TUGAS AKHIR APLIKASI PENGENALAN ANGKA MENGGUNAKAN WEBCAM UNTUK LENGAN ROBOT PENULIS ANGKA

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI

TUGAS AKHIR APLIKASI PENGENALAN ANGKA MENGGUNAKAN WEBCAM UNTUK LENGAN ROBOT PENULIS ANGKA Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana Teknik Program Studi Teknik Elektro Jurusan Teknik Elektro Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Sanata Dharma

Oleh : EDWIN DUWI PUTRA NIM : 115114021

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI UNIVERSITAS SANATA DHARMA YOGYAKARTA 2016


FINAL PROJECT PROPOSAL NUMBER RECOGNITION APPLICATION USING A WEBCAM FOR WRITING ROBOTIC ARM In partial fulfilment of the requirements for the degree of Sarjana Teknik Electrical Engineering Study Program Electrical Engineering Departement Science and Technology Faculty Sanata Dharma University

EDWIN DUWI PUTRA NIM : 115114021

ELECTRICAL ENGINEERING STUDY PROGRAM ELECTRICAL ENGINEERING DEPARTMENT SCIENE AND TECHNOLOGY FACULTY SANATA DHARMA UNIVERSITY 2016




PERNYATAAN KEASLIAN KARYA Saya menyatakandengan sesungguhnyabahwa tugas akhir yang berjudul *APLIKASI PENGENALAN ANGKA MENGGUNAKAN WEBCAM UNTUK LENGAN ROBOT PENULIS ANGKA" tidak memuat karyaataubagian orang lain, kecualiyangtelahdisebutkandalamkutipandan daftarpustaka,sebagaimana layaknyakarya ilmiah.

Apabiladikemudian hariditemukanindikasipiagiatisme dalamnaskahini, makasaya bersedia menanggung perundang yangberlaku. segalasanksisesuaiperaturan - undangan

Yogyakarta. l3 Januari2016

Edwin Duwi Putra


HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP

“Jangan menutup hati dengan pikiran jahat.... jika hati tertutup, duniapun akan tertutup.... jika hati menjadi gelap, dunia akan menjadi gelap.... jika hati bergolak, dunia akan bergolak. Jangan menutup hati sebab hati akan menutup dunia.... hati akan menutup hidup anda!” Atas kasih dan penyertaan mulia dari Sang Buddha dengan segala kerendahan hati kupersembahkan skripsi ini kepada : Papa (Rommy) dan Mama (Hany) tercinta. Terimakasih telah berkorban dan berjuang melahirkan, membimbing, dan menyertai dari dini hingga belia kini.... pengorbanan, kasih sayang, doa, dan dukungan dalam setiap langkah yang kupilih tak pernah luput dari kalian wahai Orangtuaku. Kakak (Harry Pratama) dan Adek (Fido Triana Putra). Terimakasih untuk semangat, motivasi, dukungan, serta tawa yang kalian berikan. Kepada sang pengisi hati (Izemi Yang) yang cerewet dan setia menemani serta mengingatkan, terimakasih atas segalanya yang telah kau lakukan untukku. Kepada segenap sanak keluarga besar, kerabat, dan teman-temanku, terimakasih atas segalanya semoga kelak saya dapat membahagiakan, membanggakan, dan bisa membuat kalian tersenyum dalam kebahagiaan. Almamaterku tercinta Teknik Elektro Universitas Sanata Dharma. Tempatku memperoleh ilmu dan merancang mimpi yang menjadi sebagian jejak langkahku menuju kesuksesan kedepannya.… Sang Buddha bersabda: “adalah hati yang menentukan keadaan dunia” hatilah yang melahirkan masalah, hati pula yang memadamkan semua masalah, kunci permasalahan tak ada di luar, melainkan ada dalam hati, insafilah hati, binalah hati, dan semuanya akan menjadi baik.

vi


HALAMAN PERNYATAAN PERSBTUJUAN PUBLIKASI KARYA ILMIAH UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS

Yangbedanda tangandi bawahini, sayamahasiswa Universitas SanataDharma:

Nama

: EDWINDUWI PUTRA

N omorMahasiswa : 1l5ll4 0 2 l

Derri pengembangan ilmu pengetahuan, sayarnemberikan kepadaPerpustakaan Universitas SanataDharmakaryailmiahsayayangberjudul:

APLIKASI PENGENALAN ANGKA MENGGUNAKAN WEBCAM UNTUK LENGAN ROBOT PENULIS ANGKA

Besertaperangkatyang diperlukan(bila ada).Denganderrikiansayamemberikan kepadaPerpustakaan Universitas SanataDharmahak untukmenyimpan, mengalihkan dalam bentukmedia lain, mengelolanya dalam bentuk pangkalan.data, mendistribusikan secara teibatas,dan menipublikasikannya di iirternetataumedialain untuk kepentingan akademis tanpaperlu memintaijin dari sayamau pun memberikan royaltykepadasayaselamatetap mencantumkan namasayasebagaipenulis.Dernikianpernyataan ini yangsayabuatdengan sebenarnya.

Yogyakarta, l3 Januari 2016 ,f't

'rl D-.UJW,,{/

EdwinDuwi Putra


INTISARI Dunia teknologi maupun kehidupan manusia sehari – hari, saat ini penggunaan robot sangat membantu dalam menyelesaikan tugas atau pekerjaan yang tidak bisa dilakukan oleh manusia. Kelebihan yang dimiliki robot memudahkan manusia dalam menulis angka dan mendeteksi font angka dengan menggunakan teknologi computer vision. Lengan robot otomatis sebagai penulis angka ini menggunakan ATmega32 yang terdiri dari minimum sistem yang berfungsi untuk mengontrol pergerakan motor servo sebagai actuator lengan robot, GUI pada software MATLAB digunakan untuk tampilan nilai biner font angka, jenis font angka, dan pengenalan font angka dengan mengolah data citra biner yang dihasilkan oleh webcam Logitecth C270H sebagai peng-capture font angka. Angka tersebut akan di tulis oleh lengan robot pada media tulis. Urutan pengenalan font angka yaitu citra RGB warna benda yang diambil melalui webcam, proses peperubahan warna menjadi Greyscale, proses peperubahan warna menjadi biner, menjumlahkan nilai biner, dan pengenalan font angka berdasarkan range jumlah nilai citra biner berdasarkan masing – masing font angka. Sedangkan lengan robot digerakan oleh motor servo yang dikontrol ATmega32 dengan fasilitas interrupt dan komunikasi serial antara komputer dengan ATmega32 melalui komunikasi serial USART yang diprogram menggunakan CodeVision AVR. Hasil dari penelitian ini adalah sistem lengan robot yang dapat mengenali dan menulis font angka secara realtime. pengenalan angka yang dibangun memiliki keberhasilan 87,67%. Penulisan font angka yang ditulis oleh lengan robot masih tidak persis dengan bentuk font angka yang direncanakan. Kata kunci: Lengan robot, webcam, MATLAB, citra biner, motor servo, ATmega32.

viii


ABSTRACT The world of technology and human, now days using of robots is very helpful in completing tasks or jobs that cannot be done by humans. Advantages of the robot enable people to write numbers and detect font numbers using computer vision technology. The robotic arm automatically as the author of this figure using ATmega32 consisting of minimum system that functions to control the movement of a servo motor as the actuator robotic arm, a GUI in MATLAB software is used to display the value of the binary font numbers, font type numbers, and the recognition font numbers by processing the image data binary generated by webcam Logitech C270H as captureing font numbers. The figure will be written by a robot arm on write board. Font recognition sequence numbers are RGB color images of objects captured via webcam, changing process color to grayscale, color changing processes into binary, summing binary value, and recognition of the range of the number of font numbers based on the value of a binary image based on each - each font numbers. While the robot arm is driven by a servo motor controlled by the facility ATmega32 interrupt and serial communication between computers with ATmega32 through USART serial communication are programmed using AVR Code Vision. Results from this research are the robotic arm system that can recognition and writing font in real time. Recognition of the numbers in build having success 87.67%. Writing font numbers written by a robotic arm still does not exactly match the shape of the planned figure font. Keywords: robot arm, webcam, MATLAB, binary image, servo motors, ATmega32.

ix


KATA PENGANTAR Puji dan Syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa atas segala berkat dan rahmat-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini dengan baik. Penulis menyadari bahwa banyak pihak yang telah memberikan doa, dukungan, perhatian serta bantuan kepada penulis sehingga dapat menyelesaikan tugas akhir ini. Oleh karena itu, penulis mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada: 1) Sudi Mungkasi, S.Si., M.Math.Sc.,Ph.D. selaku dekan Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Sanata Dharma Yogyakarta. 2) Petrus Setyo Prabowo, S.T.,M.T., Ketua Program Studi Teknik Elektro Universitas Sanata Dharma Yogyakarta. 3) Theresia Prima Ari Setiyani S.T., M.T., selaku dosen pembimbing akademik yang telah mendampingi dan membimbing penulis selama perkuliahan. 4) Dr. Linggo Sumarno, dosen pembimbing yang dengan penuh pengertian, sabar dan ketulusan hati memberi bimbingan, kritik, saran, serta motivasi dalam penulisan tugas akhir ini. 5) Ibu Wiwien Widyastuti S.T., M.T., dan Bapak Dr. Iswanjono, selaku dosen penguji yang telah bersedia memberikan masukan, bimbingan, dan saran dalam memperbaiki tugas akhir ini. 6) Bapak/ Ibu dosen yang telah mengajarkan banyak hal selama penulis menempuh pendidikan di Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Sanata Dharma. 7) Kedua orang tua tercinta, Papa Rommy dan Mama Hany atas kasih sayang, dukungan dan doa yang tiada henti. 8) Kakak yang super Harry Pratama dan Adik super Fido Triana Putra yang selalu mendukung dan mendoakan saya, sehingga dapat menyelesaikan tugas belajar dengan baik. 9) Izemi Yang sebagai teman, sahabat, dan kekasih yang selalu menyemangati dan mendukung penulis sampai terselesaikannya tugas akhir ini. 10) Staff sekretariat Teknik Elektro yang telah membantu dalam hal administrasi.

x

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI 11) Staff dan petugas laboratorium Teknik Elektro yang telah membantu banyak hal untuk kelancaran tugas-tugas perkuliahan. 12) Teman-teman seperjuangan angkatan 2011 Teknik Elektro yang selalu mendukung dan menyemangati saya dalam menyelesaikan tugas akhir ini. 13) Semua pihak yang tidak dapat disebutkan satu persatu atas semua dukungan yang telah diberikan dalam penyelesaian tugas akhir ini. Penulis menyadari bahwa dalam penulisan tugas akhir ini masih banyak kekurangan, kelemahan dan jauh dari sempurna. Oleh sebab itu, dengan segala kerendahan hati, penulis mengharapkan kritik dan saran yang membangun untuk penyempurnaan tugas akhir ini. Dan semoga tugas akhir ini dapat bermanfaat sebagaimana mestinya.

Yogyakarta, 13 Januari 2016

Penulis

xi

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL ............................................................................................... i HALAMAN PERSETUJUAN ............................................................................... iii HALAMAN PENGESAHAN ................................................................................. iv PERNYATAAN KEASLIAN KARYA ................................................................. v HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP ..................................... vi HALAMAN PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI KARYA ILMIAH UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS .............................................. vii INTISARI ................................................................................................................ viii ABSTRACT ............................................................................................................. ix KATA PENGANTAR ............................................................................................. x DAFTAR ISI ............................................................................................................ xi DAFTAR GAMBAR ............................................................................................... xiv DAFTAR TABEL ................................................................................................... xviii

BAB I PENDAHULUAN 1.1.Latar Belakang .............................................................................................. 1 1.2.Tujuan dan Manfaat ...................................................................................... 2 1.3.Batasan Masalah ........................................................................................... 2 1.4.Metode Penelitian ......................................................................................... 4

BAB II DASAR TEORI 2.1.Lengan Robot ................................................................................................ 5 2.2.Gripper .......................................................................................................... 6 2.3.Mikrokontroler AVR Atmega8535 ............................................................... 7 2.3.1. Arsitektur AVR Atmega8535 ............................................................. 8 2.3.2. Deskripsi Mikrokontroler Atmega8535 .............................................. 8 2.3.3. Organisasi Memori AVR ATmega8535 ............................................. 9 2.3.3.1. Memori Program. ..................................................................... 9 2.3.3.2. Memori Data. ........................................................................... 10 2.3.4. Interupsi .............................................................................................. 10 2.3.5. Timer/Counter ..................................................................................... 11 2.3.5.1. Timer/Counter0. ....................................................................... 10

xi

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI 2.3.5.2. Mode Operasi .......................................................................... 12 2.3.6. Komunikasi Serial USART ................................................................. 13 2.3.6.1. Inisialisasi USART. ................................................................. 14 2.4. Motor Servo ................................................................................................. 17 2.4.1. Torsi / Momen Gaya ........................................................................... 20 2.5. LCD (Liquid Crystal Display) ..................................................................... 20 2.6. Webcam Logitech Seri C270h ....................................................................... 22 2.7. Regulator Tegangan IC 7805 ....................................................................... 23 2.8. Pengolahan Citra .......................................................................................... 25 2.8.1 Citra Digital ......................................................................................... 25 2.8.2 Citra RGB ............................................................................................ 26 2.8.3 Citra Grayscale .................................................................................... 26 2.8.3 Citra Biner ............................................................................................ 27 2.9. Pemrosesan Citra ....................................................................................... 27 2.9.2 Resizing ............................................................................................. 28 2.9.3 Pengenalan Pola ................................................................................. 28

BAB III PERANCANGAN PENELITIAN 3.1. Prinsip Kejadian Mekanisme Gerak Lengan Robot ..................................... 29 3.2. Perancangan Mekanik Lengan Robot .......................................................... 30 3.3. Perancangan Perangkat Keras ...................................................................... 32 3.3.1. Minimum System Atmega8535 + LCD 16x2 ...................................... 32 3.3.1.1. Minimum System Atmega8535 ............................................... 32 3.3.1.2. Rangkaian Konfigurasi LCD 16x2 ......................................... 34 3.4. Perhitungan Torsi Motor Servo ................................................................... 34 3.5. Motor Servo ................................................................................................. 36 3.6. Regulator ic 7805 dan Penguat Arus ........................................................... 39 3.7. Webcam ......................................................................................................... 39 3.8. Gambar Angka ............................................................................................. 40 3.9. Perancangan Perangkat Lunak (Software) ................................................... 42 3.9.1. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot ...................................... 45 3.9.2. Proses Flowchart Program Lengan Robot .......................................... 47 3.9.3. Flowchart Program Pengenalan Bentuk Font Angka pada MATLAB ............................................................................................ 61

xii


BAB IV HASIL PENGAMATAN DAN PEMBAHASAN 4.1.Implementasi Lengan Robot ......................................................................... 62 4.1.1. Bentuk Fisik Hardware........................................................................ 62 4.1.2. Sistem Elektronik ................................................................................. 62 4.1.3. Bentuk Fisik Webcam dan Tempat Peletakan Gambar Font Angka.... 63 4.1.4. Bentuk Nyata Gambar Font Angka ..................................................... 63 4.1.5. Pengaturan Lengan Robot .................................................................... 64 4.1.6. Pengendalian Komunikasi USART ..................................................... 64 4.1.7. Pengendalian Motor Servo ................................................................... 65 4.2. Implementasi GUI Matlab dan Program Pengenalan Font Angka .............. 67 4.2.1. Pop Up Menu ................................................................................. 68 4.2.2. Tombol Mulai ................................................................................ 69 4.2.3. Tombol Keluar............................................................................... 74 4.3. Pegujian Sudut Motor Servo ........................................................................ 74 4.4. Pengujian Untuk Tingkat Pengenalan Gambar Font Angka......................... 75 4.4.1. Pengujian Pengenalan Gambar Font Angka Secara Tidak Real Time...................................................................................................... 76 Kesimpulan dan Saran ........................................................................................... 85 Daftar Pustaka ........................................................................................................ 59 Lampiran ................................................................................................................. 61

xiii

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI DAFTAR GAMBAR Gambar 1.1.

Diagram Blok Sistem ........................................................................ 4

Gambar 2.1. Anatomi Lengan Robot ..................................................................... 5 Gambar 2.2. Sistem Lengan Robot ........................................................................ 6 Gambar 2.3. Jenis Gripper Mekanik ...................................................................... 7 Gambar 2.4. Konfigurasi Pin Mikrokontroler Atmegaa8535 ................................ 8 Gambar 2.5. Mode Phase Correct PWM ............................................................... 12 Gambar 2.6. Mode Fast PWM ............................................................................... 13 Gambar 2.7. Register UDR .................................................................................... 14 Gambar 2.8. Register UCSRA ............................................................................... 14 Gambar 2.9. Register UCSRB ............................................................................... 15 Gambar 2.10. Register UCSRC ............................................................................... 17 Gambar 2.11. Motor Servo ...................................................................................... 18 Gambar 2.12. Konfigurasi Pin Motor Servo ............................................................. 18 Gambar 2.13. Sinyal untuk Mengendalikan Motor Servo ....................................... 19 Gambar 2.14. Lebar Pulsa dan Posisi Servo ............................................................ 19 Gambar 2.15. Baris dan Kolom Karakter pada LCD 16x2 ...................................... 20 Gambar 2.16. Konfigurasi Kaki Pin LCD 16x2 ...................................................... 21 Gambar 2.17. Webcam Logitech Seri C270h ........................................................... 22 Gambar 2.18. Konfigurasi Pin IC Regulator ............................................................ 23 Gambar 2.19. Rangkaian Umum Regulator 78xx .................................................... 24 Gambar 2.20. Rangkaian Catu Daya dengan Penguat ............................................. 24 Gambar 2.21. Citra Skala Keabuan ......................................................................... 27 Gambar 3.1. Diagram Blok Sistem Lengan Robot ................................................. 29 Gambar 3.2. Anatomi Lengan Robot Menulis ....................................................... 30 Gambar 3.3. Komponen 1 ...................................................................................... 31 Gambar 3.4. Komponen 2 ...................................................................................... 31 Gambar 3.5. Komponen 3 ...................................................................................... 31 Gambar 3.6. Gripper .............................................................................................. 31 Gambar 3.7. Peletakan Seluruh Komponen ........................................................... 32 Gambar 3.8. Rangkaian Osilator Atmega8535 ...................................................... 33 Gambar 3.9. Rangkaian Reset Atmega8535 .......................................................... 33 Gambar 3.10. Skematik LCD 16x2 ......................................................................... 34

