PENGEMBANGAN SISTEM ROTASI PETA PERANGKAT MOBILE TANPA SENSOR MAGNETOMETER
AGUNG WIGUNA JOHAN
DEPARTEMEN ILMU KOMPUTER FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT PERTANIAN BOGOR BOGOR 2012
PENGEMBANGAN SISTEM ROTASI PETA PERANGKAT MOBILE TANPA SENSOR MAGNETOMETER
AGUNG WIGUNA JOHAN
Skripsi sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Sarjana Komputer pada Departemen Ilmu Komputer
DEPARTEMEN ILMU KOMPUTER FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT PERTANIAN BOGOR BOGOR 2012
JudulSkripsi :Pengembangan Sistem Rotasi Peta pada Perangkat Mobile tanpa Sensor Magnetometer Nama : Agung Wiguna Johan NRP : G64070106
Menyetujui: Pembimbing
FirmanArdiansyah, S.Kom,M.Si NIP. 19790522 200501 1 003
Mengetahui: Ketua Departemen Ilmu Komputer
Dr. Ir. AgusBuono, M.Si,M.Kom NIP. 19660702 199302 1 001
Tanggal Lulus :
ABSTRACT AGUNG WIGUNA JOHAN. Development of Rotation Mapping System for Mobile Without Magnetometer. Supervised by FIRMAN ARDIANSYAH Due to the improvement of technology, the function of mobile phone has changed a lot. Nowadays, mobile phone is used not only for communication, but also to support the user’s activity. Many mobile phones now have Operating System (OS) and sensors like GPS and magnetometer. GPS is a sensor that can be used to identify any location, including the location of the user, while magnetometer can be used to identify direction. With data that come from GPS and magnetometer, we can build a navigation application that can rotate its map according to the rotation of the user. Meanwhile, in the Android Compability Definition Document point 1.6 until 2.2, Google have requirements for mobile phones to have GPS and magnetometer sensors if they want to use Android OS. But, since the release of 2.3.3 OS, Google has changed its requirements, allowing any mobile phones to have Android OS without having the magnetometer sensor. The objective of this research is to build an navigation application that can rotate without using magnetometer sensor. The value of the rotation degree is taken from last two position. To stabilize the value, Exponential Smoothing is used in filtering process. This system also use Haversine method to recognize whether the user is walking or driving/riding. Keywords : Android, Rotate, Map, Navigation
PRAKATA Puji dan syukur penulis panjatkan kehadirat Allah subhanahu wa ta’ala atas segala rahmat dan hidayah-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir dengan judul Pengembangan Sistem Rotasi Peta Perangkat Mobile Tanpa Sensor Magnetometer. Penulis juga menyampaikan terima kasih kepada pihak-pihak yang telah membantu dalam penyelesaian tugas akhir ini antara lain: 1 Ayahanda R Johan Gunawan, Ibunda Win Winarsih, serta kakak-kakaku, Irma Rahmawati Johan, Irni Rahmayani Johan, Ika Kartika Johan, dan Ilmillda Johan yang telah banyak memberikan dukungan moril dan semangat tanpa henti, serta bersedia mendengarkan keluh kesah penulis. 2 Bapak Firman Ardiansyah, S.Kom, M.Si selaku pembimbing yang selalu memberikan ide dan semangat serta nasihat selama penulis mengerjakan penelitian ini. 3 Bapak Endang Purnama Giri, S.Kom, M.Kom dan Ibu Ir. Sri Wahyuni, M.T. yang telah bersedia untuk menjadi penguji. 4 Vidya Khairunisa, Niken Monica Ramadhini, Adhityo Aji, Ranu Adhally, Arif B.S, Andrie Kartamihardja, Lendra Kartamihardja, Arlan Subagya, Stephanie Sulvin, dan teman-teman lain yang terus memberikan motivasi serta dukungan moril kepada penulis. 5 Auzi Asfarian dan MuhammadRifqi Nuradi yang telah banyak membantu penulis dalam proses penelitian ini. 6 Rilan, Wiwiek, dan Bintang sebagai rekan seperjuangan satu bimbingan. 7 Rekan-rekan Ilkomerz 44 atas segala kebersamaan, bantuan, dan motivasi, dan kenangan indah. Semoga kelak ketika kita dapat bertemu dan berkumpul lagi. Penulis menyadari bahwa masih terdapat kekurangan dalam penulisan skripsi ini. Semoga skripsi ini bermanfaat.
