e-ISSN: 2252-7036 Vol.2 No.3 2017: 77-84
KITEKTRO: Jurnal Online Teknik Elektro
Rancang Bangun Penentu Arah dengan Rambu Pada Koridor Untuk Penyandang Tunanetra dengan Output Suara Berbasis Raspberry Pi Fadli#1, Fardian#2, Aulia Rahman#3 #
Jurusan Teknik Elektro Dan Komputer, Fakultas Teknik Universitas Syiah Kuala Jl. Tgk. Syech Abdul Rauf No. 7, Darussalam, Banda Aceh 23111 Indonesia 1
[email protected]
[email protected] [email protected]
Abstrak— Tunanetra merupakan suatu kondisi tidak berfungsinya indera penglihatan secara sebagian (low vision) atau secara keseluruhan (totally blind). Berhubungan dengan masalah yang dialami oleh para tuna netra dalam menjalankan aktifitasnya sehari-hari, maka diperlukan alat penunjuk arah untuk membantu tunanetra. Selama ini penyandang tunanetra hanya mengandalkan sebuah tongkat biasa tanpa mengetahui ke arah mana dia berjalan. Dalam penelitian ini akan dibuat sebuah prototipe berupa tongkat yang dapat memberitahukan kepada tunanetra kearah mana dia berjalan agar sampai ke tempat yang ingin dituju, serta memberikan informasi jika tunanetra berjalan terlalu dekat dengan dinding menggunakan sensor ultrasonik untuk mengantisipasi kecelakaan. Prototipe tersebut dirancang dengan Bahasa pemograman python yang telah tertanam library OpenCV, yaitu sistem yang dapat mengenali bentuk dan warna suatu objek yang sudah diprogram yang terdeteksi oleh kamera, kemudian mengirimkan objek yang ditangkap ke Raspberry Pi untuk diproses dan mengeluarkan informasi berupa suara ke earphone. Diharapkan dengan adanya alat ini agar dapat menuntun tunanetra ke arah yang diinginkan.
Kata Kunci—USB camera, Raspberry Pi, Earphone, Sensor Ultrasonik, Image Proceesing. I. PENDAHULUAN Secara normal mata manusia dapat melihat dan mengetahui kondisi sekitar pada saat melakukan aktivitas, baik dalam hal membedakan bentuk, warna, menentukan arah dan sebagainya. Namum kondisi tersebut sangatlah berbeda dengan seorang penyandang tuna netra. Tunanetra merupakan suatu kondisi tidak berfungsinya indera penglihatan pada seseorang secara sebagian (low vision) atau secara keseluruhan (totally blind). Karena tidak semua orang mampu memberikan bantuan secara moril atau materil terhadap orang yang mengalami masalah indera penglihatan seperti tunanetra, Penyandang tunanetra mengalami hambatan dan keterbatasan dalam beraktifitas, kemampuan penglihatan sangat berpengaruh terhadap aktifitas kehidupan sehari-hari. Oleh karena itu tunanetra seharusnya dapat hidup di lingkungan masyarakat secara layak, dan harus dapat menyesuaikan diri dengan lingkungan sekitar. Adapun hal yang dialami oleh penyandang tuna netra pada saat melakukan aktivitas antara lain, tidak dapat menentukan arah dengan benar. seiring berkembangnya teknologi di era digital, peneliti ingin menawarkan suatu Vol.2 No.3 2017
77
solusi untuk mengatasi permasalahan tersebut, dengan membagun sistem penuntun arah berbasis Raspberry Pi yang didukung dengan kamera untuk mendeteksi bentuk dan warna kemudian dikirim ke earphone dengan output berupa suara. Berdasarkan permasalahan tersebut, maka diperlukan adanya suatu alat yang dapat menuntun tunanetra dalam menentukan arah saat ada persimpangan. Pada penelitian ini akan dilakukan pembuatan sebuah prototipe berupa tongkat yang dapat mengarahkan penyandang tunanetra ke arah yang ingin dituju. Dengan