Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008) Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286
PERANCANGAN RANGKAIAN KONTROL KECEPATAN MOTOR INDUKSI AC TIGA PHASA MENGGUNAKAN METODE SPACE VECTOR DAN KENDALI V/f KONSTAN BERBASIS MICROCONTROLLER AVR TIPE ATMEGA16 1
Slamet, 2Feri Yusivar
1
2
Penulis, Mahasiswa S-2 Teknik Elektro – UI, Depok,
[email protected] Dosen Pembimbing, Staff Pengajar pada Jurusan Teknik Elektro – UI,
[email protected] Depok 16424, Indonesia
ABSTRAK Dalam tesis ini diuraikan tentang perancangan rangkaian kontrol kecepatan motor induksi AC tiga fasa menggunakan algoritma space vector dan pengendali PI dengan metode v/f konstan berbasis microcontroller AVR tipe Atmega16.Dalam penelitian ini dicoba aplikasi metode V/f konstan untuk optimasi parameter-parameter dalam pengendali PI (Proportional integral) untuk mengatur kecepatan motor induksi AC tiga fasa tanpa beban. Dalam percobaan, digunakan sensor kecepatan dari motor dc 12 volt yang difungsikan sebagai generator yang dihubungkan kerangkaian op-amp. Keluaran tegangan Op-Amp dihubungkan ke ADC microcontroller sebagai sinyal feedback dari kecepatan aktual motor AC tiga fasa. Sebagai pengendali PI digunakan microcontroller ATMega16 untuk mencari watak kalang terbuka motor induksi ac tiga fasa. Kemudian secara empiris dicari fungsi alih motor tersebut. Setelah didapatkan kemudian ditentukan spesifikasi kinerja sistem kendali PI pada motor AC tiga fasa untuk menentukan besaran Kp, Ki, θ, dan τ untuk kemudian diaplikasikan ke sistem tersebut. Pengujian dilakukan untuk setpoint bermanufer dari 480 rpm ke 1080 rpm, kemudian dari 1200 rpm ke 480 rpm. Berdasarkan hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem kendali PI untuk kecepatan motor AC tiga fasa dapat dikendalikan untuk mencapai kondisi stabil, jika manuver set point di bawah spesifikasi kinerja kecepatan nominal motor AC tiga phasa yaitu 900 rpm. Kata Kunci : Space Vector, microcontroller, V/f konstan, PI(Proportional Integral)
1. PENDAHULUAN Motor AC memiliki keunggulan dalam hal kesederhanaan dan murahnya biaya perawatan sehingga jenis motor ini banyak dipakai di lingkungan industri maupun rumah tangga. Pengendalian kecepatan putaran motor AC dapat dilakukan dengan beberapa cara diantaranya dengan kendali tegangan dan frekuensi yang dikenal dengan kendali V/f konstan. Keuntungan dari metode kendali V/f konstan adalah memiliki struktur kendali yang sederhana, mudah dan cepat diprogram serta dapat dioperasikan dengan metode kendali loop terbuka tanpa pengendali kecepatan atau dengan pengendali kecepatan, sehingga secara ekonomis lebih murah. Metode untuk mengkodekan sinyal analog menjadi durasi lebar pulsa dengan Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor (Slamet)
logika high dan low tersebut adalah Space Vector PWM. Dalam perancangan rangkaian kontrol kecepatan diharapkan dapat mengatur kecepatan motor induksi AC tiga fasa dengan putaran yang lebih halus (smooth) dan diharapkan kecepatan motor dapat mengikuti kecepatan acuannya. 2. DASAR TEORI Prinsip kerja motor induksi tiga fasa berdasarkan induksi elektromagnetis. Jika kumparan stator diberi tegangan sinusoida tiga fasa maka arus akan mengalir yang memiliki beda fasa 120° tiap fasanya pada kumparan tersebut dan menimbulkan medan magnet putar dengan kecepatan putar sinkron. Hubungan antara kecepatan medan magnet putar (rpm) dengan frekuensi tegangan stator dapat dirumuskan sebagai berikut : 307
Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008) Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286
ns =
120 f s P
(1)
dengan : ns = Kecepatan medan magnet putar stator(rpm) f s = frekuensi tegangan stator P = Jumlah kutub motor induksi Garis – garis gaya fluks stator tersebut akan berputar memotong penghantar-penghantar rotor sehingga pada penghantar-penghantar tersebut timbul GGL atau tegangan induksi. Arus yang mengalir pada penghantar rotor tersebut berada dalam medan putar stator sehingga menghasilkan gaya-gaya yang berpasangan dan berlawanan arah. Gaya – gaya tersebut akan menimbulkan torsi yang cenderung memutar rotor sehingga rotor akan berputar dengan kecepatan nr. Perbedaan putaran relatif antara rotor dan stator disebut Slip. Slip yang timbul karena perbedaan kecepatan medan putar stator dengan kecepatan putaran rotor dapat dinyatakan dengan persamaan sebagai berikut : n − nr (2) S= s ns
dengan : S = Slip ns = Kecepatan medan putar stator nr = Kecepatan putar rotor Pada saat rotor diam maka frekuensi rotor (fr) sama dengan frekuensi stator (fs). Pada saat rotor berputar maka frekuensi rotor akan dipengaruhi oleh slip yang mengikuti persamaan 2.3 di bawah ini : fr = S. fs (3) Suatu motor induksi tiga fasa dapat diwakili oleh suatu rangkaian ekivalen satu fasa seperti ditunjukkan pada gambar 1. di bawah ini.
dari kumparan stator dalam satuan Ω. Sedangkan V1 adalah tegangan masukan efektif ke kumparan stator.
3. PENALAAN PENGENDALI KECEPATAN Penalaan atau tuning adalah prosedur untuk menyetel parameter kontroler berumpan – balik untuk mendapatkan respon lup tertutup yang ditentukan. Dalam penalaan pengendali kecepatan ini menggunakan pengendali PI yang merupakan dari dua unit control, yaitu P dan I. Sifat pengendali P yang selalu meninggalkan offset dapat ditutupi oleh kelebihan I, sedangkan sifat pengendali I yang lambat dapat ditutupi oleh pengendali P, sehingga pengendalian PI diharapkan akan mampu menghasilkan response yang lebih cepat dari pengendalian integral sekaligus mampu menghilangkan offset yang ditinggalkan pengendalian P. Untuk menentukan nilai Kp dan Ki dilakukan dengan pengujian menggunakan sinyal unit step dengan langkah-langkah sebagai berikut : Kontroller disetting manual, kemudian menganalisa perubahan step pada sinyal keluaran. Mencatat respon sinyal keluaran transmitter Δ . Sedangkan untuk acuan dalam menentukan nilai Kp dan Ki digunakan Tuning Charts for PI Feedback Controllers seperti yang ditunjukkan pada gambar 3, sedangkan untuk menentukan dead time dan time constant sebagai acuannya menggunakan gambar 4 dan 5.
R2 s
Gambar 1. Rangkaian Ekivalen satu fasa motor induksi
Parameter-parameter motor tersebut adalah hambatan stator R1, reaktansi stator X1, hambatan rotor R2, reaktansi rotor X2, hambatan inti Rm dan reaktansi inti Xm, Kesemuanya merupakan nilai-nilai dilihat 308
(T. Marlyn) Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor (Slamet)
Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008) Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286
tegangan yang mendekati dengan nilai aktualnya.
Gambar 3. Respon step lup terbuka
Kp = Δ /δ τ = 1.5(t63% − t28% ) θ = t63% − τ
(4) (5)
VAB _ rms =
(6)
(7)
2 0.9*110 2 = 70 Volt
VAB _ rms =
dengan Kp : Proportional gain
τ : Time cons tan t θ : Dead Time
M I Vdc
VAB
dimana MI adalah indeks modulasi 90%
Gambar 6. Sinyal PWM_AB
4.2.
Hasil pengujian sistem kendali kecepatan motor induksi AC tiga fasa terhadap kenaikan frekuensi secara bertahap dari frekuensi 10 Hz sampai 125 Hz.
