6 EIT. Automatische poetsmachine

6 EIT Automatische poetsmachine

Naam Klas Schooljaar

: Webers Marijn & Van de Put Robin : 6EIT : 2008-2009

1 Samenvatting: 1.1 Samenvatting (Nederlands): In het zesde jaar Elektrische Installatietechnieken krijgen we de opdracht een geïntegreerde proef (GIP) te maken. Met deze proef kunnen we laten zien wat we geleerd hebben de voorbije jaren. Niet alleen onze technische vakken komen aan bod, ook algemene vakken als Nederlands, Frans en Engels worden geïntegreerd. We hebben ook de mechanische onderdelen moeten maken, bijvoorbeeld we moesten ook een frame ontwerpen waarop wij onze overbrenging konden monteren en dat de machine ondersteunde. Ze speelt dan ook een belangrijke rol in het behalen van het diploma secundair onderwijs. Wij, Robin Van de Put en Marijn Webers, gaan een automatische poetsmachine maken. Dit toestel moet geheel automatisch, zonder dat iemand het bedient, kunnen werken. We hebben dit gekozen om te laten zien dat we een uitdaging durven aan te gaan. Onze leerkrachten hebben ons ook aangemoedigd om dit apparaat uit te werken. Ze hebben ons geholpen op het gebied van elektronica. Voor de rest hebben we alles zelf uitgezocht: hoe het in elkaar zit, welke componenten,… . We hebben al heel wat geoefend met het programmeren van de E-blocks. Omdat die onze machine aansturen, is het belangrijk dat we ze juist instellen. Onze componenten hebben we bijna allemaal. Het zijn ultrasone sensoren, inductieve sensoren, bumper sensoren, … . De sensoren dienen vooral om er voor te zorgen dat onze machine nergens tegen rijdt. We werken goed samen en soms verbeteren we elkaar wat. Af en toe hebben we wel eens een discussie over iets, maar voor de rest verloopt alles vlot. We hebben wel wat problemen gehad met de componenten. Omdat dit een nieuw eindwerk is, zijn veel van de componenten nieuw en hierdoor moesten we lang wachten voor we ze kregen.

1.2 Résumé (Frans): Dans la sixième année d'installations électriques, nous devions faire une épreuve intégrée. Ce test peut montrer ce que nous avons appris au fil des ans. Non seulement nos sujets techniques sont abordés, aussi des cours généraux comme le néerlandais, le français et l'anglais sont intégrés. Nous avons également dû faire des pièces mécaniques, par exemple, nous avons fait un cadre de conception où l'on pouvait transférer l'assemblage et ce qui soutenait la machine. L’ épreuve intégrée joue un rôle majeur dans l'obtention du diplôme de l'enseignement secondaire. Nous avons fait une machine de nettoyage automatique. Elle devrait marcher sans que quelqu'un l’actionne à l'usine. Nous avons choisi ce thème parce que nous voulions montrer que nous avions l'audace de le faire. Aussi, les professeurs nous ont encouragés de le faire, ils ont également contribué au domaine de l'électronique. Pour le reste, nous avons dû trouver nousmêmes la façon dont elle est structurée, les composants, .... Nous avons déjà reçu une formation sur la programmation des E-blocks, car ils doivent contrôler notre machine, nous en avons besoin, mais ils doivent être programmés correctement. Nos composants, ce sont presque tous des capteurs à ultrasons, des capteurs inductifs, des capteurs de pare-chocs, .... Les capteurs permettront d'assurer que notre machine n’heurte rien. Nous sommes très bien préparés à travailler ensemble. Parfois, nous avions eu une discussion sur quelque chose, mais le reste a marché bien. Nous avons eu quelques problèmes avec les composants. De nombreux de ses éléments sont nouveaux, ce qui implique que nous avons dû attendre longtemps avant de les recevoir.

