Úvod do předmětu Rozdělení robotů a manipulátorů (RaM) Struktura průmyslového RaM (PRaM)

TRENČIANSKA UNIVERZITA ALEXANDRA DUBČEKA V TRENČÍNE FAKULTA ŠPECIÁLNEJ TECHNIKY

Předmět Základy robotizácie Přednáška

Úvod do předmětu Rozdělení robotů a manipulátorů (RaM) Struktura průmyslového RaM (PRaM)

Zpracoval: Doc. Ing. Vladimír Čech, CSc.

Trenčín 2013

Úvod do předmětu 1. Podmínky hodnocení předmětu 2. Doporučená literatura 3. Upřesnění výuky předmětu

1. Podmienky hodnotenia predmetu Pre zápočet: - 100% aktívna účasť na cvičeniach. - Spracovanie a včasné odovzdanie seminárnej práce

2. Doporučená literatura Lubojacky, O. : Základy robotizácie. VŠST Liberec, 1986 Palko, A. – Smrček, J.: Robotika – koncové efektory pre priemyselné a servisné roboty. EVaOL – SF, TU Košice 2004 Martínek, R.: Senzory v priemyselnej praxi. BEN Praha 2004 Skařupa, J.: Průmyslové roboty a manipulátory. VŠB-TU Ostrava 2007 Skařupa, J. – Mostýn, V.: Teória priemyselných robotov. TU Košice 2007 Barborák, O.: Základy robotizácie – mechanické aspekty robotov a manipulátorov. TnUAD 2009

Úvod do předmětu 3. Upresnenie výučby predmetu Základy robotizácie v letnom semestri 2012/13 Prednášajúci - koordinátor: doc. Ing. Vladimír Čech, CSc., tel.: 032 /7400 231, [email protected] Por. č.

Obsah

Počet hodin

Vyučuje

Dátum

1.

Úvod do robotizácie. Rozdelenie robotov a manipulátorov. Štruktúra priemyselného robota a manipulátora (PRaM).

P-2

Doc. V. Čech

5.2.

1.

Štruktúra priemyselného robota a manipulátora (PRaM). Ukážka PRaM.

C-2

Doc. V. Čech, Ing. M. Jus

5.2.

2.

Snímače v systéme PRaM. 1. časť seminárnej práce

P-2

Prof. I. Kneppo

19.2.

2.

Snímače v systéme PRaM.

C-2

Prof. I. Kneppo

19.2.

3.

Kinematika a dynamika pohybového systému PRaM a koncové efektory. 2. časť seminárnej práce

P-2

Doc. V. Čech

5.3.

3.

Kinematika a dynamika pohybového systému PRaM . Presnosť systému.

C-2

Doc. V. Čech

5.3.

Úvod do předmětu Por. č.

Obsah

Počet hodin

Vyučuje

Dátum

4.

Pohony pohybového systému PRaM a koncové efektory I. 3. časť seminárnej práce

P-2

Ing. M. Jus

19.3.

4.

Štruktúra elektrického pohybového systému PRaM a jeho správanie v ustálenom režime.

C-2

Ing. M. Jus

19.3.

5.

Pohony pohybového systému PRaM a koncové efektory II.

P-2

Ing. M. Jus

2.4.

5.

Elektrický pohybový systém PRaM v prechodovom režime. Seminárna práca.

C-2

Ing. M. Jus

2.4.

6.

Riadenie PRaM. Robotizácia a automatizácia v priemysle.

P-2

Doc. V. Čech

16.4.

C-2

Doc. V. Čech

16.4.

6.

Kontrola seminárnej práce. Zápočet.

Učební otázky 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.

Původní pojetí pojmu ROBOT Současné pojetí pojmů ROBOT a MANIPULÁTOR Průmyslový robot a manipulátor (PRaM) Kinematická struktura PRaM Struktura a ústrojí PRaM Parametry PRaM Úkoly do cvičení

Přednáška zpracována především za využití učebního textu: Skařupa, J.: Průmyslové roboty a manipulátory. VŠB-TU Ostrava 2007

Cíl zaměstnání: Objasnit základní terminologii v historických souvislostech. Vysvětlit strukturu PRaM. Seznámit s přehledem obvykle uváděných parametrů PRaM.

Původní pojetí pojmu robot http://cs.wikipedia.org/wiki/R.U.R.

Původní pojetí pojmu robot http://cs.wikipedia.org/wiki/R.U.R.

Mají silně redukované motivační a volní struktury psychické činnosti

Původní pojetí pojmu robot http://cs.wikipedia.org/wiki/Z%C3%A1kony_robotiky

Původní pojetí pojmu robot http://cs.wikipedia.org/wiki/Homo_sapiens_sapiens

Původní pojetí pojmu robot

Kostra Nosná konstrukce robota - kinematika

Hlavní systémy

Svalstvo Pohony robota - dynamika

Nervová soustava - NS (HW – hardware) Periferní NS

Psychická struktura osobnosti (SW – software)

robota

Efektory robota např. ruce – chapadla, nohy - mobilita

Centrální NS - CNS

Senzorický systém robota

Kognitivní (poznávací) systém robota

Původní pojetí pojmu robot Technický vývoj Od jednoduššího ke složitějšímu = Postupný výzkum a vývoj 1. Robotický systém – PL kanonový komplex za 2.sv. války 1. průmyslový robot Unimate 1961

Účelová specializace Náklady na - Vývoj - Provoz - Likvidaci

- Redukce počtu efektorů a jejich modifikace - Redukce senzorického systému a jeho modifikace (snímače, které člověk nemá) - Redukce kognitivního systému

Většina současných i budoucích robotů se vůbec nepodobá původní koncepci robota - androida

android

Současné pojetí pojmů robot a manipulátor http://cs.wikipedia.org/wiki/Robot




např. lakování

např. bodové svařování

Průmyslový robot a manipulátor (PRaM)

Průmyslový robot:

Průmyslový robot a manipulátor (PRaM) Průmyslový manipulátor:

Průmyslový robot a manipulátor (PRaM)

Průmyslový robot a manipulátor (PRaM) Historie vzniku PRaM

Průmyslový robot a manipulátor (PRaM) Historie vzniku PRaM

Průmyslový robot a manipulátor (PRaM) Klasifikace PRaM






Kinematická struktura PRaM










Kinematická struktura PRaM Pohybový systém = mechanická soustava realizující kinematický řetězec

Kinematická struktura PRaM Pohybový systém






Struktura a ústrojí PRaM (Systém efektorů) (Kognitivní systém)

Struktura a ústrojí PRaM

VMS – výkonný mechanický subsystém NMS – nosný mechanický subsystém




Parametry PRaM

Parametry PRaM

Parametry PRaM

Parametry PRaM

Úkoly do cvičení Úkoly: 1. Prostudujte tento materiál 2. Zpracujte si na základě něho stručné poznámky

Úvod do předmětu Rozdělení robotů a manipulátorů (RaM) Struktura průmyslového RaM (PRaM)

Recommend Documents