Startovací sada průmyslových robotů MITSUBISHI s robotem v provedení SCARA modelem RH-3FH

Startovací sada průmyslových robotů MITSUBISHI s robotem v provedení SCARA modelem RH-3FH

Ver. 4 Jan. 18th 2016 Oliver Giertz COPYRIGHT © 2016 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION. ALL RIGHTS RESERVED.

1

Obsah • Typy sad robotů RH-3FH – RH-3FH5515-1D1 / 1Q1-S15

samostatně stojící Sada 3 a 4 s řídící jednotkou iQ–platformy - modul do PLC

– Sada 1 a 2 s řídící jednotkou D – –

• Produkty v sadě – 2 modelové řady robotů

– Volitelné příslušenství – Software • Oblasti nasazení – Montáže elektronických součástek – Vkládání / odebírání dílů u výrobních zařízení – Činnosti (rovnání, odebírání) u dopravníků při balení zboží

COPYRIGHT © 2016 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION. ALL RIGHTS RESERVED.

2

Parametry robotu RH-3FH •

• •

Rameno robotu RH-3FH5515-1D1-S15 – Nosnost = hmotnost dílu a chapadla (3kg) – Dosah = od středu základny po střed kuličkového šroubu (550mm) – Zdvih = výška zdvihu v ose Z (150mm) Samostatně stojící řídící jednotka CR751-D iQ platforma s modulem do PLC s ŘJ CR751-Q

3kg 150mm


550mm

3

Obsah sady 1 robotu RH-3FH •

Sada 1 robotu RH-3FH5515-1D1-S15 zahrnuje následující položky (#274385)

R57TB

RH-3FH5515-1D1-S15

RH-3FH5515-1D1-S15 - robot+řídící jednotka+kabely R57TB – ruční jednotka (Teaching Box) TB-50-EG (IT27) – reléová šroubová svorkovnice, 50 pozic MR-J2M-CN1TBL05M-EGR – kabel s konektory pro MR-TB50 1F-VD02E-01 – sada 2 solenoidových ventilů pro ovládání efektoru 2D-TZ378 - karta binárních 32/32 vstupů/výstupů 2D-CBL05 - kabel na port vstupů/výstupů karty 2D-TZ378, délka 5 m, konektor - volný konec MR-J2M-CN1TBL05M-EGR RT ToolBox2 Sim – software - programovací, - monitorovací, - simulační

TB-50-EG 1F-VD02E-01

RT ToolBox2 Sim COPYRIGHT © 2016 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION. ALL RIGHTS RESERVED.

4

2D-TZ378


Sada 2 robotu RH-3FH5515-1D1-S15 zahrnuje následující položky (# 275735) RH-3FH5515-1D1-S15 - robot+řídící jednotka+kabely R33TB – ruční jednotka (Teaching Box) TB-50-EG (IT27) – reléová šroubová svorkovnice, 50 pozic MR-J2M-CN1TBL05M-EGR – kabel s konektory pro MR-TB50 2D-TZ378 - karta binárních 32/32 vstupů/výstupů 2D-CBL05 - kabel na port vstupů/výstupů karty 2D-TZ378, délka 5 m, konektor - volný konec RT ToolBox2 Sim – software - programovací, - monitorovací, - simulační


5


Sada 3 robotu RH-3FH5515-1Q1-S15 zahrnuje následující položky (# 274385) RH-3FH5515-1Q1-S15 - robot+řídící jednotka+kabely R57TB – ruční jednotka (Teaching Box) TB-50-EG (IT27) – reléová šroubová svorkovnice, 50 pozic MR-J2M-CN1TBL05M-EGR – kabel s konektory pro MR-TB50 1F-VD02E-01 – sada 2 solenoidových ventilů pro ovládání efektoru


6


Sada 4 robotu RH-3FH5515-1Q1-S15 zahrnuje následující položky (# 295458) RH-3FH5515-1Q1-S15 - robot+řídící jednotka+kabely R33TB – ruční jednotka (Teaching Box) TB-50-EG (IT27) – reléová šroubová svorkovnice, 50 pozic MR-J2M-CN1TBL05M-EGR – kabel s konektory pro MR-TB50


7

Sada PLC k robotu RH-3FH Sada PLC nutná k provozu robotu (#257390) pro sestavy robotů RH-3FH5515-1Q1-S15 - 3 (#274385) a RH-3FH5515-1Q1-S15 - 4 (#295458) zahrnují následující moduly – Q03UDVCPU - CPU pro 30K instrukcí, 1,9ns/l.instrukci, mini USB, Ethernet, SD slot, data logging – Q61P - zdroj vstup 100-240V AC, výstup 5V/6A – Q35DB - HiSpeed sběrnice - 5 slotů – QX80 - 16 BI, 24V DC, source, svorky – QY80 - 16 BO tranzistor (source) 0.5A, 12/24V DC, svorky – iQ Works2 V01-2L0C-E - iQ Works V2.0 - Navigator;GX Works2,3; GT Works3; MT Works2; MR Configurator 2; FR Configurator; RT Toolbox2; licence pro 2 PC anglicky COPYRIGHT © 2016 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION. ALL RIGHTS RESERVED.