xv

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI Gambar 3.11. Setting Port LCD ............................................................................... 34 Gambar 3.12. Konstruksi Lengan Robot ................................................................. 35 Gambar 3.13. Towerpro MG996R ........................................................................... 37 Gambar 3.14. Towerpro SG90 ................................................................................. 37 Gambar 3.15. Rangkaian Pin Motor Servo .............................................................. 37 Gambar 3.16. Lebar Pulsa Motor Servo .................................................................. 38 Gambar 3.17. Rangkaian Regulator 7805 Dengan Penguat Arus ............................ 39 Gambar 3.18. Webcam Logitech C270h .................................................................. 40 Gambar 3.19. Gambar Font Angka ......................................................................... 41 Gambar 3.20. Flowchart Interrupt Robot Siaga ...................................................... 43 Gambar 3.21. Flowchart Keseluruhan Sistem ......................................................... 44 Gambar 3.22. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot Saat Pengenalan.......... 46 Gambar 3.23. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot Saat Menulis Font Angka 0 ............................................................................................. 51 Gambar 3.24. Gambar Font Angka 0 yang Ditulis oleh Lengan Robot ................... 51 Gambar 3.25. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot Saat Menulis Font Angka 1 .............................................................................................. 52 Gambar 3.26. Gambar Font Angka 1 yang Ditulis oleh Lengan Robot ................... 52 Gambar 3.27. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot Saat Menulis Font Angka 2 ............................................................................................. 53 Gambar 3.28. Gambar Font Angka 2 yang Ditulis oleh Lengan Robot .................. 53 Gambar 3.29. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot Saat Menulis Font Angka 3 ............................................................................................ 54 Gambar 3.30. Gambar Font Angka 3 yang Ditulis oleh Lengan Robot ................... 54 Gambar 3.31. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot Saat Menulis Font Angka 4 ............................................................................................ 55 Gambar 3.32. Gambar Font Angka 4 yang Ditulis oleh Lengan Robot ................... 55 Gambar 3.33. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot Saat Menulis Font Angka 5 ............................................................................................ 56 Gambar 3.34. Gambar Font Angka 5 yang Ditulis oleh Lengan Robot ................... 56 Gambar 3.35. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot Saat Menulis Font Angka 6 ............................................................................................ 57

xvi

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI Gambar 3.36. Gambar Font Angka 6 yang Ditulis oleh Lengan Robot ................... 57 Gambar 3.37. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot Saat Menulis Font Angka 7 ............................................................................................ 58 Gambar 3.38. Gambar Font Angka 7 yang Ditulis oleh Lengan Robot ................... 58 Gambar 3.39. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot Saat Menulis Font Angka 8 ............................................................................................ 59 Gambar 3.40. Gambar Font Angka 8 yang Ditulis oleh Lengan Robot ................... 59 Gambar 3.40. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot Saat Menulis Font Angka 8 ............................................................................................ 59 Gambar 3.41. Gambar Font Angka 9 yang Ditulis oleh Lengan Robot ................... 60 Gambar 3.42. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot Saat Menulis Font Angka 9 ............................................................................................ 60 Gambar 3.43. Flowchart Pengenalan Bentuk Font Angka pada MATLAB ............ 62 Gambar 4.1. Lengan Robot Tampak Atas ............................................................. 62 Gambar 4.2. Lengan Robot Tampak Samping ...................................................... 62 Gambar 4.3. Minimum System ............................................................................... 63 Gambar 4.4. Regulator ........................................................................................... 63 Gambar 4.5. Webcam dan Tempat Peletakan Gambar Font Angka ...................... 63 Gambar 4.6. Bentuk Nyata Gambar Font Angka .................................................. 63 Gambar 4.7. Tampilan GUI Program Pengenalan ................................................. 67 Gambar 4.8a. Bentuk Hasil Penulisan Angka ......................................................... 83 Gambar 4.8b. Bentuk Hasil Penulisan Angka ......................................................... 84

xvii

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI DAFTAR TABEL Tabel 2.1. Hubungan PIN dan Interupsi ................................................................. 10 Tabel 2.2. Penentuan Ukuran Karakter ................................................................... 16 Tabel 2.3. Penentuan Ukuran Karakter ................................................................... 16 Tabel 2.4. Konfigurasi Kaki Pin LCD 16x2 ........................................................... 21 Tabel 2.5. Operasi Dasar LCD 16x2 ....................................................................... 22 Tabel 2.6. Konfigurasi Setting LCD 16x2 .............................................................. 22 Tabel 2.7. Karakteristik Regulator IC 78xx [21] .................................................... 23 Tabel 3.1. Perhitungan Torsi Motor Servo ............................................................. 35 Tabel 3.2. Spesifikasi Servo Towerpro MG996R ................................................... 36 Tabel 3.3. Spesifikasi Servo Towerpro SG90 ......................................................... 36 Tabel 3.4. Perhitungan Nilai OCR .......................................................................... 38 Tabel 3.5. Spesifikasi Webcam Logitech C270h ..................................................... 40 Tabel 3.6. Table Look Up ........................................................................................ 42 Tabel 3.7. Gerak Sudut Motor Servo ....................................................................... 47 Tabel 3.7. (Lanjutan) Gerak Sudut Motor Servo ..................................................... 48 Tabel 3.7. (Lanjutan) Gerak Sudut Motor Servo ..................................................... 49 Tabel 3.7. (Lanjutan) Gerak Sudut Motor Servo ..................................................... 50 Tabel 4.1. Tabel Fungsi Saluran Mikrokontroler .................................................... 64 Tabel 4.2. Nilai OCR pada Pergerakam 10 Derajat Motor Servo ........................... 74 Tabel 4.3. Perhitungan Lebar Pulsa Motor Servo Towerpro MG946R................... 75 Tabel 4.4. Tabel range tabel look up ....................................................................... 76 Tabel 4.5. Tabel data hasil capture font fotre imresize [16 8] ................................. 77 Tabel 4.6. Tabel data hasil capture font harrington imresize [16 8] ........................ 77 Tabel 4.7. Tabel data hasil capture font seoge script imresize [16 8]...................... 78 Tabel 4.8. Tabel data hasil capture font fotre imresize [32 16] ............................... 78 Tabel 4.9. Tabel data hasil capture font harrington imresize [32 16] ...................... 78 Tabel 4.10. Tabel data hasil capture font seogoe script imresize [32 16]................ 79 Tabel 4.11. Tabel data hasil capture font fotre imresize [64 32] ............................. 79 Tabel 4.12. Tabel data hasil capture font hanrrington imresize [64 32] .................. 79 Tabel 4.13. Tabel data hasil capture font segoe script imresize [64 32].................. 80 Tabel 4.14. Pengujian Tingkat Keberhasilan Sistem Mendeteksi Gambar Font Angka Fotre ........................................................................................... 81

xviii

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI Tabel 4.15

Pengujian Tingkat Keberhasilan Sistem Mendeteksi Gambar Font Angka Harrington ................................................................................ 81

Tabel 4.16. Pengujian Tingkat Keberhasilan Sistem Mendeteksi Gambar Font Angka Segoe Script .............................................................................. 82 Tabel 4.17. Pengujian Tingkat Keberhasilan Sistem Mendeteksi Gambar Font Angka Fotre .......................................................................................... 82 Tabel 4.18

Pengujian Tingkat Keberhasilan Sistem Mendeteksi Gambar Font Angka Harrington ................................................................................ 83

Tabel 4.19. Pengujian Tingkat Keberhasilan Sistem Mendeteksi Gambar Font Angka Segoe Script .............................................................................. 83

xix


BAB I PENDAHULUAN 1.1.

Latar Belakang Perkembangan teknologi saat ini sudah semakin pesat dan berkembang. Salah satu

teknologi yang banyak dikembangkan di dunia industry yaitu teknologi lengan robot. Pada penelitian yang terdahulu oleh Rio Arismarjito [1] dengan konsep membuat lengan robot pemisah barang sesuai dengan warna objek dan Bernandus Asto Wicaksono [2] teknologi pengenalan angka plat motor dengan webcam. Dalam tugas akhir ini penulis menggabungkan dua metode yaitu metode lengan robot dan metode pengenalan angka sehingga menghasilkan lengan robot untuk menulis angka. Lengan robot menulis angka dengan webcam sebagai sensor untuk image prosesing yang akan diproses untuk mengenali angka yang berbeda font. Berdasarkan hal tersebut, maka dibuat suatu program sehingga computer dapat mengenali angka yang memiliki font yang berbeda. Setelah robot mengenali angka, maka lengan robot akan menulis pada media tulis yang telah disiapkan. Gambar yang nantinya akan dilihat yaitu gambar angka yang berbeda font. Metode lengan robot ini membutuhkan beberapa perangkat pendukung seperti webcam yang berfungsi untuk menangkap gambar angka, selain itu dibutuhkan pula komputer / laptop yang berfungsi sebagai tempat untuk mengolah gambar agar bisa dikenali. Sistem ini melewati beberapa proses, diantaranya yaitu proses pengambilan gambar / citra yang dilakukan menggunakan webcam. Citra yang digunakan berasal dari gambar angka yang di print perlambangnya berukuran 7 cm x 7 cm. Pengolahan citra dan pengenalan pola menggunakan biner. Setiap gambar akan diambil menggunakan webcam, setelah itu gambar akan dibandingkan dengan database yang telah disimpan sebelumnya. Proses pengolahan citra dan pengenalan pola tersebut dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak Matlab, selain itu Matlab juga memiliki sebuah fasilitas antar muka (interface) yaitu GUI (Graphical User Interface) sehingga dapat memudahkan penggunanya dalam pengoperasian sistem. Keluaran dari sistem ini merupakan hasil perbandingan terkecil antara gambar dari webcam dengan data pada database. Selanjutnya data yang didapatakan dikirim menggunakan komunikasi serial ke mikrokontroler data yang di terima berupa karakter akan menjalankan actuator pada lengan robot sesuai perintahnya.

1


1.2.

2

Tujuan dan Manfaat Penelitian 

Tujuan dari tugas akhir ini adalah menerapkan teknologi lengan robot penulis angka dimana webcam dapat mengenali berbagai font angka yang berbeda secara real time dengan menggunakan ekstraksi ciri biner dan mengirimkan data kelengan robot.



Metode ini bila dikembangkan akan dapat mengenali lebih banyak jenis font angka yang beraneka ragam dan memberikan informasi kepada pengguna lengan robot untuk mempelajari angka. Sehingga dapat membantu para guru untuk mengajari murid murid sekolahan, hal ini juga dapat meningkatkan daya berfikiranak-anak untuk belajar dan bermain.



Manfaat penelitian ini adalah sebagai penelitian awal dari aplikasi pengenalan font angka secara real time untuk murid-murid sekolahan sebagai media pembelajaran.

1.3.

Batasan Masalah Batasan masalah dalam bab ini adalah: 1. Menggunakan webcam Logitech C270H sebagai penangkap gambar font angka untuk mengambil data yang akan diproses oleh MATLAB mikrokontroler dan dikirimkan pada lengan robot. 2. Font angka yang digunakan ada tiga jenis font yaitu:

Fotre


3

Harrington

Segoe script

3. Font angka di deteksi secara bergantian untuk pengambilan data yang akan diproses pada mikrokontroler. 4. Gambar font angka berukuran 7cm x 5cm. 5. Gambar font angka di cekta pada kertas ivory 6. Posisi webcam untuk pengambilan gambar font angka akan diambil dari jarak: 30cm 7. Menggunakan 3 buah motor servo sebagai akuator lengan robot. 8. Menggunakan mikrokontroler AVR ATmega 32. 9. Menggunakan program matlab sebagai pengenalan pola pada gambar berupa angka untuk mengenali berbagai font angka. 10. USB TO TTL converter driver PL2303 sebagai komunikasi serial ke mikrokontroler dan sebaliknya yang terdapat di pasaran.

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI 1.4.

4

Metode Penelitian Langkah – langkah dalam pengerjaan tugasakhir : 1. Studi Pustaka Studi pustaka dilakukan dengan cara mengumpulkan serta mempelajari bahan –bahan referensi berupa buku-buku dan jurnal-jurnal ilmiah yang berasal dari media internet maupun media-media lain. Bahan referensi yang dikumpulkan dan dipelajari berkaitan dengan topik yang diambil, seperti bahan tentang pemograman Matlab, citra biner dan image processing.

2. Pembuatan subsistem hardware dan software Tahap ini merupakan tahap dalam pembuatan lengan robot dan mencari bentuk

model

yang

optimal

darisistem

yang

akan

dibuat

dengan

mempertimbangkan berbagai kebutuhan yang telah ditentukan. Pembuatan program menggunakan software Matlab.

Gambar1.1 Diagram blok sistem


5

3. Perancangan dan pembuatan mekanik lengan robot

 Merancanglengan robot dengan gripper yang mencengkram pensil serara permanen dan tiga buah motor servo.

 Membuat tempat untuk meletakan webcam mendeteksi gambar font angka dan tempat peletekan gambar font angka.

 Membuat gambar font angka dengan bahan yang lebih keras.  Menggunakan akrelik sebagai bahan untuk membuat lengan robot. 4. Analisis dan penyimpulan Analisis data yang pertama dilakukan dengan meneliti pengaruh variasi font angka terhadap tingkat pengenalan. Penyimpulan hasil dilakukan untuk mencari tingkat pengenalan yang optimal. Kedua, meneliti pengaruh penskalaan terhadap tingkat pengenalan. Penyimpulan hasil dilakukan untuk mengetahui kinerja sistem terhadap pengenalan angka.


BAB II DASAR TEORI 2.1

Lengan Robot Lengan robot merupakan gabungan dari beberapa segmen dan sendi yang secara

umum dibagi menjadi tiga bagian, yaitu: arm, wirst, dan gripper. Robotic Industries Association (RIA) mendefinisikan lengan robot sebagai lengan yang didesain untuk memindahkan material, benda, alat tertentu lewat pergerakan yang terprogram untuk melakukan berbagai macam tugas [3].

Gambar 2.1. Anatomi Lengan robot [3]

Lengan robot diilustrasikan pada Gambar 2.1 adalah lengan robot yang memiliki dua lengan dan pergelangan. Di ujung pergelangan dapat diinstal berbagai tool sesuai dengan fungsi yang diharapakan. Jika dipandang dari sudut pergerakan maka terdiri dari tiga pergerakan utama yaitu badan robot yang dapat berputar ke kiri dan ke kanan, lengan masingmasing dapat bergerak ke atas dan ke bawah, dan gerak pergelangan sesuai dengan sifat tool [4].

6


7

Perangkat pendukung lengan robot secara umum dapat ditunjukan pada Gambar 2.2 yang terdiri dari beberapa komponen, yaitu: 1. Manipulator 2. Sensor 3. Aktuator 4. Kontroler

Gambar 2.2. Sistem Lengan robot [5]

Manipulator adalah bagian mekanik yang dapat difungsikan untuk memindah, mengangkat dan memanipulasi benda kerja. Sensor adalah komponen berbasis instrumentasi (pengukuran) yang berfungsi sebagai pemberi informasi tentang berbagai keadaan atau kedudukan dari bagian-bagian robot. Aktuator adalah komponen penggerak yang jika dilihat dari prinsip penghasil geraknya dapat dibagi menjadi tiga bagian yaitu penggerak berbasi motor listrik (motor servo, motor steper, motor DC dan sebagainya), penggerak pneumatik (berbasis kompresi: udara, nitrogen) dan penggerak hidrolik (berbasis benda cair: minyak pelumas). Kontroler adalah rangkaian elekronik berbasis mikroprosesor yang berfungsi sebagai pengatur seluruh komponen.

2.2

Gripper Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan

objek. Objek merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan oleh robot dapat berupa kertas, botol, bahan mentah dan peralatan – peralatan lain. Menurut jumlah peralatan


8

penggenggam dan penahan, gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua, yaitu: gripper tunggal dan gripper ganda, masing – masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan sistem robot. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist [5]. Seperti yang ditunjukan pada gambar 2.3

Gambar 2.3. Jenis GripperMekanik [5]

Ada 3 jenis gripperyang dikenal seperti Gripper mekanik, gripper vacuum dan gripper magnetic. Mechanical gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. Biasanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. Sumber tenaga yang diberikan pada gripper ini bisa berupa pneumatic, hidrolik, dan elektrik.

2.3

Mikrokontroler AVR ATmega8535 AVR (Alf and Vegard’sRiscProcessor) merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-

bityang diproduksi oleh Atmel berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer).Chip AVR yang digunakan untuk tugas akhir ini adalah ATmega8535. Hampir semua instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock dan mempunyai 32 register generalpurpose, timer/counter fleksibel dengan mode compare, interupsi internal dan eksternal, serial UART, programmable Watchdog Timer, dan power saving mode. AVR juga


9

mempunyai ADC, PWM internal dan In-System Programmable Flash on-chip yang mengijinkan memori program untuk diprogram ulang [6].

2.3.1 Arsitektur AVR ATmega8535 Mikrokontroler ATmega8535 memiliki arsitektur sebagai berikut [6]: a. Saluran IO sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D. b. ADC 10 bit sebanyak 8 Channel. c. Tiga buah timer/counter yaitu Timer 0, Timer 1, dan Timer 2. d. Watchdog Timer dengan osilator internal. e. SRAM sebanyak 512 byte. f. Memori Flash sebesar 8 kb. g. Sumber Interupsi internal dan eksternal. h. Port SPI (Serial Pheriperal Interface) i. EEPROM on board sebanyak 512 byte. j. Komparator analog. k. Port USART (Universal Shynchronous Ashynchronous Receiver Transmitter)

2.3.2 Deskripsi Mikrokontroler ATmega8535 Konfigurasi Pin Mikrokontroller ATmega8535 dengan kemasan 40-pin DIP (dual linline package) dapat dilihat pada Gambar 2.4. Untuk memaksimalkan performa dan paralelisme, AVR menggunakan arsitektur Harvard (dengan memori dan bus terpisah untuk program dan data). Ketika sebuah instruksi sedang dikerjakan maka instruksi berikutnya diambil dari memori program [6]

Gambar 2.4. Konfigurasi Pin Mikrokontroler ATmega8535 [6]


10

Mikrokontroler Atmega 8535 memiliki konfigurasi Pin sebagai berikut [6]: a. VCC (power supply) b. GND (ground) c. Port A (PA7..PA0) Port A berfungsi sebagai input analog pada ADC (analog i. digital converter). Port A juga berfungsi sebagai suatu Port I/O 8-bit dua arah. d. Port B (PB7..PB0) Port B adalah suatu Port I/O 8-bit dua arah dengan i. resistor internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). e. Port C (PC7..PC0) Port C adalah suatu Port I/O 8-bit dua arah dengan i. resistor internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). f. Port D (PD7..PD0) Port D adalah suatu Port I/O 8-bit dua arah dengan i. resistor internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). g. RESET (Reset input) h. XTAL1 (Input Oscillator) i. XTAL2 (Output Oscillator) j. AVCC adalah pin penyedia tegangan untuk Port A dan ADC. k. AREF adalah pin referensi analog untuk ADC.

Port A berfungsi sebagai input analog pada A/D Konverter dan port I/O 8-bit dua arah. Port B, Port C, Port D adalah suatu port I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). Pada rangkaian reset, waktu pengosongan kapasitor dapat dihitung dengan persamaan 2.1.

T=RxC

(2.1)

2.3.3 Organisasi Memori AVR ATmega8535 Mikrokontroler ATmega8535 memiliki 3 jenis memori yaitu memori program, memori data dan EEPROM. Ketiganya memiliki ruang sendiri dan terpisah.

2.3.3.1 Memori Program Kode program disimpan dalam flash memory, yaitu memori jenis non-volatile yang tidak akan hilang datanya meskipun catu daya dimatikan[7]. Dalam ATmega8535 terdapat 8Kbyte On-Chip di dalam sistem Memory Flash Reprogrammable untuk penyimpanan


11

program. Untuk keamanan perangkat lunak, flash memori dibagi menjadi dua bagian,yaitu boot program dan bagian aplikasi program [6].

2.3.3.2 Memori Data Memori data adalah memori RAM (Random Access Memory) yang digunakan untuk keperluan program. Memori data terdiri dari 32 General Purpose Register (GPR) yang merupakan register khusus yang bertugas untuk membantu eksekusi program oleh Arithmetic Logic Unit (ALU) dan I/O registerdan additional I/O registeryang difungsikan khusus untuk mengendalikan berbagai peripheral dalam mikrokontroler antara lain pin, port, timer/counter, USART[5]. ATmega8535 memiliki kapasitas memori data sebesar 608 Byte yang terbagi menjadi 3 bagian yaitu register serba guna, register I/O dan SRAM [8].

