Semakin pesatnya perkembangan teknologi robotika membuat

JURNAL ELEKTRONIKA OTOMASI INDUSTRI, VOLUME 1, NOMER 1, MEI 2014

51

Sistem Kendali Gerak Robot Menggunakan PC Berbasis Bluetooth Oky Wahyu Pratama, Hari Kurnia Safitri, Sungkono

Abstract—Rapid technological developments in the field of development of robots that make the quality of human life more efficient . In the world there is a category of mobile robots. Mobile robots are robots that can move or move with wheels and can be controlled automatically or manually . When this has been a lot of robots that can be controlled by using a remote control using infrared as a medium of communication . However, the use of infrared has the disadvantage that the communication must take place in a straight line and from a very close distance . Another needed a way to overcome these limitations by using Bluetooth technology . This technology is a wireless technology with a range of connections is much distance , but it makes the time it takes the robot to navigate will be shorter . In robot motion control system using the Bluetooth -based PC using a Bluetooth module HC - 05 . From the results of testing the communication between a PC / Laptop with Bluetooth available farthest distance of 22 meters and 14 meters without a hitch with a hitch. For the forward movement of the robot along the 1 -meter average travel time of 2.04 seconds at a speed of 0.49 meters/seconds , to left oblique movement of the average travel time of 3.18 seconds at a speed of 0.314 meters/seconds , while the time for his right oblique average travel speed of 3.06 seconds at 0.326 meters/seconds. Kata Kunci—Mobile Robot, Remote Control, Infra red, Bluetooth Abstrak—Perkembangan teknologi yang semakin pesat pada bidang perkembangan robot yang menjadikan kualitas kehidupan manusia semakin efisien. Dalam dunia robot terdapat kategori mobile robot. Mobile robot adalah robot yang dapat bergerak atau berpindah tempat dengan menggunakan roda dan dapat dikendalikan secara otomatis atau manual. Saat ini telah banyak robot yang dapat dikendalikan dengan menggunakan remote control dengan menggunakan infra merah (infra red) sebagai media komunikasinya. Namun penggunaan infra red memiliki kelemahan yaitu komunikasi harus berlangsung secara segaris lurus dan dari jarak yang sangat dekat. Diperlukan sebuah cara yang lain untuk mengatasi keterbatasan tersebut yaitu dengan menggunakan teknologi Bluetooth. Teknologi ini merupakan teknologi tanpa kabel dengan jarak jangkauan koneksi yang jauh, selain itu menjadikan waktu yang diperlukan robot untuk bernavigasi akan lebih singkat. Pada sistem kendali gerak robot menggunakan PC berbasis Bluetooth ini menggunakan modul Bluetooth HC-05. Dari hasil pengujian komunikasi antara PC/ Laptop dengan Bluetooth didapatkan jarak terjauh 22 meter tanpa halangan dan 14 meter dengan halangan. Untuk pergerakan maju robot sepanjang 1 meter waktu tempuh rata-rata 2,04 detik dengan kecepatan 0,49 meter/ detik, untuk pergerakan serong kiri waktu tempuh rata-rata 3,18 detik dengan kecepatan 0,314 meter/detik, sedangkan untuk serong kanannya waktu tempuh rata-rata 3,06 detik dengan kecepatan 0,326 meter/detik. Oky Wahyu Pratama adalah mahasiswa D4 Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang, e-mail: [email protected]. Hari Kurnia Safitri adalah dosen Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang. e-mail: [email protected]. Sungkono adalah dosen Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang. e-mail: [email protected].

Kata Kunci—Mobile Robot, remote control, infra red, Bluetooth.

I. P ENDAHULUAN emakin pesatnya perkembangan teknologi robotika membuat hampir semua˘aperalatan rumah tangga maupun peralatan industri menggunakan sistem kendali elektronik. Penggunaan sistem kendali elektronik ini dinilai memberikan banyak˘akeuntungan. Terdapat banyak jenis sistem kendali elektronik, misalnya sistem kendali otomatis dan manual, kalau yang otomatis berjalan sendiri tanpa ada campur tangan manusia, sedangkan yang manual salah satunya menggunakan PC/laptop berbasis bluetooth. Alat ini diharapkan akan mempermudah sistem kerja manusia dalam mengendalikan suatu alat dengan jarak jauh. Sehingga dampak dari pemanfaatan teknologi ini akan lebih mudah dalam melakukan segala aktifitas, dapat memanfaatkan waktu sebaik mungkin, dan mendapatkan hasil yang lebih memuaskan [1]. Maka dari itu penulis akan mengembangan identfikasi gerak robot pada sistem navigasi menggunakan bluetooth. Diharapkan dengan menggunakan teknologi Bluetooth waktu yang dibutuhkan untuk navigasi akan lebih singkat.