⎛ θ ⎞ Fraction dead time ⎜ ⎟ ⎝ θ +τ ⎠
Gambar 4. Diagram tuning PI untuk mencari nilai Kc K ecepatan(R pm )
2500 2000 1500 1000 500 0 10
20
30
40
50
60
70
80
90 100 110 125
frekuensi(Hz)
⎛ θ ⎞ Fraction dead time ⎜ ⎟ ⎝ θ +τ ⎠
Gambar 7. Grafik kecepatan motor dengan frekuensi masukan
Gambar 5. Diagram tuning PI untuk mencari nilai Ki
Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor (Slamet)
4 Tegangan(Volt)
. 4. HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1. Hasil pengujian sinyal pwm antar fasa dari keluaran inverter tiga fasa dengan frekuensi 50Hz, Amplitudo 90%, dan frekuensi Carrier 490Hz dengan beban lampu 5 watt. Pada gambar 6. ditunjukkan bahwa VAB adalah tegangan antar fasa inverter. Hasil aktual pengukuran tegangan antar fasa inverter adalah 66 Vac. Sedangkan Vdc adalah tegangan sumber yang berasal dari rectifier. Dimana tegangan sumber adalah 110 Vac dari tegangan jala-jala 220 Vac yang di step down . Jika dilakukan perhitungan manual dengan mengikuti persamaan (7) [15], maka akan didapat nilai
5 4.5
3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 224
380
488
590
745
840
986
1173 1344 1590 1850 1940
Kecepatan(rpm)
Gambar 8. Grafik kecepatan motor dengan tegangan masukan
Dari hasil pengukuran kecepatan motor terhadap frekuensi dan tegangan masukan mempunyai hubungan berbanding lurus dengan kecepatan motor. Tegangan minimal yang mampu menggerakkan motor AC 3 fasa sebesar 0.4 Volt dari set point yang bersal dari potensiometer dengan kecepatan minimal untuk start awal putar motor sebesar 224 rpm. Kecepatan 309
Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008) Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286
maksimal terjadi pada tegangan dan frekuensi maksimal sekitar 4.32 volt dan 125 Hz. 4.3. Pengujian sistem kendali kecepatan motor induksi AC tiga fasa dengan sistem lup terbuka atau tanpa pengendali untuk menentukan besaran PI yaitu Kp, dan Ki. Plant yang digunakan dalam tesis ini adalah sebuah motor induksi AC tiga fasa yang dilengkapi dengan sensor kecepatan. Kedua komponen tersebut digunakan untuk mencari tanggapan kalang terbuka dari motor induksi AC tiga fasa tanpa beban. Pengujian plant ini dilakukan dengan menggerakkan motor induksi AC tiga fasa dengan membuat program untuk mengirimkan data PWM dan menghitung kecepatan motor AC yang dihasilkan sampai nilai PWM maksimal. Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui hubungan antara kecepatan motor dengan frekuensi masukan yang berfungsi sebagai setpoint dalam pengaturan kecepatan motor. Pengambilan data respon terbuka bertujuan untuk identifikasi plant dan mengetahui perilaku sistem tanpa pengontrol seperti grafik yang ditunjukkan pada gambar 8. di bawah ini. diperoleh adalah :
τ = Time Cons tan t θ = Dead Time
Maka nilai K p =
Δ
δ
=
τ = 1.5(t 63% − t 28%)
2.6 = 1.3 2
= 1.5(4-2) = 1.5(2) = 3 detik
θ = t 63% − τ
( dead time)
= 4-3 = 1 detik Dari hasil respon tersebut, maka fungsi alih dari sistem pengendali kecepatan motor AC tiga fasa didapat dengan persamaan fungsi alih sebagai berikut. Y ( s ) K p e −θ s = sehingga didapat X ( s) τ s + 1 TF =
Y ( s ) 1.3e − s = X ( s ) 3s + 1
Untuk merancang sistem pengendali kecepatan motor induksi AC tiga fasa, sebagai acuannya digunakan gambar 3.17 untuk menentukan nilai Kc dan 3.18 untuk menentukan nilai Ki yang berdasarkan diagram tuning PI controller sebagai tabel dalam pengambilan data besaran PI yaitu nilai Kc yang di dapat dari perpotongan titik temu antara besaran KcKp terhadap fraction dead time ⎛⎜ θ ⎞⎟ dan besaran Ki. di dapat ⎝ θ +τ ⎠
Grafik kalang terbuka motor induksi 3 fasa 4.5 4
3.8
Kecepatan(rpm))
3.5 3
63% 2.6
2.5 2
1.2
1
K c K p = 1.05 Kc =
0.5
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
waktu(detik)
Gambar 8. Grafik Kalang terbuka motor induksi 3 fasa
Dari gambar 8. di atas respon sistem yang diperoleh adalah : Δ = (3.8 − 1.2) = 2.6 volt δ = (3 − 1) = 2 volt dimana Δ = Pr ocess Value δ = Manipulated Value
310
θ 1 1 = = = 0.25 θ +τ 1+ 3 4
⎜ ⎟ ⎝ θ +τ ⎠
28%
1.5
0
dari perpotongan titik temu antara besaran Ti /(θ + τ ) terhadap fraction dead time ⎛ θ ⎞ .