2.3.4 Interupsi Interupsi adalah suatu kondisi dimana mikrokontroler akan berhenti sementara dari program utama untuk melayani instruksi-instruksi pada interupsi kemudian kembali mengerjakan instruksi program utama setelah instruksi-instruksi pada interupsi selesai dikerjakan [9]. Table 2.1. Hubungan PIN dan Interupsi [9]

Jenis interupt

PIN pada Atmega 8535

INT0

PORTD.2

INT1

PORTD.3

INT2

PORTB.2

ATmega8535 menyediakan tiga interupsi eksternal yaitu, INT0, INT1, dan INT2.Masing-masing interupsi tersebut terhubung dengan pin ATmega8535 seperti ditunjukan pada Tabel 2.1. Interupsi eksternal bisa dilakukan dengan memberikan logika 0 atau perubahan logika (rissing edge dan falling edge) pada pin interupsi yang bersangkutan.


12

2.3.5 Timer/Counter Atmega 8535 memiliki tiga modul timer yang terdiri dari dua buah timer/counter 8 bit dan satu buah timer/counter 16 bit. Ketiga modul ini dapat diatur dalam mode yang berbedabeda secara individu dan tidak saling mempengaruhi satu sama lain. Selain itu semua timer/counter juga dapat difungsikan sebagai pencacahan waktu seperti pada jam digital maupun untuk menghasilkan sinyal PWM (Pulse Width Modulation) yakni sinyal kotak dengan frekuensi dan duty cycle yang nilainya bisa diatur [7].

2.3.5.1 Timer/counter0 Timer/counter0 merupakan modul timer/counter 8 bit dengan fitur sebagai berikut : a. timer/counter 1 kanal. b. Auto reload yaitu timer akan dinolkan kembali saat match compare. c. Dapat menghasilkan pulsa PWM (pulse width modulation) dengan glitchfree. d. Frequency generator. e. Prescalar 8 bit untuk timer. f. Membangkitkan interupsi saat timer overflowdan atau match compare. g. External event counter.

Perhitungan overflow interrupt sebagai pembangkit PWM ditunjukan pada persamaan 2.2, 2.3, dan 2.4 berikut [7]. (2.2)

(2.3)

(2.4) Keterangan : f

= frekuensi yang digunakan untuk eksekusi program

T

= periode

N

= prescaller yang digunakan

OCR = nilai cacahan pulsa Pulse = lebar pulsa


2.3.5.2

13

Mode Operasi

1. Mode normal, timer

digunakan untuk menghitung saja, membuat

delay,

danmengitung selang waktu [10]. 2. Mode phase correct PWM (PCP), digunakan untuk menghasilkan sinyal PWM dimana nilai register counter (TCNT0) yang mencacah naik dan turun secara terus menerus akan selalu dibandingakan dengan register pembanding OCR0 [5]. Hasil perbandingan register TCNT0 dan OCR0 digunakan untuk membangkitkan sinyal PWM yang dikeluarkan pada OC0 seperti ditunjukan Gambar 2.5.

Gambar 2.5. Mode Phase Correct PWM [6]

3. CTC (Clear timer on compare match), register counter (TCNT0) akan mencacah naik kemudian di-reset atau kembali menjadi 0x00 pada saat nilai TCNT0 sama dengan OCR0. Sebelumnya OCR diset dulu, karena timer 0 dan 2 maksimumnya 255, maka range OCR 0-255 [7]. 4. Fast PWM, mode ini hampir sama dengan mode phase correct PWM, hanya perbedaannya adalah registercounter TCNT0 mencacah naik saja dan tidak pernah mencacah turun seperti terlihat pada Gambar 2.6 [7].


14

Gambar 2.6. Mode Fast PWM [6]

2.3.6. Komunikasi Serial USART [6] Komunikasi data adalah perpindahan data antara dua atau lebih peranti, baik yang berjauhan maupun yang berdekatan. Perpindahan data antara dua atau lebih peranti dapat dilaksanakan secara paralel atau seri. Komunikasi seri dapat dibedakan menjadi 2 macam, yaitu komunikasi dara seri sinkron dan komunikasi data asinkron. Dikatakan sinkron jika sisi pengirim dan sisi penerima ditabuh (clocked) oleh penabuh (clock) yang sama, satu sumber penabuh, data dikirim beserta penabuh. Dikatakan asinkron jika sisi pengirim dan sisi penerima ditabuh oleh penabuh yang terpisah dengan frekuensi yang hampir sama, data dikirim disertai informasi sinkronisasi. Pada proses inisialisasi ini setiap perangkat yang terhubung harus memiliki baudrate yang sama. Beberapa fasilitas yang disediakan USART AVR adalah sebagai berikut: a) Operasi full duplex (mempunyai register receive dan transmit yang terpisah) b) Mendukung kecepatan multiprosesor c) Mode kecepatan berorde Mbps d) Operasi asinkron atau sinkron e) Operasi master atau slave clock sinkron f) Dapat menghasilkan baud-rate (laju data) dengan resolusi tinggi g) Modus komunikasi kecepatan ganda pada asinkron


15

2.3.6.1.Inisialisasi USART Pada mikrokontroler AVR untuk mengaktifkan dan mengeset komunikasi USART dilakukan dengan cara mengaktifkan register-register yang digunakan untuk komunikasi USART. Register-register yang digunakan untuk komunikasi USART antara lain: 1. USART I/O Data Register (UDR) UDR merupakan register 8 bit yang terdiri dari 2 buah dengan alamat yang sama, yang digunakan sebagai tempat untuk menyimpan data yang akan dikirimkan (TXB) atau tempat data diterima (RXB) sebelum data tersebut dibaca seperti pada gambar 2.7.

Gambar 2.7. Register UDR [6]

Gambar 2.8. Register UCSRA [6] Penjelasan bit penyusun UCSRA pada gambar 2.8: a) RXC (USART Receive Complete) Bit ini akan set ketika data yang masuk ke dalam UDR belum dibaca dan akan berlogika nol ketika sudah dibaca. Flag ini dapat digunakan untuk membangkitkan interupsi RX jika diaktifkan dan akan berlogika nol secara otomatis bersamaan dengan eksekusi vektor interupsi yang bersangkutan. b) TXC (USART Transmit Complete) Bit ini akan set ketika data yang dikirim telah keluar. Flag ini akan membangkitkan interupsi TX jika diaktifkan dan akan clear secara otomatis bersamaan dengan eksekusi vektor interupsi yang bersangkutan. c) UDRE (USART Data Register Empty) Flag ini sebagai indikator isi UDR. Jika bernilai satu maka UDR dalam keadaan kosong dan siap menerima data berikutnya, jika flag bernilai nol berarti sebaliknya.


16

d) FE (Frame Error) Bit ini sebagai indikator ketika data yang diterima error, misalnya ketika stop bit pertama data dibaca berlogika nol maka bit FE bernilai satu. Bit akan bernilai 0 ketika stop bit data yang diterima berlogika nol. e) DOR (Data OverRun) Bit ini berfungsi untuk mendeteksi jika ada data yang tumpang tindih. Flag akan bernilai satu ketika terjadi tumpang tindih data. f) PE (Parity Error) Bit yang menentukan apakah terjadi kesalahan paritas. Bit ini berfungsi jika ada kesalahan paritas. Bit akan berlogika satu ketika terjadi bit parity error apabila bit paritas digunakan. g) U2X (Double the USART Transmission Speed) Bit yang berfungsi untuk menggandakan laju data manjadi dua kalinya. Hanya berlaku untuk modus asinkron, untuk mode sinkron bit ini diset nol. h) MPCM (Multi Processor Communication Mode) Bit untuk mengaktifkan modus multi prosesor, dimana ketika data yang diterima oleh USART tidak mengandung informasi alamat akan diabaikan.

2. USART CONTROL AND STATUS REGISTER B (UCSRB)

Gambar 2.9. Register UCSRB [6] Penjelasan bit penyusun UCSRB pada gambar 2.9: a) RXCIE (RX Complete Interrupt Enable) Bit pengatur aktivasi interupsi penerimaan data serial, akan berlogika satu jika diaktifkan dan berlogika nol jika tidak diaktifkan. b) TXCIE (TX Complete Interrupt Enable) Bit pengatur aktivasi pengiriman data serial, akan berlogika satu jika diaktifkan dan berlogika nol jika tidak diaktifkan. c) UDRIE (USART Data Register Empty Interrupt Enable)


17

Bit ini berfungsi untuk mengaktifkan interupsi data register kosong, berlogika satu jika diaktifkan dan sebaliknya. d) RXEN (Receiver Enable) Bit ini berfungsi untuk mengaktifkan pin RX saluran USART. Ketika pin diaktifkan maka pin tersebut tidak dapat digunakan untuk fungsi pin I/O karena sudah digunakan sebagai saluran penerima USART. e) TXEN (Transmitter Enable) Bit ini berfungsi untuk mengaktifkan pin TX saluran USART. Ketika pin diaktifkan maka pin tersebut tidak dapat digunakan untuk fungsi pin I/O karena sudah digunakan sebagai saluran pengirim USART. f) UCSZ2 (Character Size) Bit ini bersama dengan UCSZ1 dan UCSZ0 dalam register UCSRC digunakan untuk memilih tipe lebar data bit yang digunakan seperti pada tabel 2.2 dan tabel 2.3.

Tabel 2.2. Penentuan Ukuran Karakter [6] UCSZ[2..0]

Ukuran Karakter dalam bit

0

5

1

6

10

7

11

8

Tabel 2.3. Penentuan Ukuran Karakter [6] UCSZ[2..0]

Ukuran Karakter dalam bit

100-110

Tidak dipergunakan

111

9

g) RXB8 (Receive Data Bit 8) Bit ini digunakan sebagai bit ke-8 ketika menggunakan format data 9-10 bit, dan bit ini harus dibaca dahulu sebelum membaca UDR. h) TXB8 (Transmit Data Bit 8) Bit ini digunakan sebagai bit ke-8 ketika menggunakan format data 9-10 bit, dan bit ini harus ditulis dahulu sebelum membaca UDR.


18

3. USART CONTROL AND STATUS REGISTER C (UCSRC)

Gambar 2.10. Register UCSRC [6] Penjelasan bit penyusun UCSRC pada gambar 2.10: a) URSEL (Register Select) Bit ini berfungsi untuk memilih register UCSRC dengan UBBRH, dimana untuk menulis atau membaca register UCSRC maka bit harus berlogika satu. b) UMSEL (USART Mode Select) Bit pemilih mode komunikasi serialantara sinkron dan asinkron. c) UPM[1…0] (Parity Mode) Bit ini berfungsi untuk memilih mode paritas bit yang akan digunakan. Transmittter USART akan membuat paritas yang akan digunakan secara otomatis. d) USBS (Stop Bit Select) Bit yang berfungsi untuk memilih jumlah stop bit yang akan digunakan. e) UCSZ1 dan UCSZ0 Merupakan bit pengatur jumlah karakter serial Bit yang berfungsi untuk memilih lebar data yang digunakan dikombinasikan dengan bit UCSZ2 dalam register UCSRB [13]. f) UCPOL (Clock Parity) Bit yang berguna hanya untuk modus sinkron. Bit in berhubungan dengan perubahan data keluaran dan sampel masukkan, dan clock sinkron (XCK).

2.4.

Motor Servo Motor servo biasanya digunakan untuk robot berkaki, lengan robot atau actuator pada

mobil robot. Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup dimana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor servo terdiri dari sebuah motor DC, beberapa gear, sebuah potensiometer, sebuah output shaft dan sebuah rangakaian kontrol elektronik [11].


19

Gambar 2.11. Motor Servo [12]

Motor servo dikemas dalam bentuk kotak segiempat seperti ditunjukan pada Gambar 2.11, terdiri dari tiga kabel konektor yaitu power (Vdd), control (I/O pin) dan ground (Vss) seperti ditunjukan pada gambar 2.12. Gear motor servo ada yang terbuat dari plastik, metalatau titanium. Di dalam motor servo terdapat potensiometer yang digunakan sebagai sensorposisi. Potensiometer tersebut dihubungkan dengan output shaft untuk mengetahui posisiaktual shaft. Ketika motor dc berputar maka output shaft juga berputar dan sekaligus memutar potensiometer. Rangkaian kontrol dapat membaca kondisi potensiometer tersebut untuk mengetahui posisi akutal shaft. Jika posisinya sesuai dengan yang diingikan, makamotor dc akan berhenti [9].

Gambar 2.12. Konfigurasi Pin Motor Servo [12] Ada dua jenis motor servo yaitu : 1. Motor servo standard, yaitu yang mampu bergerak CW (clockwise) dan CCW (counter clockwise) dengan sudut operasi tertentu, misalnya 60°,90°, atau 180°. 2. Motor servo continous, motor servo yang mampu bergerak CW dan CCWtanpa batasan sudut operasi (berputar secara kontiyu)


20

Motor servo biasanya menggunakan tegangan 4,8 V hingga 7,2 V. Motor servo dikendalikan dengan cara mengirimkan sebuah pulsa yang lebarnya bervariasi. Lebar pulsa antara 1 ms sampai 2 ms dengan periode pulsa sebesar 20 ms seperti pada gambar 2.13.

Gambar 2.13. Sinyal untuk Mengendalikan Motor Servo [9]

Lebar pulsa akan mengakibatkan perubahan posisi pada motor servo. Misalnya sebuah pulsa 1,5 ms akan memutar motor pada posisi 90° (posisi netral). Agar posisi servo tetap pada posisi maka pulsa harus terus diberikan pada servo. Jadi mesikipun ada gaya yang melawan, servo akan tetap bertahan pada posisinya. Gaya maksimum servo tergantung dari rentang torsi servo.

Gambar 2.14. Lebar Pulsa dan Posisi Servo [10] Prinsip utama pengontrolan motor servo yaitu dengan memberikan nilai PWM pada kontrolnya. Perubahan duty cycle akan menentukan perubahan posisi dari motor servo. Motor servo memiliki frekuensi sebesar 50 Hz sehingga pulsa yang dihasilkan yaitu setiap 20 ms. Lebar pulsa akan menentukan posisi motor servo yang dikehendaki seperti contoh pada gambar 2.14 yaitu jika ingin menggerakan servo pada sudut 180o, maka lebar pulsa yang


21

diperlukan yaitu 1ms. Artinya yaitu dengan memberikan pulsa high selama 1ms dan kemudian diberikan pulsa low selama 19ms [9].

2.4.1. Torsi / Momen Gaya Momen Gaya (Torsi (τ)) adalah kemampuan gaya F memutar/merotasi benda terhadap poros diam. Sehingga semakin besar torsi (τ) maka gaya F memutar benda pun semakin besar [14].

Rumus : τ = F r sin θ

(2.5)

τ = Torsi (N-m) F = Gaya (N), F = m x g r = Jarak dari titik pangakal gaya sampai sumbu putar θ = Derajat sumbu putar

2.5.

LCD (Liquid Crystal Display) Terdapat 2 jenis LCD yaitu LCD karakter dan LCD grafik. LCD karakter, adalah

LCD yang tampilannya terbatas pada tampilan karakter, khususnya karakter ASCII (seperti karakter-karakter yang tercetak pada keyboard komputer). Sedangkan LCD grafik, adalah LCD yang tampilannya tidak terbatas, bahkan dapat menampilkan foto. LCD grafik inilah yang terus berkembang seperti layar LCD yang biasa dilihat di notebook/laptop[14]. Jenis LCD karakter yang beredar di pasaran biasa dituliskan dengan bilangan matriks dari jumlah karakter yang dapat dituliskan pada LCD tersebut, yaitu jumlah kolom karakter dikali jumlah baris karakter. Sebagai contoh, LCD16x2, artinya terdapat 16 kolom dalam 2baris ruang karakter seperti ditunjukan pada Gambar 2.15, yang berarti total karakter yang dapat dituliskan adalah 32 karakter [14].

Gambar 2.15. Baris dan Kolom Karakter pada LCD 16x2 [14]


22

Agar dapat mengendalikan LCD karakter dengan baik, tentu diperlukan koneksi yang benar. Untuk itu perlu diketahui pin-pin antarmuka yang dimiliki oleh LCD karakter seperti yang ditunjukan pada Gambar 2.16 dan Tabel 2.4.

Gambar 2.16. Konfigurasi kaki pin LCD 16x2

Tabel 2.4. Konfigurasi Kaki Pin LCD 16x2 Nomor PIN

PIN

Keterangan

1

VSS

GND

2

VDD

5V

3

Vo

Kontras

4

RS

5

R/W

Read / Write

6

EN

Enable

7

DB0

Data 0

8

DB1

Data 1

9

DB2

Data 2

10

DB3

Data 3

11

DB4

Data 4

12

DB5

Data 5

13

DB6

Data 6

14

DB7

Data 7

15

-

-

16

-

-

Operasi dasar pada LCD 16x2 terdiri dari empat, yaitu instruksi mengakses proses internal, instruksi menulis data, instruksi membaca kondisi sibuk, dan instruksi membaca data [14]. Operasi dasar LCD 16x2 dapat dilihat pada tabel 2.4 dan tabel 2.5 adalah konfigurasi setting LCD 16x2.


23

Tabel 2.5. Operasi Dasar LCD 16x2 RS

R/W

Operasi

0

0

Input instruksi ke LCD

0

1

Membaca status flag (DB7) dan alamat counter (DB0-DB6)

1

0

Menulis data

1

1

Membaca data

Tabel 2.6. Konfigurasi Setting LCD 16x2 Pin

Bilangan biner

Keterangan

0

Inisialisasi

1

Data

0

Tulis LCD/W (Write)

1

Baca LCD/R (Read)

0

Pintu data terbuka

1

Pintu data tertutup

RS

RW

E

2.6.

WebcamLogitech Seri C270h Webcamadalah kamera digital yang dikoneksikan ke computer, digunakan untuk

telekonferensi video atau tujuan lain. Pengoperasian webcam cukup mudah karena webcam memiliki fitur fungsionalitas USB untuk koneksi menggunakan computer. Sehingga banyak digunakan untuk mengolah image processing yang kemudian akan diolah dengan perangkat lunak untuk pemrosesan berbasis pixel, RGB dan lain-lain. Salah satu contoh webcam ditunjukan pada gambar 2.17[15].

Gambar 2.17. Webcam Logitech Seri C270h[15] Sebuah webcam yang sederhana terdiri dari sebuah lensa, dipasang di sebuah papan sirkuit untuk menangkap sinyal citra. Webcam memiliki casing (pelindung/cover) depan dan casing samping untuk menutupi lensa standar dan memiliki sebuah lubang lensa di casing


24

depan yang digunakan sebagai lokasi masuknya sinyal citra. Sebuah webcam biasanya dilengkapi dengan software yang digunakan untuk mengambil citra hasil tangkapan kamera digital secara terus menerus ataupun dalam interval waktu tertentu.

2.7

Regulator Tegangan IC 7805 Rangkaian penyearah pada dasarnya sudah cukup bagus jika tegangan ripple-

nyakecil, namun ada masalah pada stabilitas tegangan yang dihasilkan. Jika tegangan PLNnaik/turun, maka tegangan output-nya juga akan naik/turun. Untuk mengatasi hal tersebut maka digunakan IC ini sebagai penstabil tegangan. kongifurasi pin IC regulator ditunjukan pada Gambar 2.18.

