terakhir dari pemrograman Visual Basic ini adalah pemrograman untuk input program lengan robot. Pada bagian ini diberikan sebuah text box untuk memasukkan program lengan robot, sebuah text box untuk menampilkan program yang terkirim ke lengan robot, sebuah tombol untuk memberikan perintah ke lengan robot untuk kembali ke posisi origin, dan sebuah tombol untuk menjalankan program yang telah dituliskan. Karena batas maksimum berat beban yang dianjurkan untuk lengan robot MovemasterEX RV-M1 adalah sebesar 2Kg maka sebelum program lengan robot dikirimkan, akan dilakukan pembandingan antara nilai berat beban yang ditampilkan dengan nilai yang telah ditentukan yaitu 2Kg. Apabila nilai tersebut kurang dari atau sama dengan 2 Kg maka program tersebut akan dikirimkan melalui serial port, sedangkan bila nilai tersebut lebih besar dari 2 Kg maka akan ditampilkan massage box yang berisikan “Weight > 2 Kg”. Dengan adanya pembandingan tersebut maka lengan robot tidak akan terganngu kestabilan sistemnya atau mengalami kerusakan. Diagram alir program visual basic dapat dilihat pada gambar 4.

Gambar 4 Diagram alir program Visual Basic

68


Analisis Sistem Analisis terhadap sistem bertujuan untuk mencari nilai keakuratan kerja sistem. Analisis pertama yaitu melakukan analisa terhadap linearitas rangkaian wheatstone bridge, untuk mendapatkan nilai persentase error yang dihasilkan.

Gambar 4 Rangkaian Wheatstone Bridge

Tabel 1 Hasil pengukuran tegangan pada titik A wheatstone bridge. Percobaan 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Total Rata-rata

0.5 Kg 2.36 2.36 2.36 2.36 2.367 2.367 2.36 2.37 2.37 2.37 23.644 2.364

Tegangan (Volt) 1 Kg 1.5 Kg 2 Kg 2.238 2.1 1.937 2.232 2.1 1.943 2.232 2.094 1.937 2.236 2.094 1.937 2.236 2.094 1.939 2.236 2.096 1.939 2.232 2.094 1.939 2.232 2.09 1.939 2.23 2.09 1.933 2.23 2.09 1.933 22.334 20.942 19.376 2.233 2.094 1.938

2.5 Kg 1.76 1.76 1.76 1.76 1.76 1.76 1.763 1.763 1.768 1.76 17.614 1.761

Grafik Tegangan

Tegangan (Volt)

2.500 2.000 1.500 1.000 0.500 0.000 0.5

1

1.5

2

2.5

Berat Beban (Kg)

Gambar 5 Grafik tegangan rata-rata pada rangkaian Wheatstone Bridge di titik A.


69

Berdasarkan data dari datasheet sensor FlexiForce, maka dapat dihitung besarnya hambatan untuk beban 0,5 – 2,5 Kg. Persamaan matematis untuk menghitung persamaan garis hubungan antara hambatan dan tekanan tersebut adalah :

y − y1 x − x1 = y 2 − y1 x2 − x1 Dimana ‘y’ adalah fungsi persamaan garis untuk grafik hubungan antara hambatan sensor dengan tekanan yang diterimanya (Gambar 6).

Gambar 7 Grafik hubungan antara hambatan dan berat untuk sensor Flexiforce

Berdasarkan data diatas untuk beban sebesar 5 lbs (1 lbs = 0.45359 Kg ) nilai hambatannya adalah sekitar ±1040 KOhm, sedangkan ketika tidak terdapat beban hambatan sensor sebesar 10 MOhm. Misalkan nilai hambatan adalah y dan nilai tekanan adalah x, maka untuk: y1 = 1,050 MOhm y2 = 10 MOhm

x1 = 5 lbs x2 = 0 lbs

Sehingga persamaan garisnya menjadi:

x−5 * (10 − 1 . 05 ) + 1 . 05 0−5 y = 10 − 1 . 79 x Di mana: y = hambatan sensor, x = berat beban yang diterima oleh sensor y=