──────────────────────────────────────────────────────── GIP – Automatische poetsmachine – Robin Van de Put en Marijn Webers – 2008/2009 1

1.3 Summary (Engels): In the 6 year Electric Installation Techniques we got the assignment to make a integrated test. With this test we will let them see what we have learned in the past. Not only our techniques lessons , also general lessons like Dutch, French and English. We also had to make the mechanical parts, for example we had to design a frame to mount transmission and carry the machine. Our integrated test plays also a important task in getting our certificate of the secondary qualification. We are going to make a automatic cleaning machine. This machine works completely on his own. We have chosen also this assignment to show people that we are not afraid of a challenge. Our teachers also encouraged us to take on this assignment. They have helped us in the field of electronics. For the rest we had to find out how everything worked, which components,… . We have practised programming the E- blocks, because these will control our machine so we need the right programs. The components we needed are ultrasonic sensors, inductive sensors, bumper sensors, … . The sensors have to make sure that the machine will not hit any objects that are in his way. We work well together and now everything is going good, because both of us are trying to improve ourselves. Occasionally, we had a discussion about something, but now we solved everything. We also had some problems with the components because most of them are new, so we had to wait a little bit before we had our components.


2 Woord vooraf Een Geïntegreerde Proef (GIP) is een belangrijk onderdeel van het laatste jaar secundair onderwijs en speelt een doorslaggevende rol om het diploma secundair onderwijs te behalen. Wij, Robin Van de Put en Marijn Webers, twee leerlingen van het zesde jaar Elektrische Installatietechnieken kregen de opdracht om een poetsmachine te automatiseren. Onze presentatiebundel bestaat uit een onderdelenlijst, de werking van ons toestel, een risicoanalyse, technische tekeningen, …. Er zijn enkele mensen die wij willen bedanken omdat ze ons gesteund en geholpen hebben bij het maken van dit eindwerk. Allereerst willen wij onze GIP-begeleider, dhr. Janssen, bedanken voor zijn hulp het hele jaar door. Daarnaast willen we al onze leerkrachten bedanken voor de kennis die ze ons de afgelopen jaren hebben bijgebracht. Maar ook onze klasgenoten en onze ouders verdienen een woord van dank voor hun morele steun en hun vertrouwen in ons. Een speciaal dankwoord richten we tot het bedrijf Amano dat ons de poetsmachine ter beschikking heeft gesteld. We zouden ook de leerlingen en leraren van de afdelingen lassen en mechanica willen danken, want dankzij hun hebben we onze assen en andere componenten gekregen. Bedankt allemaal! Robin Van de Put Marijn Webers


3 Inhoudsopgave: 1 Samenvatting

1

1.1 Samenvatting (Nederlands) 1.2 Résumé (Frans) 1.3 Summary (Engels)

1 1 2

2 Woord vooraf

3

3 Inhoudsopgave

4

4 Alfabetische lijst van gebruikte symbolen en afkortingen

5

5 Inleiding

6

6 Project

7

6.1 Werking 6.1.1 Werking (Nederlands) 6.1.2 Functioning (Engels) 6.2 Onderdelen 6.3 Risicoanalyse 6.4 Toewijzingslijst 6.5 Symbolenlijst 6.6 Schema’s 6.6.1 Blokschema poetsmachine 6.6.2 Elektrische schema’s 6.6.3 Mechanische schema’s 6.6.3.1 As 6.6.3.2 Rollagers 6.6.3.3 Overbrenging 6.6.3.4 Onderstel 6.6.3.5 Behuizing E-blocks en Printplaten 6.6.3.6 Behuizing Ultrasone sensoren 6.7 Berekeningen 6.7.1 Kabeldikte 6.7.2 Beveiligingen 6.8 Programma (Flowcode)

7 7-8 9-10 11-15 16 17 18 19 19 20-36 37 37 37 38 39 40 40 41 41 41 42-48

7 Besluit

49

8 Bijlagen

50

9 Literatuurlijst

51


4 Alfabetische lijst van gebruikte symbolen en afkortingen: THHI = Technische Heilig Hart Instituut E-blocks = Elektronische blocks H-brug = Halfgeleider brug PWM = Puls Breedte Modulatie DB9 stekker = Data Base 9 pins stekker. PIC= Peripheral Interface Controller. NO- = Normaal open NG- = Normaal gesloten


