ROBOTTECHNIKA
Ipari robotok irányítása, programozása 5. előadás Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA TARTALOMJEGYZÉK 1. VEZÉRLÉS, SZABÁLYOZÁS FOGALMA 2. ROBOTVEZÉRLÉSEK TÍPUSAI 3. ROBOTOK PROGRAMOZÁSA
Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA Vezérlés esetén (1. ábra) az xr rendelkezőjel végighalad a vezérlő berendezés alkotó szerkezeti egységein, az un. szerveken. Az 1. ábrán látható működési vázlat utolsó szerve a beavatkozó szerv, amelynek feladata a vezérelt berendezés (szakasz) anyagés energiafolyamatának célirányos befolyásolása.
Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA Vezérlésnél az irányító személy (vagy önműködő berendezés) az irányított folyamatban ténylegesen lejátszódó változásokról nem rendelkezik folyamatos információval, így azokat figyelembe venni sem tudja. A beavatkozás eredménye tehát nem hat vissza a vezérlőberendezésre, a rendszerre ható zavaró hatásokat nem képes kiküszöbölni. A vezérlés hatáslánca nyitott.
Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA A szabályozás művelete során (ábra) az xr rendelkező jel egy előzetesen megadott xa alapjelnek és az - xs szabályozott jellemző pillanatnyi értékétől függő xe ellenőrző jelnek a különbsége. Az xr rendelkező jel (más néven hibajel) - rendszerint egy jelformáló és erősítő szerven végigfutva - az xb beavatkozó jellel működésre készteti a beavatkozó szervet. A beavatkozó szerv kimenő jele, az xm módosított jellemző olyan hatást vált ki a szabályozott berendezésben, amely az xs szabályozott jellemzőnek az előírt értéktől való eltérését megszüntetni igyekszik. A megkívánt, előírt hatás kiváltásával, elérésével a szabályozás művelete befejeződött. Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA
A szabályozott berendezésre természetesen hatnak az xz zavaró jellemzők. Segítségükkel a nemkívánatos zavaró hatásokat kiküszöböljék. A szabályozás művelete tehát úgy befolyásolja a műszaki folyamatot, hogy az xs szabályozott jellemző megváltozása visszahat a hatáslánc elejére; ha eltérés mutatkozik az xa alapjel és az xe ellenőrző jel között, létrejön egy un. szabályozási eltérés, egy xr rendelkező jel (hibajel), amely az előzőekben leírt Dr. Pintér József módon fejti ki hatását.
ROBOTTECHNIKA Szabályozásnál a szabályozott jellemző értékét egy ellenőrző szerv (érzékelő) figyeli, és eltérés esetén (azaz abban az esetben, ha a folyamat lefolyása eltér az előírttól) megváltoztatja a rendelkező jelet, és mindaddig korrigál, amíg a folyamat ismét az előírás szerint zajlik. A szabályozás hatáslánca zárt. A szabályozási művelet a negatív visszacsatolás elve alapján valósul meg. A vezérlés és a szabályozás között tehát alapvető eltérés az, hogy amíg a vezérlés hatáslánca nyitott, addig a szabályozás hatáslánca zárt.
Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA Összefoglalásképpen a vezérlés és a szabályozás összehasonlítása alapján az alábbi következtetéseket vonhatjuk le: A zavaró jellemzők hatása vezérléssel csak részben küszöbölhető ki, olyan mértékben, amilyen mértékben azok előzetesen ismertek. Az előre számításba nem vehető zavaró jellemzők teljesen érvényre jutnak. A szabályozott rendszerekben viszont a zavaró hatások - bizonyos korlátok között - kiküszöbölhetők. A működési sajátosságok szempontjából fontos eltérés, hogy a nyitott hatásláncú vezérlés mindig stabilisan működik, míg a zárt hatásláncú szabályozásokban labilis működés is bekövetkezhet. Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA Az ipari robotok vezérléseiben nagyszámú szabályzó kör és a vezérlés található, ezek egymással kapcsolódnak, alá- és fölérendeltségi viszonyban vannak. A legmagasabb hierachiai szinten a vezérlések állnak, ezért beszélnek robotvezérlésről annak ellenére, hogy jónéhány szabályozókör is működhet bennük a legmagasabb szintű robotvezérlésnek alárendelve. Az ipari robotoknak az alábbi három alapfeladatot mindenképpen meg kell oldania: pontos pozicionálás az előírt mozgássebességek biztosítása a mozgásszekvenciák biztosítása Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA
A ROBOTOK IRÁNYÍTÁSA A robotkar egy előre definiált útvonalon, pályán visz végig egy szerszámot, megfogót, szórópisztolyt, stb., és a pálya bizonyos pontjain ezekkel különféle műveleteket végez. Felépítésük mozgásuk meghatározottsága alapján a robotvezérlések típusai: ¾Pick and place robot (manipulátor) vezérlések ¾Pontvezérlésű robotok ¾Pályavezérlésű robotok ¾Teach-in play-back (lejátszós) robot vezérlés Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA Pick and place robot (manipulátor) vezérlések 9Koordinátánként két (esetleg néhány) diszkrét pozícióba vezérelhetők. 9A mozgások sorrendjét (szekvenciáját) egyszerű vezérlő (pl. PLC adja). 9A poziciók kijelölése mechanikus ütközőkkel, vagy más kétállású szenzorral történik. Programozáskor az ütközők állítandók és a vezérlés szekvenciája átprogramozandó. 9Egyszerű feladatokhoz (pl. adagolás, rakodás) használhatók. Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA Pontvezérlésű robotok 9A robot programozott pontja áthalad egy pontsorozattal adott útvonalon, de két – szomszédos – pont között a pálya csak hozzávetőlegesen ismert, mert a csuklók nincsenek egymással szinkronizálva. 9A vezérlés az adott pontokból – inverz transzformációval – kiszámítja a csukló koordinátákat, és alapjelként átadja a szervohajtásoknak végrehajtásra. 9Programozásuk – a pontsorozat megadása útján történik betanítással, vagy számítógépes támogatással. Ezt a vezérlést PTP (Point to Point) irányításnak nevezik. Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA Pályavezérlésű robotok CP (Continuous Path) 9A (csuklónként elhelyezett) szervohajtások közös órajellel működő alapjelképzőről (interpolátor) kapják alapjelüket, amelyet követnek, ezért a tengelyek sebessége egymáshoz szinkronizált, és a robot követi az előírt pályát. 9A legáltalánosabban használható, összetett robotvezérlés. 9Szereléshez, megmunkáláshoz, hegesztéshez is alkalmasak. Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA Teach-in play-back (lejátszós) robot vezérlés 9Egy nagy kapacitású információtároló (pl. mágneses adathordozó), melyen a betanítás szakaszában felvett csukló koordinátákat tárolja a futó idő függvényében. 9 Felépítése egyszerű. 9Nem tartalmaz aritmetikai egységet és interpolátort. 9Rendszertechnikailag jelentősen eltér az előző típusoktól. 9Alkalmazási területe: festés, csiszolás. 9A program módosítása körülményes. Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA A következő egységek szükségesek egy robot vezérlési feladatainak elvégzéséhez: CPU és aritmetikai processzor modul Memória modul a program illetve pályaadatok tárolásához Külső adattároló Kezelő egység (terminál) Kézi vezérlő egység I/O modul Bináris I/O Analóg egység Digitális soros/párhuzamos egység Egyéb interface-ek Szervo modul a motorszabályozáshoz Egyéb közvetlen szerszámvezérlő egységek Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA Robotok programozása A robotok programozásának lehetséges módszerét döntő módon meghatározza ¾ a vezérlés típusa és ¾ intelligenciája. Elterjedt módszerek: Egyszerű betanítás Programnyelvi utasításokkal történő programozás Kombinált módszerek Dr. Pintér József
IGM-KUKA hegesztőrobot programozó-konzolja
Robotok programozása Egyszerű betanítás 9Elsősorban teach-in play-back vezérlésű robotok programozási módja, de lehet ilyen a pont- és a pályavezérlésű robotoknál is. 9Betanításkor: a robotcsuklókat mozgató szervók ellazíthatók, kézzel mozgathatók, ezalatt a vezérlés a futó idő függvényében „lerakja” a csuklókoordinátákat. (FANUC - Teach Pendant) 9A betanítás másik módja: a robot szimulátorral (a robot kicsinyített hasonmása, amelyet kézzel mozgatnak) történő mozgatása. A robot követi a szimulátor csuklóinak mozgását és tárolja a koordinátákat Dr. Pintér József
Robotok programozása Programnyelvi utasításokkal történő programozás 9A programnyelv szintaktiaki szabályok szerint épül fel. 9A koordinátákat előzetes számítás útján kell meghatározni és programozni. 9Ismertebb programozási nyelvek: AL, VAL, ROBEX, stb. 9A robotprogramozási nyelvek felépítése hasonlit a számítástechnikai programnyelvekhez. 9Programozási szintjük megfelel a Dr.robotvezérlés Pintér József intelligencia szintjének.