Gambar 2.18. Konfigurasi pin IC Regulator [20] Tabel 2.7 menunjukan spesifikasi IC regulator seri 78xx denga keluaran dan masukan minimum dan maksimum.

Tabel 2.7. Karakteristik Regulator Tegangan IC 78xx [21] VIN (Volt) Type

VOUT (Volt)

7805 7806 7808 7810 7812 7815 7818 7824

5 6 8 10 12 15 18 24

Min

Maks

7,3 8,3 10,5 12,5 14,6 17,7 21 27,1

20 21 23 25 27 30 33 38


25

Gambar 2.19. Rangkaian Umum Regulator 78xx [21]

Pada gambar 2.19 memiliki nilai komponen c1 dan c2 difungsikan sebagai filter capasitor yang bertujuan untuk menghilangkan tegangan ripple agar tegangan keluaran menjadi lebih stabil. Untuk mendapatkan nilai capasitor yang sesuai, dapat mengacu pada persamaan 2.10 dan 2.11 [21]. (

) (

√ )

(2.10) (2.11)

Komponen eksternal yang digunakan yaitu transistor 2N3055 karena kemampuan arus maksimal adalah 15 A [22]. Untuk gambar rangkaian lengkap dengan ic regulator dapat ditunjukan gambar 2.20.

Gambar 2.20. Rangkaian Catu Daya dengan Penguat [22]

Dari gambar 2.25, maka diperleh persamaan-persamaan sebagai berikut[22] : VB = Vreg + VD Tegangan keluaran rangkaian menjadi[22],

(2.12)

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI Vo = Vreg – VBE

26

(2.13)

Jika VD VBE, maka Vo = Vreg

(2.14)

Tegangan diantara kolektor dan emittor transistor 2N3055 adalah[22], VCE = VIN – VR1

(2.15)

Disipasi daya transistor NPN 2N3055 adalah[22],

PD = VCE x IC

(2.16)

Untuk nilai penguatan arus diperoleh dengan persamaan dibawah ini[21] :

2.8

Ic = β IB

(2.17)

Ie = (β+1) IB

(2.18)

Pengolahan Citra

2.8.1 Citra Digital Sebuah citra dapat didefinisikan sebagai fungsi dua dimensi f(x,y), dimana x dan y adalah koordinat spasial dan amplitude dari f pada sembarang pasangan koordinat (x,y) disebut intensity (intensitas) atau gray level (keabuan) dari citra tersebut. Ketika x, y dan nilai intensitas dari f adalah semua terbatas, discrete quantities, citra tersebut dapat juga disebut digital image (citra digital) [23]. Citra digital terdiri dari sejumlah elemen tertentu, setiap elemen mempunyai lokasi dan nilai tertentu. Elemen–elemen ini disebut picture element, image element, pels dan pixels. Sumber noise pada citra digital bisa terjadi sejak pengambilan atau transmisi citra. Kinerja dari sensor citra dipengaruhi oleh banyak faktor seperti kondisi lingkungan selama 6 pengambilan citra dengan kamera webcam, level pencahayaan dan suhu sensor adalah faktor utama yang mempengaruhi tingkat noise pada citra yang dihasilkan [23].


27

2.8.2 Citra RGB Citra RGB disebut juga citra truecolor. Citra RGB merupakan citra digital yang mengandung matriks data berukuran M × N × 3 yang merepresentasikan warna merah, hijau, dan biru untuk setiap pixel. Setiap warna dasar diberi rentang nilai tersendiri. Nilai rentang paling kecil yaitu 0 dan paling besar yaitu 255. Warna dari tiap pixel ditentukan oleh kombinasi dari intensitas merah, hijau, dan biru.Jumlah bit dalam citra RGB dimana setiap citra red, green dan blue adalah citra 8 bit. Dalam kondisi setiap warna pixel RGB mempunyai kedalaman 24 bit. Citra full color sering digunakan untuk menyatakan citra berwarna RGB 24 bit. Total jumlah warna dalam citra 24 bit adalah (

) = 16,777,216[24]. Seperti yang ditunjukan

pada gambar 2.21.

Gambar 2.21. Kubus Berwarna RGB 24bit[24]

2.8.3 Citra Grayscale Citra berwarna terdiri dari 3 layer matrik yaitu R-layer, G-layer, dan B-layer seperti yang telah dibahas sebelumnya. Sehingga bila citra tersebut akan diproses membutuhkan proses perhitungan yang panjang karena perhitungan harus diulang sebanyak tiga kali. Supaya citra dapat diproses oleh komputer dengan mudah maka citra digital harus memiliki format tertentu, oleh sebab itu hal pertama kali yang dilakukan untuk melakukan pengolahan citra yaitu dengan cara mengubah citra berwarna menjadi format/bentuk grayscale atau warna keabuan. Mengubah citra berwarna menjadi citra grayscale dapat dilakukan dengan cara mengambil rata-rata dari nilai R, G, dan B (2.3) menggunakan rumus dibawah ini [16];

(2.19)


28

Dimana : S : Nilai grayscale R : Nilai warna Red G : Nilai warna Green B : Nilai warna Blue Citra grayscale merupakan citra digital yang pada setiap pikselnya hanya memiliki satu nilai kanal. Format citra ini disebut skala keabuan karena pada umumnya warna hitam digunakan sebagai warna minimal 0 dan warna putih sebagai warna maksimal 255, dimana warna tengah-tengah antara hitam dan putih adalah abu-abu. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.21.

Gambar 2.22. Citra Skala Keabuan

2.8.4 Citra Biner Citra biner (binary image) adalah citra yang hanya mempunyai dua nilai derajat keabuan yaitu hitam dan putih. Meskipun saat ini citra berwarna lebih disukai karena member kesanyang lebih kaya dari pada citra biner, namun tidak membuat citra biner mati. Pada beberapa aplikasi citra biner masih dibutuhkan, misalnya citra logo instansi (yang hanya terdiri atas warna hitam putih), citra kode batang (bar code) yang tertera pada label barang, citra hasil pemindaian dokumen teks, dan sebagainya.Citra biner hanya mempunyai dua nilai derajat keabuan yaitu hitam da nputih. Pixel-pixel objek bernilai 1 dan pixel-pixel lattar belakang bernilai 0. Pada saat menampilkan gambar, 0 adlah putih dan 1 adalah hitam. Jadi pada citra biner, latar belakang berwarna putih sedangkan objek berwarna hitam [13].

2.9

Pemrosesan Citra

2.9.1 Cropping Cropping citra merupakan salah satu langkah dalam pengolahan citra yang dilakukan untuk memotong satu bagian dari citra tertentu untuk memperoleh bagian yang diinginkan untuk diolah. Hal ini dilakukan untuk mendapatkan data yang tepat sehingga memudahkan dalam proses pengolahan data [17].


29

2.9.2 Resizing Rezising citra adalah mengubah besarnya ukuran citra dalam piksel. Tampilan citra tidak ada yang berubah hanya ukuran pixel dan matriksnya yang dirubah. Transformasi geometris disebut rubber-sheet transformation karena dapat ditampilkan seperti pencetakan citra pada lembaran karet dan men-streching lembaran ini menurut jumlah aturan yang sudah didefinisikan. Transformasi geometris ini digunakan untuk melakukan image registration, yaitu sebuah proses yang mengambil dua citra dari scene yang sama dan mengaturnya sehingga dapat digabung untuk visualisasi, atau perbandingan kuantitatif [18].

2.9.3 Pengenalan Pola Pengenalan pola (pattern recognition) adalah suatu ilmu untuk mengklasifikasikan atau menggambarkan sesuatu berdasarkan pengukuran kuantitatif fitur (ciri) atau sifat utama dari suatu obyek [19]. Proses pengenalan pola dapat dilakukan dengan cara membandingkan antara obyek yang ingin dikenali dengan data-data yang telah disediakan. Proses pengenalan pola ini bertujuan meniru kemampuan manusia dalam mengenali suatu obyek atau pola, sehingga dengan menerapkan pengenalan pola ini kepada suatu mesin maka membuat mesin memiliki kemampuan seperti manusia dalam mengenali suatu obyek atau pola.


BAB III PERANCANGAN PENELITIAN Bab ini membahas tentang langkah langkah perancangan dalam pembuatan sistem pengenalan angka. Pembahasan di dalam bab ini meliputi diagram blok data masukkan serta perancangan antarmuka yang akan digunakan

3.1.

Prinsip Kejadan Mekanisme Gerak Lengan Robot Pada tugas akhir ini akan dibuat lengan robot yang mampu mendeteksi dan

menuliskan font angka berdasarkan gambar font angka yang akan dideteksi secara otomatis. Dengan menggunakan webcam yang akan mendeteksi gambar font angka dan motor servo sebagai akuator. Saat webcam mendeteksi gambar font angka maka data yang dihasilkan oleh webcam akan diproses oleh mikrokontroler yang telah di program kemudian akan menjalankan motor servo sebagai akuator robot dan menuliskan font angka yang dideteksi pada media tulis dengan bentuk font seven segment. Sistem kerja lengan robot ditunjukan seperti pada gambar 3.1 yang merupakan diagram bloksistem.

Gambar 3.1. Diagram Blok Sistem Lengan Robot

30


31

Proses kerja sistem lengan robot mulai dengan meletakan lengan robot dalam posisi siap untuk menscan gambar font angka, kemudian lengan robot mulai menscan gambar font angka dengan webcam yang sudah terpasang di atas alas tempat untuk meletakan gambar font angka dengan jarak 30 cm dan menyimpan data gambar font angka yang sudah discan pada mikrokontroler setelah mikrokontroler menerima data lalu data akan diporoses dengan program yang sudah didownload kedalam mikrokontroler dan selanjutnya mikrokontroler akan mengirimkan perintah gerak ke lengan robot untuk menjalankan perintah menuliskan angka pada media tulis yang sudah di siapkan.

3.2.

Perancangan Mekanik Lengan Robot Pada tahap ini dilakukan perancangan mekanik dari robot tersebut, antara lain

mendesain ukuran robot, penggunaan bahan dasar untuk lengan robot yaitu plat aluminium setebal 1 mm. Pendesainan robot menggunakan software Google SketchUp. Lengan robot terdiri dari 5 bagian utama yaitu poros, gripper, komponen 1, komponen 2, komponen 3. Gambar 3.2 menunjukan anatomi robot lengan secara keseluruhan. Berikut adalah gambar detail dari bagian-bagian lengan robot, yaitu: komponen 1 ditunjukan Gambar 3.3, komponen 2 ditunjukan Gambar 3.4, komponen 3 ditunjukan Gambar 3.5, gripper ditunjukan Gambar 3.6. Dan gambar keseluruhan lengan robot ditujukan gambar 3.7.

Gambar 3.2. Anatomi Lengan Robot Menulis


Gambar 3.3. Komponen 1

Gambar 3.4. komponen 2

Gambar 3.5. Komponen 3

Gambar 3.6. Gripper

32


33

Gambar 3.7. Peletakan seluruh komponen

3.3.

Perancangan Perangkat Keras (hardware) Ada beberapa komponen dalam perancangan subsistem perangkat keras lengan

robot pemisah benda, diantaranya yaitu : a) Minimum System Atmega8535 + LCD 16x2 b) Motor servo c) Regulator ic 7805 + penguat arus d) Webcam Logitech seri C270h e) Benda tiga dimensi f) Sensor photodiode

3.3.1. Minimum System Atmega8535 + LCD 16x2 3.3.1.1. Minimum System Atmega8535 Rangkaian minimum system berfungsi sebagai I/O untuk mengontrol atau mengendalikan sudut putar motor servo yang telah diprogram dalam mikrokontroler ATmega8535 pada lengan robot serta sebagai pengolah data serial yang dikirimkan dari


34

komputer melalui USB to TTL converter. Mikrokontroler membutuhkan minimum system yang terdiri dari rangkaian eksternal yaiturangkaian osilator dan rangkaian reset. Untuk rangkaian osilator digunakan crystal dengan frekuensi sebesar 11,0592 MHz dan menggunakan kapasitor 22 pf pada pin XTAL1 dan XTAL2 di mikrokontroler. Rangkaian osilator ini berfungsi sebagai sumber clock bagi mikrokontroler. Pemberian kapasitor bertujuan untuk memperbaiki kestabilan frekuensi yang diberikan oleh osilator eksternal. Gambar 3.8 menunjukan rangkaian osilator.

Gambar 3.8. Rangkaian Osilator ATmega8535 Perancangan rangkaian reset bertujuan untuk memaksa proses kerja pada mikrokontroler dapat diulang dari awal. Saat tombol reset ditekan maka mikrokontroler mendapat input logika rendah, sehingga akan me-reset seluruh proses yang sedang dilakukan mikrokontroler. Gambar 3.9 adalah rangkaian reset untuk ATmega8535.

Gambar 3.9. Rangkaian Reset ATmega8535


35

3.3.1.2. Rangkaian Konfigurasi LCD 16x2 Rangkaian LCD berfungsi untuk menampilkan nama benda yang terdeteksi oleh webcam agar user dapat melihat apakah webcam mendeteksi benda dengan benar. Rangkaian LCD dapat dilihat pada gambar 3.10. Penentuan konfigurasi kaki LCD menuju mikrokontroler ditentukan dengan melihat pada software compilerCodeVisionAVR seperti pada Gambar 3.11.

Gambar 3.10. Skematik LCD 16x2

Gambar 3.11. Setting port LCD

3.4.Perhitungan Torsi Motor Servo Untuk menghitung besar torsi pada masing-masing motor servo, digunaka rumus 2.5 Gambar 3.12 merupakan gambar kontruksi lengan robot untuk menghitung besar torsi masing-masing motor servo. Tabel 3.1 merupakan tabel perhitungan torsi motor servo.


Gambar 3.12. Konstruksi Lengan Robot

Tabel 3.1. Perhitungan Torsi Motor Servo GAYA Motor servo 1 (m = 160 gr) F=mxg = 0,160 x 9,8 = 1,862 N Ket : servo 1 bergerak 0o, 70o , 90o, 110o Ket: 1N-m = 10.1971621298 kg-cm

Motor servo 2 (m = 90 gr) F=mxg = 0,090 x 9,8 = 0,888 N Ket: servo 2 bergerak 90o Motor servo 3 (m = 30 gr) F=mxg = 0,030 x 9,8 = 0,294 N Ket: servo 3 bergerak 70o,80o,90o

TORSI  Sudut 0o (r = 41 cm) Τ = 1,568 x 0,41 x sin(0) = 0 N-m = 0 kg-cm  Sudut 70o (r = 41 cm) Τ = 1,568 x 0,41 x sin(70) = 0,6041 N-m = 6,1601 kg-cm  Sudut 90o (r = 41 cm) Τ = 1,568 x 0,41 x sin(90) = 0,6428 N-m = 6,5555 kg-cm  Sudut 0o (r = 41 cm) Τ = 1,568 x 0,41 x sin(110) = 0,6041 N-m = 6,1601 kg-cm  Sudut 90o (r = 41 cm) Τ = 0,888 x 0,41 x sin(90) = 0,3616 N-m = 3,6874 kg-cm  Sudut 90o (r = 27 cm) Τ = 0,294 x 0,27 x sin(70) = 0,0745 N-m = 0,7606 kg-cm  Sudut 90o (r = 27 cm) Τ = 0,294 x 0,27 x sin(80) = 0,0781 N-m = 0,7971 kg-cm  Sudut 90o (r = 27 cm) Τ = 0,294 x 0,27 x sin(90) = 0,0793 N-m = 0,8094 kg-cm

36


37

Motor Servo Motor servo digunakan untuk menggerakan lengan robot. Motor servo yang

digunakan yaitu Towerpro MG996R untuk servo 1, servo2, dan servo3 sebanyak 3 buah, dan Towerpro SG90 untuk servo4 sebanyak 1 buah. Alasan menggunakan servo Towerpro MG996R yaitu karena memiliki torsi yang kuat mencapai 12 kg-cm dan harganya tidak begitu mahal, sedangkan servo Towerpro SG90 digunakan karena pada bagian gripper tidak membutuhkan torsi yang besar yaitu berdasarkan perhitungan hanya 0,299 kg-cm sehingga servo Towerpro SG90 dapat digunakan.

Spesifikasi servo

Towerpro MG996R dapat dilihat pada tabel 3.2, dan spesifikasi servo Towerpro SG90 dapat dilihat pada tabel 3.3. Servo Towerpro MG996R dapat dilihat pada Gambar 3.13, dan servo Towerpro SG90 dapat dilihat pada Gambar 3.14. Tabel 3.2. Spesifikasi Servo Towerpro MG996R [25] Spesifikasi servo Towerpro MG996R operating voltage 4.8V to 7.2V operating temperature range 0oC to 55oC operating speed 60/0.17 degree/second (no load @4.8V) operating speed 60/0.14 degree/second (no load @6V) stall torque 9.4 kg-cm @4.8V stall torque 12 kg-cm @6V running current 500mA - 900mA @6V stall current 2.5A @6V gear type all metal gear size 40mm x 19mm x 43mm weight 55 gram Tabel 3.3. Spesifikasi servo Towerpro SG90 [25] Spesifikasi servo Towerpro SG90 torsi 1.8 kg-cm @4.8V kecepatan 60/0.1 degree/second (no load @4.8V) tegangan 4V - 7.2V running current ±50mA stall current ±80mA idle current ±10mA dimensi 23mm x 12.2mm x 29mm berat 9 gram dead bandwidth 10µs suhu kerja -30oC – 60oC


Gambar 3.13. Towerpro MG996R [25]

38

Gambar 3.14. Towerpro SG90 [25]

Rangkaian servo terdiri dari tiga port yaitu vcc, ground, dan data. Jalur data terhubung dengan port pada mikrokontroler sebagai jalur pengiriman pulsa PWM untuk mengaktifkan motor servo dan mengatur sudut putarnya. Gambar 3.15 merupakan rangkaian pin untuk motor servo.

Gambar 3.15. Rangkaian Pin Motor Servo Digunakan interrupt timer sebagai pembangkit PWM. Timer adalah sebuah counter (penghitung). Tugas timer hanya menghitung, timer selalu menyimpan hitungannya saat menghitung “satu, dua, tiga, …” hingga 255 (8 bit). Naiknya hitungan timer dan berapa lama jeda antar hitungan ini ditentukan dari siklus pencacah microcontroller, mode timer. Pada perancangan motor servo, timer diset agar menghitung sampai 255. Dan jika sudah mencapai 255, maka timer (overflow) akan memberikan sinyal, disinilah PWM bekerja dan mengintruksikan timer untuk menghitung lagi dari 0. Demikian seterusnya terjadi jika nilai 255 tercapai. Perbandingan nilai lebar pulsa terhadap nilai overflow motor servo selama T= 20ms adalah nilai OCR, yang merupakan cacahan pulsa selama


39

1ms sampai 2ms. Berikut perhitung overflow interrupt sebagai pembangkit PWM untuk mengatur sudut putar motor servo. Frekuensi crystal yang digunakan yaitu 11,059200 MHz, sehingga untuk mendapatkan periode dari frekuensi tersebut digunakan rumus :

T

= (1/11059200) = 0,090422 x 10-6 s.