Bogor, 27 Nopember 2012
Agung Wiguna Johan
RIWAYAT HIDUP Penulis dilahirkan di Bogor, pada tanggal 2 Juni 1989. Penulis merupakan anak terakhir dari pasangan R Johan Gunawan dengan Win Winarsih. Pada tahun 2007, penulis diterima menjadi mahasiswa di Institut Pertanian Bogor melalui jalur Seleksi Penerimaan Mahasiswa Baru (SPMB). Penulis menjadi mahasiswa di Departemen Ilmu Komputer, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam. Pada tahun 2010 di bulan Juli, penulis melaksanakan kegiatan Praktik Kerja Lapangan di Pertamina Refinary Unit VI Balongan Indramayu pada bagian Programming. Disana, penulis membuat Online Attendance System (OASYS) untuk karyawan Pertamina. Pada tahun 2011, penulis sempat menjadi freelance programmer.
DAFTAR ISI Halaman DAFTAR TABEL ............................................................................................................................ vi DAFTAR GAMBAR ....................................................................................................................... vi DAFTAR LAMPIRAN .................................................................................................................... vi PENDAHULUAN............................................................................................................................. 1 Latar Belakang ........................................................................................................................... 1 Tujuan Penelitian ....................................................................................................................... 1 Ruang Lingkup Penelitian .......................................................................................................... 1 TINJAUAN PUSTAKA ................................................................................................................. 1 Android ...................................................................................................................................... 1 Global Positioning System (GPS) .............................................................................................. 2 Latitude dan longitude ............................................................................................................... 2 Exponential Smoothing .............................................................................................................. 3 Metode Haversine ...................................................................................................................... 3 METODE PENELITIAN .................................................................................................................. 3 Studi Pustaka .............................................................................................................................. 3 Analisis Kebutuhan .................................................................................................................... 3 Akuisisi Perangkat Keras ........................................................................................................... 4 Implementasi .............................................................................................................................. 4 Pengujian.................................................................................................................................... 4 Lingkungan Implementasi .......................................................................................................... 4 HASIL DAN PEMBAHASAN ...................................................................................................... 4 Pemilihan Lokasi ....................................................................................................................... 4 Alur Kerja Sistem Rotasi Peta.................................................................................................... 6 Akses Layanan GPS ................................................................................................................... 6 Penampilan Lokasi Pengguna .................................................................................................... 6 Penghitungan Jarak Perpindahan ............................................................................................... 6 Pembacaan Nilai Derajat ............................................................................................................ 7 Proses Filtering Nilai Derajat .................................................................................................... 9 Pengujian.................................................................................................................................. 10 KESIMPULAN DAN SARAN .................................................................................................... 11 Kesimpulan .............................................................................................................................. 11 Saran ........................................................................................................................................ 11 DAFTAR PUSTAKA................................................................................................................... 11
v
DAFTAR TABEL Halaman 1 Jarak perpindahan berjalan kaki.....................................................................................................7 2 Jarak perpindahan kendaraan bermotor..........................................................................................7 3 Regresi Linier data derajat sebelum dan sesudah filtering...........................................................10 4 Selisih antara derajat dari sistem yang menggunakan sensor magnetometer dan tidak...............11