Robotok programozása Az ipari robotok működése program szerint valósul meg. A program tartalmazza: a geometriai-, a programlefolyási-, az ellenőrző és felügyeleti-, valamint a kommunikációs utasításokat. A geometriai utasítások pontok, egyenesek, pályák, felületek, terek megadására vonatkozhatnak. A programlefolyási utasítások többek között logikai utasításokat, „ugrásokat”, „hurkokat”, vagy például „állj” utasítást jelenthetnek Az ellenőrző- és felügyeleti utasítások zavar- és hiba-, illetve vészállapot jelzésére szolgáló utasítások. A kommunikációs utasítások a kiszolgált, robotizált folyamattal való kapcsolattartást jelentő elsősorban input, illetve output utasításokat jelentik.
Robotok programozása Utasítástípusok: a. Környezetet definiáló, leíró utasítások (POINT, DEFINE) b.mozgást leíró utasítások (MOVE, SPEED..) c. Logikai, aritmetikai utasítások (AND, OR, +, -, DISTANCE) d.a végrehajtás sorrendjét meghatározó utasítások, szubrutin definiáló és hívó utasítások (JUMP, CALL) e. megfogó (effektor) működtetés (OPEN, CLOSE) f. Input, output utasítások (INPUT, OUTPUT ) Dr. Pintér József
Robotok programozása
Kombinált módszerek Általában programnyelvi utasításokat használ, de a kritikus koordináta pontok betaníthatók a robot mozgatása útján, és a program hivatkozhat ezekre a pontokra (VAL).
Dr. Pintér József
Robotok programozása Minden egyes szerszámra vagy megfogóra egy úgynevezett szerszám-középpontot ( TCP, Tool Center Point) definiálunk. Ez lehet a festékszórópisztoly szórófeje, vagy az a pont, ahol az ujjak megfogják a munkadarabot. Pályabejárás alatt mindig a TCP adott pályájú mozgását értjük. Ezalatt a TCP pozíciója és orientációja (elfordulása) is a megkívánt módon változik.
Dr. Pintér József
Robotok programozása A pályabejárás megtervezésénél még egyéb tényezőkre is ügyelnünk kell. Figyelembe kell vennünk a robot munkaterét: ¾Milyen messze tud kinyúlni a kar, mit tudunk vele elérni pl. a szerelőasztalon? ¾Hol vannak azok a „holt terek” az elvileg ideális munkatéren belül, amelyeket az okoz, hogy a robot izületei csak bizonyos szögtartományban képesek elfordulni, elcsavarodni? ¾Milyen akadályok nehezítik a robot szabad mozgását? Dr. Pintér József
Robotok programozása A robotprogramozás két nagy csoportra osztható: • ON-LINE,
• OFF-LINE. ON-LINE programozás: magát a robotot programozzák. ¾Előnye, hogy a programozó számításba tudja venni a munkaterületen elhelyezkedő tárgyakat és azonnal ellenőrizni tudja a működést. ¾Hátránya: különösen ipari szempontból jelentős ) a programozás idejére a robotot le kell állítani, tehát ezalatt nem dolgozik. Dr. Pintér József
Robotok programozása A robotok programozásának módjai A sokfajta elvégzendő munkafolyamat, illetve az ezekhez tervezett különféle robotok más és más programozási technikákat igényelnek. Az ún. ONLINE programozás megköveteli a robot jelenlétét: a robotot vagy annak modelljét mozgatva tanítjuk be a bejárandó útvonalat. Az OFF-LINE programozási mód alkalmazásakor nincs szükségünk a robotra, egy számítógép mellett ülve, 3 dimenziós objektum-szimuláció segítségével, vagy egyszerű szöveges bevitellel írjuk meg a programot. Dr. Pintér József
Robotok programozása ON-LINE programozás 1. Az online programozás fogalma különböző technikákat takar: ¾Direkt betanítás (Direct Teach-In): Olyan helyeken alkalmazzák, ahol a robot folytonos pályairányítással vagy sebességvezérléssel mozgatja a szerszámot, viszonylag bonyolult pályát bejárva (például autókarosszériák festésénél). A kezelő végigvezeti a robot karját a kívánt útvonalon, miközben a vezérlőegység folyamatosan feljegyzi a robotkar helyzetét, így később önállóan visszajátszhatja azt. Nagyméretű robotoknál a robotkar könnyített, hajtások nélküli modelljét mozgatja a betanító. Ezt a módszert angolul Master-Slave Teach-in (mesterszolga betanítás) néven említik.· Dr. Pintér József
Robotok programozása ON-LINE programozás 2. ¾Indirekt betanítás (Indirect Teach-In, vagy egyszerűen Teach-In): Egy kézi vezérlőberendezés segítségével a robotot a pálya lényeges pontjaiba mozgatjuk, és ezek helyzetét memorizáljuk. A robot feladata lesz a pontok közötti pálya megtervezése és kiszámítása.