S

II. M ETODE P ENELITIAN A. Prinsip Kerja Sistem Dibutuhkan koneksi antara Mobile Robot dengan komputer/ laptop karena Mobile Robot ini dirancang agar bisa dikendalikan melalui komputer/ laptop dalam pergerakannya. Teknologi Bluetooth merupakn teknologi tanpa kabel dan dapat digunakan untuk mengkoneksikan robot dengan komputer/ laptop. Selain menjadikan Mobile Robot ini menjadi lebih menarik, kelebihan lain dari penggunaan teknologi bluetooth yaitu jarak jangkauan koneksi yang cukup jauh dan sinyal yang dapat menembus dinding. Alat ini terdiri dari 2 bagian utama yaitu Mobile Robot dan komputer/ laptop.komputer berfungsi untuk mengirimkan data yang digunakan. Untuk mengendalikan jalannya mobile robot dengan media bluetooth. Dimana komputer/ laptop mengubah hasil pengetikan menjadi data serial. Kemudian bluetooth pada komputer/ laptop mengubah data tersebut menjadi sinyal bluetooth, agar dapat diterima oleh serial bluetooth pada mobile robot. Sebaliknya, bluetooth pada komputer/laptop juga dapat menerima sinyal bluetooth dari serial bluetooth pada mobile robot, dan mengubahnya menjadi data serial sehingga dapat diproses pada komputer/ laptop[2]. Keyboard merupakan interface pengendali dimana kita dapat mengontrol pergerakan robot dengan menekan tombol “W”


untuk maju, “X” untuk mundur, “A” untuk serong kiri, “D” untuk serong kanan, “Z” untuk putar kiri dan “C” untuk putar kanan. Data yang dikirim dari keyboard komputer/ laptop selanjutnya dikirim ke mikrokontroller untuk diproses, setelah diproses data dari mikrokontoller dikirim ke driver motor untuk menggerakan motor DC.

B. Perancangan Mekanik Robot ini menggunakan 3 motor dc sebagai penggerak utamanya yaitu di depan, di belakang kanan, dan kiri.

Gambar 1. Mekanik Robot

Dari gambar 1 robot bisa bernavigasi dengan baik maka harus menggunakan rumus pytagoras untuk menentukan tata letak roda belakang dan roda depan.

52

C. Perancangan Komunikasi Serial UART Agar Module Bluetooth bisa terhubung dengan mikrokontroller, maka harus menggunakan komunikasi UART karena Modul Bluetooth terdapat pin TX dan RX sebagai komunikasinya dimana pin TX dari Module Bluetooth disambungkan ke pin RX pada mikrokontroller, begitupun untuk pin RX pada module Bluetooth disambungkan dengan pin TX pada Mikrokontroller. UART atau Universal Asynchronous Receiver Transmitter adalah protokol komunikasi yang umum digunakan dalam pengiriman data serial antara device satu dengan yang lainnya. Sebagai contoh komunikasi antara sesama mikrokontroler atau mikrokontroler ke PC[3]. Dalam pengiriman data, clock antara pengirim dan penerima harus sama karena paket data dikirim tiap bit mengandalkan clock tersebut. Inilah salah satu keuntungan model asynchronous dalam pengiriman data karena dengan hanya satu kabel transmisi maka data dapat dikirimkan. Berbeda dengan model synchronous yang terdapat pada protokol SPI (Serial Peripheral Interface) dan I2C (Inter-Integrated Circuit) karena protokol membutuhkan minimal dua kabel dalam transmisi data, yaitu transmisi clock dan data[4]. Namun kelemahan model asynchronous adalah dalam hal kecepatannya dan jarak transmisi. Karena semakin cepat dan jauhnya jarak transmisi membuat paket-paket bit data menjadi terdistorsi sehingga data yang dikirim atau diterima bisa mengalami error. Paket bit data ini bergantung dari nilai baud rate dengan satuan bit per sekon. Untuk bisa mengetahui mengapa error tersebut bisa terjadi terlebih dahulu kita mengetahui format data dari UART.