DAFTAR GAMBAR Halaman 1 aIlustrasi satelit pertama mendapatkan x. ...................................................................................... 2 2 aIlustrasi x dan y menghasilkan daerah yang berpotensi. .............................................................. 2 3 aIlustrasi ketika x, y, dan z menghasilkan 2 titik berpotensi.......................................................... 2 4 aP adalah lokasi pengguna dan O adalah titik pusat bumi. ........................................................... 3 5 aIlustrasi garis latitude, longitude, equator, dan prime-meridian. ................................................ 3 6 aDiagram metode penelitian. ........................................................................................................ 4 7 aRute Kompleks Pakuan Regency cluster Jayadewata. ................................................................ 5 8 Rute Kompleks Dramaga Cantik. ................................................................................................ 5 9 Rute Taman Yasmin Bambu Apus 2. ........................................................................................... 5 10 Alur kerja sistem rotasi peta. ........................................................................................................ 6 11 Tampilan awal sistem dengan icon mobil. ................................................................................... 6 12 Alur kerja perhitungan jarak dan penentuan kendaraan. .............................................................. 7 13 Nilai derajat di kompleks Pakuan Regency menggunakan kendaraan bermotor .......................... 8 14 Nilai derajat di kompleks Dramaga Cantik menggunakan kendaraan bermotor. ......................... 8 15 Nilai derajat di kompleks Taman Yasmin menggunakan kendaraan bermotor. ........................... 8 16 Nilai derajat di kompleks Pakuan Regency dengan berjalan kaki. ............................................... 8 17 Nilai derajat di kompleks Dramaga Cantik dengan berjalan kaki ................................................ 8 18 Nilai derajat di kompleks Taman Yasmin dengan berjalan kaki. ................................................. 8 19 Hasil filtering menggunakan kendaraan bermotor di kompleks perumahan Pakuan Regency. .... 9 20 Hasil filtering menggunakan kendaraan bermotor di kompleks perumahan Dramaga Cantik. .... 9 21 Hasil filtering menggunakan kendaraan bermotor di kompleks perumahan Taman Yasmin. ..... 9 22 Hasil filtering dengan berjalan kaki di kompleks Pakuan Regency. ............................................ 9 23 Hasil filtering dengan berjalan kaki di kompleks Dramaga Cantik. ............................................. 9 24 Hasil filtering dengan berjalan kaki di kompleks Taman Yasmin.............................................. 10 25 Nilai derajat di kompleks Vila Indah Pajajaran jalan Brawijaya. ............................................... 10 26 Regresi Linier sebelum filtering kompleks perumahan Taman Yasmin dengan kendaraan aabermotor. .................................................................................................................................... 10 27 Regresi Linier sesudah filtering kompleks perumahan Taman Yasmin dengan kendaraan aabermotor. .................................................................................................................................... 10 28 Alur kerja sistem pada proses pengambilan nilai derajat dan filtering. ...................................... 11 a
a
DAFTAR LAMPIRAN Halaman 1 Regresi Linier sebelum dan sesudah filtering untuk masing-masing lokasi dengan menggunakan kendaraan bermotor dan tidak menggunakan kendaraan bermotor ...................... 13 2 Perbandingan pola dan perhitungan nilai derajat sensor magnetometer dan tanpa sensor magnetometer ............................................................................................................................... 18 A
vi
1
PENDAHULUAN Latar Belakang Seiring perkembangan teknologi, fungsi telepon genggam telah mengalami pergeseran. Telepon genggam bukanlah semata untuk alat berkomunikasi saja, tetapi juga menjadi alat yang dapat mendukung berbagai aktivitas penggunanya. Sebagian besar telepon genggam saat ini telah dilengkapi dengan Operating System (OS) dan beberapa sensor seperti Global Positioning System (GPS) dan magnetometer. GPS berperan untuk mendapatkan koordinat lokasi pengguna, sedangkan magnetometer berfungsi untuk merotasi peta sesuai dengan arah pengguna. Sayangnya, agar sensor magnetometer dapat menunjukkan arah secara benar, diperlukan proses kalibrasi terlebih dahulu. Setelah proses kalibrasi selesai, ada kemungkinan akurasi kompas berkurang lagi sehingga sensor magnetometer tersebut harus dikalibrasi ulang. Tentu sangat rumit apabila arah diperlukan secara cepat atau mendadak. Dewasa ini, sebagian besar dari telepon genggam bersistem operasi Android sudah menggunakan kedua sensor tersebut. Hal ini sesuai dengan requirement yang dikeluarkan oleh Google. Dalam Android Compability Definition Document 1.6 sampai dengan 2.2, tertulis “Device implementation MUST include a 3- axis compass and MUST be able to deliver events 10 Hz or greater “. Dari kalimat tersebut dapat disimpulkan bahwa telepon genggam yang memiliki sistem operasi Android 1.6 sampai dengan 2.2 diwajibkan untuk memiliki sensor magnetometer. Tetapi, semenjak sistem operasi 2.3.3, terjadi perubahan pada Android Compability Definition Document. Kata MUST dalam kalimat “Device implementation MUST include a 3- axis compass and MUST be able to deliver events 10 Hz or greater “ menjadi SHOULD. Google memakai kata must dan should sesuai dengan standar IETF (Internet Engineering Task Force). Must berarti dibutuhkan dan diwajibkan berada dalam sistem dan should berarti disarankan ada dalam sistem (S Bradner 1997). Dari pemaparan tersebut dapat disimpulkan bahwasejak sistem operasi Android 2.3.3 penggunaan sensor magnetometer pada telepon genggam bersistem operasi android tidak mutlak lagi.