1.05 = 0.8 1.3
Sedangkan untuk mencari nilai Ti, maka dilakukan pembacaan grafik yang terdapat pada gambar 3.18. Ti = 0.9 θ +τ Ti = 0.9 1+ 3
Ti = 3.6 Jadi nilai Ki = 1/Ti = 1/3.6 = 0.28 Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor (Slamet)
Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008) Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286 3.5
2.5
Grafik unjuk kerja sistem dengan manuver setpoint 3
Respon sistem Setpoint
3
Hasil pengujian sistem terkendali PI yang dioptimasikan menggunakan metode V/f untuk setpoint bermanuver dari 480 rpm ke 1080 rpm.
Tegangan(Volt)
4.4.
2 1.5 1 0.5
Respon sistem Setpoint
0
2.5 -0.5
Tegangan(Volt)
2
0
10
20
30
40
50 60 waktu(detik)
70
80
90
100
Gambar 11. Grafik Kecepatan motor induksi dengan manufer setpoint dari 1200 sampai 480 rpm
1.5
1
0.5
0
0
10
20
30
40
50 60 waktu(detik)
70
80
90
100
Gambar 9. Grafik Kecepatan motor induksi dengan manufer setpoint dari 480 sampai 1080 rpm
Dari hasil pengujian seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.5 di atas menunjukkan kinerja kecepatan motor induksi AC tiga phasa pada set point kecepatan 480 rpm ditunjukkan respon sistem dalam kondisi stabil dan ketika dilakukan manuver dengan set point 1080 rpm ditunjukkan respon sistem mengalami steady state error sebesar 5% dari set point acuannya. Hal ini dikarenakan manuver kecepatan motor dilakukan melebihi kecepatan nominal motor yaitu 900 rpm. 4.5.Hasil pengujian sistem terkendali PI yang dioptimasikan menggunakan metode V/f untuk setpoint bermanuver dari 720 rpm ke 1450 rpm. 4 Respon sistem Setpoint
3.5
Kinerja sistem dengan perubahan nilai setpoint dari nilai setpoint 480 rpm kemudian dinaikkan menjadi nilai setpoint 1080 rpm yang ditunjukkan pada gambar 4.5 respon sistem mencapai keadaan tunak atau stabil lebih cepat dicapai dengan menggunakan metode kurva reaksi dengan masukan unit step. Sedangkan sistem yang terkendali dengan PI yang dioptimasikan menggunakan unit step untuk setpoint bermanuver dari 720 rpm kemudian dinaikkan menjadi nilai setpoint 1450 rpm yang ditunjukkan pada gambar 4.6 ditunjukkan adanya rise time(tr) respon sistem mencapai keadaan tunak atau stabil pada nilai sekitar 2 detik lebih lambat dengan kecepatan motor rendah. Untuk manufer setpoint dari 1200 rpm yang diturunkan menjadi nilai setpoint 480 rpm seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.7 waktu yang diperlukan untuk mencapai kondisi tunak atau stabil adalah 2 detik, sedangkan waktu turun untuk mencapai kondisi tunak atau stabil pada kecepatan rendah waktu yang diperlukan sangat cepat sekitar 0.25 detik .
3
5.