Gambar 3. Parameter Komunikasi UART.

Gambar 2. Ukuran Gambar Robot

Dari gambar 2 dapat diketahui nilai A = 19 cm karena dihitung dari ukuran diameter roda ditambah panjang motor dc depan ditambah lebar besar elektrik yang ditempatkan diantara motor dc depan dan motor dc belakang. Sedangkan untuk ukuran B = 11 cm, dihitung dari total panjang motor dc kanan dan kiri yang ditambah besar dimensi batrai yang akan diletakan diantara motor dc belakang kanan dan kiri. Kemudian ukuran C belum diketahui, untuk mengetahui harus menggunakan rumus pytagoras yaitu: C 2 = A2 + B 2 2

= 19 + 11 C = 21, 9cm

(1) 2

(2) (3)

Gambar 3. di kutip dari datasheet AVR. Pada pengiriman data UART terdapat beberapa parameter yang dapat diatur yaitu start bit, parity bit, dan stop bit. Pengaturan ini harus sama antara pengirim dan penerima karena jika tidak maka data tidak akan diterima. Data yang dikirim adalah data berukuran 8 bit atau 1 byte. Jika ditambah dengan 3 parameter diatas maka total bit data yang dikirim adalah 11 bit. Dari format data inilah setiap data yang terbaca dapat diterjemahkan menjadi bit-bit yang merepresentasikan data tertentu. Sebenarnya tidak semua terdapat error dalam pengiriman data UART. Terjadinya error hanya terjadi ketika kita menggunakan clock mikrokontroler untuk nilai tertentu saja. Pada paket data UART, clock yang dikirimkan bergantung dari nilai baud rate. Karena protokol ini universal, maka baud rate yang ada adalah nilai-nilai tetap yang tidak bisa diubah ubah dari kisaran nilai 110 sampai 11059200 bps (bit per detik) atau lebih. Semakin cepat clock yang digunakan mikrokontroler/mikroprosesor maka baud rate akan semakin cepat juga. Pada data sheet AVR AT-Mega 16 dijelaskan cara menghitung


53

nilai UBRR (UART Baud Rate Register) yang tepat jika kita menggunakan XTAL 11.059200 MHz. Umumnya baud rate yang digunakan dalam pengiriman data antar mikrokontroler adalah 9600 bps. Karena dengan kecepatan pengiriman data ini sudah cukup. Kita akan menghitung error pada mikrokontroler dengan clock 11.059200 MHz. Sehingga register UBRR harus bernilai. Gambar 4. Module Bluetooth

F osc −1 UBRR = 16 × BAU D 11059200 = −1 16 × 9600 = 71

(4) •

(5) (6)

Sedangkan jika kita menggunakan clock yang berbeda yaitu 8 MHz, maka nilai register UBRR adalah 51.083. Perbedaan baud rate ini yang menyebabkan error pada pengiriman data UART. Error dapat dihitung dengan membandingkan baudrate sebenarnya. Sehingga dapat dihitung nilai aktual dari baudrate. F osc 16 × (U BRR + 1) 8000000 = 16 × (51 + 1) = 9615

BAU D =

(7) (8) (9)

Diperoleh nilai baud rate-nya adalah 9615 bps. Dengan membandingkan nilai baud rate awal yaitu 9600 bps maka kita dapat menghitung error tersebut.

Motor DC Motor arus searah (Motor DC) telah ada selama lebih dari seabad. Keberadaan motor dc telah membawa perubahan besar sejak dikenalkan motor induksi atau terkadang disebut AC shunt motor. Karakteristik yang dimiliki suatu motor DC dapat digambarkan melalui kurva daya dan kurva torsi/ kecepatannya, dari kurva tersebut dapat dianalisa batasan-batasan kerja dari motor serta daerah kerja optimum dari motor tersebut[6]. Pada gambar 5 terlihat hubungan antara torsi dan kecepatan untuk suatu motor dc tertentu. Dari grafik terlihat bahwa torsi berbanding terbalik dengan kecepatan putaran, dengan kata lain terdapat tradeoff antara besar torsi yang dihasilkan motor dengan kecepatan putaran motor. Dua karakteristik penting terlihat dari grafik yaitu: 1) Stall torque,(), menunjukkan titik pada grafik dimana torsi maksimum ,tetapi tidak ada putaran pada motor. 2) No load speed„menunjukkan titik pada grafik dimana terjadi kecepatan putaran maksimum,tetapi tidak ada beban pada motor.