Dr. Pintér József
Robotok programozása ON-LINE programozás 3. Pontvezérlésű robotok programozása Lényege, hogy a robotot a kezelő számítógép, vezérlőkonzol vagy kézi vezérlőkészülék segítségével tanítja meg a szükséges mozgásokra. A tanítás során a kezelő pontonként halad, és az egyes pontokat külön-külön beírja a robot memóriájába. A vezérlőkonzol a robotra vagy mellé rögzített kezelőpult, míg a kézi vezérlőkészülék egy kisméretű, hordozható billentyűzet. A mozgáspontok rögzítése után valamilyen programnyelven meg kell írni azt a programot, amelyik közli a robottal, hogy mit kezdjen az előzetesen letárolt pontokkal.
Robotok programozása ON-LINE programozás 4. Pályavezérlésű robotok programozása A programozó kézzel végigvezeti a robotkart az elvégzendő feladat útvonalán. A mozgás paramétereit ennek során a robot vezérlőegysége önállóan rögzíti. Ehhez természetesen szükséges, hogy a programozó az adott feladat elvégzésében járatos legyen (pl. hegesztésnél tudja a hegesztés mozzanatait stb.). Ezzel a programozási móddal igen bonyolult működések is elérhetők, de óriási memóriakapacitás kell az útvonal paramétereinek rögzítéséhez.
Dr. Pintér József
Robotok programozása
OFF-LINE programozás 1. Ennek során a programozó egy számítógép termináljánál, a robottól függetlenül fejleszti ki a működést irányító programot. Ez azt jelenti, hogy nem kell a gép mellett lenni, hanem egy számítógépnél egy konzollal végre lehet hajtani a programozást, le lehet szimulálni a robot és a munkadarab viszonyát 3D-ben. Dr. Pintér József
Robotok programozása
OFF-LINE programozás 2. Ezután ezt a programot rögzítik a robot memóriájában. A legnagyobb előnye ennek az eljárásnak, hogy a programozás illetve a programfejlesztés alatt a robotot nem kell kikapcsolni. Ennek az ipari alkalmazásokban van nagy gazdasági jelentősége. Ugyanakkor igen nehéz feladat ilyen programot írni, különösen, ha a működési területen sok tiltott zóna van. Off-line programozásnál a robot működésének definiálása általában valamilyen magas szintű nyelven történik. Dr. Pintér József
Robotok programozása
OFF-LINE programozás 3. A program megírása előtt minden esetben be kell táplálni a bejárandó mozgáspálya kitüntetett pontjait. Ez történhet online betanítással, vagy a robottól teljesen függetlenül, szöveges vagy grafikus adatbevitellel. Bár a TCP helyzetének és orientációjának leírásához elég a robot izületeinek aktuális állását rögzíteni, a programozó számára ez nem elég szemléletes, és nehezen kiszámítható. Éppen ezért a robot munkakörnyezetében különböző koordináta-rendszereket definiálunk, és a pontokat ezekre vonatkoztatjuk. A következő ábra néhány általánosan használt koordináta-rendszert mutat be. Dr. Pintér József
Robotok programozása OFF-LINE programozás 4. KOORDINÁTARENDSZEREK ¾ A világ (vagy bázis) koordinátarendszer a teljes munkaterület alap-koordinátarendszere. A TCP mozgását az egyszerűbb esetekben erre vonatkoztatjuk. ¾A robot alap-
koordinátarendszerét legtöbbször – a könnyebb számolás kedvéért – a világ koordinátarendszerrel azonosnak tekintjük. Ha több robot dolgozik együtt a munkatérben, akkor ez nem valósítható meg. Dr. Pintér József
Robotok programozása OFF-LINE programozás 5. KOORDINÁTARENDSZEREK (folytatás) ¾ A munka- vagy más néven aktuális koordinátarendszer az éppen végzett munkafolyamat alapját jelöli. Ehhez a koordináta-rendszerhez rendelhetjük a munkadarabok helyzetét. A munkadarabokhoz további koordináta-rendszereket is rendelhetünk. ¾ TCP (szerszám) koordináta-rendszer: pozíciója és orientációja a világ koordináta-rendszerhez képest egyértelműen definiálja a szerszám helyzetét. A TCP koordináta-rendszerben kiszámíthatjuk a megfogandó munkadarab távolságát és megközelítési irányát. Dr. Pintér József