Dengan menggunakan timer0/8bit dan nilai prescaler 256 sebagai pengatur kecepatan clock maka timer overflow yang dihasilkan (0,090422 x 10-6 ) x 256 = 23,148 x 10-6. Sehingga pemberian nilai untuk membuat interrupt dapat mencacah selama 20ms yaitu (20ms/23,148x10-6 ) = 864. Tabel 3.4 menunjukan pemberian nilai OCR untuk mengontrol pergerakan motor servo secara umum. Dan Gambar 3.16 menunjukan lebar pulsa motor servo. Rumus yang digunakan untuk mendapatkan nilai OCR yaitu :

Tabel 3.4. Perhitungan Nilai OCR NILAI OCR SUDUT

LEBAR PULSA

0o

1 ms

OCR =

= 43,20

90o

1,5 ms

OCR =

= 64,8

180o

2 ms

OCR =

= 86,40

Gambar 3.16. Lebar Pulsa Motor Servo [25]


40

Untuk mencari OCR dengan sudut yang berbeda sebelumnya harus menghitung lebar pulsa dengan pengaturan motor servo untuk setiap perubahan 0,5 ms maka motor servo akan bergerak atau bekerja ke sudut 90º. Lebar pulsa = Jadi untuk menggerakan motor servo ke sudut 70º maka harus melakukan perubahan lebar pulsa sebesar 1,388ms maka motor servo akan bergerak atau bekerja ke sudut 70º.

3.6.

Regulator ic 7805 dan Penguat Arus Pada pembuatan tugas akhir ini, regulator digunakan sebagai pemberi daya pada

motor servo, minimum system Atmega8535. Regulator terdiri dari ic 7805, TIP3055, capasitor, diode, led, dan resistor. Sumber yang digunakan untuk regulator yaitu menggunakan adaptor switching yang telah tersedia di pasaran dengan spesifikasi keluaran tegangan 19Vdc dan arus 4A. Untuk men-supply motor servo Towerpro MG996R dibutuhkan arus sebesar 500 mA-900 mA dan servo Towerpro SG90 50 mA. Dengan demikian maka digunakan transistor 2N3055 agar arus keluaran ic7805 menjadi lebih besar. Tegangan 5 Volt merupakan tegangan kerja pada masing-masing servo yaitu kurang lebih 4 volt-7,2 volt seperti yang ditunjukan gambar 3.17.

Gambar 3.17. Rangkaian Regulator 7805 dengan Penguatan Arus


41

Webcam Webcam yang digunakan adalah webcam Logitech seri C270h karena output

keluaran gambar merupakan gambar RBG (Red Green Blue). Dapat dilihat pada gambar 3.18. Webcam ini sudah mempunyai dudukan sendiri serta mempunyai software pendukung yang bisa zoom in dan zoom out sehingga memudahkan pengaturan dari komputer. Pada proses pengambilan citra menggunakan resolusi 320 x 240 piksel.gambar dan spesifikasinya bisa dilihat pada gambar 3.18 dan tabel 3.5.

Gambar 3.18. webcam logitech C270h Tabel 3.5. Spesifikasi Webcam Logitech C270h High definition video (HD) Photo Quality Video Quality Focus Type Auto Light Correction

3.8.

HD 270p Good Always Focused Standart

Gambar Angka Gambar font angka yang akan di deteksi oleh webcam adalah font angka: 

Times New Roman



Calibri



Arial

Gambar font angka akan di cetak dan di tempelkan pada kertas ivory supaya peletakan gamabr font angka akan lebih akurat sehingga webcam bisa mendeteksi gambar font angka dengan sempurna seperti yang ditunjukan pada gambar 3.19.


Fotre

Harrington

Segoe script Gamabr 3.19. Gambar Font Angka

42


43

Pada tabel 3.6 merupakan perancangan dan pengambilan data untuk tabel look up sementara data yang diambil merupakan penjumlahan pixel putih pada gambar font angka yang dideteksi oleh webcam dan diproses menggunakan program matlab. Tabel 3.6. Tabel range tabel look up Angka 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

3.9.

Fotre 846-855 535-545 735-745 805-814 685-700 795-810 835-845 670-690 815-825 770790

Font Angka harrington 414-420 215-220 380-385 400-413 350-375 386-390 425-440 285-300 441-450 455-465

seoge script 490-515 358-370 450-460 461-470 427-435 420-427 443-449 270-300 436-442 340-357

Perancangan Perangkat Lunak (Software) Pada pembuatan flowchart program interrupt lengan robot akan dibahas dan

dipaparkan mengenai cara menggerakan motor servo agar memiliki sudut sesuai dengan apa yang diinginkan. Pada pembuatan flowchart ini digunakan software CodeVision AVR yang merupakan suatu perangkat lunak untuk mem-program ic keluarga AVR menggunakan bahasa c. Flowchart yang akan dibuat yaitu flowchart lengan roobot siaga, flowchart lengan robot menulis font angka 0, flowchart lengan robot menulis font angka 1, flowchart lengan robot menulis font angka 2, flowchart lengan robot menulis font angka 3, flowchart lengan robot menulis font angka 4, flowchart lengan robot menulis font angka 5, flowchart lengan robot menulis font angka 6, flowchart lengan robot menulis font angka 7, flowchart lengan robot menulis font angka 8, flowchart lengan robot menulis font angka 9. Pada pembuatan flowchar program pengenalan gambar font angka akan dibahas dan dipaparkan mengenai pembuatan program image processing dengan menggunakan metode pencitraan biner dan menggunakan software MATLAB. Pada pembuatan flowchart program pembuatan database akan dibahas dan dipaparkan

mengenai cara membuat suatu database yang akan digunakan untuk


44

memperoleh nilai-nilai atau data pada masing-masing bentuk benda agar dapat dibandingkan satu sama lain dengan menggunakan software MATLAB. Secara keseluruhan sistem kerja pada perancangan tugas akhir ini dapat ditunjukan flowchart pada gambar 3.20. Cara kerja dari lengan robot menulis ini yaitu mula-mula gambar font angka diletakkan pada tempat yang sudah disediakan, lalu gambar font angka akan di deteksi oleh webcam, maka mikrokontroler Atmega8535 akan mengirimkan suatu karakter secara serial kepada komputer untuk menjalankan program image processing agar gambar font angka dapat dikenali. Setelah gambar font angka dikenali, maka komputer akan mengirimkan karakter secara serial kepada minimum system Atmega8535 untuk menggerakan motor servo pada lengan robot. Lengan robot akan menulis gambar font angka yang sudah dikenali pada media tulis yang sudah disediakan.

Gambar 3.20. Flowchart Keseluruhan Sistem


45

3.9.1. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot Untuk mengendalikan motor servo, maka dibutuhkan suatu sinyal PWM agar sudut motor servo dapat diatur sedemikian rupa. Karena keterbatasan pin keluaran OCR pada Atmega8535, maka dimanfaatkan suatu timer yang digunakan untuk mencacah pulsa tersebut sehingga seluruh PORT pada Atmega8535 dapat berfungsi seperti PWM yaitu dengan menggunakan perintah interrupt. Gambar 3.21 merupakan flowchart penulisan program menggunakan interrupt saat lengan robot pada posisi siaga. Untuk mendapatkan nilai sudut motor servo, penulis menggunakan metode heuristik yaitu dengan membuat lengan robot sederhana (tanpa menggunakan motor servo) yang memiliki ukuran yang sama dengan lengan robot yang akan dibuat dan peletakan masing-masing komponen seperti tempat untuk peletakan gambar font angka, webcam, dan lampu penerangan. Kemudian dicari nilai masing-masing sudut motor servo menggunakan busur derajat pada saat lengan robot siaga, lengan robot menulis font angka0, lengan robot menulis font angka 1, lengan robot menulis font angka 2, lengan robot menulis font angka 3, lengan robot menulis font angka 4, lengan robot menulis font angka 5, lengan robot menulis font angka 5, lengan robot menulis font angka 6, lengan robot menulis font angka 7, lengan robot menulis font angka 8, lengan robot menulis font angka 9.


Gambar 3.21. Flowchart Interrupt Robot Siaga

46


Gambar 3.22. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot Saat Pengenalan

47


48

3.9.2. Proses flowchart program lengan robot Dalam mendapatkan nilai sudut servo penulis menggunakan metode heuristik dimana dengan membuat lengan robot sederhana (tanpa menggunakan motor servo) yang memiliki ukuran yang sama dengan lengan robot yang akan dibuat. Kemudian dicari nilai masing-masung sudut motor servo menggunakan busur derajat pada lengan robot siaga dan lengan robot saat menulis angka. Untuk menulis angka digital terdapat titik sudut pada angka digital tersebut yang akan menjadi patokan pergerakan dari motor servo. Pergerakan motor servo mengikuti titik-titik yang telah terdapat angka secara berurutan. Pada tabel 3.7. merupakan gerak lengan robot dari titik awal ketitik akhir. Contoh untuk angka 0. Dalam penulisan lengan robot dari titik 1 setiap servo di berikan nilai PWM yang menghasilkan nilai sudut yang telah dicari, kemudian secara bersamaan diberikan nilai PWM secara langsung pada setiap servo hingga menggerakkan lengan robot ke titik 2 sehingga menghasilkan garis segmen yang diharapkan. Pada gambar 3.23, gambar 3.24, gambar 3.25, gambar 3.26, gambar 3.27, gambar 3.28, gambar 3.26, gambar 3.27, gambar 3.28, gambar 3.29, gambar 3.30, gambar 3.31 gambar 3.32, gambar 3.33, gambar 3.34, gambar 3.35. gambar 3.36, gambar 3.37, gambar 3.38, gambar 3.39, gambar 3.40, gambar 3.41, gambar 3.42 merupakan gambar flow chart dan font angka yang akan dituliskan oleh lengan robot dari penulisan angka dari 1 sampai 9

Tabel 3.7. Gerak Sudut Motor Servo Pergerakan motor servo (dalam derajat)

Angka

Posisi siaga : Servo 1 = 90o Servo 2 = 90o Servo 3 = 90o Garis 1 1

6

2

1

2

2

Garis 2

Servo 1 = 110

3

Servo 1 = 110 o

Servo 2 = 90 o

Servo 2 = 90 o

Servo 3 = 90 o

Servo 3 = 110 o

3

Garis 3

4

4

4

3

Garis 4

1

o

Servo 1 = 90 o

2

Servo 2 = 90 o

Servo 2 = 90 o

Servo 3 = 110 o

Servo 3 = 90 o

Servo 1 = 90 5

o

1

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI Tabel 3.7.(Lanjutan) Gerak Sudut Motor Servo Angka

Pergerakan motor servo (dalam derajat) Gerak 1

1

2

1

2

Servo 1 = 90 o Servo 2 = 90 o Servo 3 = 110 o

4

3

2

Garis 1 1

2

1

2

2

3

4

3

3

Servo 1 = 110 o

Servo 2 = 90 o

Servo 2 = 90 o

Servo 3 = 90 o

Servo 3 = 100 o

Garis 3 4

Garis 2

Servo 1 = 110o

4

Garis 4 o

Servo 1 = 90 Servo 2 = 90o

Servo 3 = 100 o Garis 5

5


6

Servo 1 = 110 o 6

5

5

6

Servo 2 = 90 o Servo 3 = 110 o Garis 1

1

2

2

Servo 11= 110

3

Servo 3 = 90 o

Servo 3 = 100 o

4

Servo 14= 90

Garis 4 o

3

Servo 1 = 110 o 3

Servo 2 = 90o

Servo 2 = 90 o

o

Servo 3 = 90 o

Garis 3

5

Servo 1 = 110 5

2 1 = 110 o Servo

Servo 2 = 90 o

Servo 3 = 90

6

3

Servo 2 = 90 o

Garis 3 4

Garis 2 o

Garis 5 o

5

6

Servo 1= 9 0 o 6

Servo 2 = 90 o

Servo 2 = 90 o

Servo 3 = 110 o

Servo 3 = 110 o

49

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI Tabel 3.7.(lanjutan) Gerak sudut motor servo Angka

Pergerakan motor servo (dalam derajat) Garis 1

1

4

2

Servo 1 = 90

Garis 2 o

Servo 1 =110 o

Servo 2 = 90 o

Servo 2 = 90 o

Servo 3 = 100 2

Garis 3

3

1

Garis 4 o

Servo 1 = 110 o

Servo 3 = 90 o

Servo 3 = 110 o

2

Garis 2

3

o

Servo 1 = 70 o

Servo 2 = 90 o

Servo 2 = 90 o

Servo 1 = 70

Garis 3 4

5

Servo 2 = 90 o

Servo 3 = 90

3

Servo 3 = 100 o

Servo 2 = 90 o

Garis 1 2

o

4

Servo 1 =110

5

3

o

Servo 3 = 100 o

4

Servo 1 = 90

Garis 4 o

Servo 1 = 90 o

Servo 2 = 90 o

Servo 2 = 90 o


5

Servo 3 =110 o

6

Servo 1 = 70 o 6

5

Servo 2 = 90 o Servo 3 =110 o Garis 1

1

3

Garis 2

Servo 2 = 90 o

Servo 2 = 90 o

Servo 3 = 100 o

Servo 3 = 100 o

4

Servo 1 = 110

Garis 4 o

Servo 1 = 90 o Servo 2 = 90 o

Servo 3 =110 o

Servo 3 =110 o

2

Servo 1 = 90 o 4

5

Servo 2 = 90 o

Garis 5 5

3

2 Servo 1 =110 o

Garis 3 2

2

Servo 11= 90 o

Servo 2 = 90 o Servo 3 =100 o

3

50

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI Tabel 3.7.(lanjutan) Gerak sudut motor servo Angka

Pergerakan motor servo (dalam derajat) Garis 1

1

1

2

2

Servo 1 =110 o Servo 2 = 90 o Servo 3 = 90 o

2

3

Garis 2

3

Servo 1 = 110 o Servo 2 = 90 o 5

4

3

Servo 3 = 100 o

Garis 1 1

2

Servo

2

3

Servo 3 = 80 o

4

Garis 4

Servo 1 = 110


o

4

Servo 2 = 90 o

3

Servo 1 = 90 o Servo 2 = 90 o Servo 3 = 80 o Garis 1

2


2

1

3


4

Servo 1 = 90 o 5

Servo 1 = 90 o

Servo 3 = 70 o 1

Servo 2 = 90 o Servo 3 = 80 o Garis 4

5


1

5

Servo 2 = 90 o

Garis 6

4

o

Servo 2 = 90 o

Servo 3 =90 o

3

1 = 110 o

Servo 3 =90 o

Servo 1 = 90 4

3

Servo 2 = 90 o

Garis 5 5

2 Servo

Servo 2 = 90 o

Garis 3 6

Garis 2

11 =110 o

6

Servo 1 = 90 o 3

Servo 2 = 90 o

2

Servo 3 = 100 o

51


Gambar 3.23. Flowchart program interrupt lengan robot saat menulis font angka 0

Gambar 3.24. Gambar Font Angka 0 yang Ditulis oleh Lengan Robot

52


53

Gambar 3.25. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot Saat Menulis Font Angka 1



54


Gambar 3.28 Gambar Font Angka 2 yang Ditulis oleh Lengan Robot


55




56


Gambar 3.32. Gambar Font Angka 4 yang Ditulis Oleh Lengan Robot


57




58




59




60




61

Gambar 3.41.. Flowchart Program Interrupt Lengan Robot Saat Menulis Font Angka 9



62

3.9.3. Flowchart Program Pengenalan Bentuk Font Angka pada MATLAB Program image processing diproses oleh software MATLAB. Cara kerja proses secara keseluruhan yaitu mula-mula webcam harus dikenali terlebih dahulu oleh software MATLAB. Setelah dikenali maka langkah selanjutnya yaitu mengambil gambar RGB benda yang akan dikenali dan menonaktifkan webcam. Ketika gambar telah di capture, maka langkah selanjutnya yaitu merubah gambar RGB tersebut menjadi gambar grayscale agar gambar lebih mudah untuk diproses. Langkah selanjutnya yaitu proses croping (pemotongan), proses ini berfungsi untuk menentukkan bagian citra yang dibutuhkan untuk proses selanjutnya sehingga untuk bagian citra yang tidak dibutuhkan akan dipotong atau dihilangkan. Setelah croping, maka selanjutnya merubah ukuran piksel gambar menjadi lebih rendah. Hal ini berfungsi untuk merubah ukuran matrik gambar baik horizontal maupun vertikal agar mudah untuk diamati perbedaan antar masing-masing gambar yang akan dikenali. Matrik yang telah diubah ukurannya kemudian harus dijadikan matrik real agar memiliki nilai-nilai yang sesungguhnya dari sebuah matrik gambar. Setelah semua proses sudah dilakukan, maka langkah yang paling penting yaitu menjumlahkan matrik baik secara vertikal maupun horizontal agar memiliki suatu nilai yang digunakan untuk mereprentasikan nilai suatu gambar. Karena ingin mengenali suatu font angka, maka harus diperlukan suatu database agar benda dapat dikenali. Database yang telah disimpan dalam format .mat kemudian dipanggil agar data-data yang terkandung didalamnya dapat digunakan untuk mengenali suatu bentuk benda. Cara selanjutnya yaitu menggunakan fungsi jarak euclidean, hal ini bertujuan untuk mencari selisih nilai penjumlahan matrik vertikal maupun horizontal gambar yang ingin dikenali dengan gambar yang terdapat pada database. Setelah mendapatkan suatu nilai akhir dari selisih masing-masing gambar, maka selanjutnya menentukan selisih yang paling terkecil dari nilai-nilai yang telah diperoleh. Kemudian benda akan dikenali dan ditampilkan seperti yang ditunjukan pada gambar 3.43.


Gambar 3.43. Flowchart Pengenalan Bentuk Font Angka pada MATLAB

63


BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN Bab ini berisi tentang pengujian sistem pengenalan, gambar fisik hardware yang dibuat, hasil pengujian sistem, pembahasan data yang diperoleh. Pengujian sistem perlu dilakukan untuk mengetahui apakah suatu sistem telah bekerja dan berjalan sesuai perancangan. Data-data hasil pengujian sistem yang telah dirancang menunjukkan bahwa sistem berjalan sesuai perancangan. Analisa terhadap proses kerja sistem dapat digunakan untuk menarik penyimpulan dari apa yg diperoleh dari analisa.

4.1. Implementasi Lengan Robot 4.1.1. Bentuk Fisik Hardware Hasil perancangan lengan robot ditunjukan pada Gambar 4.1. dan gambar 4.2. Lengan robot berwarna putih yang memiliki 3 buah servo Servo adalah Towerpro 946R mengacu pada subbab 2.16.

Gambar 4.1 Lengan Robot Tampak Atas

Gambar 4.2 Lengan Robot Tampak Samping

4.1.2. Sistem Elektronik Sistem elektronik terdiri dari rangkaian regulator dan penguat arus ,minimum sistem mikrokontroler, dan LCD. Rangkaian regulator dan penguat arus, minimum sistem mikrokontroler dan LCD ditunjukan pada gambar 4.3. dan gambar 4.4. Berikut secara urutan rangkaian minimum sistem, LCD dan regulator

64


Gambar 4.3. Minimum System

65

Gambar 4.4. Regulator

4.1.3. Bentuk Fisik webcam dan tempat peletakan gambar font angka Bentuk fisik webcam dan tempat peletakan gambar font angka dibuat sesuai perancangan seperti pada gambar 4.5 dibawah ini.

Gambar 4.5. Webcam dan Tempat Peletakan Gambar Font Angka 4.1.4. Bentuk Nyata Gambar Font Angka Gambar font angka dicetak pada kertas ivory dengan ukuran yang sesuai dengan perancangan. Bentuk nyata gambar font angka seperti ditunjukan pada gambar 4.6 berikut ini.