Tabel 2 Nilai hambatan sensor menurut perhitungan teori Beban (Kg) 0.5 1 1.5 2 2.5

70

Hambatan Sensor (MOhm) 9.105 8.210 7.315 6.420 5.525


Setelah mendapatkan persamaan untuk mencari nilai hambatan sensor, maka tegangan keluaran wheatstone dapat dihitung secara matematis dengan menggunakan persamaan: V out = V B − V A

VA = (

RG ) * V in RG + R4

R2 ) * V in R1 + R 2 Dimana: = tegangan keluaran wheatstone bridge, VB = (

Vout V A = tegangan pada salah satu kaki bridge yang terhubung dengan strain gauge, V B = tegangan pada kaki bridge yang lainnya, R1 , R2 , R3 = hambatan dengan nilai 10 Mohm, RG = hambatan sensor tekanan. Tabel 3 Nilai tegangan keluaran wheatstone bridge secara teori Beban (Kg) 0.5 1 1.5 2 2.5

VA 2.383 2.254 2.112 1.955 1.78

Wheatstone Bridge (volt) VB 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5

Vout 0.117 0.246 0.388 0.545 0.720

Dengan membandingkan data hasil perhitungan secara teori dengan data hasil pengukuran untuk tegangan keluaran bridge akan didapatkan eror rangkaian. Persamaan matematis yang digunakan untuk mencari persentase eror adalah sebagai berikut: Nilai pengukuran− Nilai perhitungan teori Error(%) =

Nilai perhitungan teori

*100%

Dengan menggunakan persamaan diatas maka dapat dihitung eror yang dihasilkan, nilai error yang dihasilkan dapat dilihat pada tabel 4. Tabel 4 Error pada rangkaian Wheatstone Bridge di titik A Berat Beban (Kg) 0.5 1 1.5 2 2.5


Error ± 0.8 % ± 0.9 % ± 0.9 % ± 0.9 % ±1%

71

Grafik Error Tegangan di titik A 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.5

1

1.5

2

2.5

Gambar 8 Grafik Eror tegangan di titik A.

Berdasarkan data dari tabel 4.5 diatas diketahui bahwa error yang didapatkan sebesar ± 1 %. Faktor-faktor yang mempengaruhi error tersebut antara lain adalah eror dari sensor FlexiForce dan toleransi hambatan resistor yang digunakan. Setelah melakukan analisa terhadap tegangan keluaran bridge hal berikutnya adalah melakukan analisa terhadap eror yang terjadi pada penguatan. Penguatan yang digunakan adalah penguatan selisih sehingga persamaan untuk penguatannya adalah: A=

V Out V In

V Out = (V 2 − V1 )

R2 R1

V In = V 2 − V1

Dimana : V1 = tegangan rangkaian Wheatstone Bridge di titik A. V2 = tegangan rangkaian Wheatstone Bridge di titik B. Di bawah ini merupakan data hasil pengukuran tegangan keluaran rangkaian penguat dengan penguatan sebesar 2 kali (tabel 5). Tabel 5 Tegangan keluaran dengan penguatan 2 kali Percobaan 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Total Rata-rata

72

0.5 Kg 0.276 0.276 0.276 0.276 0.262 0.262 0.276 0.256 0.256 0.256 2.671 0.267

1 Kg 0.516 0.528 0.528 0.520 0.520 0.520 0.528 0.528 0.532 0.532 5.252 0.525

Tegangan (Volt) 1.5 Kg 0.788 0.788 0.800 0.800 0.800 0.796 0.800 0.808 0.808 0.808 7.994 0.799