adanya penelitian ini diharapkan dapat mempermudah penyandang tunanetra untuk menuju ke arah yang diinginkan dengan lebih tepat. Pada penelitian ini, penulis mengangkat tema mengenai sistem deteksi bentuk dan warna untuk alat bantu tunanetra berbasis opencv yang diimplementasikan ke dalam Raspberry Pi. Sistem ini bertujuan untuk dapat mendeteksi bentuk dan warna agar dapat membantu tunanetra dalam mengetahui arah dan tujuan. Tema ini dipilih karena ketika tunanetra berjalan di dalam gedung terutama saat ada persimpangan, mereka tidak tahu ke arah mana yang akan dituju dan mencegah terjadinya kecelakaan misalnya ketabrak dinding atau salah arah. Output dari prototipe alat ini berupa informasi dalam bentuk suara berdasarkan hasil dari pembacaan bentuk dan warna oleh USB Camera. Berdasarkan latar belakang yang telah dipaparkan sebelumnya, maka perumusan masalah pada penelitian ini adalah merancang sebuah prototype yang mampu membedakan warna dan bentuk pada suatu objek yang telah ditentukan, serta mampu mengeluarkan ouput berupa suara ke earphone berdasarkan hasil dari deteksi bentuk dan warna, prototipe ini juga mampu mengetahui adanya halangan. Sehingga penyandang tuna netra dapat mencapai suatu tempat tujuan dengan selamat. Peneliti membatasi penelitian ini hanya untuk penyandang tuna netra yang berlokasi di Sekolah Tunanetra SLB Bukesra Banda Aceh dengan menggunakan rambu dan koridor yang sudah ditentukan yaitu memiliki dua tujuan. Adapun tujuan dari penelitian saat ini adalah mendapatkan rancangan prototipe alat yang dapat digunakan di gedung sekolah tuna netra, menghasilkan sebuah prototipe alat yang mampu mendeteksi bentuk, warna, dan jarak pada suatu objek yang ditentukan, serta mampu menghasilkan output suara berdasarkan hasil deteksi, serta menentukan tingkat kinerja prototipe alat sesuai dengan survei kebutuhan tuna netra. Diharapkan dengan adanya sistem penuntun arah untuk penyandang tuna netra ini dapat @2017 kitektro
e-ISSN: 2252-7036 Vol.2 No.3 2017: 77-84
KITEKTRO: Jurnal Online Teknik Elektro
memudahkan para penyandang tuna netra untuk menuju pada suatu tempat yang diinginkan. Sehingga dapat mempermudah semua aktivitas yang dilakukan oleh penyandang tunanetra. II. DASAR TEORI A. OpenCV Open Computer Vision (OpenCV) adalah sebuah Application Programming Interface (API) library yang sudah sangat familiar pada pengolahan citra computer vision. Computer Vision itu sendiri adalah salah satu cabang dari Bidang Ilmu Pengolahan Citra (Image Processing) yang memungkinkan komputer dapat melihat seperti manusia, dengan vision tersebut komputer dapat mengambil keputusan, melakukan aksi, dan mengenali terhadap suatu objek. Pengimplementasian dari Computer Vision adalah Face Recognition, Face Detection, Face/Object Tracking, Road Tracking. OpenCV adalah library Image Processing berbasis bahasa pemrograman C++. OpenCV digunakan oleh banyak developer, scientist, dan programmer untuk mengembangkan sebuah program pattern recognition. Terdapat beberapa feature dalam opencv antara lain [1]. B. Sensor Ultrasonik Sensor ultrasonik adalah alat elektronika yang kemampuannya bisa mengubah dari energi listrik menjadi energy mekanik dalam bentuk gelombang suara ultrasonic. Sensor ini terdiri dari rangkaian pemancar ultrasonic yang dinamakan transmitter dan penerima ultrasonic yang disebut receiver. [2].