Gambar 4.6. Bentuk Nyata Gambar Font Angka


66

4.1.5. Pengaturan Lengan Robot Lengan robot akan bergerak sesuai perintah dari mikrokontroler pada minimum sistem. Hal tersebut terjadi karena adanya program yang tertanam pada mikrokontroler. Mikrokontroler yang digunakan adalah ATmega32 sesuai dengan perancangan. Mikrokontroler diprogram untuk melakukan komunikasi, dan menggerakan servo pada lengan robot. Gerbang-gerbang pada mikrokontroler yang akan digunakan dalam pemrograman untuk mengeksekusi kerja lengan robot ditunjukkan pada Tabel 4.1.

Tabel 4.1 Tabel Fungsi Saluran Mikrokontroler Saluran PORTB.0 PORTB.1 PORTB.2

Kegunaan Pengaturan sudut pada servo 1 Pengaturan sudut pada servo 2 Pengaturan sudut pada servo 3

Program pada mikrokontroler berisi inisialisasi data program dan program intinya. Pada inisialisasi data program dilakukan pengaturan data-data awal seperti pendeklarasian data dan pengaturan nilai-nilai. Program dibuat dengan aplikasi CodeVision AVR. Program yang digunakan adalah program untuk komunikasi serial menggunakan USART dan program pengendali motor servo menggunakan fasilitas interrupt.

4.1.6. Pengendalian Komunikasi USART Pada bagian ini membahas program yang berfungsi sebagai komunikasi serial USART untuk mengkomunikasikan antara laptop yang digunakan dengan mikrokontroler Atmega 32. Program pengendalian komunikasi USART ditulis sebagai berikut: int a; unsigned char b[16]; void komunikasi() { a=getchar(); lcd_gotoxy(0,0); sprintf(b,"komunikasi= %d" ,a); lcd_puts(b); delay_ms(100); lcd_clear();delay_ms(10); }


67

Pada tahap komunikasi serial baudrate yang digunakan bernilai 9600bps. Fungsi “ getchar()” yaitu untuk menerima karakter dari laptop agar mikrokontroler dapat menerima pada saat mengirimkan karakter yang mendefinisikan perintah setiap kondisi atau pemanggilan fungsi pada karakter. Sedangakn fungsi “putchar()” yaitu untuk mengirimkan suatu karakter kepada laptop agar dapat memulai proses pengenalan font angka.

4.1.7. Pengendalian Motor Servo Program pengendali motor servo menggunakan interrupt timer0 sebagai pembangkit pulsa untuk menggerakan motor servo. Listing program pengendali sudut putar motor servo sebagai berikut : #define servo1 PORTB.0 #define servo2 PORTB.1 #define servo3 PORTB.2 signed int i=0,data1=0,data2=0,data3=0; // Timer 0 overflow interrupt service routine interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void) { i++; } if (i>864){i=0;} else { if (i
Listing program di atas adalah penyetingan port yang digunakan motor servo. Kodisi nilai i++ artinya adalah timer mulai mencacah dari 0 hingga 255, jika lebih dari itu maka timer overflow dan mulai mengaktifan PWM. Nilai 864 adalah nilai overflow selama perioda motor servo yaitu 20ms.Kemudian pemberian logika high pada tiap port, jika kondisi nilai i lebih kecil dari pada nilai variabel data1 (servo1), data2 (servo2), data3 (servo3), sehingga mulai memberikan pulsa agar motor servo bergerak dan logika low jika kondisinya tidak terpenuhi maka portb akan direset.


68

void siaga_robot() { data1=64; //90 delay_ms(100); data2=69; //80 delay_ms(100); data3=75; //90 delay_ms(100); }

Pada program ini berfungsi untuk memberikan nilai OCR untuk menentukan sudut yang diinginkan sesuai kondisi. Program diatas salah satu kondisi lengan robot pada kondisi siaga. Program ditulis sebagai berikut: Program diatas merupakan program penulisan angka 1 Untuk mempermudah dalam penentuan tahapan sudut motor servo, digunakan fungsi “for” untuk mencacah nilai OCR secara satu per satu. Setiap tahap diberikan fungsi “for” dan diberi “delay” supaya pergerakan lengan robot lebih halus dan pelan. Program pengulisan angka 1 mengacu pada flowchart 3.30. Program pergerakan lainnya dapat di lihat pada Lampiran (L37) void angka_satu() { //12 data1=64; //90 delay_ms(100); data2=69; //90 delay_ms(100); for (data3=75;data3<=80;data3++) //100 { delay_ms(100); }; //mundur for (data2=69;data2>=50;data2--) { delay_ms(100); }; siaga2_robot(); delay_ms(500); for (data2=50;data2<=69;data2++) { delay_ms(100); }; }

for (data3=72;data3<=76;data3++) //100 { delay_ms(100); };


69

Implementasi GUI Matlab dan Program Pengenalan Font Angka Pengujian aplikasi dilakukan bertujuan untuk mengetahui apakah sistem yang telah

dirancang berjalan sesuai perancangan. Pengujian program dilakukan dengan spesifikasi sebagai berikut: Processor

: Intel Core i5

RAM

: 2 GB

Windows

:7

GUI dibuat supaya dapat mempermudah user dalam menggunakan aplikasi penelitian ini. Terdapat beberapa komponen yang dapat digunakan untuk mengeksekusi atau menampilkan perintah. Komponen tersebut dapat diprogram sehingga user dapat lebih mudah dalam mengeksekusi aplikasi tersebut. Hasil pembuatan GUI ditunjukan pada Gambar 4.7:

Gambar 4.7. Tampilan GUI Program Pengenalan Pada tampilan GUI digunakan tools pada Matlab seperti axes, pop_upmenu, text, dan pushbutton. User dapat menjalankan program pengenalan angka dengan mengisi pengaturan user, “PILIH PORT” dan “FONT TULISAN” pada pop up menu yang akan diproses untuk pengenalan gambar font angka. Setelah selesai memilih pengaturan yang diinginkan, program bisa dijalankan dengan menekan tombol MULAI apabila user tidak


70

melakukan pengaturan pada variasi nilai yang terdapat pada aplikasi GUI maka program tidak bisa dijalankan. HASIL scan gambar font angka akan ditampilkan pada axes HASIL SCAN FONT ANGKA, nilai penjumlahan biner akan ditampilkan pada edit text NILAI BINER dan hasil pencocokan dengan table look up akan ditampilkan pada edit text ANGKA seperti pada gambar 4.5. Tombol pushbutton KELUAR digunakan jika user ingin menyelesaikan program dan keluar dari tampilan utama program pengenalan gambar font angka.

4.2.1. Pop Up Menu Pada aplikasi pengenalan ini terdapat dua macam pop up menu untuk meleakukan pengenalan gambar font angka yaitu “PILIH PORT” dan “FONT TULISAN”. Pop up menu “PILIH PORT” berfungi untuk menentukan pada port mana usb to ttl tersambung dengan nilai variasi 1;2;3;4;5;6;7;8;9;10;11;12;13;14;15. Dan pop up menu “FONT TULISAN” berfungi untuk memilih jenis font apa yang akan di scan dengan nilai variasi 1;2;3. Program variasi pop up menu “PILIH PORT” akan dituliskan seperti berikut: Pada program pop up menu satu digunakan untuk variasi user dengan variasi 1;2;3;4;5;6;7;8;9;10;11;12;13;14;15. Inisialisasi tiap nilai dengan variabel “port” kemudian diubah menjadi “COM” dengan menggunakan fungsi “handles” . contents = get(hObject,'Value'); switch contents case 1 handles.PORT='COM15'; case 2 handles.PORT='COM16'; case 3 handles.PORT='COM17'; case 4 handles.PORT='COM18'; case 5 handles.PORT='COM19'; case 6 handles.PORT='COM20'; case 7 handles.PORT='COM21'; case 8 handles.PORT='COM22'; case 9 handles.PORT='COM23'; case 10 handles.PORT='COM24'; case 11 handles.PORT='COM25'; case 12 handles.PORT='COM26';


71

case 13 handles.PORT='COM27'; case 14 handles.PORT='COM28'; case 15 handles.PORT='COM29'; end guidata(hObject,handles);

Pada program pop up menu dua diguanakan untuk variasi nilai “FONT TULISAN” dengan nilai 1;2;3. Inisialisasi tiap nilai dengan variabel “contents” kemudian diubah menjadi “FONT” menggunakan fungsi “handles” . Proses ini sama dengan program popup menu sebelumnya. Program variasi pop up menu “FONT TULISAN” akan dituliskan seperti berikut: contents = get(hObject,'Value'); switch contents case 1 handles.FONT=1; case 2 handles.FONT=2; case 3 handles.FONT=3; end guidata(hObject,handles);

4.2.2. Tombol Mulai Tombol “MULAI” merupakan tombil yang berfungsi untuk melakukan pengenalan gambar font angka mulai dari inisialisasi webcam, pengambilan gambar, mengubah gambar ke grayscale, normalisasi, mengubah gambar grayscale menjadi gambar biner, cropping, resizeing, menjumlahkan nilai biner, mencocokan dengan table look up, penentuan hasil keluaran pada GUI dan pengiriman data serial menuju mikrokontroler. Penulisan program untuk melakukan inisialisasi webcam capture gambar dan merubah k grayscale ditulis secara berurut sebagai berikut. %proses inisialisasi webcam Imaqhwinfo; vid=videoinput('winvideo',1,'RGB24_320x240'); %proses capture gambar gambar=getsnapshot(vid); %proses merubah ke grayscale grey=rgb2gray(gambar);


72

Perintah program “imaqhwinfo” adalah perintah program untuk menampilkan informasi yang akan disampaikan oleh webcam dan kemudian informasi tersebut akan diinisialisasi ke dalam program. Hal ini bertujuan agar antara webcam dengan software Matlab dapat melakukan komunikasi. Informasi yang tampil adalah adaptor kamera, portwebcam, jenis warna dan resolusi piksel. Berkut ini adalah program normalisasi grayscale, merubah grayscale ke biner, cropping, resizeing menjumlahkan semua data biner, dan ditampilkan pada axes. dituliskan ditulis secara berurut sebagai berikut. %proses normalisasi greycale grey=double(grey); grey=grey/(max(max(grey))); %proses merubah ke biner biner=im2bw(grey); %croping crop=imcrop(biner,[124.51 36.51 83.98 104.98]); %proses resizing y=imresize(crop,[64 32]); c=double(y);

perintah program normalisai adalah untuk membuat nilai grayscale menjadi maksimum yaitu 1, setelah itu gambar grayscale diubah menjadi gambar biner, kemudian proses cropping atau pemotongan gambar. Hal ini bertujuan untuk menghilangkan background atau latar belakang yang tidak dibutuhkan untuk diproses. Dan resizeing berfungsi untuk mengubah ukuran factor skala untuk mempertahankan aspek rasio gambar. Seelah itu menghitung dan menjumlahkan semua pixel, dan ditampilakn pada axes. Berikut ini merupakan program range table look up untuk tiap font angka. %forte if (handles.FONT==1) if ((data>=846)&&(data<=855)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA NOL'); guidata(hObject,handles); fprintf(komunikasi,'0'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=535)&&(data<=545)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA SATU'); guidata(hObject,handles); fprintf(komunikasi,'1'); guidata(hObject,handles);


elseif ((data>=685)&&(data<=700)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA EMPAT'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'4'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=795)&&(data<=810)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA LIMA'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'5'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=835)&&(data<=845)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA ENAM'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'6'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=670)&&(data<=690)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA TUJUH'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'7'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=815)&&(data<=825)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA DELAPAN'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'8'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=770)&&(data<=790)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA SEMBILAN'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'9'); guidata(hObject,handles); end %harrington elseif (handles.FONT==2) if ((data>=414)&&(data<=420)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA NOL'); guidata(hObject,handles); % fprintf(komunikasi,'0'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=215)&&(data<=220)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA SATU'); guidata(hObject,handles); % fprintf(komunikasi,'1'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=380)&&(data<=385)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA DUA'); guidata(hObject,handles); % fprintf(komunikasi,'2'); guidata(hObject,handles);

73


elseif ((data>=400)&&(data<=413)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA TIGA'); guidata(hObject,handles); % fprintf(komunikasi,'3'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=350)&&(data<=375)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA EMPAT'); guidata(hObject,handles); % fprintf(komunikasi,'4'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=386)&&(data<=390)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA LIMA'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'5'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=425)&&(data<=440)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA ENAM'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'6'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=285)&&(data<=300)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA TUJUH'); guidata(hObject,handles); % fprintf(komunikasi,'7'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=441)&&(data<=450)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA DELAPAN'); guidata(hObject,handles); % fprintf(komunikasi,'8'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=455)&&(data<=465)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA SEMBILAN'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'9'); guidata(hObject,handles); end %segoe script elseif (handles.FONT==3) if ((data>=87)&&(data<=90)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA NOL'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'0'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=50)&&(data<=55)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA SATU'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'1'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=30)&&(data<=33)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA DUA'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'2'); guidata(hObject,handles);

74

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI elseif ((data>=30)&&(data<=33)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA DUA'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'2'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=65)&&(data<=70)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA TIGA'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'3'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=81)&&(data<=86)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA EMPAT'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'4'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=75)&&(data<=80)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA LIMA'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'5'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=107)&&(data<=110)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA ENAM'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'6'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=34)&&(data<=40)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA TUJUH'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'7'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=103)&&(data<=106)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA DELAPAN'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'8'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=60)&&(data<=64)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA SEMBILAN'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'9'); guidata(hObject,handles); end end %fclose(komunikasi); %delete(komunikasi) %clear komunikasi clc;

75


76

4.2.3. Tombol Keluar Tombol “KELUAR” berfungsi untuk menutup progam aplikasi pengenalan gambar font angka. Program tombol “KELUAR” dituliskan sebagai berikut : guidata(hObject,handles); close all; clear all;

Berdasarkan pengujian, tombol “KELUAR” dapat berjalan sesuai perancangan. Ketika Tombol “KELUAR” ditekan maka GUI pengenalan gambar font angka akan ditutup.

4.3.

Pengujian Sudut Motor Servo Berdasarkan data pengujian sudut motor servo yang diukur menggunakan busur

derajat, didapat nilai OCR seperti pada tabel 4.2. dibawah ini dengan mengacu lampiran (L6). Pengujian sudut dilakukan dengan melihat nilai OCR pada masing-masing sudut motor servo yang dilakukan setiap 10o yang akan dibandingkan dengan perhitungan secara teori. Tabel 4.2. Nilai OCR Pada Pergerakan 10 Derajat Motor Servo NO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

Sudut (derajat) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180

Nilai OCR 29 33,44 37,8 42,3 46,7 51,2 55,6 60 64,52 69 75,3 80,66 85 89,33 93,66 98 102,3 106,66 111


77

Dari nilai OCR pada tabel 4.2 terdapat perbedaan antara teori dengan pengujian. Pada tabel 3.2 menunjukan nilai OCR pada saat sudut 00 yaitu 43,20,sedangakan sudut 90o nilai OCR yang didapat yaitu 64,8, dan pada sudut 180o nilai OCR yang didapat yaitu 86,40. Pada saat pengujian nilai OCR terdapat perbedaan pada saat sudut 0o nilai OCR yang didapat yaitu 29, sedangkan sudut 90o nilai OCR yang didapat yaitu 69, dan pada sudut 180o nilai OCR yang didapat yaitu 111. Untuk mengetahui lebar pulsa, maka dapat dihitung menggunakan persamaan 2.2 dan persamaan 2.3. Digunakan T sebesar 0,090422 x 10-6dan prescaler sebesar 1. Tabel 4.3. Perhitungan Lebar Pulsa Motor Servo Towerpro MG946R SUDUT Nilai OCR Lebar Pulsa Error (%) 0o 90

o

180

o

29

0,671 ms

32,87%

69

1,59 ms

6,48%

111

2,57 ms

28,47%

Berdasarkan tabel 4.3. maka dapat dianalisa bahwa terdapat perbedaan nilai OCR mengakibatkan perbedaan pada lebar pulsa. Pada Tabel 4.3 menunjukan lebar pulsa pada saat 00 didapatkan 0,671 jika dibandingan dengan teori pada tabel 3.2 didapatkan error sebesar 32,87 %. Terjadi error dikarenakan setiap motor memiliki karakteristik yang berbeda-beda sesuai dengan jenisnya menyebabkan nilai OCR dan lebar pulsa berbeda.

4.4. Pengujian Untuk Tingkat Pengenalan Gambar Font Angka Pengujian pengenalan gambar font angka dilakukan dengan dua cara yaitu secara real time dan secara tidak real time. Pengujian secara tidak real time dilakukan dengan cara mengcapture gambar font angka tanpa mengkomunikasikan dengan mikrokontroler untuk mendapatkan data yang akan digunakan untuk membuat range pada table look up. Setelah mendapatkan data untuk range table look up data akan dimasukan kedalam program dan digunakan untuk pengujian secara realtime. Pengujian secara realtime dilakukan setelah tidak ada error saat pengambilan data range table look up. Setelah data diproleh tanpa error maka hasil capture dari webcam bisa langsung dikenali oleh computer, dan kemudian computer mengirimkan karakter berupa angka 0 sampai 9 ke mikrokontroler untuk membuat perintah menulis angka pada media tulis.


78

4.4.1. Pengujian Pengenalan Gambar Font Angka Secara Tidak Real Time Seperti yang telah dijelaskan sebelumnya, percobaan pengenalan secara tidak realtime

ini

dilakukan

dengan

cara

mengcapture

gambar

font

angka

tanpa

mengkomunikasikan dengan mikrokontroler untuk mendapatkan data yang akan digunakan untuk membuat range pada table look up. Proses pengambilan data secara tidak realtime dilakukan dengan mengubah imresize pada progam pengenalan font angka untuk mendapatkan data yang tidak ada error sehingga bisa digunakan untuk membuat range table look up. Imresize yang digunakan yaitu imresize [16 8], imresize [32 16], imresize [64 32], setelah semua data telah didapatkan lalu data dibandingkan untuk mendapatkan range table look up tanpa error Berikut ini merupakan range tabel look up yang di buat sesuai dari data yang diambil. Tabel 4.4. Tabel range tabel look up Angka 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Fotre 846-855 535-545 735-745 805-814 685-700 795-810 835-845 670-690 815-825 770790

Font Angka harrington 414-420 215-220 380-385 400-413 350-375 386-390 425-440 285-300 441-450 455-465

seoge script 490-515 358-370 450-460 461-470 427-435 420-427 443-449 270-300 436-442 340-357

Tabel 4.4 merupakan range untuk tabel look up yang akan dimasukan kedalam program pengenalan gambar font angka. Range pada tabel diatas merupakan hasil dari pengambilan data dengan menggunakan imresize [64 32]. Bedasarkan pengambilan data yang sudah dilakukan imresize [64 32] memiliki kesetabilan data yang lebih bagus. Dibawah ini merupakan hasil percobaan pengambilan data secara tidak real time dengan menggunakan imresize yang berbeda beda untuk mendapatkan hasil yang bagus dan akan digunakan untuk membuat range tabel look up.


79

Berikut merupakan tabel percobaan pengambilan data yang akan di masukan kedalam range tabel look up. Tabel 4.5, tabel 4.6, tabel 4.7 pengambilan data dengan menggunakan imresize [16 8]. Tabel 4.8, tabel 4.9, tabel 4.10 pengambilan data dengan menggunakan imresize [32 16]. Tabel 4.11, tabel 4.12, tabel 4.13 pengambilan data dengan menggunakan imresize [64 32]. 

