Rancangan dan Uji Coba Otomatisasi Irigasi Kendi Design and Trial of Pitcher Irrigation Automation Afdhol Arriska Choir1, Budi Indra Setiawan2, Satyanto Krido Saptomo3 Departemen Teknik Sipil dan Lingkungan IPB, Jalan Raya Dramaga, Kabupaten Bogor Email: 1)
[email protected], 2)
[email protected] 3)
[email protected]
Abstrak: Development of science and technology today make automatic control have important role. It gives us ease to get performance in dynamic system. Automatic control be able to less routine work that operator always do. Automatic control tools have many kinds. Microcontroller ATMega328P is a kind of automatic control. The function is control and record data then save it. Automatic pitcher irrigation system constructions consist on hardware and software. Hardware consist on water level sensor and soil moisture sensor series, microcontroller, stackable SD card shield, real time clock, relay, battery and solenoid valve. Software is a program for microcontroller that used C/C++ language. Each sensor will be calibrated before use. Daily high water level and soil moisture data was data obtained. The data was obtained each 5 minutes. Data in microcontroller was obtained by record data on memory that was set in microcontroller. Calibration results express that microcontroller capability in monitoring high water level and soil moisture has high accuracy. Determination Coefficient calibration equation from the sensor is 0.955 for high water level sensor and 0.887 for soil moisture sensor. Furthermore, set point for control high water level is 5 cm for bottom margin and 14 cm for top margin. Kata kunci: microcontroller ATMega328P, pitcher, water level control
1
PENDAHULUAN Air merupakan sumberdaya yang sangat diperlukan mahluk hidup baik untuk memenuhi kebutuhan maupun menopang hidupnya secara alami. Kegunaan air yang bersifat universal atau menyeluruh dari setiap aspek kehidupan menjadi semakin berharganya air baik jika dilihat dari segi kuantitas maupun kualitasnya. Pemanfaatan air tentu akan sangat berkaitan dengan ketersedian dan jenis pemanfaatan seperti pemanfaatan air untuk irigasi, perikanan, peternakan, industri dan lainnya. Adanya berbagai kepentingan dalam pemanfaatan air dapat menimbulkan terjadinya konflik baik dalam penggunaan airnya maupun cara memperolehnya. Seiring dengan bertambahnya penduduk maka persaingan untuk mendapatkan air untuk berbagai macam kepentingan pun terus meningkat. Irigasi merupakan penambahan air secara buatan untuk mengatasi kekurangan kadar air tanah. Pada dasarnya bermacam-macam cara yang dilakukan dalam melakukan irigasi mempunyai tujuan yang sama, tetapi dalam penerapannya dibutuhkan suatu kondisi yang berbeda. Kondisi tersebut menyesuaikan dengan keadaan lingkungan dan kebutuhan tanaman akan air. Sistem irigasi yang sering digunakan beragam jenisnya antara lain irigasi kendi, irigasi permukaan, irigasi tetes, irigasi curah, dan sebagainya. Pada sistem irigasi kendi air dirembeskan kedalam tanah di daerah perakaran. Dalam penerapannya irigasi irigasi kendi menggunakan mariot untuk mengisi air kedalam kendi. Hal ini membutuhkan pengecekan berkala volume air di dalam kendi ataupun di dalam tabung mariot. Oleh sebab itu pengendalian pengairan secara otomatis pada irigasi kendi dibutuhkan agar air di dalam kendi selalu berada pada tinggi leher kendi sehingga penyebaran air ke daerah perakaran melalui rembesan dinding kendi merata. Pengendalian pengairan secara otomatis tersebut dapat dilakukan antara lain dengan melakukan pengendalian pada tinggi muka air dalam kendi. Pengendalian irigasi kendi secara otomatis ini sangat mendukung dikala cuaca yang susah diprediksi akhir-akhir ini akibat adanya perubahan iklim global dan perubahan pola hujan sehingga meningkatkan ketidakpastian ketersediaan air. Sistem kontrol otomatis saat ini sangat berkembang pesat. Suatu perangkat elektronik dan perangkat mekanik dapat dikendalikan dengan mikrokontroler atau mikroprosesor sehingga dapat menghemat tenaga operator. Selain itu, sistem kontrol memiliki tingkat kestabilan sistem yang tinggi dalam mencapai hasil yang akan diperoleh. Dalam penelitian ini akan dikembangkan sistem otomatisasi irigasi kendi untuk diterepkan pada infrastruktur lahan dan pengairan yang disiapkan pada penelitian ini untuk mendukung keberlanjutan pengembangan pertanian dengan
2
fokus penelitian pada mekanisme buka tutup katup untuk mengisi air kedalam kendi secara otomatis. Mekanisme buka tutup katup yang dilakukan menggunakan mikrokontroler ATMega328P.