2 Kg 1.109 1.097 1.109 1.109 1.105 1.105 1.105 1.105 1.117 1.117 11.079 1.108

2.5 Kg 1.458 1.458 1.458 1.458 1.458 1.458 1.452 1.452 1.442 1.458 14.550 1.455


Sedangkan untuk data hasil perhitungan seraca teori terhadap tegangan keluaran rangkaian penguat dengan penguatan 2 kali dapat dilihat pada tabel 6. Data tersebut menggunakan tegangan input V1 dan V2 yang diambil dari hasil pengukuran. Tabel 6 Data Hasil perhitungan dengan penguatan 2 kali. Berat Beban (Kg) 0.5 1 1.5 2 2.5

V1 2.364 2.233 2.094 1.938 1.761

V2 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5

Vout Op_Amp (Volt) 0.272 0.534 0.812 1.124 1.478

Setelah mendapatkan data hasil perhitungan maka dapat dihitung error rangkaian penguat ini, nilai error yang terjadi dapat dilihat pada tabel 7. Tabel 7 Data Error rangkaian penguat dengan penguatan 2 kali. Berat Beban (Kg) 0.5 1 1.5 2 2.5

Error (%) ± 1.8 % ± 1.7 % ± 1.6 % ± 1.4 % ± 1.6 %

Gambar grafik dari data persenstase error yang dihasilkan oleh rangkaian penguat dapat dilihat pada gambar 9.

Error (%)

Grafik Error Penguatan 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.5

1

1.5

2

2.5

Berat Beban (Kg)

Gambar 9 Grafik Eror Rangkaian Penguat

Faktor-faktor yang menyebabkan terjadinya error pada rangkaian penguat adalah karena toleransi hambatan dan juga tegangan offset IC penguat. Untuk rangkaian ADC memiliki eror yang sangat kecil, karena resolusi tegangan ADC yang sangat kecil (0.01953125 volt) sehingga dapat diabaikan. Total eror yang dihasilkan rangkaian sama dengan jumlah error yang dihasilkan oleh rangkaian penguat dengan jumlah eror yang dihasilkan oleh rangkaian bridge yaitu:


73

Tabel 8 Total Error system Berat Beban (Kg) 0.5 1 1.5 2 2.5

Error Bridge (%) ± 0.8 % ± 0.9 % ± 0.9 % ± 0.9 % ±1%

Error Penguat (%)

Total error (%)

± 1.8 % ± 1.7 % ± 1.6 % ± 1.4 % ± 1.6 %

± 2.6 % ± 2.6 % ± 2.5 % ± 2.3 % ±2.6 %

Data tampilan pada Visual Basic hasil percobaan dapat dilihat pada tabel 9 sampai dengan tabel 11. Dibawah ini merupakan contoh program yang digunakan untuk menggerakkan lengan robot ketika melakukan percobaan. 10 NT //Kembalikan posisi lengan robot ke origin 20 SP 4,H //Set kecepatan gerak lengan robot 30 MO 1 //gerakkan lengan robot ke posisi 1 40 MO 2 //gerakkan lengan robot ke posisi 2 50 GC //Grip Close 60 MO 1,C //gerakkan lengan lengan robot ke posisi 1 dengan keadaan Grip //tertutup 70 MO 3.C //gerakkan lengan lengan robot ke posisi 1 dengan keadaan Grip //tertutup 80 GO //Grip open 90 MO 1 //gerakkan lengan robot ke posisi 1 100 ED //akhir program RN //perintah untuk menjalankan program diatas. Tabel 9 Data tampilan Visual Basic (Hex) Percobaan 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0.5 Kg F F F F E E F E E E

1 Kg 1B 1C 1C 1B 1B 1B 1C 1C 1C 1C

Hex 1.5 Kg 29 29 29 29 29 29 29 2A 2A 2A

2 Kg 39 39 39 39 39 39 39 39 3° 3A

2.5 Kg 4B 4B 4B 4B 4B 4B 4B 4B 4A 4B

Dibawah ini adalah tabel nilai tampilan volt ketika melakukan percobaan dengan beban 0.5 Kg sampai dengan 2.5 Kg. Di dalam pemrograman Visual Basic untuk tampilan volt dan weight didapatkan dari nilai pengukuran yang telah dikurangi dengan eror. Tabel 10 Data tampilan Visual Basic (Volt) Percobaan 1 2