Baudrate closest match − 1 100% (10) Baudrate 9615 = − 1 100% (11) 9600 = 0, 00156 × 100% (12)

error(%) =

= 0, 156%

(13)

Maka nilai persen error yang diperoleh adalah 0.156%. Nampaknya nilai error yang terjadi sangat kecil dan untuk terjadi error pada data yang dikirim juga akan jarang. Gambar 5. Kurva motor DC torsi / kecepatan.

D. Perancangan Elektronik •

•

Mikrokontroller AVR AT-Mega 16. Merupakan mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel keluarga AVR. AVR mempunyai 32 register general-purpose, timer/counter dengan metode compare, interrupt eksternal dan internal, serial UART, progammable Watchdog Timer, ADC dan PWM internal. Module Bluetooth HC-05 Adalah sebuah modul Bluetooth SPP (Serial Port Protocol) yang mudah digunakan untuk komunikasi serial wireless (nirkabel). HC05 menggunakan modulasi bluetooth V2.0 + EDR (Enchanced Data Rate) 3 Mbps dengan memanfaatkan gelombang radio berfrekuensi 2,4 GHz. Modul ini dapat diguanakan sebagai mode slave maupun master[5].

E. Perancangan Hardware Dalam Mobile Robot ini terbagi dalam beberapa bagian yaitu :


54

Pada program aplikasi ini dibutuhkan jumlah kabel yang lebih sedikit. Sebelum melakukan komunikasi antara PC dan mikrokontroller, perlu adanya penyesuaian pada masingmasing perangkat, adapun yang harus disesuaikan yaitu kecepatan transfer (bautrate). Pada gambar 8 dijelaskan algoritma untuk komunikasi UART, yang pertama harus mengeset bautrate pada 9600 bps, no parity, dan parameter 8 data.Setelah itu proses koneksi akan berlangsung.

Gambar 6. Diagram robot

Pada gambar 6 merupakan diagram blok dari robot ini, pada diagram blok tersebut terdapat At-Mega 16 sebagai pemroses data I/O. Kemudian terdapat LCD 16X2 sebagai display, bluetooth HC-05 sebagai modul bluetooth yang tersambung ke Pin TX dan RX pada At-Mega 16, sedangkan driver motor pada diagram blok merupakan output yang berfungsi sebagai pengontrol motor DC. Minimum Sistem At-Mega 16 : Sistem minimum mikrokontroler merupan sistem elektronika yang terdiri dari komponenkomponen dasar yang dibutuhkan oleh suatu mkrokontroler agar berfungsi dengan baik. Dalam suatu mikrokontroler membutuhkan 2 elemen penting yaitu rangkaian kristal oscillator (XTAL) dan rangkaian reset, dimana keduanya mempunyai fungsi yang berbeda, XTAL berfungsi sebagai pemompa data, dan rangkaian reset untuk memulai kembali pembacaan program. Selain itu harus ada konektor ISP untuk mendownload program dari PC/laptop ke mikrokontroler. Tegangan catu daya yang dibutuhkan mikrokontroler menggunakan 2,7 sampai 5,5 VDC[7].

Gambar 8. Flowchart

Perancangan Algoritma Pada Mikrokontroller : Setelah semua sudah diset dengan benar maka secara otomatis komunikasi akan terhubung dan led indikator pada Module Bluetooth akan berkedip lambat, jika belum terkoneksi maka led indikator akan berkedip cepat. Setelah terkoneksi dilakukan komunikasi data antara PC/Laptop ke mikrokontroller. Berikut ini adalah potongan program jika sudah ada koneksi : Gambar 7. Rangkaian Minimumsistem At-Mega 16