METODE PENELITIAN Penelitian dilakukan di lahan Laboratorium Teknik Sumberdaya Air, Departemen Teknik Sipil dan Lingkungan Institut Pertaninan Bogor. Secara garis besar, alur prosedur penelitian ini disajikan pada Gambar 1. berikut.
Gambar 1. Alur prosedur penelitian Hal pertama yang dilakukan yaitu, mengidentifikasi permasalahan yang ada di lapangan, untuk dilakukan analisis yang mencakup segala kebutuhan dalam membangun perancangan dan implementasi sistem otomatisasi irigasi kendi dalam hal identifikasi masalah. Identifikasi tersebut meliputi identifikasi irigasi kendi, sensor water level untuk mengukur tinggi muka air dalam kendi, dan mikrokontroler ATMega328P. Kemudian dilanjutkan pada tahap perancangan dimana pada tahap ini terdapat dua perancangan yaitu perancangan software dan perancangan hardware. Pada tahap perancangan software dilakukan penyesuaian program untuk melakukan serangkaian pengujian sistem otomatisasi. Penulisan program ditulis di halaman arduino-022 yang merupakan opensource Arduino environment. Bahasa pemrograman didasarkan pada bahasa
3
pemrograman C/C++. Alur program perancangan sistem otomatisasi irgasi kendi disajikan pada Gambar 2 berikut.
Gambar 2. Flow chart perancangan sistem otomatisasi irigasi kendi Sedangkan perancangan hardware terdiri atas sensor water level, sensor soil moisture, mikrokontroler ATMega328P, solenoid valve, baterai DC 12 volt, dan relay yang disajikan pada Gambar 3.
Gambar 3. Skema rangkaian hardware
4
Sensor water level yang digunanakan yaitu eTape Continuous Fluid Level Sensor PN-12110215TC-8. Sensor water level ini memiliki empat pins, dimana setiap pins memiliki fungsi masing-masing. Dua pins 1 dan 4 sebagai pins tahanan referensi (Rref) sedangkan dua pins sisa yaitu pins 2 dan 3 merupakan output sensor (Rsense). Bentuk dari sensor disajikan pada Gambar 4.
Gambar 4. Sensor water level Skema rangkaian dari sensor water level diatas disajikan pada Gambar 5. dimana Vin merupakan pins 1, ground merupakan pins 2 dan Vout merupakan penggabungan pins 3 dan pins 4.
Gambar 5. Rangkaian Sensor water level Setiap kaki pada sensor nantinya dihubungkan ke dalam mikrokontroler, dimana kaki Vin dihubungkan ke port 5v pada mikrokontroler, kaki ground dihubungkan ke port ground pada mikrokontroler, dan kaki Vout dihubungkan ke port analog serial A0. Skema rangkaian sensor dengan mikrokontroler disajikan pada Gambar 6.