kecepatan suara adalah 340 m/s, maka jarak antara sensor dengan objek dapat dihitung [7]. C. Webcam Logitech C170 Webcam atau kamera web, pada dasarnya adalah sebuah kamera digital yang terhubung ke komputer, yang berfungsi untuk mengambil citra yang akan diolah oleh komputer. Pada awalnya webcam digunakan sebagai alat komunikasi yang menampilkan rentetan citra dan dapat diakses melalui world wide web. Namun, seiring perkembangannya webcam digunakan juga untuk keperluan lainnya. Adapun beberapa fitur utama yang dimiliki webcam Logitech C170 adalah sebagai berikut : a. Panggilan video (640 x 480 pixel) dengan sistem yang direkomendasikan b. Perekaman video: Hingga 1024 x 768 pixel c. Teknologi Logitech Fluid Crystal™ 3* d. Diagonal Field of View (FOV) 58° e. Image Capture (4:3 SD) 640x480, 1.3MP, 3MP, 5MP f. Image Capture (16:9 W) 320x180, 360P g. Frame Rate (max) 640x480@30 h. Foto: Hingga 5 megapixels (ditingkatkan dengan software) i. Mikrofon terintegrasi dengan reduksi gangguan suara j. USB 2.0 tersertifikasi berkecepatan tinggi (direkomendasikan) [10] Webcam mendukung fasilitas PnP ( Plug and Play ) dan dapat dihubungkan ke port USB tanpa harus mematikan komputer, tetapi syaratnya sistem operasi komputer harus mendukung fasilitas USB port.[3]
Gambar 1 Sensor ultrasonic
Gelombang dengan sensor ultrasonik bekerja seperti merefleksikan balik gelombang, transmisi dengan tidak adanya rugi-rugi energi yang terpancar membuatnya sesuai untuk pengukuran jarak dengan gelombang ultrasonik baik udara dan air bawah. Sensor HC-SR04 menggunakan mikrokontroler 89S52, kisaran 2cm sampai 4m dengan resolusi 0.3cm diukur dengan menggunakan HC-SR04 ultrasonik transduser.[7] Prinsip kerjanya pengukuran jarak menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04 adalah, ketika pulsa trigger diberikan pada sensor, transmitter akan mulai memancarkan gelombang ultrasonik, pada saat yang sama sensor akan menghasilkan output TTL transisi naik menandakan sensor mulai menghitung waktu pengukuran, setelah receiver menerima 7 pantulan yang dihasilkan oleh suatu objek maka pengukuran waktu akan dihentikan dengan menghasilkan output TTL transisi turun dan
Vol.2 No.3 2017
Gambar 2 Webcam Logitech C170
Sebuah web camera yang sederhana terdiri dari sebuah lensa standar, dipasang di sebuah papan sirkuit untuk menangkap sinyal gambar, casing (cover), termasuk casing depan dan casing samping untuk menutupi lensa standar dan memiliki sebuah lubang lensa di casing depan yang berguna untuk memasukkan gambar kabel support, yang dibuat dari bahan yang fleksibel, salah satu ujungnya dihubungkan dengan papan sirkuit dan ujung satu lagi memiliki connector, kabel ini dikontrol untuk menyesuaikan ketinggian, arah dan sudut pandang web camera [3]. Pada penggunaan dalam Raspberry Pi kamera USB digunakan agar data video/gambar terekam secara terus
78
@2017 kitektro
e-ISSN: 2252-7036 Vol.2 No.3 2017: 77-84
KITEKTRO: Jurnal Online Teknik Elektro
menerus (Real-Time), sehingga mampu mendeteksi objek dan mengenali setiapb perpindahan objek tersebut dengan memanfaatkan metode image processing. [8] D. Raspberry Pi Raspberry Pi adalah modul micro komputer yang juga mempunyai input output digital port seperti pada board microcontroller. Raspberry Pi sering disebut RasPi sebuah SBC (Single Board Computer) yang menggunakan system on a chip (SoC) dari Broadcomm BCM2835, juga sudah termasuk prosesor ARM1176JZF-S 700 MHz, GPU Video Core IV dan RAM sebesar 256 MB (untuk Rev. A) dan 512 MB (untuk Rev. B). Raspberry Pi spesifikasi antara lain [4].