5 Inleiding: Bij het maken van onze GIP hadden vooral problemen met het wachten op de componenten, want vooraleer we deze allemaal hadden waren we al bijna maart en moesten we alles vlug in elkaar gaan steken. Bij het plannen deden we meer planmatig over wat, hoe en wanneer we dat zouden doen. Hierdoor liep nooit iets in duigen. Bij de gip hebben we veel kennis opgedaan want je ziet veel in de theorie, maar in de praktijk leer je toch veel meer bij zoals over flowcode en andere componenten, want Robin is zeer goed in van die dingen en legt mij het wel uit als ik iets niet snap en omgekeerd ook. Vooral is het contact maken met andere bedrijven wel veel beter geworden vind ik toch. In het begin van het jaar kon ik niet alles vast krijgen wat we nodig hadden, maar tegenwoordig lukt dat beter, we zijn door onze GIP veel beleefder geworden en ook hebben wij via onze stage veel bijgeleerd. De vakken waarvan we veel hebben kunnen gebruiken bij ons gip waren vooral het vak elektriciteit, elektronica en automatisatie, maar ook een klein beetje mechanica bij het berekenen van krachten en overbrengingsverhoudingen. Maar ook onze taalvakken kwamen aan bood om onze thesis op te stellen. Beide hebben we meer groepswerk gedaan, want allebei helpen we elkaar met problemen en met het maken van de machine. Ook is het flowcode gedeelte vooral iets waar Robin zich geïnteresseerd invoelt, maar ik ook. Hiermee konden we de machine programmeren. En als laatste voor de veiligheid hebben we een noodstop en noodstoprelais voorzien. Ook gebruiken we een lage spanning waardoor het veel veiliger is dan een machine op 230V. Ook staan er ultrasone sensoren op de machine zodat het nergens tegen botst. Zodat het ook geen andere machines, personen of objecten beschadigt.


6 Project: 6.1 Werking: 6.1.1 Werking (Nederlands): Bedieningspaneel: Als de poetsmachine aangesloten wordt op het net gaat hij de batterijen opladen en alle andere functies onderbreken. Met de (geel / rode) hoofdschakelaar kan men de netspanning uitschakelen. De (geel / rode) hoofdschakelaar dient eveneens als noodstop voor het onderbreken van de netspanning bij gevaar. De (grijs / zwarte) hoofdschakelaar dient voor het uitschakelen van de spanning tussen de batterijen en de poetsmachine. Via de startdrukknop kan men de poetsmachine starten. En via de stopdrukknop kan men de poetsmachine stopen. Als de poetsmachine gestopt is terwijl het bezig was gaat de poetsmachine zijn route onthouden. Zodat wanneer het terug gestart wordt de route terug kan hervaten. Als men de route wilt wissen om een nieuwe route te beginnen, dan moet men de start en de stop drukknop gelijktijdig 5 seconden inhouden. Het bedieningspaneel bevat 3 signaallampen. Voor aan te geven dat de poetsmachine bezig is of even onderbroken is (ruststand). De derde signaallamp dient om aan te geven of er een fout is. Of om aan te geven als de batterij bijna leeg is. Het bedieningspaneel bevat ook een noodstop die dient om de machine te stoppen als er gevaar is of als er iets fout loopt. Poetsmachine: Als de poetsmachine gestart is en de borstels en de aftrekker neergelaten zijn gaat het poetsproces starten. Dan zal de poetsmachine water uit het reservoir opnemen via een filter en dan naar de ondergrond pompen. Zodat de borstels de ondergrond kunnen schrobben. Nadien wordt het afvalwater terug opgezogen en in de filterzak gepompt. Waar het grof vuil gefilterd wordt en in de filterzak achterblijf en het water terug in het reservoir gaat.


Proces: Wanneer de poetsmachine gestart wordt controleert hij het waterniveau in het reservoir, nadien wordt de batterij gecontroleerd. Vervolgens wordt gecontroleerd of het deksel van het waterreservoir dicht is en of de kabel voor de netstroom aangesloten is. Als alles in orde is wordt het gebied gecontroleerd met de sensors in de bumper en de naderingssensors. Als er geen obstakels worden waargenomen gaat de poetsmachine gestart worden. En gaan de aftrekker en de borstels zakken. Nu gaat de poetsmachine de volledige zijkant van de ruimte poetsen. Waarbij de poetsmachine gaat vooruitrijden tot het ergens tegen aanrijd, een obstakel waarneemt of aan de rechterkant geen muur meer waarneemt. Als de poetsmachine ergens tegen aanrijd of een obstakel waarneemt dan stopt de poetsmachine en worden de borstels en de aftrekker opgehaald. Nadien gaat de poetsmachine achteruitrijden tot de obstakels uit het draaigebied zijn. Vervolgens gaat de poetsmachine 90° naar links draaien. En gaan de aftrekker en de borstels terug zaken en kan de poetsmachine verder rijden.