Pada gambar 7 itu merupakan rangkaian minimum sistem dari Mobile Robot.Minimumsistem ini menggunakan clock 11.059200 MHz, Sedangkan untuk downloader program dari laptop ke mikrokontroller menggunakan pin MOSI,MISO,SCK,RESET,VCC, dan Ground. Untuk pin konfigurasi yang digunakan untuk bluetooth HC-05 menggunakan PD.0 (RX) dan PD.1(TX).

while (1) { // Place your code here terima=getchar(); sprintf(buff,"%3d",terima); lcd_gotoxy(0,0); lcd_puts(buff); Jika tombol “W” yang di tekan pada keyboard maka mobile robot akan bergerak maju. Berikut adalah list program mengontrol robot bergerak maju if(terima==119){ pwm(150,- 150,0,255);


}//w(MAJU) Jika tombol “A” yang di tekan pada keyboard maka mobile robot akan bergerak serong kiri. Berikut adalah list program mengontrol robot bergerak serong kiri. else if(terima==97){ pwm(30,0,-120,255); }//a(SERONG KIRI) Jika tombol “X” yang di tekan pada keyboard maka mobile robot akan bergerak mundur. Berikut adalah list program mengontrol robot bergerak mundur. else if(terima==120){ pwm(-150,150,0,255); }//X(MUNDUR) Jika tombol “D” yang di tekan pada keyboard maka mobile robot akan bergerak serong kanan. Berikut adalah list program mengontrol robot bergerak serong kanan. else if(terima==100){ pwm(0,-30,120,255); }//d(SERONG KANAN) Jika tombol “Z” yang di tekan pada keyboard maka mobile robot akan bergerak putar kiri. Berikut adalah list program mengontrol robot bergerak putar kiri. elseif(terima==122){ pwm(-100,-100,-100,255); }//Z(PUTAR KIRI) Jika tombol “C” yang di tekan pada keyboard maka mobile robot akan bergerak putar kanan. Berikut adalah list program mengontrol robot bergerak putar kanan elseif(terima==99){ pwm(100,100,100,255); }//c(PUTAR KANAN) Dalam komunikasi data serial dengan cara asinkron, kecepatan pengiriman data (bautrate) dan fase clock pada sisi transmitter dan pada sisi receiver harus sinkron. Untuk itu diperlukan sinkronisasi antara transmitter dan receiver. Hal ini dilakukan oleh bit “start” dan bit “stop”. Ketika saluran transmisi dalam keadaan idle, output UART dalam keadaan logika “1” dan ketika transmitter ingin mengirim data, output UART akan diset lebih dulu ke logika “0” untuk waktu satu bit [8]. Sinyal ini pada receiver akan dikenali sebagai sinyal “start” yang digunakan untuk mensinkronkan fase clocknya sehingga sinkron dengan fase clock transmitter. Rangkaian Driver Motor : Pada rangkaian driver motor ini menggunakan rangkaian driver motor H-Bright. Pada rangkaian ini terdapat 2 buah mosfet P-Channel, 2 buah mosfet Nchannel, dan 2 buah transistor NPN sebagai switch. Pada gambar 9 rangkaian driver motor terdapat 2 inputan yaitu direction yang berfungsi untuk mengatur arah putar motor dengan menggunakan logika 1 dan 0, PWM untuk mengatur kecepatan motor. Tabel I. merupakan tabel keterangan kontrol motor DC, pada rangkaian driver motor pada Mobile Robot terdapat direction untuk kontrol putar motor DC apakah bergerak ke kanan atau kiri dan terdapat PWM untuk kontrol kecepatan putar motor

55

Gambar 9. Rangkaian Driver Motor TABEL I TABEL L OGIKA D RIVER M OTOR dir 0 0 1 1