yaitu mempelajari tentang pengenalan warna dan bentuk dengan menggunakan USB Camera dari buku dan jurnal, serta mempelajari perancangan sistem mulai dari struktur rangkaian dan bahasa pemrograman yang digunakan. C. Perancangan Prototipe Pada tahap ini dapat dilihat input pada penelitian ini adalah USB Camera sebagai pembaca bentuk dan warna label, serta sensor ultrasonik yang berfungsi sebagai pembaca jarak antara pemakai dan halangan di sisi kairi dan sisi kanan, lalu untuk mendeteksi warna dan bentuk pada label menggunakan openCV untuk penanganan pemilihan jenis pustaka yang sesuai dengan hasil pembacaan dari USB Camera dengan asumsi hasil pembacaan USB Camera dapat dikenali bentuk serta warna dari tabel dan pustaka bentuk, sehingga warna dan bentuk akan diteruskan kepada penyandang tunanetra dalam bentuk output suara melalui earphone. Input: -USB Camera - HC-SR04
Output:
Proses: -Deteksi Bentuk -Deteksi jarak -Modul suara
-Earphone
Gambar 5 Diagram Blok Perancangan Umum Sistem Gambar 3 Piranti Raspberry Pi
III. METODOLOGI PENELITIAN A. Metode penelitian Tahapan – tahapan penelitian yang akan dilakukan adalah sebagai berikut :
D. Pembuatan Dan Pengujian Prototipe Pada tahap ini akan dilakukan pengujian sistem. Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui bahwa sistem yang telah dibuat berjalan dengan baik dan tepat. Pengujian sistem dimulai dengan pembacaan perangkat kamera dan sensor hingga dapat menghasilkan output berupa suara melalui earphone .
Gambar 7 Prototipe Denah Pengujian
Gambar 4 Tahapan Metode Penelitian Waterfall
B. Survei Kebutuhan Sistem Pada tahap ini dilakukan survei kebutuhan mengenai topik yang berkaitan dengan penelitian. Penulis mengumpulkan referensi dari survei dan penelitian terkait,
Vol.2 No.3 2017
Dari Gambar di atas dapat dilihat bahwa prototipe denah pengujian memiliki lebar koridor 3 meter dan 2 meter, memiliki 2 tujuan utama yaitu: Kamar tidur dan ruang kelas, lalu sebagai penunjuk arah digunakan 2 jenis warna yang berbeda yaitu: a. Warna Merah menentukan belok ke kanan. b. Warna Biru menentukan belok ke kiri.
79
@2017 kitektro
e-ISSN: 2252-7036 Vol.2 No.3 2017: 77-84
KITEKTRO: Jurnal Online Teknik Elektro
Dan 2 bentuk yang berbeda yaitu: a. Bentuk Segi tiga untuk menyatakan tujuan. b. Bentuk Segi lima untuk menyatakan tujuan.
a. b.
Di setiap ada persimpangan akan ditempelkan label warna dan bentuk yang berbeda sesuai dengan yang diharapkan. Tiap bentuk dan warna tersebut mempunyai tujuan masing-masing. Misalnya bentuk segi tiga berwarna merah yang terdeteksi oleh perangkat kamera, maka ouput yang dihasilkan ke earphone adalah “Kanan ke Kamar Tidur”, segitiga berwarna biru maka keluarannya "Kiri Ke Kelas", bentuk segi lima berwarna merah "Kanan Ke Kelas" dan bentuk segi lima berwarna biru makan keluaran "Kiri Ke Kamar Tidur". Digunakan juga dua sensor ultrasonik di sisi kiri dan sisi kanan tongkat yaitu untuk mengantisipasi pengguna berjalan terlalu dekat ke dinding atau bahkan ketabrak dinding. jika jarak dengan dinding terlalu dekat (<50 cm) yang ada disebelah kiri maka sensor ultrasonik yang disebelah kiri akan memberi informasi kepada si pengguna melalui earphone "terlalu dekat ke kiri, geser sedikit ke kanan". begitu juga jika terlalu dekat ke dinding (<50 cm) sebelah kanan, maka sensor ultrasonik yang disebelah kanan akan memberi output ke earphone"Terlalu dekat ke kanan, geser sedikit kiri".
c.
d.
e.
Powerbank digunakan sebagai sumber tegangan pada prototipe ini. USB camera digunakan sebagai input untuk membaca warna dan bentuk. HC-SR04 Part 1 yaitu sensor ultrasonik yang diletakkan disisi kiri Raspberry Pi untuk mengukur jarak antara tongkat dengan dinding yang berada disebelah kiri untuk mengantisipasi agar tunanetra tidak terlalu dekat dengan dinding atau bahkan menabrak dinding. HC-SR04 Part 2 yaitu sensor ultrasonik yang diletakkan disisi kanan Raspberry Pi untuk mengukur jarak antara tongkat dengan dinding yang disebelah kanan untuk mengantisipasi agar tunanetra tidak terlalu dekat dengan dinding atau bahkan menabrak dinding. Earphone digunakan sebagai output dari sistem yaitu berupa informasi.
