PENGENDALIAN GERAK ROBOT MOBIL BERPENGGERAK DIFFERENSIAL BERDASARKAN TRACK I NG CONTROL METODE BERBASIS PROPORTIONAL DERIVATIVE (PD)
pendahuluan
Robot Mobil
DDMR
Latar belakang Rumusan masalah Batasan masalah
Pelacakan lintasan
tujuan manfaat Kerangka tulisan
Kestabilan sistem
Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Analisa dan Pembahsan Daftar Pusataka
Gangguan dari luar Keadaan awal
Kendala yang dihadapi
Tracking control berbasis PD
pendahuluan Latar belakang Rumusan masalah Batasan masalah tujuan manfaat Kerangka tulisan
Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Analisa dan Pembahsan Daftar Pusataka
Bagaimana simulasi robot mobil agar mengikuti lintasan yang diinginkan Bagaimana kinerja pengendali proportional derrrivative terhadap gerak robot dalam kondisi dengan atau tanpa gangguan dari luar
pendahuluan Latar belakang Rumusan masalah Batasan masalah tujuan manfaat Kerangka tulisan
Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Analisa dan Pembahsan Daftar Pusataka
Lintasan yang dimaksudkan berada pada bidang horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus Posisi awal robot diabaikan Diasumsikan saat robot mobil bergerak roda tidak mengalami slip Model robot mobil yang digunakan adalah robot mobil beroda tiga simulasi dilakukan dengan matlab 2008
pendahuluan Latar belakang Rumusan masalah Batasan masalah tujuan manfaat Kerangka tulisan
Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Analisa dan Pembahsan Daftar Pusataka
mensimulasikan pengendalian gerak robot mobil dengan pengendali proprotional derivative
pendahuluan Latar belakang Rumusan masalah Batasan masalah tujuan manfaat Kerangka tulisan
Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Analisa dan Pembahsan Daftar Pusataka
memberikan informasi dan referensi bagi pihak yang ingin mengembangkan Mobile robot.
pendahuluan
BAB I.
PENDAHULUAN
BAB II.
TINJAUAN PUSTAKA
Tinjauan Pustaka
BAB III.
METODE PENELITIAN
Metode Penelitian Analisa dan Pembahsan
BAB IV.
HASIL DAN PEMBAHASAN
BAB V.
PENUTUP
Latar belakang Rumusan masalah Batasan masalah tujuan manfaat Kerangka tulisan
Daftar Pusataka
pendahuluan
Persamaan Kendala secara umum
Tinjauan Pustaka Model kinematika Model dinamik Trajectory tracking Kendali PD
Persamaan Kendala berdasarkan gambar
Metode Penelitian Analisa dan Pembahasan Daftar Pusataka
Persamaan Kendala saat memutar
Mendapatkan u dengan menurunkan pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Analisa dan Pembahasan
State space Input kendali u Penerapan kendali Simulasi
Daftar Pusataka
Maka didapat
pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Analisa dan Pembahasan
State space Input kendali u Penerapan kendali Simulasi
Daftar Pusataka
dimana
pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Analisa dan Pembahasan
State space Input kendali u Penerapan kendali Simulasi
Daftar Pusataka
Penerapan kendali PD Error pelacakan didapat dengan rumus
Untuk mendapatkan kendali kecepatannya
pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Analisa dan Pembahasan
State space Input kendali u Penerapan kendali Simulasi
Daftar Pusataka
Simulasi Program dengan MATLAB 2008 Hasil Simulasi 1
Klik
Hasil Simulasi 2
Klik
Hasil Simulasi 3
Klik
Hasil Simulasi 4
Klik
Kesimpulan pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Jadwal Penelitian
Daftar Pusataka
Dari seluruh proses yang telah dibahas di atas dapat disimpulkan bahwa Pemakaian komponen kontrol PD (Proporsional Derrivative) mempunyai pengaruh baik terhadap tracking control, pada hasil simulasi, yaitu mampu meredam overshoot dan juga steady state error menjadi lebih kecil. Hal ini menunjukkan bahwa pemakaian komponen D mampu menjadikan performa tracking control menjadi lebih robust terhadap gangguan, yaitu kemampuan menyetabilkan gerak terhadap gangguan luar.