Poetsmachine

a

Wielen

b

Draaigebied Afstand

Als de poetsmachine aan de rechterkant geen muur meer waarneemt gaat het telkens 90° naar recht draaien tot het terug een muur waarneemt, als er na 4 keer draaien geen muur is waargenomen rijdt de poetsmachine terug verder. 3

4

Wanneer de poetsmachine terug komt op zijn originele positie gaat de poetsmachine de rest van de ruimte poetsen door volledige lengtes te maken.

2

5

1 12

11

10

9

Als hij obstakels waarneemt of ergens tegen aanbotst gaat de poetsmachine de obstakels ontwijken door uit te wijken naar links en indien mogelijk terug te gaan naar zijn huidige lengte als hij het obstakel niet meer waarneemt. Als de poetsmachine gedaan heeft stopt hij en worden de borstels en de aftrekker opgehaald.

6 7

8


6.1.2 Functioning (Engels): Control panel: When the cleaning machine is attached to the power grid all other functions are disabled. With the (yellow / red) master switch you can disable the connection between the machine and the power grid. The (yellow / red) master switch is also used in case of emergency to disable the connection between the machine and the power grid. With the (grey / black) master switch you can disable the power between the machine and the batteries. With the start button you can start the cleaning machine and with the stop button you can stop the cleaning machine. If the cleaning machine was stopped while it was busy the cleaning machine saves its route so that when it starts again it can resume his route again. If you want to delete the route to start a new route, you have to press the start and the stop button at the same time for 5 seconds. The control panel contains 3 signal lamps. it indicates when the cleaning machine is busy or when it is interrupted (rest cog). The third signal lamp is to indicate whether there is something wrong. Or to indicate when the battery is almost empty. The control panel also contains an emergency stop to stop the machine when there is danger or when something goes wrong.

Cleaning machine: When the cleaning machine is started and the brushes and the squeegee are lowered the cleaning process starts. Then the cleaning machine takes water out of the reservoir and pumps it to the underground so that the brushes can scrub the underground. Then the foul water is absorbed and pumped in to the filter bag. Where the dirt is filtered out and the dirt stays behind in the filter bag and the water goes back into the reservoir.


Process: When the cleaning machine is powered on it first checks the water level in the reservoir, and then it checks the battery level. After that it checks wether the water reservoir is closed and if the power cable is attached. If everything is alright the area is checked with the bumper detector and the approaching sensor. If there aren’t any obstacles in the area the cleaning machine starts, and the squeegee and the brushes are lowered. Then the cleaning machine cleans the entire side of the room. The cleaning machine drives forward till it hits something, detects something or until it doesn’t detect a wall on the right side anymore. When the cleaning machine hits something or when it detects anything in the area, it stops and lifts the brushes and the squeegee. Then it drives backwards till the obstacles are out of the rotation area. Then the cleaning machine rotates 90 degrees to the left. After that the squeegee and the brushes are lowered and the cleaning machine goes on.

Cleaning machine Wheels Rotation area Distance

When the cleaning machine detects no wall on the right side, it rotates 90 degrees to the right till it detects the wall again. When it doesn’t detect the wall again it drives on after it has turned 4 times. When the cleaning machine has returned to its original position it cleans the rest of the room by doing complete lengths across the room. When the cleaning machine detects an object or when it hits something, the cleaning machine tries to avoid the object by evading to the left. If it is possible the cleaning machine will try to go back to its original length. When the cleaning machine has cleaned the whole room it stops and lifts the squeegee and the brushes.