E. Evaluasi dan Perbaikan Sistem Analisa dan evaluasi terhadap sistem akan dilakukan sebagai tahap lanjutan setelah dilakukan pengujian. Pada tahap ini dapat dilihat sistem bekerja dengan benar atau sesuai dengan yang diharapkan. Apabila sistem tidak bekerja sesuai dengan yang diharapkan, maka akan dilakukan perbaikan pada sistem dan akan dilakukan pengujian ulang. F. Penulisan Laporan Setelah semua tahapan selesai dilakukan sehingga sistem berjalan dengan benar dan sesuai dengan harapan, maka akan dilakukan penarikan kesimpulan dari hasil penelitian dalam bentuk laporan yang merupakan akhir dari tahap penelitian. Penulisan laporan meliputi hasil penelitian yang sudah dilakukan. dilaksanakan dan ditulis dalam bentuk laporan yang merupakan akhir dari tahap penelitian. Penulisan laporan meliputi penjelasan hasil penelitian yang telah dilaksanakan dan proses yang dilakukan selama penelitian. Penelitian ini diharapkan dapat dipergunakan atau dikembangkan lagi oleh pihak tertentu. IV. HASIL DAN PEMBAHASAN A. Rancangan Gambar 8 adalah hasil rancangan prototipe pada penelitian yang telah dilakukan. Pada gambar 8 tersebut dapat dilihat hubungan antara sensor ultrasonic, USB camera, dan earphone pada penelitian ini. Rancangan prototipe yang dibangun memiliki dua sensor ultrasonic, Powerbank, USB Camera dan earphone. Pada gambar tersebut juga dapat dilihat pin-pin yang digunakan pada setiap sensor yang terhubung ke Raspberry PI, yaitu:
Vol.2 No.3 2017
Gambar 8 Rangkaian Prototipe
B. Hasil Survei Kebutuhan Sistem Pada bagian ini menjelaskan tentang hasil studi literatur dan kebutuhan sistem. Berdasarkan hasil survei yang dilakukan dengan Wakil Kepala Sekolah di Sekolah Tunanetra SLB Bukesra Banda Aceh. Peneliti dapat menyimpulkan bahwa semua siswa tunanetra di sekolah tunanetra masih berjalan dengan cara meraba-raba. Tunanetra tidak mengetahui ke arah mana yang sedang ditempuh. Dan tunatera masih memerlukan bantuan guru /orang lain untuk menuntun ke suatu tempat. Hasil dari survei tersebut dapat dilihat dalam bentuk diagram usecase pada gambar 9. Dari diagram use case tersebut dapat dilihat bahwa tunanetra membutuhkan suatu sistem yang dapat menuntun tunanetra dari suatu tempat ke tempat lainnya. Serta mampu untuk mendeteksi jika ada halangan berupa tembok maupun benda.
80
@2017 kitektro
e-ISSN: 2252-7036 Vol.2 No.3 2017: 77-84
KITEKTRO: Jurnal Online Teknik Elektro
dan jarak yang terbaca oleh sensor HC-SR04, langkah pertama yang dilakukan adalah membuat file suara sesuai dengan skenario denah pengujian prototipe memanfaatkan layanan google translator, selanjutnya file suara tersebut disimpan dalam Raspberry Pi. Selanjutnya dilakukan dengan pengujian pembacaan warna melalui USB Camera,
Gambar 9 Diagram Use Case
C. Prototipe Berdasarkan Tahapan rancangan dan blok diagram pada perancangan prototipe, maka kita dapat melihat alur hardware yang terhubung dan melanjutkan kepada tahap pembuatan prototipe. Untuk posisi hardware tersebut, kita dapat melihat pada gambar di bawah ini yang terdiri dari beberapa bagian :
Gambar 11 Pola Pengujian Deteksi Warna
Gambar 10 Desain Prototipe Penuntun Tunanetra
D. Pengujian Deteksi Warna Dan Bentuk Pada tahapan awal pengujian prototipe dilakukan dengan 3 tahapan metode, yaitu dengan melakukan pengujian deteksi warna dan bentuk. Proses ini dilakukan untuk mengetahui karakteristik warna dan bentuk yang terbaca dan dikompresi ke dalam bentuk audio nantinya akan diteruskan ke indra pendengaran penyandang tunanetra melalui earphone. dan memastikan bahwa kamera dapat bekerja dengan baik mengenali warna dan bentuk suatu label. Proses ini juga bertujuan untuk mempermudah kalibrasi pada kamera apabila terjadi kesalahan pada hasil pembacaan sensor.