Robotok programozása OFF-LINE programozás 6. KOORDINÁTARENDSZEREK (folytatás)
A robot-geometria direkt feladata A vezérlőegység legalapvetőbb számítási feladata az, hogy az izületi szögekből és elmozdulásokból meghatározza a TCP helyzetét (a robot alap-koordinátarendszerében). Ezt nevezzük a robot-geometria direkt feladatának. A gyakorlatban megkívánt számítás azonban ennek éppen a fordítottja, vagyis az, hogy a TCP helyzetéből meghatározzuk az izületi szögeket és elmozdulásokat, s ezáltal a robotot a megfelelő pozícióba állíthassuk. Ez a robot-geometria
inverz feladata Dr. Pintér József
Robotok programozása OFF-LINE programozás 7. KOORDINÁTARENDSZEREK (folytatás)
A robot-geometria inverz feladata Többféle módszer létezik az izületi szögek meghatározásához a TCP helyzetének ismerete alapján (inverz feladat). A számítások sokszor bonyolultak, és a kapott eredmények nem egyértelműek: van, hogy ugyanazt a TCP helyzetet az izületi szögek más-más kombinációi is előállíthatják, s ezek közül esetleg a munkatér adottságai alapján kell választanunk. Általánosan használható megoldási módok nemigen léteznek, inkább csak sémák, útmutatók. Minden egyes robotra meg kell találni a felépítéséből adódó legegyszerűbb számítást. Dr. Pintér József
Robotok programozása OFF-LINE programozás 8. Az off-line programozás illetve a szabadon definiált koordináta-rendszerek használata több olyan lehetőséget nyújt, amelyet az egyszerűbb programozási módok nem biztosítottak: A pálya algoritmikus módszerekkel számítható, így könnyedén beprogramozhatunk olyan ciklikusan változó paraméterű folyamatokat, mint például a rácsszerűen elhelyezkedő furatok egymás utáni elkészítése. · Dr. Pintér József
Robotok programozása OFF-LINE programozás 9. A térpontok helyzetét mindig csak abban a koordináta-
rendszerben kell megadnunk, amelyikben az a legszemléletesebb, a legkönnyebben számítható. Egy, a munkadarabon levő lyuk helyzetét a leglogikusabb magához a munkadarabhoz – illetve a hozzá rendelt koordináta-rendszerhez – viszonyítani. Ha a munkadarab valamilyen mozgást végez, annak mozgásának alapján – a későbbiekben tárgyalt módszerekkel – a lyuk mozgása is viszonylag könnyedén meghatározható bármely vonatkoztatási rendszerben. Dr. Pintér József
Robotok programozása OFF-LINE programozás 10. A mozgások definiálása is szemléletesebbé válik, ha a megfelelő koordinátarendszerre vonatkoztatjuk őket. Az ábra a szerszám szemszögéből elvégezhető mozdulatokat mutatja be: ezek a TCP koordinátarendszerben történő egyszerű eltolások és elforgatások eredményei. Dr. Pintér József
Robotok programozása OFF-LINE programozás 11. A koordináta-rendszereknek nem kell feltétlenül derékszögűnek lenniük. Ha a robot geometriája mást kíván meg, alkalmazhatunk henger- vagy gömb koordináta- rendszereket is (RTT illetve RRT karoknál)rendszereket is (RTT illetve RRT karoknál).
Dr. Pintér József
Robotok programozása OFF-LINE programozás 12. Az off-line programozás az általánosan elterjedt teach in programozással szemben néhány előnyt hordoz: a program elkészíthető, optimalizálható és leellenőrizhető egy, a robottól független számítógépen, nem vonva ki ezzel a robotot a termelésből, elkerülhető a programtervezési és programozási hiba, a számítógép nyújtotta szoftveres támogatással, a munkadarab mozgatás okozta időkiesés elmaradásával jelentős mérnöki munka takarítható meg, közvetlenül illeszthető CAD programokhoz és az ezekben készített állományokhoz, a programok adatai más számítógépes programokhoz, mint munkaidő, hozaganyag- szükséglet, költségek számításához rendelkezésre áll.