6.2 Onderdelen: ECIO 40P: De “ECIO 40P” is een programmeerbare microcontroller met een ingebouwde programmeur. De “ECIO 40P” is gebaseerd op de 18f4455 en kan geprogrammeerd worden via een USB-kabel. Wij gebruiken de “ECIO 40P” als besturingseenheid om de machine te controleren. Opto-isolator board: Met het opto-isolator board kunnen E-blocks worden uitgebreid met vier optisch geïsoleerde ingangen. Zodat de besturingseenheid galvanisch gescheiden is van de sensoren, drukknoppen en andere ingangen. Power board: Met het power board kunnen E-blocks worden uitgebreid met acht uitgangen die 500 mA bij maximaal 36 V kunnen schakelen zoals relais en signaallampen. Elke uitgang is eveneens voorzien van een (terugstelbare) zekering om de schakeling te beschermen tegen kortsluiting. Application board: Het application board is een printplaat om de ECIO40P op te bevestigen zodat het mogelijk is om de power en opto-isolator boards te verbinden via DB9 stekkers.

DB9 kabels: 9 aderige verbindingskabels om E-blocks te verbinden.

DB9 splitter kabels: 9 aderige verbindingskabel om 2 E-blocks aan te sluiten op 1 poort van het application board.


Thermisch magnetische beveiliging: Merk: Moeller 3 polige thermisch magnetische beveiliging I = 3A

Automaat: Merk: Vynckier 2 polige automaat Uitschakelcurve: C Maximum stroom: 32A UMAX = 230V AC Glaszekeringen: 2x9A 1 x 4A 2x2A 1 x 500 mA Noodstoprelais: Merk: Schmershal Type: AZR31R2 U = 24V DC IMAX = 3A Relais: Merk: Moeller U = 24V DC IMAX = 10A Doel: schakelen van de motoren voor de bediening van de borstels. Relais: U = 230V AC Doel: detecteren van de netspanning. Relais: U = 24V DC Doel: poetsmachine in- en uitschakelen. ──────────────────────────────────────────────────────── GIP – Automatische poetsmachine – Robin Van de Put en Marijn Webers – 2008/2009 12

Drukknoppen: Merk: Telemecanique Start (NO- contact) Stop (NG- contact) Lampentest (NO- contact) Noodstop: 2 NG- contacten

Signaallampen: Merk: Moeller U = 24V DC Bezig (groen) Ruststand (groen) Fout (rood) Hoofdschakelaar (batterijen): Merk: Moeller IMAX = 63A UMAX = 600V AC Doel: onderbreken van de batterijspanning. Hoofdschakelaar (netspanning): Merk: Disa IMAX = 16A UMAX = 630V AC Doel: onderbreken van de netspanning. Stopcontact: Merk: Legrand Beschermingsgraad: IP44 UMAX = 250V AC Doel: aansluiting voor de netspanning voor het opladen van de batterijen. ──────────────────────────────────────────────────────── GIP – Automatische poetsmachine – Robin Van de Put en Marijn Webers – 2008/2009 13

Ultrasone sensoren: Merk: Velleman Bestelnummer: VM125 U = 24V DC Analoge (0 – 5V) en digitale (5V) uitgang. Capacitieve sensor (waterniveau): Merk: Festo (didactic) Bestelnummer: SCE-M18-PS-K=LED Driedraads PNP- sensor (NO- contact) U = 10 – 36V DC IMAX = 200 mA Inductieve sensor (deksel): Merk: Omron Bestelnummer: TL-W5E1 Driedraads NPN- sensor (NO- contact) U = 10 – 24V DC IMAX = 200 mA Inductieve sensor (borstels): Merk: Omron Bestelnummer: TL-X2E2 Driedraads NPN- sensor (NG- contact) U = 10 – 40V DC IMAX = 200 mA Schakelaar (borstels): NG- contact UMAX = 250V AC

Sensoren bumper: Merk: Velleman Bestelnummer: MS12-L IMAX = 6A UMAX = 250V AC Behuizing ultrasone sensoren: Merk: Spelsberg. Voor meer informatie zie 6.7.3.6 blz. 40. ──────────────────────────────────────────────────────── GIP – Automatische poetsmachine – Robin Van de Put en Marijn Webers – 2008/2009 14

Behuizing E-blocks: Merk: Spelsberg Voor meer informatie zie 6.7.3.5 blz. 40. Verdeelkast: Afmetingen (h x b x d): 40 cm x 30 cm x 20 cm. DC motoren (aandrijving): Twee ruitenwisser motoren. I0 = 6A U = 12V DC DC Motor (bediening borstels en aftrekker): U = 24V DC

Batterijen: Merk: Tudor 2 x 12V (24V) 50 Ah

Rollagers: Bestelnummer: YET204-012 Voor meer informatie zie 6.7.3.2 blz. 37.