E. Pengujian Output Suara Pengujian ini dilakukan agar mengetahui output suara tertentu ketika suatu warna yang terbaca oleh USB camera
Vol.2 No.3 2017
Gambar 12 Warna Hasil Deteksi Kamera dan Diproses OpenCV
Pada pengujian ini yaitu membuat pola dengan warna dasar yang dicetak pada kertas A4, ukuran gambar untuk tiap tepi segitiga sama panjang yaitu 17 cm, sedangkan untuk bentuk segilima sama panjang yaitu 11,5 cm. Ini dibutuhkan karena pada pengujian ini fokus pada warna dan bentuk seperti pada gambar 11 di atas, kamera mampu
81
@2017 kitektro
e-ISSN: 2252-7036 Vol.2 No.3 2017: 77-84
KITEKTRO: Jurnal Online Teknik Elektro
mengenali dan mendeteksi warna tersebut yang ada pada pola pengujian. Dari hasil pengujian didapati bahwa, untuk tahap sejauh pengujian ini kamera USB telah berhasil mengenali warna merah dalam bentuk pentagon, yang mana menunjukkan audio output melalui earphone “Kanan Ke Kelas”. Hasil pengujian deteksi warna seperti yang ditampilkan pada gambar 11. Pada pengujian ini juga dilakukan pengujian deteksi kontur, deteksi kontur pada pengujian ini.
sensor. Dari Tabel I hasil pengukuran pertama pengujian jarak antar kedua sensor, dilakukan sampai 130 cm. Dari pengujian pertama didapati nilai selisih atau persen galat sebagai berikut :
%𝐺𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑆𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟1 =
𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘𝐶𝑒𝑛𝑡𝑖𝑚𝑒𝑡𝑒𝑟 − 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑆𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 𝑥 100% 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘𝐶𝑒𝑛𝑡𝑖𝑚𝑒𝑡𝑒𝑟
%𝐺𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑆𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟2 =
F. Pengukuran jarak dengan Sensor Ultrasonik HC-SR04 Proses pengujian ini dilakukan untuk mengetahui karakteristik sensor ultrasonik yang memperkirakan jarak terhadap penghalang dan direpresensentasikan dalam bentuk audio nantinya diteruskan ke indra pendengaran penyandang tunanetra. dan memastikan bahwa sensor ultrasonik yang bertindak sebagai pendeteksi jarak dapat bekerja dengan baik.. juga bertujuan melakukan tracking posisi objek tersebut yaitu warna merah pentagon. Proses ini juga bertujuan untuk mempermudah kalibrasi pada sensor ultrasonik apabila terjadi kesalahan pada hasil pembacaan
40 − 39.96 𝑥 100% = 0.1% 40
Selisih pengujian dari 10 cm hingga 90 cm menunjukkan selisih yang tidak terlalu signifikan, akan tetapi ketika pengujian melebihi jarak 100cm maka didapati nilai selisih yang sedikit lebih besar. Pada jarak 10 cm hingga 50 cm maka sensor akan mendeteksi bahwa terlalu dekat dengan dinding atau penghalang, lalu akan mengeluarkan output suara “terlalu ke kanan.mp3” atau “terlalu ke kiri.mp3” melalui earphone. Grafik dibawah menunjukkan selisih antara kedua sensor.
TABLE I HASIL PENGUKURAN JARAK PENGUJIAN PERTAMA SENSOR ULTRASONIK
No
Jarak(cm)
Jarak Pembacaan Sensor 1 (cm)
Keterangan
Jarak Pembacaan Sensor 2 (cm)
1.