8

Historie vývoje robotů MITSUBISHI 1980

1981

1982

1983

1984

1985

1986

1987

1988

1989

1990

1991

1992

1993

1994

1995

1996

1997

1998

1999

2000

2001

2002

2003

2004

2005

2006

2007

2008

2009

2010

2011

2012

2013

???????

RM-101

RV-1A

RV-M1

RM-501

RV-E2

RV-M2

Vertikal 5 und 6 Achsen Roboter

RV-3SJ

RV-2AJ

G mark award

RV-3S

RV-2A

RV-3SDJ/SQJ

RV-2SD/SQ

RV-2F

RV-3SD/SQ RV-4F

G mark award

G mark award

???????

RV-133P

RV-P2

RV-E4N

RV-5AJ

RV-6S

RV-6SD/SQ

RV-12S

RV-12SD/SQ

RV-4A

RV-N4

??????? RV-P33

RV-N10

RV-13F RV-20F RH-3FH

Orthogonal robot

RH-E3H

RH-M2

SCARA 4 Achsen Roboter

G mark award

RS

30

RH-5AH

RP-1AH

RH-6SH

RH-6SD/SQ

Invention award RH-12FH

RH-P2

RC-136P

RH-20FH RH-211

RH-10AH RH-15AH

RH-P33

RH-12SH RH-18SH

RH-12SDH/SQH RH-18SDH/SQH

RH-20HSD/SQH RH-3SDHR/SQHR

clean robot

clean class

RV-C2

RH-15UHC

Inazawa-Works RV-K10

RV-S100

RH-1000G

RH-E5HC

RH-1500G RC-1300G LCD robot RH-223

RC-1800G

RH-L5

?????????

RC-321

large class

RV-E30NF

RH-T100

welding robot RW-1A

RW-213

RW-116


9

RV-100TH

Přehled robotů MITSUBISHI • Ideální pro nasazení ve všech druzích aplikací – Robot v provedení SCARA s dvojitým ramenem – Typ robotu s instalací pouze na strop – Standardní roboty v provedení SCARA – Sférické roboty s 6ti osami


10

Přehled robotů MITSUBISHI Roboty v provedení SCARA - dvojité rameno – – – –

Unikátní mechanická konstrukce zajišťuje maximální kompaktnost Přesnost opakování ±0.005 mm zaručuje nejvyšší přesnost Doba cyklu osazování <0.5s přispívá k dosažení nejvyšší výkonnosti Vhodné pro mikrooperace při montážích a manipulacích s malými díly např. při osazování/pájení desek plošných spojů (SMD), mobilních telefonů, hodinek… Typ Počet os

Nosnost

[kg]

Max. dosah /poloměr/ [mm] Krytí

RP-1ADH

RP-3ADH

RP-5ADH

4

4

4

1

3

5

150x105 (DIN A6)

210x148 (DIN A5)

297x210 (DIN A4)

IP30

IP30

IP30

Řídící jednotka


CR1DA

11

Přehled robotů MITSUBISHI Robot v provedení SCARA - instalace pouze na strop – – – – –

Malé rozměry konstrukce ramene ideální pro stropní instalaci Realizace prostorově úsporného uspořádání pracoviště Obsluha každého bodu v prostoru válce průměru 700mm Tlakové hadice a signálové kabely jsou vedeny uvnitř ramene robotu Oblasti nasazení: - vysokorychlostní přenášení, - třídění, - nakládání / vykládání…

- balení, - činnosti nad dopravníky,

Typ

RH-3FHR3515

Počet os Jmenovitá / max. nosnost Max. dosah /poloměr/ Doba cyklu Krytí Řídící jednotka COPYRIGHT © 2016 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION. ALL RIGHTS RESERVED.