Tandwielen: Merk: Optibelt Bestelnummer (klein tandwiel): 14-5M-15 Bestelnummer (groot tandwiel): 28-5M-15 Voor meer informatie zie 6.7.3.3 blz. 38. Tandwielriemen: Merk: Optibelt Bestelnummer (kleine riem): 325-5M Bestelnummer (grote riem): 450-5M Voor meer informatie zie 6.7.3.3 blz. 38. ──────────────────────────────────────────────────────── GIP – Automatische poetsmachine – Robin Van de Put en Marijn Webers – 2008/2009 15

6.3 Risicoanalyse:


6.4 Toewijzingslijst: Input Functie Ingang Startdrukknop A0 Stopdrukknop A1 Drukknop lampentest A2 Noodstop A3 Resetfunctie (start en stop gelijktijdig 5 sec.) Sensor bumper A4 Sensor deksel A5 Sensor waterniveau Sensor batterijniveau Sensor kabel (batterijladder) Sensor wiel Sensor borstel boven Sensor borstel onder Naderingssensor (achter)

Naderingssensor (links) Naderingssensor (rechts) Naderingssensor (voor)

Besturing Signaal Digitaal

E-Block Opto-isolator board (1)

Digitaal

Opto-isolator board (2)

D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Digitaal


(E0) AN5 (E1) AN6 (E2) AN7

Analoog

Digitaal

ECIO 40P


E-Block Power board (2)

Signaal Digitaal

Power board (1)

Digitaal

Output Uitgang Actie B0 Signaallamp “fout” B1 Signaallamp “aan” B2 Signaallamp “ruststand” B3 B4 ON / OFF toestel B5 Borstels en aftrekker ↑ B6 Borstels en aftrekker↓ B7 C0 C1 C2 C6 C7

DC motor links (vooruit) DC motor links (achterruit) DC motor rechts (vooruit) DC motor rechts (achterruit)

─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────── GIP – Automatische poetsmachine – Robin Van de Put en Marijn Webers – 2008/2009 17

6.5 Symbolenlijst: Ingang

Symbool

A0 A1 A2 A3 A4 A5

6S2 6S3 6S4 5S4 6S6 6S7

Als startdrukknop bediend wordt Als stopdrukknop niet bediend wordt Als de drukknop van de lampentest bediend wordt Als de noodstop niet bediend wordt Als er niks tegen de bumper komt Als het deksel dicht is

D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

7S2 7S3 4K2 7S5 7S6 7S7 7S8

Als het waterniveau hoog genoeg is Als het batterijniveau hoog genoeg is Als de kabel van de batterijladder niet aangesloten is Als het wiel een omwenteling heeft gemaakt Als de borstel niet boven is Als de borstel niet onder is Als er een voorwerp in het detectiegebied achteraan is

(E0) AN5 (E1) AN6 (E2) AN7

8S4 8S5 8S6

Als er een voorwerp in het detectiegebied links is Als er een voorwerp in het detectiegebied rechts is Als er een voorwerp in het detectiegebied vooraan is

Uitgang

Symbool

B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

10P2 10P3 10P4

Signaallamp “fout” branden Signaallamp “aan” branden Signaallamp “ruststand” branden

11K6 11K7 11K8

Poetsmachine actief zijn Borstels en aftrekker worden opgehaald Borstels en aftrekker worden neergelaten

12M2 12M2 12M4 12M4

“DC motor links” voorruit draaien “DC motor links” achterruit draaien “DC motor rechts” voorruit draaien “DC motor rechts” achterruit draaien