Untuk imresize [16 8]

Tabel 4.5. Tabel data hasil capture font fotre imresize [16 8] ANGKA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 99 55 62 75 96 122 116 53 137 134

2 100 56 62 74 95 123 117 53 138 135

PENGAMBILAN DATA KE3 4 5 6 7 8 99 100 98 99 99 97 55 55 56 55 56 56 61 63 62 62 61 61 73 73 72 75 75 75 94 95 95 95 96 95 121 122 122 123 123 122 115 116 116 115 116 115 53 54 53 54 52 53 139 137 135 137 137 135 133 134 134 132 134 134

9 101 55 63 74 96 121 117 53 135 134

10 100 55 62 73 94 122 116 54 137 134

Tabel 4.6. Tabel data hasil capture font harrington imresize [16 8] ANGKA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 87 64 57 93 112 96 135 53 126 121

2 87 64 55 93 112 96 134 52 123 122


9 87 64 55 93 113 96 133 53 125 121

10 87 64 58 93 112 96 133 53 125 122

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI Tabel 4.7. Tabel data hasil capture font seoge script imresize [16 8] ANGKA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 

1 89 51 33 65 84 78 108 35 106 63

2 89 51 32 66 85 78 109 35 105 66


9 89 52 32 66 84 78 109 35 106 66

10 88 51 31 67 85 78 109 35 104 66

Untuk imresize [32 16] Tabel 4.8. Tabel data hasil capture font fotre imresize [32 16] ANGKA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 242 161 189 204 223 201 242 161 264 233

2 243 163 188 204 224 200 243 162 264 233


9 242 162 186 205 224 201 243 163 266 234

10 242 161 187 204 223 200 244 163 265 233

Tabel 4.9. Tabel data hasil capture font harrington imresize [32 16] ANGKA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 218 134 168 157 187 164 158 124 211 194

2 217 135 167 156 186 165 158 123 212 195


9 216 135 165 157 187 168 154 124 212 195

10 215 134 167 158 187 164 157 124 213 192

80

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI Tabel 4.10. Tabel data hasil capture font seogoe script imresize [32 16] ANGKA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 

1 242 135 245 157 217 246 250 187 221 184

2 243 134 246 156 216 245 251 186 222 185


9 241 132 244 157 217 243 251 185 224 187

10 243 131 253 158 214 243 250 184 221 185

Untuk imresize [64 32] Tabel 4.11. Tabel data hasil capture font fotre imresize [64 32] ANGKA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 828 535 729 815 689 679 842 679 835 781

2 829 534 730 816 699 677 843 677 821 775


9 826 537 730 807 698 677 837 674 826 771

10 828 536 725 808 697 674 836 674 825 772

Tabel 4.12. Tabel data hasil capture font hanrrington imresize [64 32] ANGKA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 415 217 380 404 356 393 429 304 456 456

2 413 216 383 403 357 395 426 305 457 458


9 415 217 384 404 353 396 430 302 457 459

10 412 218 382 403 356 394 428 302 458 460

81


82

Tabel 4.13. Tabel data hasil capture font segoe script imresize [64 32] ANGKA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 500 366 459 464 426 425 445 288 440 352

2 501 363 460 465 425 428 446 289 443 354

3 506 362 461 461 428 427 444 291 443 352

PENGAMBILAN DATA KE4 5 6 7 8 505 507 508 504 503 364 363 366 365 362 459 462 455 457 457 464 464 465 462 467 427 426 425 427 423 426 426 427 425 425 443 444 445 446 443 288 289 287 289 288 441 439 443 445 446 352 352 352 350 351

9 500 364 459 465 425 426 445 289 445 353

10 507 362 457 466 425 427 444 287 446 354

Dari data-data di atas dapat dilihat bahwa pengenalan terbaik berada pada imresize [64 32]. Data yang dihasilkan lebih stabil dan range antara font angka tidak berdekatan sehingga lebih memudahkan untuk membuat range untuk table look up. Perbuhaban skala pada imresize mempengaruhi kesatabilan data yang diambil, semakin besar skala imresize maka semakin stabil data yang diambil.

4.2.1. Pengujian Tingkat Keberhasilan Sistem Mendeteksi Gambar Font angka Pada proses ini, dilakukan analisa tingkat keberhasilan robot saat proses pengenalan gambar font angka. Untuk mengenalinya digunakan range data yang sudah dibikin sesuai ruangan TTL (teknik tenaga listrik) dengan imresize [64 32]. Tetapi jika warna putih pada gambar font angka terganggu oleh pantulan cahaya ruangan dan pergeseran webcam maka data yang diambil akan berbeda dengan range table look up yang sudah di buat. Pixel pada pengambilan gambar juga memilikai kestabilan yang sangat buruk hal ini disebabkan oleh pengambilan wecbam yang terlalu jauh dan hasil dari croping dari program yang menyebabkan pixel yang di capture menjadi tidak stabil.


83

Tabel 4.14. Pengujian Tingkat Keberhasilan Sistem Mendeteksi Gambar Font Angka Fotre

PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN FONT ANGKA PERCOBAAN KEANGKA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 X X V V V X V X V V 1 V V V V V V V V V V 2 X X X X V V X V X X 3 V X X X X V X V X V 4 X V V V V V V V V V 5 X X X X X X X X X X 6 X X X X X X X X X X 7 X V V V V V V V V V 8 V V V X V V X X V V 9 V V V V V V V V V V KETERANGAN: V (BERHASIL) X (TIDAK BERHASIL) Tabel 4.15. Pengujian Tingkat Keberhasilan Sistem Mendeteksi Gambar Font Angka Harrington PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN FONT ANGKA PERCOBAAN KEANGKA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 V V V V V V V V V V 1 X X X X X X X X X X 2 V V X X X X X X V X 3 V V V V V V V V V V 4 V V V V V V V V V V 5 X X X X X X X X X X 6 V V X V V V V V V V 7 V V V V V V V V V V 8 X X X V V V V V V V 9 V V V V V V V V V V KETERANGAN: V (BERHASIL) X (TIDAK BERHASIL)


84

Tabel 4.16. Pengujian Tingkat Keberhasilan Sistem Mendeteksi Gambar Font Angka Segoe Script PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN FONT ANGKA PERCOBAAN KEANGKA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 V V V V V V V V V V 1 V V V V V V V V V V 2 V V X X X X X X V X 3 X X X X X X X X X X 4 V V V V V V V V V V 5 X X X X X X X X X X 6 V V X V X V V X V X 7 V V V V V V V V V V 8 X X X V V V V V V V 9 V V V V V V V V V V KETERANGAN: V (BERHASIL) X (TIDAK BERHASIL) Berdasarkan tabel 4.14, 4.15, 4.16 dan data pengujian yang diperoleh, masih banyak terdapat error pada setiap font angka yang dideteksi, hal ini disebebkan karena jumlah pixel putih antara satu font dengan font lainnya memiliki jumlah yang sama atau berdekatan. Jadi untuk mencegah jumlah pixel putih antara satu font dengan font lainnya memiliki jumlah yang sama atau berdekatan salah satu font harus dibuat lebih kecil.

Tabel 4.17. Pengujian Tingkat Keberhasilan Sistem Mendeteksi Gambar Font Angka Fotre PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN FONT ANGKA PERSENTASE PERCOBAAN KEANGKA TINGKAT 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 KEBERHASILAN 0 V V V V V V V X V V 90% 1 V V V V V V V V V V 100% 2 V V V V V V X V X V 80% 3 V X V X V V X V X V 60% 4 X V V V V V V V V V 90% 5 V V V V V X V V X V 80% 6 V V V V V V X V V V 90% 7 X V V V V V V V V V 90% 8 V V V X V V V X V V 90% 9 V V V V V V V V V V 100% PERSENTASE KEBERHASILAN KESELURUHAN 87% KETERANGAN: V (BERHASIL) X (TIDAK BERHASIL)


85

Tabel 4.18. Pengujian Tingkat Keberhasilan Sistem Mendeteksi Gambar Font Angka Harrington PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN FONT ANGKA PERSENTASE PERCOBAAN KEANGKA TINGKAT 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 KEBERHASILAN 0 V V V V V V V V V V 100% 1 V V V V V V X V X V 80% 2 V V V V V V V X V X 80% 3 V V V V V V V V V V 100% 4 V V V V V V V V V V 100% 5 V V V V V V V X V X 80% 6 V V X V V V V V V V 90% 7 V V V V V V V V V V 100% 8 X X X V V V V V V V 70% 9 V V V V V V V V V V 100% PERSENTASE KEBERHASILAN KESELURUHAN 90% KETERANGAN: V (BERHASIL) X (TIDAK BERHASIL) Tabel 4.19. Pengujian Tingkat Keberhasilan Sistem Mendeteksi Gambar Font Angka Segoe Script PENGUJIAN TINGKAT KEBERHASILAN FONT ANGKA PERSENTASE PERCOBAAN KEANGKA TINGKAT 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 KEBERHASILAN 0 V V V V V V V V V V 100% 1 V V V V V V V V V V 90% 2 V V V V V V V X V X 80% 3 V V V V V V V V X X 80% 4 V V V V V V V V V V 100% 5 V V V V V X V V X X 70% 6 V V X V X V V X V X 60% 7 V V V V V V V V V V 100% 8 V V X V V V V X V V 80% 9 V V V V V V V V V V 100% PERSENTASE KEBERHASILAN KESELURUHAN 86% KETERANGAN: V (BERHASIL) X (TIDAK BERHASIL) Hasil dari percobaan Tabel 4.17, tabel 4.18, tabel 4.19 menunjukan hasil yang lebih baik dari yang sebelumnya, hal ini disebabkan oleh gambar font angka yang nilai pixel yang berdekatan atau sama dibuat lebih kecil dari gambar font angka yang lainnya.


86

4.4.2. Pengujian Pengenalan Secara RealTime Pada pengujian secara realtime, pengujian dilakukan dengan mengambil gambar font angka secara langsung dan akan dikenali oleh program secara realtime. User harus memilih nilai jenis port, dan font angka. Gambar font angka yang digunakan sebanyak 3 yang terdiri dari fotre, Harrington, segoe script yang sudah ditentukan. Setelah semuanya diisi dengan benar maka program bisa dijalankan. Pengujian dilakukan sebanyak 10 kali tiap ucapan katanya dengan dasar bahwa 10 kali pengujian dengan mampu mewakili keberhasilan program pengenalan ucapan angka untuk berjalan dengan baik. Pengujian secara realtime ini menggunakan range tabel look up yang sudah dibuat dengan mengacu pada pengujian secara tidak realtime. Pengujian dengan 3 macam gambar font angka ini untuk melihat range tabel look up dengan tingkat error terkecil ketika secara realtime.

4.5.

Hasil Pengujian Tulisan dari Lengan Robot Dari hasil pengujian tulisan pada lengan robot, didapatkan sesuai dengan gambar

4.8a-b. Pada penggambaran angka tidak terpaku dengan panjang garis atau besarnya dari tulisan. Alat hanya diharapkan bisa membentuk angka sesuai dengan pengenalan suara yang dikenali. Dari bentuk angka yang ditulis, terdapat angka yang tertulis miring karena kemampuan alat menulis belum sempurna, karena pada dasarnya lengan robot bergerak secara parabola. Karena dalam menggerakkan servo satu-persatu tidak secara bersamaan. Sehingga membentuk garis dengan terputus-putus.

Gambar 4.8a. Bentuk Hasil Penulisan Angka


87

Gambar 4.8b. Bentuk Hasil Penulisan Angka Pada gambar 4.8a dan gambar 4.8b merupakan gambar font angka yang ditulis oleh lengan robot. Penulisasn font yang dilakukan oleh lengan robot masih kurang sempurna hal ini disebabkan oleh gripper lengan robot yang masih perlu ada perubahan dan penyempurnaan supaya penulisan yang akan dilakukan oleh lengan robot lebih sempurna.


BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 5.1.

Kesimpulan Dari hasil pengujian serta pengambilan data pada aplikasi pengenalan angka

menggunakan webcam untuk lengan robot penulis angka, dapat diambil kesimpulan: 1. Pengenalan angka yang dibangum memiliki keberhasilan 87,67%. 2. Penulisan font angka yang ditulis oleh lengan robot masih tidak persis dengan bentuk font angka yang direncanakan

5.2.

Saran Saran-saran bagi pengembangan selanjutnya adalah: 1. Memberikan tambahan variasi font angka bisa lebih banyak lagi sehingga bisa mendeteksi semua jenis font angka. 2. Menggunakan metode lain untuk mendeteksi font angka supaya tidak terjadi banyak error. 3. Lengan robot dibuat lebih baik lagi agar pergerakan menjadi fleksibel dan jarak jangkauan menjadi lebih luas. 4. Pergerakan lengan robot masih kurang baik dalam penulisan font angka yang ditulis dan masih perlu perbaikkan

88

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI DAFTAR PUSTAKA [1]

Arismarjito, R., 2011, Robot Lengan Otomatis Sebagai Pemisah Barang Berdasarkan Warna dengan Menggunakan ATmega8535, Universitas Sanata Dharma Yogyakarta.

[2]

Asto wicaksono., 2013, Pengenalan Huruf Plat Nomor Kendaraan Bermotor Roda Dua Secara Real Time Menggunakan Metode Ekstraksi Ciri Pengaburan Dan Peraturan Blok, Universitas sanata dharma.

[3]

Suyantoro, F.S., 2010, Robotika – Teori dan implementasinya, 1st ed, C.V ANDI OFFSET, Yogyakarta.

[4]

Pitowarno, E., 2006, ROBOTIKA : Desain, kontrol, dan kecerdasan Buatan, 1st ed, C.V ANDI OFFSET, Yogyakarta.

[5]

Sumbodo, W., 2008, Jilid 3, Teknik Produksi Mesin Industri, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Dirjen Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Hak Cipta Depdiknas.

[6]

---, 2014, Data sheet Mikrokontroler Atmega8535, Atmel

[7]

Bejo, A., 2008, C dan AVR Rahasia Kemudahan Bahasa C dalam Mikrokontroler ATMEGA8535, 1st ed, GRAHA ILMU, Yogyakarta.

[8]

Winoto, A., 2002, Mikrokontroler AVR ATEMEGA8/32/8535 dan Pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR, INFORMATIKA, Bandung.

[9]

Heryanto M.A., ST., Ir. Wisni Adi P., 2008, Pemrograman Bahasa C untuk Mikrokontroler ATMEGA8535, 1st ed, C.V ANDI OFFSET, Yogyakarta.

[10]

Adrianto, H., 2008, Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMEGA 16, 1st ed, INFORMATIKA, Bandung.

[11]

http://www.electroniclab.com, diakses 27 November 2014.

[12]

http://www.parralax.com/motor servo, diakses 27 November 2014.

[13]

http://informatika.stei.itb.ac.id/~rinaldi.munir/Buku/Pengolahan%20Citra%20Digital/Bab11_Citra%20Biner.pdf diakses 10 mei 2015. 89

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI [14]

90

http://depokinstruments.com/2010/02/08/teknik-pengendalian-lcd-karakteri/#more-585, diakses tanggal 27 November 2014.

[15]

Laksmito,

B.,

2010,

Pengertian

webcam

dan

jenis

–

jenisnya,

http://shaleholic.com/pengertian-webcam-dan-jenisnya, diakses 27 November 2014. [16]

Alfatah, H., 2007, Konversi Format Citra RGB ke Grayscale Menggunakan Visual Basic, STMIK AMIKOM Yogyakarta.

[17]

Matlab, 2012, Cara Crop Gambar, http://matlab-cara-crop-gambar.html, diakses 1 Desember 2014

[19]

Erwi, J., 2010, Pembuatan Perangkat Lunak Menggunakan Paradigma Perangkat Lunak Secara Waterfall, UNIKOM.

[20]

Honeycutt, R.A., 1988, Op Amps and Linear Integrated Circuits, Delmar Publishers Inc., New York.

[21]

http://www.fairchildsemi.com/regulator7805, diakses 27 November 2014.

[22]

----, 2002, Data Sheet Transistor 2N3904, KEC.

[22]

Fathoni, 2010, Unjuk Kerja Catu Daya 12 Volt 2A dengan Pass Element Transistor NPN dan PNP, Politeknik Negeri Malang.

[23]

Budiharto, W., 2008, Panduan Praktikum Mikrokontroler AVR ATmega16, PT Elex Media Komputindo, Jakarta.

[24]

http://thesis.binus.ac.id/Doc/Bab2/, diakses 1 Desember 2014

[25]

www.modmypi.com/mg996r-servo-motor, diakses 29 November 2014.


LAMPIRAN

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI Rangkaian Regulator

Rangkaian Sensor Photodioda

Rangkaian Minimum System Atmega8535

L1


Spesifikasi Servo Towerpro MG946R [17]

L2

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI Spesifikasi Servo Towerpro SG90 [26]

Spesifikasi Webcam Logitech C270h [15]

L3

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI Datasheet Transistor 2N3904[22]

Datasheet Transistor 2N3055 [29]

L4

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI Listing Program CVAVR /***************************************************** Project : Version : Date : 6/20/2015 Author : Company : Comments: Chip type : ATmega32 Program type : Application AVR Core Clock frequency: 11.059200 MHz Memory model : Small External RAM size :0 Data Stack size : 512 *****************************************************/ #include <mega32.h> // Alphanumeric LCD Module functions #include // Standard Input/Output functions #include <stdio.h> #define servo1 PORTB.0 #define servo2 PORTB.1 #define servo3 PORTB.2 signed int i=0,data1=0,data2=0,data3=0; int a; unsigned char b[16];

// Timer 0 overflow interrupt service routine interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void) { if (i>864) {i=0;} else {i++;} if (i
L5


if (i

void komunikasi() { a=getchar(); lcd_gotoxy(0,0); //sprintf(b,"komunikasi= %d" ,a); lcd_puts(b); delay_ms(3000); lcd_clear();delay_ms(10); } void siaga_robot() { data2=69; delay_ms(100); data1=64; //90 delay_ms(100); data3=75; //80 delay_ms(100); } void siaga2_robot() { data1=64; //90 delay_ms(100); data2=50; //90 delay_ms(100); data3=75; //80 delay_ms(100); } void angka_nol() { //12 for (data1=64;data1<=69;data1++) { delay_ms(100); };

L6

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI data2=69; //90 delay_ms(100); data3=75; //90 delay_ms(100); //23 data2=70; //90 delay_ms(100); data1=69; //100 delay_ms(100); for (data3=75;data3<=80;data3++) //100 { delay_ms(100); }; //34 data2=68; //90 delay_ms(100); for (data1=69;data1>=64;data1--) //90 { delay_ms(100); }; data3=80; //90 delay_ms(100); //41 data2=69; //90 delay_ms(100); data1=64; //90 delay_ms(100); for (data3=80;data3>=75;data3--)//90 { delay_ms(100); }; //mundur for (data2=69;data2>=50;data2--) { delay_ms(100); }; siaga2_robot(); delay_ms(100); for (data2=50;data2<=69;data2++) { delay_ms(100); }; } void angka_satu()

L7

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI { //12 data1=64; //90 delay_ms(100); data2=69; //90 delay_ms(100); for (data3=75;data3<=80;data3++) //100 { delay_ms(100); }; //mundur for (data2=69;data2>=50;data2--) { delay_ms(100); }; siaga2_robot(); delay_ms(500); for (data2=50;data2<=69;data2++) { delay_ms(100); }; } void angka_dua() { //12 for (data1=64;data1<=69;data1++)//100 { delay_ms(100); }; data2=69; //90 delay_ms(100); data3=75; //100 delay_ms(100); //23 data1=69; //100 delay_ms(100); data2=69; //90 delay_ms(100); for (data3=75;data3<=78;data3++) //100 { delay_ms(100); }; //34