Tegangan(Volt)
2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5
0
10
20
30
40
50 60 waktu(detik)
70
80
90
100
Gambar 10. Grafik Kecepatan motor induksi dengan manufer setpoint dari 720 sampai 1450 rpm Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor (Slamet)
KESIMPULAN Berdasarkan hasil perancangan, realisasi, pengujian dan analisis terhadap sistem pengaturan kecepatan motor induksi AC tiga fasa menggunakan pengendali PI dengan metode V/f konstan menggunakan algoritma space vector PWM, maka dapat disimpulkan beberapa hal sebagai berikut :1. Pada implementasi pengendali PI dengan metoda V/f konstan dengan 311
Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan Sistem Intelijen (KOMMIT 2008) Auditorium Universitas Gunadarma, Depok, 20-21 Agustus 2008 ISSN : 1411-6286
algoritma space vector pwm tanpa beban, respons kecepatan motor dapat mencapai kondisi stabil dengan perubahan setpoint bermanufer dari 480 rpm dinaikkan 1080 rpm. 2. Dengan manuver set point kecepatan motor yang melebihi kecepatan nominal motor 900 rpm, respon kecepatan motor memiliki kesalahan tunak sekitar 5%. 3. Dengan manuver set point kecepatan motor sebesar kecepatan nominal motor 900 rpm, respon kecepatan motor dapat mengikuti perubahan set point sekitar 0.25 detik untuk mencapai kondisi tunak atau stabil. 4. Pada pengendali PI dan metode V/f konstan dengan algoritma space vector pwm berbasis microcontroller AVR tipe Atmega16, perubahan kecepatan motor dapat dikendalikan untuk mencapai kondisi stabil, jika manuver set point di bawah spesifikasi kinerja kecepatan nominal motor AC tiga phasa yaitu 900 rpm. 6. DAFTAR PUSTAKA Atmel AVR495, AC Induction Motor Control Using the Constant V/f Principle and a Space-vector PWM Algorithm, Paper 7546A–AVR–12/05, Atmel Corporation, 2005. Akin Acar, Implementation Of A Vector Controlled Induction Motor Drive, A Thesis Submitted, The Middle East Technical University, 2004. Asep Saefudin, Pembangkit sinyal pwm 3 phase dengan Metode Space Vector Modulation menggunakan mikrokontroler AVR ATMEGA8535, Skripsi, Universitas Indonesia, Desember 2006. Barnett, Cox, & O’Cull, Embedded C Programming and the Atmel AVR, Thomson Learning, Inc., Canada, 2003. Bin Wu, High-Power Converters and AC Drives, IEEE press, John Wiley & Sons, Inc., Hoboken, New Jersey, 2006. K. Zhou, D. Wang, Relation between spacevector modulation and three-phase
312
carrier-based PWM, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 49, No. 1, pp 186-196, February 2002. Mohd Wazir Bin Mustafa, Static And Dynamic Impacts Of Three To SixPhase Conversion Of Selected Transmission Line In An Electric Energy System, Research vote no:74164, Universiti Teknologi Malaysia, 2006. Oyas Wahyunggoro, Optimasi Pengendali PI sebagai Pengendali kecepatan Motor dc menggunakan metode Root-Locus berbasis microcontroller AT89C51, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Gajah Mada, 2005. Peter Vas, Electrical Machines and Drives A space-vector theory approach, Oxforf University Press, New York, 1992. Raman Nair Harish Gopala Pillai, Design And Development Of Embedded Dsp Controllers For Power Electronic Applications, Thesis, University Of Texas At Arlington, May 2006. Ridwan Gunawan, Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan motor induksi Tiga Phasa untuk Elevator, Penelitian, Universitas Indonesia, 1997. Remus Teodorescu, Space Vector Modulation Applied to Modular Multilevel Converters, Department of Electrical Engineering,Texas A&M University, 1999. Tianchai Suksri, T-DOF PI Controller Design for a speed Control of Induction Motor, International Journal of Mathematical, October 15, 2007. Zaenal Salam & Khosru Mohammad Salim, Generation of Pulse Width Modulation(PWM) Signal for ThreePhase Inverter Using A Single Chip Microcontroller, , Jurnal Teknologi, Universiti Teknologi Malaysia, 34(D) Jun 2001. Zaenal Salam, The Design and Development of a High performance Bidirectional Inverter Photovoltaic Application, Projek penyelidikan IRPA, Universiti Teknologi Malaysia, November 2004.
Perancangan Rangkaian Kontrol Kecepatan Motor (Slamet)