pwm 0 1 0 1

Motor rem CW CCW rem

DC, jika pin direction diberi logika “0” dan pin PWM diberi logika “0” maka motor berhenti atau rem, jika pin direction diberikan logika “0” dan pin PWM diberi logika “1” maka motor akan bergerak searah jarum jam, jika pin direction diberikan logika “1” dan pin PWM diberi logika “0” maka motor akan bergerak berlawanan jarum jam, sedangkan jika pin direction diberikan logika “1” dan pin PWM diberi logika “1” maka motor akan berhenti/ rem. III. H ASIL DAN P EMBAHASAN A. Pengujian Koneksi Pengujian koneksi dilakukan untuk mengetahui adanya pertukaran data antara mobil robot dan PC/Laptop. Pengujian ini dilakukan dengan memasang USB pada PC/ laptop. jika usb bluetooth telah dipasang maka icon bluetooth akan muncul pada task bar kanan bawah PC/laptop. selanjutnya mobile robot yang telah dihidupkan akan melakukan pencarian ke usb Bluetooth PC/laptop yang ditandai dengan kedipan lampu pada modul Bluetooth HC-05 mobile robot dalam durasi yang cepat. Jika PC/laptop dan mobile robot telah terhubung maka lampu pada modul bluetooth mobile robot akan berkedip lamban. selanjutnya dilakukan konfigurasi pada software bawaan bluetooth dengan memasukkan password yang telah ditentukian. Pemberian password pada mobile robot dimaksudkan agar mobile robot tidak bisa dikendalikan oleh lain saat pengoperasian. B. Pengujian Jarak Komunikasi Bluetooth Pengujian jarak komunikasi bluetooth dilakukan untuk mengetahui seberapa jauh jarak jangkauan koneksi bluetooth pada mobile robot dengan PC/laptop. Pada pengujian ini dilakukan dengan cara mengontrol robot dengan menggunakan PC/Laptop, jika mobile robot masih dapat dikontrol itu menandakan koneksi antara PC/Laptop dengan mobile robot masih


terkoneksi, sedangkan jika mobile robot tidak bisa dikontrol itu menandakan koneksi antara PC/Laptop dengan mobile robot terputus.

56

s = Jarak Tempuh (m) t = Waktu Tempuh (s) Pengujian waktu gerak robot serong kiri tanpa berputar

TABEL II P ENGUJIAN JARAK KOMUNIKASI No

Jarak

1

2 Meter

2

5 Meter

3

10 Meter

4

15 Meter

5

22 Meter

6

23 Meter

7

2 Meter

8

5 Meter

9

7 Meter

10

11 Meter

11

14 Meter

12

15 Meter

Jenis Ruangan Tanpa Halangan Tanpa Halangan Tanpa Halangan Tanpa Halangan Tanpa Halangan Tanpa Halangan Dengan Halangan Dengan Halangan Dengan Halangan Dengan Halangan Dengan Halangan Dengan Halangan

TABEL IV TABEL GERAK ROBOT SERONG KE KIRI .

Komunikasi Percobaan Jarak ke Tempuh (s) 1 1 Meter 2 1 Meter 3 1 Meter 4 1 Meter 5 1 Meter 6 1 Meter 7 1 Meter 8 1 Meter 9 1 Meter 10 1 Meter Rata - rata

Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Terputus Berhasil

Dari data pada tabel V dapat diketahui waktu tempuh ratarata mobile robot bergerak serong kiri adalah 3,18 detik. Maka didapat kecepatan serong kiri rata- rata robot yaitu :

Berhasil Berhasil

1 meter s = = 0.314 m/s t 3.18 s v = Kecepatan (m/s) s = Jarak Tempuh (m) t = Waktu Tempuh (s)

Berhasil

v=

Berhasil Terputus

Dari data pengujian koneksi diatas modul Bluetooth HC05 dapat terkoneksi dengan PC/Laptop samapai dengan jarak 22 meter tanpa halangan, dan dapat mencapai jarak 14 meter dengan halangan. C. Pengujian Pergerakan Robot Pada pengujian pergerakan robot dilakukan dengan tiga pengujian, yaitu pengujian gerak robot maju, pengujian gerak robot serong kiri, dan pengujian gerak robot serong kanan. TABEL III WAKTU TEMPUH RATA - RATA M OBILE ROBOT BERGERAK MAJU Percobaan Jarak ke Tempuh (s) 1 1 Meter 2 1 Meter 3 1 Meter 4 1 Meter 5 1 Meter 6 1 Meter 7 1 Meter 8 1 Meter 9 1 Meter 10 1 Meter Rata - rata