5
Gambar 6. Skema rangkaian sensor water level dengan mikrokontroler Untuk sensor soil moisture rangkaiannya hampir sama dengan rangkaian sensor water level dimana kaki Vin dihubungkan pada port 5v, kaki ground dihubungkan pada port ground pada mikrokontroler, dan kaki Vout dihubungkan pada port analog serial A1 pada mikrokntroler. Skema rangkaiannya disajikan pada Gambar 22.
Gambar 7. Skema rangkaian sensor soil moisture dengan mikrokontroler Setelah semua perancangan hardware dan software di buat, kemudian dilakukan implementasi yaitu, rancangan dan sistem akan diterapkan pada lingkungan model dan pada percobaan lapang. Sensor dipilih atau diatur agar memiliki nilai keluaran 0-Vcc. Nilai keluaran tersebut dibatasi karena modul ADC hanya bias mengenali input dengan nilai tidak melebihi tegangan referensi. Tegangan referensi yang digunakan sebesar Vcc. Tahap berikutnya yaitu dilakuakan pengujian dengan melakuakan uji sistem sesuai dengan Gambar 8. Aktuator disimulasikan secara real time dengan LED. Sensor memperoleh data yang berasal dari tabung air, dimana ketinggian air pada tabung dapat diatur. Sensor water level terhubung dengan mikrokontroler melalui port 5v, port ground, dan port analog serial A0, LED melalui port digital serial 13, 6
dan komunikasi dengan komputer melalui USB Serial Port. Pada antar muka serial monitor akan ditampilkan nilai dari sensor water level, sehingga dapat mengetahui dan mengamati nilainya.
Gambar 8. Blok diagram pengujian sistem otomatisasi Ketika pengujian berhasil dilakukan, maka dilanjutkan pada tahap berikutnya yaitu percobaan dimana Percobaan dilakukan pada lahan dengan luas 150 x 400 centimeter, dimana sebelumnya dilakukan uji sifat fisik dan nilai pF tanah yang dilakukan di Balai Penelitian Tanah Kota Bogor. Pada lahan terdiri atas empat belas kendi yang dipasang berpasang-pasangan yaitu tujuh kendi pada sisi kanan dan tujuh kendi pada sisi kiri, dimana jarak antar kendi yaitu sebesar 50 cm seperti terlihat pada Gambar 9. Disekitar kendi ditanami tanaman sayuran pak choy yang ditanam mulai dari benih sampai dewasa atau siap panen. Dalam waktu tertentu dilihat perubahan tinggi muka air yang terjadi akibat adanya rembesan air keluar kendi, evaporasi dan perlakuan kontrol irigasi.
Gambar 9. Percobaan lapang
7
Data yang diambil merupakan data pembacaan sensor water level dalam kendi dan pembacaan sensor soil moisture terhadap interval waktu pengukuran. Dari kedua sensor tersebut dapat dilihat perubahan tinggi muka air dalam kendi dan kadar air tanah. Data pembacaan sensor terekam pada memori yang telah terpasang di dalam sistem otomatisasi. Perekaman data dilakukan setiap 5 detik. Hal ini dikarenakan pengisian air ke dalam kendi melalui aktuator sangat cepat, sehingga dibutuhkan pembacaan sensor yang cepat pula, agar pada saat aktuator on air tidak meluap sampai keluar kendi. Setelah percobaan dilakukan maka dilakukan analisis hasil berdasarkan datadata yang diperoleh dan perlakuan-perlakuan yang dilakukan untuk dijadikan rujukan pembangunan sistem lebih lanjut.
HASIL DAN PEMBAHASAN Hal pertama yang dilakukan dalam perancangan sistem otomatisasi irigasi kendi adalah uji sifat fisik tanah dimana pengujian sifat fisik tanah dilakukan di balai penelitian tanah kota bogor. Pengujian tanah berupa nilai pF tanah, sifat fisik tanah, dan struktur tanah. Dalam pengujian ini diambil empat buah sampel tanah dari lahan percobaan yang terdiri atas 2 sampel pada kedalaman 5-10 cm dan 2 sampel pada kedalaman 10-15 cm. dari ke empat sampel diambil nilai rata-rata.