74

0.5 Kg 0.19 0.19

Tegangan (Volt) 1 Kg 1.5 Kg 2 Kg 0.37 0.57 0.81 0.38 0.57 0.80

2.5 Kg 1.06 1.06


0.19 0.19 0.18 0.18 0.19 0.18 0.18 0.18

3 4 5 6 7 8 9 10

0.38 0.37 0.37 0.37 0.38 0.38 0.38 0.38

0.58 0.58 0.58 0.57 0.58 0.58 0.58 0.58

0.81 0.81 0.80 0.80 0.80 0.80 0.81 0.81

1.06 1.06 1.06 1.06 1.06 1.06 1.05 1.06

Tabel 11 Data tampilan Visual Basic (Weight) Percobaan 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0.5 Kg 0.52 0.52 0.52 0.52 0.49 0.49 0.52 0.48 0.48 0.48

Berat (Kg) 1 Kg 1.5 Kg 1.00 1.55 1.02 1.55 1.02 1.57 1.01 1.57 1.01 1.57 1.01 1.56 1.02 1.57 1.02 1.59 1.03 1.59 1.03 1.59

2 Kg 2.19 2.17 2.19 2.19 2.18 2.18 2.18 2.18 2.21 2.21

2.5 Kg 2.89 2.89 2.89 2.89 2.89 2.89 2.88 2.88 2.86 2.89

PENUTUP Setelah dilakukan percobaan terhadap sistem didapatkan bahwa sistem dapat bekerja dengan baik yaitu error yang dihasilkan oleh rangkaian sensor dan penguat kurang dari 5 persen, ADC dapat bekerja sesuai dengan yang diharapkan serta program Visual Basic dapat menerima data lalu mengkonversinya ke satuan tegangan ataupun berat dan program Visual Basic dapat mengirimkan program untuk menggerakkan atau mengoperasikan lengan robot sesuai dengan program yang dimasukkan. Kekurangan dari sistem ini adalah tidak dapat secara otomatis memindahkan beban yang memiliki berat melebihi 2 Kg karena lengan robot telah diatur untuk tidak mengangkat beban dengan berat lebih besar dari 2 Kg. Faktor-faktor yang menyebabkan error pada sistem antara lain adalah toleransi hambatan resistor dan error sensor (±5 %) dan peletakkan beban pada prototype yang tidak tepat (tidak tepat pada pusat media untuk menekan sensor).

DAFTAR PUSTAKA Graeme, Jerald,G.(1999). Amplifier Application of Op-Amps. Mc Graw-Hill. Honeycutt, Richard, A.(1988). Op-Amp and Linier Integrated Circuit. Delmar. Slovak, Ken. (2000). Beginning Visual Basic 6 Application Development. Wrox Press. Freze, Wayne, S.(2000). Visual Basic Developers Guide to COM and COM+. Sybex.


75

Martinus Widiyanto Saleh.(1995). Prototype Timbangan Elektronik berbasis IBM PC Compatible. Skripsi S1. Universitas Bina Nusantara. Byer. TJ.(1983). Microprocessor Support Chips: Theory, Design, and Applications. Mc Graw-Hill. NewYork. Datasheet Flexiforce sensor, http://www.tekscan.com/pdfs/FlexiforceUserManual.pdf , June 2006. Strain Gauge, http://www.strain-gauges.com/, June 2006 What is Strain gauge, http://en.wikipedia.org/wiki/Strain_gauge , June 2006 MitsubishiEX RV-M1, http://www.mitsubishielectric.com , June 2006 Analog to Digital Converter, http://en.wikipedia.org/wiki/Analog-to-digital_converter , June 2006 Analog to Digital Converter, http://www.allaboutcircuits.com/vol_4/chpt_13/index.html , June 2006

76


APLIKASI PENENTUAN PENGANGKATAN BEBAN OLEH LENGAN ROBOT BERBASISKAN STRAIN GAUGE

Recommend Documents