Waktu Tempuh (t) 2,58 3,32 2,95 3,00 3,55 3,04 3,33 3,22 3,45 3,39 3,18

Waktu Tempuh (s) 2,39 2,45 2,14 1,82 1,95 2,07 2,03 2,01 1,82 1,77 2,04

Pengujian waktu gerak robot serong kanan tanpa berputar TABEL V TABEL GERAK ROBOT SERONG KE KANAN . Percobaan Jarak ke Tempuh (s) 1 1 Meter 2 1 Meter 3 1 Meter 4 1 Meter 5 1 Meter 6 1 Meter 7 1 Meter 8 1 Meter 9 1 Meter 10 1 Meter Rata - rata

Waktu Tempuh (t) 3,16 2,79 2,95 3,05 3,24 3,09 3,11 3,09 3,22 2,94 3,06

Dari data pada tabel V dapat diketahui waktu tempuh ratarata mobile robot bergerak serong kiri adalah 3,06 detik. Maka didapat kecepatan serong kanan rata- rata robot yaitu : s 1 meter = = 0.326 m/s t 3.06 s v = Kecepatan (m/s) s = Jarak Tempuh (m) t = Waktu Tempuh (s) v=

Dari data pada tabel III dapat diketahui waktu tempuh ratarata Mobile Robot bergerak maju adalah 2,04 detik. Maka didapat kecepatan maju rata-rata Robot adalah : s 1 meter v= = = 0.490 m/s t 2.04 s v = Kecepatan (m/s)

(15)

(14)

(16)

IV. P ENUTUP A. Kesimpulan Berdasarkan hasil penelitian dari masalah yang dibahas dalam makalah ini, dapat ditarik beberapa kesimpulan seperti:


1) Pada pengujian koneksi bluetooth yang digunakan adalah modul bluetooth HC-05, karena modul ini mempunyai dimensi yang kecil dan membutuhkan catu daya kecil yaitu mulai 3,3 Volt sampai 5 Volt. 2) Dengan menggunakan teknologi bluetooth jarak komunikasi terjauh antara PC/ Laptop dengan robot mencapai 22 meter tanpa halangan, dan mencapai 14 meter dengan halangan. 3) Pada pengujian pergerakan robot sejauh 1 meter membutuhkan waktu dan kecepatan sebagai berikut : a) Untuk pergerakan maju membutuhkan waktu ratarata 2,04 detik dengan kecepatan 0,49 meter/detik. b) Untuk pergerakan serong kiri membutuhkan waktu rata-rata 0,31 detik dengan kecepatan 0,314 meter/detik. c) Untuk pergerakan serong kanan membutuhkan waktu rata-rata 3,06 detik dengan kecepatan 0,326 meter/detik. B. Saran Adapun saran yang disampaikan untuk pengembangan mobile robot ini seperti : 1) Penambahan sensor ultrasonic sehingga jika ada halangan yang tidak terlihat maka mobile robot dapat menghindar dari benturan. 2) Menggunakan modul bluetooth versi 3.0 agar jarak koneksinya bisa lebih jauh dan dapat digunakan pada laptop yang terbaru saat ini. 3) Mengganti bluetooth dengan teknologi lain yang memiliki jarak jangkauan jauh. DAFTAR P USTAKA [1] David, Penggunaan Teknologi Java Pada Sistem Pengendali Peralatan Elektronik Melalui Bluetooth, Universitas Diponegoro, 2013. [2] I Made, Pengendalian Mobile Robot Menggunakan Personal Komputer, Jurnal Nasional Pendidikan Teknik Informatika., 2013. [3] Asril Jarin, Komunikasi Serial Pada Mikroprocesor, 2008. [4] Indra, Robot Pengintai Menggunakan PC Berbasis Mikrokontroller, Skripsi Sistem Komputer Ilmu Komputer dan Teknologi Informasi Universitas Gunadarma, 2012. [5] Erik Yu, “C Serial Bluetooth Products User Instructional Manual”, http://www.exp-tech.de/service/datasheet/HC-Serial-Bluetooth, Desember 2011. [6] Teguh, Pengendali Pintu Gerbang Menggunakan Bluetooth Berbasis Mikrokontroller, 2009. [7] Oky Anan, Implementasi Robot Tracer Pembaca Garis, 2012. [8] RPZulkarnain, Rancang Bangun Ontentikasi Portal Menggunakan Handphone Berteknologi Bluetooth, Jurnal Jurusan Teknik Elektronika PENS., 2011.

57

Semakin pesatnya perkembangan teknologi robotika membuat

Recommend Documents