VWC (cm3/cm3)
0.7 0.6 Air-entry
0.5 0.4
F.Capacity PW.Point
0.3
0.2 0.1 0.0
1.0
2.0
3.0 4.0 pF Water Retention Curve
5.0
Gambar 10. Grafik hubungan nilai pF tanah dan kadar air tanah Grafik pada Gambar 10. diatas merupakan grafik hasil pengujian tanah berupa nilai pF tanah dan kadar air tanah. Sumbu absis merupakan nilai pF yang didapatkan dari perhitungan menggunakan model Van Genuchten. Data di atas nantinya digunakan untuk menentukan nilai kadar air tanah yang harus dijaga pada nilai kadar air tanah pada saat pF antara 4.2 sampai 2.54 agar tanaman tetap tumbuh sampai panen. Pemantauan nilai kadar air tanah digunakan sensor kadar air tanah yang terpasang di antara kendi dan tanaman yang sebelumnya telah dikalibrasi. 8
Tinggi Muka Air (cm)
Setelah itu untuk mencapai kesesuaian kadar air tanah dilakukan kalibrasi sensor dimana yang dilakukakan kalibrasi berupa sensor water level dan sensor kadar air tanah. Sensor water level digunakan untuk menentukan nilai set point pada sistem agar air dalam kendi tetap terjaga ketinggiannya sehingga sebaran air ke daerah perakaran tanaman selalu merata. Sedangkan untuk sensor kadar air tanah digunakan untuk melihat perubahan kadar air tanah yang terjadi akibat sistem selama sistem bekerja. Kalibrasi sensor dilakukan untuk menyesuaikan nilai yang diukur manual dengan keluaran dari sensor. Perancangan kalibrasi sensor water level port yang digunakan adalah port 5v, port ground dan port analog serial A0. 20 18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 220
230
240
250
260
270
280
Bacaan Sensor
290 300 310 y = -0.201x + 65.60 R² = 0.955
320
Gambar 11. Grafik kalibrasi sensor water level Pada grafik Gambar 11. di atas sumbu absis merupakan nilai yang tertampil pada serial monitor arduino-022. Sedangkan sumbu ordinat menunjukkan tinggi muka air yang diukur secara manual dalam satuan cm sebagai tanda kapan harus membaca nilai yang terlihat pada serial monitor. Dari hasil kalibrasi sensor water level tersebut diperoleh hubungan antara nilai pada sensor dengan nilai tinggi muka air sebenarnya dengan persamaan y=0.201x + 65.60, persamaan ini dapat digunakan untuk menghitung tinggi muka air sebenarnya dimana y adalah tinggi muka air dalam satuan cm dan x adalah nilai bacaan sensor dalam satuan ekivalen bilangan biner. Adapun nilai koefisien determinasi dari persamaan ini sebesar 0.955. hal ini menunjukkan hasil kalibrasi dapat digunakan dengan tingkat akurasi tinggi. Selain itu, data kalibrasi water level di atas digunakan sebagai nilai masukan pada program kontrol yang meliputi batas atas dan batas bawah yang didefinisikan sebagai berikut: Sensor water level
: Batas bawah < WaterLevel ≤ Batas atas
9
Kadar Air Tanah (%)
Selain itu, dilakukan kalibrasi sensor kadar air tanah dengan perancangan kalibrasi sensor kadar air tanah. Port yang digunakan adalah port 5v, port ground dan port analog serial A1. Objek yang digunakan adalah tanah yang telah dikeringkan pada suhu 105 oC selama 24 jam. Kemudian dilakukan pengukuran mulai dari kadar air tanah nol persen sampai pada kadar air tanah jenuh yaitu 43.75 persen. 50.00 45.00 40.00 35.00 30.00 25.00 20.00 15.00 10.00 5.00 0.00 0
100
200
300 Bacaan Sensor
400
500
600
y = 0.092x - 15.48 R² = 0.887