10
10.2
Terlalu Kanan
10.1
Terlalu Kiri
2.
20
20.13
Terlalu Kanan
20.13
Terlalu Kiri
3.
30
30.06
Terlalu Kanan
30.3
Terlalu Kiri
4.
40
39.9
Terlalu Kanan
39.96
Terlalu Kiri
5.
50
49.7
Terlalu Kanan
49.94
Terlalu Kiri
6.
60
60.01
-
59.88
-
7.
70
69.68
-
69.78
-
8.
80
79.56
-
79.64
-
9.
90
89.58
-
89.75
-
10.
100
99.52
-
99.85
-
11.
110
109.18
-
107.
-
12.
120
118.25
-
118.72
-
13.
130
127.6
-
126.74
-
Vol.2 No.3 2017
82
Keteterangan
@2017 kitektro
e-ISSN: 2252-7036 Vol.2 No.3 2017: 77-84
KITEKTRO: Jurnal Online Teknik Elektro
Gambar 15 Pengujian Pentagon Merah
Gambar 13 Output Pembacaan Sensor Ultrasonik
Pada Gambar 13 diatas menunjukkan skenario pengujian sensor dengan diletakkan berhadapan dengan penghalang dan ditempatkan alat ukur jarak / penggaris untuk mengetahui estimasi pasti dan sesuai. Pada gambar 13 Output Hasil Pengukuran menunjukkan hasil pembacaan jarak dengan sensor ultrasonik terhadap penghalang, hasil dari pembacaan jarak antara sensor dan penghalang ditampilkan dalam satuan centimeter (cm). Jika penghalang diletakkan di kisaran 1- 50 cm berhadapan dengan sensor ultrasonik sebelah kanan maka akan mengeluarkan ouput berupa suara "TERLALU KE KANAN", begitu juga dengan sensor ultrasonik yang di sebelah kiri. Dari hasil pengukuran, diukur setiap 10 centimeter. Pengukuran sensor ultrasonik didapati nilai dari 1 cm – 130 cm. G. Pengujian Keseluruhan 1) Triangle Merah Dengan Output Kanan ke Kamar Tidur : Pada Gambar di atas menunjukkan hasil pembacaan deteksi warna merah dan kontur segitiga, Gambar A merupakan input yang diberikan, sedangkan yang B adalah output. Hasil berupa output suara dengan penunjukan arah ”kanan ke Kamar Tidur” ditandai dengan dipanggilnya file “Kanan ke Kamar Tidur.mp3” dan output suara berhasil diteruskan pada earphone.
3) Triangle Biru Dengan Output Kiri Ke Kelas : Pada Gambar 16 di atas menunjukkan hasil pembacaan deteksi warna biru dan bentuk triangle, Gambar A merupakan input yang diberikan, sedangkan yang B adalah output. Hasil berupa output suara dengan penunjukan arah “Kiri ke Kelas” ditandai dengan pemanggilan file “kiri ke kelas.mp3” dan output suara berhasil diteruskan pada earphone.
Gambar 16 Pengujian Triangle Biru
4) Pentagon Biru Dengan Output Kiri ke Kamar Tidur : Pada Gambar 17 di atas menunjukkan hasil pembacaan deteksi warna biru dan bentuk pentagon, Gambar A merupakan input yang diberikan, sedangkan yang B adalah output. Hasil berupa output suara dengan penunjukan arah “Kiri ke Kamar Tidur” ditandai dengan pemanggilan file “kiri ke kamar tidur.mp3” dan output suara berhasil diteruskan pada earphone.
Gambar 17 Pengujian Pentagon Biru
V. KESIMPULAN
Gambar 14 Pengujian Triangle Merah
2) Pentagon Merah Dengan Output Kanan Ke Kelas : Gambar 15 menunjukkan hasil pembacaan warna merah dan bentuk pentagon, Gambar A merupakan input yang diberikan, sedangkan yang B adalah output. Hasil berupa output suara dengan penunjukan arah “Kanan ke Kelas”.