Saran pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Jadwal Penelitian
Daftar Pusataka
a. Disini penulis menggunakan robot beroda tiga sebagai objek untuk simulasi. Dengan melakukan pengembangan -pengembangan terhadap robot mobil diharapkan akan ada simulasi - simulasi yang membahas lebih dalam mengenai robot mobil ini. b. Pada robot beroda tiga ini masih banyak terjadi asumsi asumsi yang menyebabkan perlu adanya pengembangan lebih lanjut mengenai robot mobil ini, pada pemodelan sistem dinamik dan kinematiknya pun sesuai dengan jenis robot yang digunakan jadi masih banyak sekali metode metode atau cara –cara untuk mengembangkan robot mobil ini.
pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Jadwal Penelitian
Daftar Pusataka
[1] Aziz,Ahmad Nashrul., Pitowarno,endra. Implementasi Metode Kontrol Berbasis Proporsional Integral Untuk Kontrol Gerak Mobile Robot Berpenggerak Differensial : Studi Simulasi. Jurusan Teknik Elektronika, MekatronikaPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya. [2] Adachi,N.,Fukau,T.,Nakagawa,H.2000. Adaptive Tracking Control of a nonholonomic Mobile Robot. IEEE Trans. Robotics Automation, no.16,pp:609-615. [3] Brockett,R.W.1983. Asymtotic stability and feedback stabilization[C]. in Differential Geometric Control Theory,Burkhauser,Boston,hal.181-191. [4] Choi,B.S.,Han,S.,Lee,J.M.2008. A precise curved motion planning for a differential driving mobile robot. Mechatronics J.no.18, pp. 486-494. .
pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Jadwal Penelitian
Daftar Pusataka
[5] Liu,L., Xiang,P., Wang,Y.J.,Yu,H.2007. Trajectory tracking of a nonholonomic wheeled mobile robot.J of Tsinghua Univ(Sci and Tech).vol.47,no.S2,pp. 18841889(in Chinese). [6] Milo,Z. and Wei,S.M.,March.2005. Smooth path planning and control for mobile robots.In: Proc IEEE Proc Network Sens Control.,pp.894-899. [7] Y,Li, Ang, K.H.,dan Chong, G.C.Y.,. (2005). PID control system analysis, design, and technology, IEEE Trans Control Systems Tech, 13(4), pp.559-576. http://eprints.gla.ac.uk/3817/.[Online].,diakses tanggal 9 september 2011, jam 09.23
Vektor posisi pendahuluan Tinjauan Pustaka
Persamaan kendala menjadi
Model kinematika Model dinamik Trajectory tracking Kendali PD
Metode Penelitian Analisa dan Pembahasan Daftar Pusataka
dengan
Model Dinamik pendahuluan Tinjauan Pustaka Model kinematika Model dinamik Trajectory tracking Kendali PD
Metode Penelitian Analisa dan Pembahasan Daftar Pusataka
Dimana :
pendahuluan Tinjauan Pustaka Model kinematika Model dinamik Trajectory tracking Kendali PD
Metode Penelitian Analisa dan Pembahasan Daftar Pusataka
Dimana :
pendahuluan Tinjauan Pustaka Model kinematika Model dinamik Trajectory tracking Kendali PD
Metode Penelitian Analisa dan Pembahasan Daftar Pusataka
Dimana :
Kendali yang digunakan pendahuluan Tinjauan Pustaka Model kinematika Model dinamik Trajectory tracking Kendali PD
Metode Penelitian Analisa dan Pembahasan Daftar Pusataka
Kendali Proportional Kendali Derrivative Kendali proportional plus derrivative Tabel pengaruh pengendali
Studi literatur pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Analisa dan Pembahasan Daftar Pusataka
Kajian tentang Sistem Dinamik dan Kinematik Robot Mobil Kajian tentang metode Tracking control berbasis Proportional Derrivative Simulasi dan Analisa hasil
Penarikan kesimpulan
pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Analisa dan Pembahasan
State space Input kendali u Penerapan kendali Simulasi
Daftar Pusataka
Mendapatkan bentuk state space
Model dinamik
Vektor state Karena S(q) null space dari A(q)
Persamaan Umum parameter global referensi pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Analisa dan Pembahasan
State space Input kendali u Penerapan kendali Simulasi
Daftar Pusataka
dimana