Gambar 12. Grafik hasil kalibrasi sensor kadar air tanah Pada grafik Gambar 12. di atas sumbu absis merupakan nilai yang tertampil pada serial monitor arduino-022. Sedangkan sumbu ordinat menunjukkan kadar air tanah yang diukur secara manual dengan perlakuan penambahan air sebesar 50 mL. Dari hasil kalibrasi kadar air tanah tersebut diperoleh hubungan antara nilai pada sensor dengan nilai kadar air tanah sebenarnya dengan persamaan y= 0.092x – 15.48, persamaan ini dapat digunakan untuk menghitung kadar air tanah sebenarnya dimana y adalah kada air tanah dalam satuan persen dan x adalah nilai bacaan sensor dalam satuan ekivalen bilangan biner. Adapun nilai koefisien determinasi dari persamaan ini sebesar 0.887. hal ini menunjukkan hasil kalibrasi dapat digunakan. Pada percobaan dilakuakan pemantauan sensor dimana data monitoring didapat dari dua sensor yang terpasang pada sistem, yaitu sensor water level dan sensor kadar air tanah yang terhubung dengan mikrokontroler ATMega328P. Pengambilan data dilakukan dengan memasang stackable SD card shield dan real time clock pada sistem kontrol untuk merekam data yang kemudian data di ambil setiap hari selama pengamatan. Pengaturan tinggi muka air dalam kendi dibuat berdasarkan tinggi kendi dan tinggi simpanan air dalam kendi. Tinggi kendi sampai leher kendi dari pengukuran sebesar 14 cm. dan untuk tinggi simpanan kendi diambil sebesar 5 cm dari dasar kendi hal ini dikarenakan pada saat air kendi berada pada ketinggian 5 cm, rembesan air dalam kendi masih berada 23 cm horizontal di daerah perakaran kendi. Selain itu,
10
penentuan tinggi bawah sebesar 5 cm dikarenakan supply dari aktuator sangat besar, sehingga dibutuhkan rentan yang cukup tinggi agar air tidak meluap keluar kendi. Voltase yang digunakan untuk menjalankan sensor sebesar 5 volt yang diambil dari baterai 12 volt melalui port input voltase dari mikrokontroler. Data hasil pemantauan tinggi muka air disajikan pada Gambar 13. Sumbu absis pada grafik menunjukkan waktu selama pelaksanaan pengambilan data sementara sumbu ordinat primary merupakan tinggi muka air (cm) yang telah dikonversi dari bentuk asal data keluaran dari serial monitor dengan menggunakan persamaan kalibrasi yang sebelumnya telah dilakukan. Sedangkan sumbu ordinat secondary merupakan nilai aktuator dimana ketika on diberi nilai 1 dan ketika off diberi nilai 0. 20.000
1
18.000
Tinggi Muka Air (cm)
16.000 14.000 12.000 10.000 8.000 6.000 4.000 2.000 16:48:00
15:36:00
14:24:00
Waktu
13:12:00
12:00:00
10:48:00
9:36:00
0 8:24:00
0.000
Gambar 13. Grafik tinggi muka air Pada grafik Gambar 13. diatas terlihat perubahan tinggi muka air dari bacaan sensor yang diakibatkan adanya air yang merembes ke daerah perakaran, adanya evaporasi dan pengaruh nyalanya aktuator. Untuk mengisi air ke dalam kendi, aktuator hanya butuh waktu kurang dari 10 detik. Sehingga, ketika aktuator menyala air dalam kendi melebihi batas atas yang telah ditentukan karena interval pembacaan dari sensor yaitu setiap 5 detik. Selain itu penggunaan aktuator yang berupa solenoid valve berukuran ¾” cukup besar. Sehingga bias digunakan solenoid valve yang berukuran lebih kecil. Untuk sensor kadar air tanah voltase yang digunakan untuk menjalankan sensor sebesar 5 volt melalui port input voltase dari mikrokontroler. Data hasil pemantauan kadar air tanah disajikan pada Gambar 14.