4 [kg]

1/3

[mm]

350

[s]

0.32 IP20 (volitelné varianty IP65 a do čistého prostředí) CR750-D / CR750-Q + Q172DRCPU 12

Přehled robotů MITSUBISHI Robot v provedení SCARA – vysokorychlostní – Všechny způsoby instalace (podlaha, zeď, strop) – Vybavení pracoviště lze umísťovat pod úroveň robotu docílí se úspora místa – Až 160 zdvihů/min při činnosti nad dopravníky – Vhodný pro nasazení: - ve vysokorychlostních balících aplikacích v různých oblastech průmyslu, jako jsou např. farmacie, kosmetika, životní prostředí a potravinářství… Typ

RH-1FHR5515

Počet os

4

Jmenovitá / max. nosnost [kg]

1/3

Max. dosah /poloměr/

[mm]

550

[s]

0.28

Doba cyklu Krytí Řídící jednotka


IP20 (volitelné varianty IP65 a do čistého prostředí) CR750-D / CR750-Q + Q172DRCPU 13

Přehled robotů MITSUBISHI Robot v provedení SCARA – standardní Škála nosností od 3kg do 20kg Jedny z nejrychlejších ve své třídě (0.29s při 12”cycle) Chráněná vnitřní kabeláž vedena na konec duté zdvihové hřídele zajišťující ochranu a prevenci kolizních stavů ramene robotu s okolním prostředím Robot je vhodný pro nasazení v různých druzích aplikací, varianta s krytím IP54, zdravotně nezávadnou vazelínou, speciální povrchovou úpravou a nerezovými díly byla speciálně vyvinuta pro potravinářství a výrobu nápojů Typ

RH-3FH

RH-6FH

RH-12FH

RH-20FH

4

4

4

4

[kg]

1/3

3/6

3 / 12

5 / 20

[mm]

350 / 450 / 550

350 / 450 / 550

550 / 700 / 850

850 / 1000

[s]

0.41 ~ 0.51

0.29

0.30

0.30 ~ 0.36

Počet os Jmenovitá / max. nosnost Max. dosah /poloměr/ Doba cyklu

Krytí Řídící jednotky COPYRIGHT © 2016 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION. ALL RIGHTS RESERVED.

IP54 (volitelné varianty IP65 a do čistého prostředí)

IP20

CR750-D / CR750-Q + Q172DRCPU 14

Přehled robotů MITSUBISHI • Sférické roboty – Velký výběr modelů robotů od 2kg do 20kg – Kompaktní štíhlá konstrukce ramene robotu umožňuje vyšší nosnost a rozšíření pracovní oblasti – Krytí ramene má hodnotu IP67 – vnitřní vedení kabeláže a tlakových hadic usnadňuje implementaci – Montážní pozice ramene robotu na podlahu, na zeď nebo na strop zaručuje integraci do většiny druhů aplikací RV-2F

RV2FL

RV-4FLM

RV-7F(L)M

RV-13F(L)M

RV-20FM

6

6

6

6

6

6

Jmenovitá/max. nosnost [kg]

2/3

2/3

4/4

7/7

12 / 13

15 / 20

Max. dosah /poloměr/ [mm]

504

649

649

713 / 908 / 1503

1094 / 1388

1094

Doba cyklu [s]

0.6

0.7

0.36

0.32 ~ 0.63

0.53 / 0.68

0.7

Typ Počet os

Krytí

IP67 (volitelně modely do čistého prostředí)

IP30

Řídící jednotka COPYRIGHT © 2016 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION. ALL RIGHTS RESERVED.

CR750-D / CR750-Q + Q172DRCPU 15

Přehled robotů MITSUBISHI •

Roboty určené pro speciální průmyslové odvětví – Roboty se zvýšenou odolností a krytím RV-4/7/13/20F, RH-6/12/20FH • Roboty jsou speciálně vyvinuté pro potravinářství a farmacii • Zdravotně nezávadná povrchová úprava ramen robotů • Kritické části konstrukce ramene robotů jsou z nerezavějící oceli • Mazací tuk převodovek a ložisek NSF H1 do potravinářských strojů • Robot lze být čistit a dezinfikovat agresivními chemickými roztoky, jako H2O2, zásaditými roztoky, alkoholem a teplou vodou


16

Přehled robotů MITSUBISHI • Řídící jednotky CR750/751 – Řídící jednotka malých rozměrů zaručuje vysoký výkon a velkou flexibilitu • Jedna velikost řídící jednotky pro všechny modely robotů • 19” provedení skříně je ideální do standardních rozvaděčů • Všechny roboty splňují bezpečnostní normu DIN ISO-10218, proto zaručují bezpečný provoz ve většině aplikací


17

Přehled robotů MITSUBISHI • Řídící jednotky CR750/75 – Konektivita • Připojení pneumatických chapadel, Ethernet, USB, funkce synchronizace rychlosti s dopravníky, kamerové systémy, V/V u chapadel, řízení dodatečných os a standardně rozhraní pro operátorské panely MITSUBISHI GOT • Připojení do sítí Ethernet, Profibus, Profinet, DeviceNet and CC-Link usnadňuje implementaci robotů MITSUBISHI do existujících výrobních linek • Pro zlepšení pracovního cyklu lze přímo z řídící jednotky robotu řídit až 8 dodatečných os (servopohonů) bez nutnosti pořizovat dodatečný systém řízení pohybu což výrazně snížuje náklady na aplikaci • Snadnější ovládání kamerových systémů díky integrovaným instrukcím • V programovém vybavení robotu je obsažena funkce vysokorychlostní synchronizace rychlosti pohybu ramene robotu s dopravníky včetně otočných stolů