L8

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI for (data1=69;data1>=63;data1--) { delay_ms(100); }; data2=69; //90 delay_ms(100); data3=78; //90 delay_ms(100); //45 data2=70; //90 delay_ms(100); data1=64; //90 delay_ms(100); for (data3=78;data3<=81;data3++) //110 { delay_ms(100); }; //56 data2=70; //90 delay_ms(100); for (data1=64;data1<=69;data1++) { delay_ms(100); }; data3=81; //110 delay_ms(100);

//100

//mundur for (data2=70;data2>=50;data2--) { delay_ms(100); }; siaga2_robot(); delay_ms(500); for (data2=50;data2<=69;data2++) { delay_ms(100); }; }

void angka_tiga() { //12 for (data1=64;data1<=69;data1++)//100 { delay_ms(100);

L9

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI }; data2=69; //90 delay_ms(100); data3=75; //100 delay_ms(100); //23 data1=69; //100 delay_ms(100); data2=69; //90 delay_ms(100); for (data3=75;data3<=78;data3++) //100 { delay_ms(100); }; //34 for (data1=69;data1>=64;data1--) { delay_ms(100); }; data2=69; //90 delay_ms(100); data3=78; //90 delay_ms(100); //43 for (data1=64;data1<=69;data1++) { delay_ms(100); }; data2=69; //90 delay_ms(100); data3=78; //90 delay_ms(100);

//35 data2=71; //90 delay_ms(100); data1=69; //90 delay_ms(100); for (data3=78;data3<=81;data3++) //100 { delay_ms(100); }; //56 for (data1=69;data1>=64;data1--) //90

L10

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI { delay_ms(100); }; data2=70; //90 delay_ms(100); data3=81; //110 delay_ms(100); //mundur for (data2=70;data2>=50;data2--) { delay_ms(100); }; siaga2_robot(); delay_ms(500); for (data2=50;data2<=69;data2++) { delay_ms(100); }; } void angka_empat() { //12 data1=64; //90 delay_ms(100); data2=69; //90 delay_ms(100); for (data3=75;data3<=78;data3++)//100 { delay_ms(100); }; //23 for (data1=64;data1<=69;data1++) //100 { delay_ms(100); }; data2=69 ; //90 delay_ms(100); data3=78; //100 delay_ms(100); //34 data1=69; //90 delay_ms(100); data2=69; //90 delay_ms(100); for (data3=78;data3>=75;data3--)//100

L11

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI { delay_ms(100); }; //35 data2=64; //90 delay_ms(100); data1=69; //90 delay_ms(100); for (data3=75;data3<=81;data3++)//100 { delay_ms(100); }; //mundur for (data2=69;data2>=50;data2--) { delay_ms(100); }; siaga2_robot(); delay_ms(500); for (data2=50;data2<=69;data2++) { delay_ms(100); }; } void angka_lima() { //12 data2=68; //90 delay_ms(100); for (data1=64;data1>=60;data1--) { delay_ms(100); }; data3=75; //80 delay_ms(100); //23 data1=60; //100 delay_ms(100); data2=68; //90 delay_ms(100); for (data3=75;data3<=78;data3++) //100 { delay_ms(100); };

L12

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI //34 data2=62; //90 delay_ms(100); for (data1=60;data1<=66;data1++) { delay_ms(100); }; data3=78; //90 delay_ms(100); //45 data2=69; //90 delay_ms(100); data1=64; //90 delay_ms(100); for (data3=78;data3<=81;data3++) { delay_ms(100); }; //56 data2=72; //90 delay_ms(100); for (data1=64;data1>=60;data1--) { delay_ms(100); }; data3=81; //110 delay_ms(100); //mundur for (data2=70;data2>=50;data2--) { delay_ms(100); }; siaga2_robot(); delay_ms(500); for (data2=50;data2<=69;data2++) { delay_ms(100); }; } void angka_enam() { //12 data1=64; //90 delay_ms(100); data2=69; //90

L13

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI delay_ms(100); for (data3=75;data3<=78;data3++) //100 { delay_ms(100); }; //23 for (data1=64;data1<=69;data1++) //100 { delay_ms(100); }; data2=69 ; //90 delay_ms(100); data3=78; //90 delay_ms(100); //34 data2=70; //90 delay_ms(100); data1=69; //90 delay_ms(100); for (data3=78;data3<=81;data3++) //100 { delay_ms(100); }; //45 data2=67; //90 delay_ms(100); for (data1=69;data1>=64;data1--) { delay_ms(100); }; data3=81; //110 delay_ms(100); //56 data2=68; //90 delay_ms(100); data1=64; //100 delay_ms(100); for (data3=81;data3>=78;data3--) //100 { delay_ms(100); } //mundur for (data2=67;data2>=50;data2--) {

L14

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI delay_ms(100); }; siaga2_robot(); delay_ms(500); for (data2=50;data2<=69;data2++) { delay_ms(100); }; } void angka_tujuh() { //12 for (data1=64;data1<=69;data1++)//100 { delay_ms(100); }; data2=69; //90 delay_ms(100); data3=75; //100 delay_ms(100); //23 data1=69; //100 delay_ms(100); data2=69; //90 delay_ms(100); for (data3=75;data3<=81;data3++) //100 { delay_ms(100); }; //mundur for (data2=69;data2>=50;data2--) { delay_ms(100); }; siaga2_robot(); delay_ms(500); for (data2=50;data2<=69;data2++) { delay_ms(100); }; } void angka_delapan() { //12 for (data1=64;data1<=69;data1++)//100

L15

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI { delay_ms(100); }; data2=69; //90 delay_ms(100); data3=75; //100 delay_ms(100); //23 data1=69; //100 delay_ms(100); data2=69; //90 delay_ms(100); for (data3=75;data3<=78;data3++) //100 { delay_ms(100); }; //34 for (data1=69;data1>=64;data1--) { delay_ms(100); }; data2=69; //90 delay_ms(100); data3=78; //90 delay_ms(100); //43 for (data1=64;data1<=69;data1++) { delay_ms(100); }; data2=69; //90 delay_ms(100); data3=78; //90 delay_ms(100);

//35 data2=70; //90 delay_ms(100); data1=69; //90 delay_ms(100); for (data3=78;data3<=81;data3++) //100 { delay_ms(100); };

L16

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI //56 data2=70; //90 delay_ms(100); for (data1=69;data1>=64;data1--) //90 { delay_ms(100); }; data3=81; //110 delay_ms(100); //67 data2=64; //90 delay_ms(100); data1=64; //90 delay_ms(100); for (data3=81;data3>=75;data3--) { delay_ms(100); }; //mundur for (data2=69;data2>=50;data2--) { delay_ms(100); }; siaga2_robot(); delay_ms(500); for (data2=50;data2<=69;data2++) { delay_ms(100); }; } void angka_sembilan() { //12 for (data1=64;data1>=60;data1--) { delay_ms(100); }; data2=69; //90 delay_ms(100); data3=75; //80 delay_ms(100); //23 data2=71; //90 delay_ms(100); data1=60; //100

L17

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI delay_ms(100); for (data3=75;data3>=70;data3--) //70 { delay_ms(100); } //34 data2=71; //90 delay_ms(100); for (data1=60;data1<=64;data1++) { delay_ms(100); }; data3=70; //80 delay_ms(100); //45 data2=69; //90 delay_ms(100); data1=64; //90 delay_ms(100); for (data3=70;data3<=79;data3++) { delay_ms(100); }; //mundur for (data2=69;data2>=50;data2--) { delay_ms(100); }; siaga2_robot(); delay_ms(500); for (data2=50;data2<=69;data2++) { delay_ms(100); }; }

void main(void) { PORTB=0x00; DDRB=0xFF; TCCR0=0x01; TCNT0=0x00; OCR0=0x00;

L18

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI // External Interrupt(s) initialization // INT0: Off // INT1: Off // INT2: Off MCUCR=0x00; MCUCSR=0x00; // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x01; // USART initialization // Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity // USART Receiver: On // USART Transmitter: Off // USART Mode: Asynchronous // USART Baud Rate: 9600 UCSRA=0x00; UCSRB=0x10; UCSRC=0x86; UBRRH=0x00; UBRRL=0x47; // Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off ACSR=0x80; SFIOR=0x00; // ADC initialization // ADC disabled ADCSRA=0x00; // SPI initialization // SPI disabled SPCR=0x00; // TWI initialization // TWI disabled TWCR=0x00; // Alphanumeric LCD initialization // Connections specified in the // Project|Configure|C Compiler|Libraries|Alphanumeric LCD menu: // RS - PORTC Bit 0 // RD - PORTC Bit 1 // EN - PORTC Bit 2 // D4 - PORTC Bit 4 // D5 - PORTC Bit 5 // D6 - PORTC Bit 6

L19

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI // D7 - PORTC Bit 7 // Characters/line: 8 lcd_init(16); // Global enable interrupts #asm("sei") while (1) { siaga_robot(); delay_ms(500); komunikasi(); delay_ms(30); if(a==49) { lcd_gotoxy(0,1);lcd_putsf("ANGKA SATU");delay_ms(1000); angka_satu();delay_ms(500); lcd_clear();delay_ms(10); } else if(a==50) { lcd_gotoxy(0,1);lcd_putsf("ANGKA DUA");delay_ms(1000); angka_dua();delay_ms(500); lcd_clear();delay_ms(10); } else if(a==51) { lcd_gotoxy(0,1);lcd_putsf("ANGKA TIGA");delay_ms(1000); angka_tiga();delay_ms(500); lcd_clear();delay_ms(10); } else if(a==52) { lcd_gotoxy(0,1);lcd_putsf("ANGKA EMPAT");delay_ms(1000); angka_empat();delay_ms(10); lcd_clear();delay_ms(10); } else if(a==53) { lcd_gotoxy(0,1);lcd_putsf("ANGKA LIMA");delay_ms(1000); angka_lima();delay_ms(10); lcd_clear();delay_ms(10);

L20

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI } else if(a==54) { lcd_gotoxy(0,1);lcd_putsf("ANGKA ENAM");delay_ms(1000); angka_enam();delay_ms(10); lcd_clear();delay_ms(10); } else if(a==55) { lcd_gotoxy(0,1);lcd_putsf("ANGKA TUJUH");delay_ms(1000); angka_tujuh();delay_ms(10); lcd_clear();delay_ms(10); } else if(a==56) { lcd_gotoxy(0,1);lcd_putsf("ANGKA DELAPAN");delay_ms(1000); angka_delapan();delay_ms(10); lcd_clear();delay_ms(10); } else if(a==57) { lcd_gotoxy(0,1);lcd_putsf("ANGKA SEMBILAN");delay_ms(1000); angka_sembilan();delay_ms(10); lcd_clear();delay_ms(10); } else if(a==48) { lcd_gotoxy(0,1);lcd_putsf("ANGKA NOL");delay_ms(1000); angka_nol();delay_ms(10); lcd_clear();delay_ms(10); } } }

L21


L22

Listing Program GUI Matlab function varargout = FIX(varargin) % FIX M-file for FIX.fig % FIX, by itself, creates a new FIX or raises the existing % singleton*. % % H = FIX returns the handle to a new FIX or the handle to % the existing singleton*. % % FIX('CALLBACK',hObject,eventData,handles,...) calls the local % function named CALLBACK in FIX.M with the given input arguments. % % FIX('Property','Value',...) creates a new FIX or raises the % existing singleton*. Starting from the left, property value pairs are % applied to the GUI before FIX_OpeningFcn gets called. An % unrecognized property name or invalid value makes property application % stop. All inputs are passed to FIX_OpeningFcn via varargin. % % *See GUI Options on GUIDE's Tools menu. Choose "GUI allows only one % instance to run (singleton)". % % See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES % Edit the above text to modify the response to help FIX % Last Modified by GUIDE v2.5 19-Oct-2015 22:58:33 % Begin initialization code - DO NOT EDIT gui_Singleton = 1; gui_State = struct('gui_Name', mfilename, ... 'gui_Singleton', gui_Singleton, ... 'gui_OpeningFcn', @FIX_OpeningFcn, ... 'gui_OutputFcn', @FIX_OutputFcn, ... 'gui_LayoutFcn', [] , ... 'gui_Callback', []); if nargin && ischar(varargin{1}) gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1}); end if nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); else gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); end % End initialization code - DO NOT EDIT

% --- Executes just before FIX is made visible. function FIX_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin) % This function has no output args, see OutputFcn. % hObject handle to figure % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % varargin command line arguments to FIX (see VARARGIN)


L23

% Choose default command line output for FIX handles.output = hObject; % Update handles structure guidata(hObject, handles); % UIWAIT makes FIX wait for user response (see UIRESUME) % uiwait(handles.figure1);

% --- Outputs from this function are returned to the command line. function varargout = FIX_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) % varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT); % hObject handle to figure % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Get default command line output from handles structure varargout{1} = handles.output;

% --- Executes on button press in pushbutton1. function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles) guidata(hObject,handles); %komunikasi=serial(handles.PORT); guidata(hObject,handles); %setting hardware diperlukan %set(komunikasi,'BaudRate',9600,'DataBits',8,'parity','none','StopBits',1 ,'FlowControl','none'); %membuka port untuk komunikasi %fopen(komunikasi); %pause(0.5); %proses inisialisasi webcam Imaqhwinfo; vid=videoinput('winvideo',1,'RGB24_320x240'); %proses capture gambar gambar=getsnapshot(vid); %proses merubah ke grayscale grey=rgb2gray(gambar); %proses normalisasi greycale grey=double(grey); grey=grey/(max(max(grey))); %proses merubah ke biner biner=im2bw(grey); %croping crop=imcrop(biner,[124.51 36.51 83.98 104.98]); %proses resizing y=imresize(crop,[64 32]); c=double(y);


%menjumlahkan keseluruhan data=sum(sum(c)); %tampilkan pada axes axes(handles.axes1); imshow(crop); set(handles.edit1, 'string', ''); set(handles.edit2, 'string', data); guidata(hObject,handles); %arial if (handles.FONT==1) if ((data>=846)&&(data<=855)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA NOL'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'0'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=535)&&(data<=545)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA SATU'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'1'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=735)&&(data<=745)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA DUA'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'2'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=805)&&(data<=814)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA TIGA'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'3'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=685)&&(data<=700)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA EMPAT'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'4'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=795)&&(data<=810)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA LIMA'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'5'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=835)&&(data<=845)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA ENAM'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'6'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=670)&&(data<=690)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA TUJUH'); guidata(hObject,handles);

L24

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI %fprintf(komunikasi,'7'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=815)&&(data<=825)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA DELAPAN'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'8'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=770)&&(data<=790)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA SEMBILAN'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'9'); guidata(hObject,handles); end elseif (handles.FONT==2) if ((data>=414)&&(data<=420)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA NOL'); guidata(hObject,handles); % fprintf(komunikasi,'0'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=215)&&(data<=220)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA SATU'); guidata(hObject,handles); % fprintf(komunikasi,'1'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=380)&&(data<=385)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA DUA'); guidata(hObject,handles); % fprintf(komunikasi,'2'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=400)&&(data<=413)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA TIGA'); guidata(hObject,handles); % fprintf(komunikasi,'3'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=350)&&(data<=375)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA EMPAT'); guidata(hObject,handles); % fprintf(komunikasi,'4'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=386)&&(data<=390)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA LIMA'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'5'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=425)&&(data<=440)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA ENAM'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'6');

L25

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI guidata(hObject,handles); elseif ((data>=285)&&(data<=300)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA TUJUH'); guidata(hObject,handles); % fprintf(komunikasi,'7'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=441)&&(data<=450)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA DELAPAN'); guidata(hObject,handles); % fprintf(komunikasi,'8'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=455)&&(data<=465)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA SEMBILAN'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'9'); guidata(hObject,handles); end elseif (handles.FONT==3) if ((data>=87)&&(data<=90)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA NOL'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'0'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=50)&&(data<=55)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA SATU'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'1'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=30)&&(data<=33)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA DUA'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'2'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=65)&&(data<=70)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA TIGA'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'3'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=81)&&(data<=86)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA EMPAT'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'4'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=75)&&(data<=80)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA LIMA'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'5'); guidata(hObject,handles);

L26


L27

elseif ((data>=107)&&(data<=110)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA ENAM'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'6'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=34)&&(data<=40)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA TUJUH'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'7'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=103)&&(data<=106)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA DELAPAN'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'8'); guidata(hObject,handles); elseif ((data>=60)&&(data<=64)) set(handles.edit1, 'string', 'ANGKA SEMBILAN'); guidata(hObject,handles); %fprintf(komunikasi,'9'); guidata(hObject,handles); end end %fclose(komunikasi); %delete(komunikasi) %clear komunikasi clc; % hObject % eventdata % handles

handle to pushbutton1 (see GCBO) reserved - to be defined in a future version of MATLAB structure with handles and user data (see GUIDATA)

% --- Executes on button press in pushbutton2. function pushbutton2_Callback(hObject, eventdata, handles) guidata(hObject,handles); close all; clear all; % hObject handle to pushbutton2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA)

function edit1_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit1 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit1 as a double


L28

% --- Executes during object creation, after setting all properties. function edit1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows. % See ISPC and COMPUTER. if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end

function edit2_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit2 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit2 as a double

% --- Executes during object creation, after setting all properties. function edit2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows. % See ISPC and COMPUTER. if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end

% --- Executes on selection change in popupmenu1. function popupmenu1_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to popupmenu1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: contents = get(hObject,'String') returns popupmenu1 contents as cell array % contents{get(hObject,'Value')} returns selected item from popupmenu1 contents = get(hObject,'Value'); switch contents case 1 handles.PORT='COM15'; case 2 handles.PORT='COM16';


L29

case 3 handles.PORT='COM17'; case 4 handles.PORT='COM18'; case 5 handles.PORT='COM19'; case 6 handles.PORT='COM20'; case 7 handles.PORT='COM21'; case 8 handles.PORT='COM22'; case 9 handles.PORT='COM23'; case 10 handles.PORT='COM24'; case 11 handles.PORT='COM25'; case 12 handles.PORT='COM26'; case 13 handles.PORT='COM27'; case 14 handles.PORT='COM28'; case 15 handles.PORT='COM29'; end guidata(hObject,handles); % --- Executes during object creation, after setting all properties. function popupmenu1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to popupmenu1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: popupmenu controls usually have a white background on Windows. % See ISPC and COMPUTER. if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end

% --- Executes on selection change in popupmenu2. function popupmenu2_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to popupmenu2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: contents = get(hObject,'String') returns popupmenu2 contents as cell array % contents{get(hObject,'Value')} returns selected item from popupmenu2 contents = get(hObject,'Value'); switch contents case 1 handles.FONT=1; case 2

PLAGIAT PLAGIATMERUPAKAN MERUPAKANTINDAKAN TINDAKANTIDAK TIDAKTERPUJI TERPUJI handles.FONT=2; case 3 handles.FONT=3; end guidata(hObject,handles); % --- Executes during object creation, after setting all properties. function popupmenu2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to popupmenu2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: popupmenu controls usually have a white background on Windows. % See ISPC and COMPUTER. if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end

L30

TUGAS AKHIR APLIKASI PENGENALAN ANGKA MENGGUNAKAN WEBCAM UNTUK LENGAN ROBOT PENULIS ANGKA

Recommend Documents