11
Kadar Air Tanah (cm 3 /cm 3 )
0.370 0.365 0.360 0.355
0.350 0.345
16:48:00
15:36:00
14:24:00
Waktu
13:12:00
12:00:00
10:48:00
9:36:00
8:24:00
0.340
Gambar 14. Grafik kadar air tanah
Sumbu absis pada grafik menunjukkan waktu selama pelaksanaan pengambilan data sementara sumbu ordinat merupakan kadar air tanah (cm3/cm3) yang telah dikonversi dari bentuk asal data keluaran dari serial monitor dengan menggunakan persamaan kalibrasi yang sebelumnya telah dilakukan. Pada grafik Gambar 14. terlihat kadar air tanah yang terjadi akibat pembasahan oleh rembesan air dalam kendi masih berada di antara nilai kapasitas lapang dan titik layu permanen yaitu berada diantara 0.291 – 0.381. Hal ini dapat dikatakan dalam pemberian air untuk irigasi sistem otomatisasi irigasi kendi ini tidak berlebih atau memenuhi kebutuhan air untuk tanaman. Seperti telah diketahui bahwa akar tanaman hanya dapat menyerap air jika kadar air tanah berada pada nilai pF di bawah 4.2 dan juga air cenderung akan mengalir akibat adanya gravitasi ketika kadar air tanah berada pada nilai pF di bawah 2.54. Maka dari itu, penentuan kadar air tanah yang baik untuk tanaman ketika nilai kadar air tanah berada pada rentan nilai pF 2.54 sampai pF 4.2. Sehingga akar tanaman masih dapat menyerap air dan air pun tidak mengalami pergerakan (perkolasi) akibat adanya gaya gravitasi.
KESIMPULAN Sistem kontrol berfungsi dengan baik dalam melakukan pengaturan dan pemantauan tinggi muka air secara otomatis. Akan tetapi masih banyak yang perlu diperbaiki, diantaranya tegangan yang keluar kurang stabil sehingga dapat mengganggu pembacaan sensor dan pengaktifan relay. Perancangan alat otomatisasi irigasi kendi ini merupakan perpaduan antara software dan hardware. Software dirancang dengan menggunakan bahasa C/C++. Sedangkan hardware terdiri atas relay, sensor, solenoid valve, baterai, mikrokontroler, stackable SD card shield, real time clock, dan doubler 12v to 24v. Kemampuan mikrokontroler ATMega328P dalam memantau tinggi muka air memiiliki tingkat keakuratan yang tinggi, dengan nilai koefisien determinasi persamaan kalibrasi dari sensor yang digunakan yaitu
12
sebesar 0.955. selain itu, dapat juga memantau kadar air tanah dengan nilai koefisien determinasi persamaan kalibrasi dari sensor yaitu 0.887. Namun, daya baterai yang digunakan untuk menjalankan alat kontrol masih kurang memadai karena tanpa supply listrik baterai hanya dapat dipakai untuk satu kontrol saja. Selain itu penggunaan doubler sangat boros terhadap baterai.
DAFTAR PUSTAKA Agustina, Riskiyah. 2011. Pengujian Sistem Irigasi Kendi Lapindo Pada Tanaman Lada Perdu (Piper Ningrum L); Skripsi. Fakultas Teknologi Pertanian, Institut Pertanian Bogor. Bogor. Andi Dwi Cahyo, 2011. Analisis Unjuk Kerja Pengontrolan Tinggi Muka Air Pada Sistem Irigasi Otomatis Menggunakan Perangkat Berbasis Mikrokontroler; Skripsi. Fakultas Teknologi Pertanian, Institut Pertanian Bogor. Bogor. Andrian, Evi. 2010. Pengertian Sistem Kendali. http://eviandrianimosy.blogspot.com. [3 Mei 2012].