Robotok programozása OFF-LINE programozás 13. Az off-line módszer hátrányai: Az off-line módszernek, sok előnye mellett (a programozás már a tervezési fázisban lehetséges, stb.), alapvető hibája többek között, hogy a programozás hibái sokszor csak az első próbafutás alatt derülnek ki. A hibakeresés és -javítás csak ismételt futások során végezhető, ami növeli a robotok improduktív idejét. A másik hátrány a programozás absztraktságának következménye, nevezetesen az, hogy a robot egyes funkciókat ellátó részeit és azok kapcsolatát ideálisnak tételezik fel, így nem tud előre számolni a gyakorlatban előforduló pontatlanságokkal és egyéb zavaró körülmények (hőmérséklet, páratartalom, rezgések, stb.) hatásával.
Robotok programozása OFF-LINE programozás 14. Azt mondhatjuk, hogy a tisztán off-line módszer nem jó megoldás. A fenti hibák viszont elkerülhetők, ha a próbafutás előtt az új programot először a terminálon szimuláljuk. Ehhez természetesen szükség van egy teljes geometriai és technológiai adatbankra, amely egyfelől az összes alkalmazni kívánt robot alkatrészeinek és perifériáinak (forgó asztalok, futószalagok, stb.) geometriai paramétereit, másfelől a munkafolyamatban szereplő egyéb adatokat (motorok és szenzorok karakterisztikái, teherválaszfüggvények, szerszámok és munkadarabok fizikai jellemzői) tartalmazza. A szimuláció során a kimenet real-time módon 3-dimenziós grafika formájában képernyőre kerül, ahol diagnosztizálhatók és kijavíthatók a hibák - szinkronizációs problémák, ütközések, túlterhelés, stb.
Robotok programozása OFF-LINE programozás 15. A precíz TCP pozícionálási hibáit a szenzortechnológia alkalmazásával próbálják kiküszöbölni. Hagyományosan tapintó és vizuális elven működő szenzorokat használnak a robotok adaptív vezérlése céljából. A program futása alatt a szenzorok tudósítják a központi műveleti egységet a robot belső "világát" érintő külső eseményekről, amelynek következtében a robot "modellvilágában" megfelelő belső események keletkeznek. Ezáltal a szenzor által küldött információkra a robot adekvát módon képes reagálni. Ezen az elven működik például a varrat-követő szenzor (seam trace sensor).
Robotok programozása OFF-LINE programozás 16. A hegesztendő felületen a kiinduló hegesztési pontot teach-in módszerrel adjuk meg a robotnak. A varrat útvonala a munkadarabtól függ, a szenzor a hegesztés alatt folytonosan követi a hegesztő elektróda útját. A munkafolyamat egyes beprogramozandó lépéseinek száma és bonyolultsága lényegesen csökkenthető. Természetesen ennek a módszernek megvannak a korlátjai (alak-felismerési problémák, reach-in-the-box feladat). Ha egy dobozban, amelybe további feldolgozásra váró munkadarabok esnek, elég nagy a "rendetlenség", és a kiszemelt munkadarab kellően bonyolult alakú, akkor annak azonosítása, helyzetének meghatározása és a manipulátorral való megközelítése túlságosan is komplexnek bizonyulhat a robot alakfelismerő programja számára.
Robotok programozása OFF-LINE programozás 17. Az ipari robotok off-line programozásának egyre elterjedten használatos módszere a robot szimulációval egybekötött programozása. A szimulációs szoftverek részben „cégspecifikusak” (Pl. Roboguide- FANUC, RobotStudio ABB), részben általánosan alkalmazhatók (pl. RobCAD). Használatuk révén a következő előnyök érhetők el: ¾Kicsi a kockázat a robotos cella kialakításkor (a szimuláció eredménye) ¾Rövid átállási idő ¾A termelékenység javulása ¾Rövidebb tervezési és beüzemelési idő A szoftverekbe beépítik a robotvezérlőt lehetővé téve a valós szimulációt. A szimuláció elkészítéséhez ismerni kell a robot környezetének pontos geometriai paramétereit.
Köszönöm a figyelmet!