Vol.2 No.3 2017
Rancangan prorotipe berdasarkan hasil analisa kebutuhan yaitu tongkat untuk penentu arah bagi penyandang tunanetra dengan rambu telah berhasil didapatkan, rancangan alat yang dapat digunakan sesuai dengan denah pengujian. Prototipe alat yang telah dikerjakan berhasil mendeteksi bentuk, warna dan jarak pada suatu objek yang telah ditentukan pada denah pengujian. Kinerja prototipe alat telah berhasil dijalankan sesuai analisa kebutuhan, diantaranya telah berhasil mendeteksi dan mengeluarkan output suara, dan mendeteksi adanya halangan serta mengeluarkan output suara.
83
@2017 kitektro
e-ISSN: 2252-7036 Vol.2 No.3 2017: 77-84
KITEKTRO: Jurnal Online Teknik Elektro
UCAPAN TERIMA KASIH Secara khusus penulis mengucapkan terima kasih kepada Bapak Fardian S.T., M.Sc. selaku pembimbing I, dan Bapak Aulia Rahman S.T., M.Sc selaku pembimbing II yang telah membimbing penulis dalam penulisan karya ilmiah ini. REFERENSI [1] Mauricio Marengoni, Denise Stringhini, (2011) IEEE, High Level Computer Vision Using OpenCV, Fac. de Comput. e Inf., Univ. Presbiteriana Mackenzie, Sao Paulo, Brazil. [2] Parallax, inc, Devantech SRF04 Ultrasonic Range Finder, Rocklin, California, USA. Jurnal Coding, Sistem Komputer Untan Volume 03, No. 2 (2015), hal. 88-99, 2003. [3] Muhammad Karim at all, Robot Line Follower Berbasis Raspberry Pi Dengan Sensor Kamera, Palembang, AMIK MDP, Palembang, 2014. [4] Monk, Simon., Adafruit’s Raspberry Pi Lesson 4.GPIO, Adafruit Learning System, [Available] online (http://learn.adafruit.com/downloads/pdf/adafruits-raspberry-pilesson-4-gpio-setup.pdf [5] Pyevolve, Python, accessing near real-time MODIS images and fire data from NASA’s Aqua and Terra satellites, 2014. [6] Siti Hajar, Fiftin Noviyanto, Membangun Image Editor Online Yang Terhubung Dengan Facebook Api, Jurnal Sarjana Teknik Informatika, Yogyakarta, Vol 1 No 2, 2013. [7] Kaur M, Jai Pal. “Distance Measurement of Object by Ultrasonic Sensor HC-SR04”. International Journal for Scientific Research & Development Vol. 3, Issue 05, 2015.
Vol.2 No.3 2017
[8]
[9]
[10]
[11]
[12]
[13]
[15]
84
Vijayalaxmi, K.Anjali, B.Srujana. "Object Detection And Tracking Using Image Processing". Global Journal of Advanced Engineering Technologies, 2014. D. Kusumanto, Alan Novi Tompunu "Pengolahan Citra Digital Untuk Mendeteksi Obyek Menggunakan Pengolahan Warna Model Normalisasi RGB" Jurusan Teknik Komputer, Politeknik Negeri Sriwijaya, Palembang, 2011. Therzian Richard Perkasa, Helmy Widyantara, Pauladie Susanto "Rancang Bangun Pendeteksi Gerak Menggunakan Metode Image Subtraction Pada Single Board Computer (Sbc)" Journal of Control and Network Systems, 2014 Edy Winarno, "Aplikasi Deteksi Tepi pada Realtime Video menggunakan Algoritma Canny Detection" Jurnal Teknologi Informasi DINAMIK Volume 16, No.1 2011 Laksono Budi Prianggodo, (2016). "Perancangan Object Tracking Robot Berbasis Image Processing Menggunakan Raspberry Pi" Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Muhammadiyah Surakarta. Tia Apsari, (2015). "Perancangan Robot Vision Menggunakan Opencv Berbasis Raspberry Pi B+" Politeknik Negeri Sriwijaya Palembang. Dessy Heppy Pratiwi Soleh, Zaenal Abidin, Jati Ariati, (2011). "Pengaruh Metode Jarimatika Terhadap Prestasi Belajar Matematika Siswa Tunanetra Sekolah Dasar Slb Negeri 1 Pemalang" Jurnal Psikologi Undip Vol. 10, No.2, Oktober 2011.
@2017 kitektro