C0 C1 C2 C6 C7

Ingang is hoog als

Indien uitgang hoog is zal

Controle leraar

Controle leraar

─────────────────────────────────────────────────────────── GIP – Automatische poetsmachine – Robin Van de Put en Marijn Webers – 2008/2009 18

6.6 Schema’s: 6.6.1 Blokschema poetsmachine: Netspanning

Hoofdschakelaar (geel /rood)

Fuse 3A

Digitale sensoren

Digitale sensoren

Digitale sensoren

Digitale sensoren

Opto -isolator board




Port A

Schakelaar on / off

Port D

Laadcircuit

Port E

Contact aftrekker boven

Signaallampen

Contact borstel boven

Solution supply control

Charge level

Relais

ECIO-40P

Hoofdschakelaar (grijs / zwart)

Batterijen

Analoge sensoren

Stuurcircuit

Port B

Port C

Fuse 10A

Fuse 10A

Fuse 10A

Power board

Power board

Pad motor (L)

Pad motor (R)

Suction motor

Relais

H-brug Originele situatie Fuse

Fuse

Motor (L)

Motor (R)

Gewijzigde situatie Aanpassingen

──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────── GIP – Automatische poetsmachine – Robin Van de Put en Marijn Webers – 2008/2009 19

-- OPLEIDINGSLICENTIE --












A ZR 31 R 2













4A











6.6.3 Mechanische schema’s: 6.6.3.1 As:

6.6.3.2 Rollagers:


6.6.3.3 Overbrenging: Tandwielen:

Tandriem:


6.6.3.4 Onderstel:

Afmetingen in mm


6.6.3.5 Behuizing E-blocks en Printplaten:

6.6.3.6 Behuizing Ultrasone sensoren:


6.7 Berekeningen: 6.7.1 Kabeldikte: Doorsnede Stroom (mm²) (A) 1,5 15 2,5 20 4 25 6 33 10 45 16 61

6.7.2 Beveiligingen: Toestel

Beveiliging Poetsmachine 32A Motoren voor de aandrijving 9A Motor voor de bediening van de borstels en aftrekker 4A Stuurkring 24V DC 2A Stuurkring 12V DC 2A Voeding ECIO40P 500mA


6.8 Programma (Flowcode): Main

Controle_stop


Controle


PWM


Positie

──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────── GIP – Automatische poetsmachine – Robin Van de Put en Marijn Webers – 2008/2009 45

Manueel


Route_1

Route_2


Route_3


7 Besluit: Marijn: We hebben veel bijgeleerd over, hoe een eindwerk wel niet in elkaar zit en hoeveel werk u er niet aan heeft. Ook vonden we dat het teamwork heel goed ging, we hebben elkaar goed geholpen. We hebben elkaar ook beter leren kennen dan vroeger, ook hebben we dankzij ons eindwerk meer zitten na te denken over wat er allemaal kan gebeuren en het bestellen van componenten. Robin: Ik heb nieuwe dingen leren kennen zoals E-blocks en het programma flowcode, waar ik nu vlot mee kan programmeren. Op praktisch vlak heb ik ook veel bijgeleerd, omdat wij de mechanische constructie voor de aandrijving en de bediening zelf nog moesten maken. Ook over mechanische berekeningen heb ik veel bijgeleerd door het berekenen van de overbrengingsverhouding, het motorkoppel en het toerental. We hebben ook veel bijgeleerd over elektronica omdat wij zelf de printplaat hebben moeten maken voor het uitlezen van de batterijmeter. En omdat wij zelf een H-brug moesten ontwerpen en maken.


8 Bijlagen: Logboek Datasheet ECIO40P Datasheet opto-isolator board Datasheet power board Datasheet LM324AD Datasheet BC548B Datasheet IRF9530 Datasheet IRF530 Datasheet BC547A Handleiding poetsmachine


9 Literatuurlijst: www.matrix-multimedia.com www.conrad.be www.velleman.be www.optibelt.com www.elektor.be Tabellenboek voor metaaltechniek


──────────────────────────────────────────────────────── GIP – Automatische poetsmachine – Robin Van de Put en Marijn Webers – 2008/2009

6 EIT. Automatische poetsmachine

Recommend Documents