18

Úspora energie •

V porovnání s předchozí řadou robotů SD uspoří roboty řady F 30-50% elektrické energie. – Funkce “Peak cut“ (viz. obrázek níže)

Změna metody řízení napětí ve stejnosměrném meziobvodu

Referenční napětí Napětí meziobvodu DC

Rychlost robotu

Peak Cut!! Vstupní proud

– Změnou metody řízení napětí ve stejnosměrném meziobvodu bylo u robotů řady F dosaženo úspory energie. Proto je vstupní proud ořezáván od druhého pohybu robotu - funkce Peak Cut. Spotřeba proudu *1

Řada SD

Řada F

[KVA]

[KVA]

RV-6SD vs RV-7F

0.81

0.41

App.50% ↓

RV-12SD vs RV-13F

0.75

0.54

App.30% ↓


19

%

Funkce a vlastnosti robotů • Robotické systémy na bázi iQ platformy – Zamezení kolizí • Automatické předcházení kolizí mezi roboty • Zabraňuje poškození robotů během spuštění a v automatickém režimu

– Koordinované ovládání mezi několika roboty • Umožňuje přemísťování dlouhých a těžkých předmětů s využitím více malých robotů namísto jednoho většího


20

Volitelné příslušenství robotů • Volitelné příslušenství • Zajišťuje bezpečnost obsluhy a zařízení pracoviště v těsné blízkosti robotu • Snížená bezpečná rychlost umožňuje součinnost s obsluhou zařízení zatímco robot pracuje v automatickém režimu • Řízení bezpečného omezení rozsahu, tato funkce řídí rozsah pohybů ramene robotu a zajišťuje aby robot nepřekročil stanovenou mez aktivovanou bezpečnostním vstupním signálem • Hlídání bezpečného kroutícího momentu, tato funkce je nezbytná pro detekci kolize mezi lidmi a robotem / zařízením • Systém MELFA SafePlus zvyšuje produktivitu, snižuje prostoje, snižuje náklady bezpečnostní opatření, prostor a tím i na celkové náklady. COPYRIGHT © 2016 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION. ALL RIGHTS RESERVED.

21

Volitelné příslušenství robotů • Volitelné příslušenství – Silový snímač • Snímač síly osazený na robotech RV-F a RH-F ovládá robot tak, že při kontaktu s okolními předměty je dosaženo přednastavených hodnot reakční síly a tuhosti (poddajnosti)

– 3D kamerový systém • Měří vzdálenost od objektu a díly mohou být rozpoznány bez zadávání tvaru modelu • Vhodný pro nasazení do aplikací jako podávání dílů a zjedušené polohovací jednotky


22

Programovací a simulační software •

Software RT Toolbox2 – Online a offline programování všech robotů – Monitorování zatížení jednotlivých os, proudů, pozic, programů, proměnných, historie poruch – Simulace až 16 robotů včetně dodatečných os (servopohoů) – Import 3D CAD objectů pro reálnou vizualizaci výrobních zařízení – Přídavný nástroj do SOLIDWORKS k simulacím robotů MITSUBISHI ve výrobě


23

Příklady aplikací • Montáže elektronických součástek Dotykový operátorský panel GT2000

Elektrické chapadlo Malý horizontální SCARA robot, 4 osy

Vícechapadlový systém

Malý sférický robot, 6 os

Kamerový systém

Palety pro nakládku a vykládku

Programovatelný logický automat (iQ platforma)

Montážní pracoviště (otočný stůl)


24

Příklady aplikací • Vkládání / odebírání dílů do/z obráběcích strojů Dotykový operátorský panel GT2000

Obráběcí stroj Malý sférický robot, 6 os Dopravník pro odvoz hotových výrobků Dvě pneumatická chapadla

Programovatelný logický automat (iQ platforma) Rozvaděč celého výrobního zařízení Pojezd robotu (dodatečná osa = servopohon)


25

Podávací dopravník s neopracovanými díly

Příklady aplikací • Dopravníkový systém pro balící průmysl Malý horizontální SCARA robot, 4 osy

Enkóder pro snímání rychlosti pásu

Tři pneumatická chapadla

Dotykový operátorský panel GT2000 Rozvaděč celého výrobního zařízení Ruční zadávání typu enkóderového modulu Programovatelný logický automat (iQ platforma)

Enkóder pro snímání rychlosti pásu

Dopravník pro podávání balených výrobků Dopravník krabic


Kamerové systémy

26

Reference nasazených robotů MITSUBISHI


27

Startovací sada průmyslových robotů MITSUBISHI s robotem v provedení SCARA modelem RH-3FH

Recommend Documents