[terhubung
berkala],
[Anonim]. Arduino. [terhubung berkala] http://arduino.com. [19 Juni 2012]. [Anonim]. Arduino Uno. [terhubung http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno. [19 Juni 2012].
berkala]
[Anonim]. Stackable SD Card Shield. [terhubung berkala] http://www.famosastudio.com/arduino/shields/arduino-stackable-sd-cardshield. [19 Juni 2012] Atmel. 2009. 8-bit AVR microcontroller with 4/8/16/32K Bytes In-System Programmable Flash ATMega48PA / ATMega88PA / ATMega168PA / ATMega328P. Orchard Parkway San Jose: Atmel Corporation. Bolton, W. 2006. Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol. Erlangga. Jakarta. Edward. 2000. Kinerja Sistem Irigasi Kendi untuk Tanaman di Daerah Kering; Disertasi. Program Pascasarjana, Institut Pertanian Bogor. Bogor. Fathurahman, Fauzi. 2011. Perancangan dan Implementasi Logika Fuzzy pada Mikrokontroler ATMega16 untuk Robot Penghindar Halangan; Skripsi, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Institut Pertanian Bogor, Bogor. Gunawan, Randi. 2008. Analisis Sumberdaya Air Daerah Aliran Sungai Bah Bolon Sebagai Sarana Pendukung Pengembangan Wilayah Di Kabupaten
13
Simalungun dan Asahan, Wahana Hijau Jurnal Pengembangan Wilayah Vol. 2 No. 1 Agustus 2008.
Perencanaan
dan
Hordeski, M. 1994. Transducers for Automation. Van Nostrand Reinhold Company. New York. Kilian, C.T. 1996. Modern Control Technology: Components and Systems, West Publishing Co. Nugroho, Akbar Riyan, 2011. Rancang Bangun Modul Akuisisi Data Untuk Sistem Irigasi Otomatis Berbasis Mikrokontroler Arduino Duemilanove; Skripsi. Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Institut Pertanian Bogor. Bogor. Ogata, K. 1996. Teknik kontrol Automatik. Erlangga. Jakarta. Setiawan, B.I. 1998. Sistem Irigasi Kendi untuk Tanaman Sayuran di Daerah Kering. Laporan Riset Unggulan Terpadu IV. Fakultas Teknologi Pertanian, Institut Pertanian Bogor, Bogor. 125 hlm. Septiawan, F. 2010. Pengertian Sensor. [terhubung berkala]. http:// farisseptiawan. blogspot. com/2010/03/pengertian-sensor.html [19 Juni 2012]. Siswoyo, B. 2007. Pengantar Tentang Sistem Kontrol. [ terhubung berkala ]. http:// elektro. brawijaya.ac.id/bsw/kuliah-1/sistem-kontrol/dasar-dasar-sistemkontrol/ [19 Juni 2012]. Sutawan, Nyoman. 2001. Pengelolaan Sumberdaya Air Untuk Pertanian Berkelanjutan Masalah Dan Saran Kebijaksanaan. Seminar ”Optimalisasi Pemanfaatan Sumberdaya Tanah dan Air yang Tersedia untuk Keberlanjutan Pembangunan, Khususnya Sektor Pertanian”. Fakultas Pertanian Universitas Udayana pada tanggal 28 April 2001. Wardana, Meri. 2011. Prinsip Kerja Solenoid Valve. [terhubung berkala] http://meriwardana.blogspot.com/2011/11/solenoid-valve.html. [19 juni 2012] Wicaksono, H. 2010. Automasi 1 ( Bab 2. Relay-Prinsip dan Aplikasi). Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra. Surabaya. Winoto
Ardi. 2010. Mikrokontroler AVR ATmega8/32/16/8535 dan Pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR. Informatika: Bandung.
14