Pada saat penelitian ini dilakukan, beberapa telepon genggam dengan perangkat keras yang cukup baik, seperti HTC Exporer dan HTC One V hanya menggunakan sensor GPS sehingga aplikasi peta yang digunakan tidak akan berotasi sesuai dengan arah pengguna ketika bergerak dan akan cukup menyulitkan pengguna ketika harus berbelok menuju arah tertentu. Dari permasalahan tersebut, muncul ide untuk merotasi peta tanpa menggunakan sensor magnetometer. Sudut yang dibutuhkan untuk merotasi peta didapatkan dari dua koordinat pengguna sehingga derajat ketika pengguna berpindah posisi bisa digunakan untuk merotasi peta sesuai dengan arah pengguna berbelok. Tujuan Penelitian Penelitian ini bertujuan membangun aplikasi navigasi pada telepon genggam yang dapat merotasi peta tanpa menggunakan sensor magnetometer. Ruang Lingkup Penelitian Aplikasi pada penelitian ini dikhususkan untuk telepon genggam yang memiliki sistem operasi Android minimal 2.3.3 dan tidak memiliki sensor magnetometer. Penelitian ini dilakukan pada ruangan outdoor dengan menggunakan kendaraan bermotor dan berjalan kaki.
TINJAUAN PUSTAKA Android Android adalah sistem operasi berbasis Linux untuk telepon seluler seperti telepon pintar (smartphone) dan komputer tablet (tablet computer). Awalnya perusahaan Google membeli perusahaan pengembang piranti lunak untuk telepon genggam yang bernama Android. Google lalu membentuk kerja sama dengan 34 dari perusahaan peranti lunak, peranti keras, dan telekomunikasi dengan membentuk Open Handset Alliance (OHA). Aliansi ini bertujuan mempercepat tumbuhnya innovasi dalam telepon genggam. Android menyediakan platform terbuka yang terpisah antara perangkat keras dan perangkat lunaknya, sehingga perangkat lunak yang dibuat dapat di jalankan pada berbagai macam merek telepon genggam. Para pengembang membuat aplikasi mereka sendiri dengan menggunakan bahasa pemrograman Java. (Gargenta 2011).
2
Global Positioning System (GPS) GPS adalah teknologi yang menggunakan 4 satelit untuk mendapatkan lokasi keberadaan pengguna. Sistem ini menggunakan satelit yang sinyalnya akan diterima oleh receiver (penerima). Receiver akan menerima sinyal dari satelit (disebut dengan x) yang akan menghitung jarak posisi receiver dengan satelit sehingga diperoleh posisi receiver (Bilchev& D’Roza 2003). Ilustrasi satelit pertama akan dilihat pada Gambar 1.
Gambar 3 Ilustrasi ketika x, y, dan z menghasilkan 2 titik berpotensi. Setelah mendapatkan 3 nilai dari ketiga satelit yang berbeda, akan dilihat titik mana yang menjadi tempat pengguna berada. Hal ini dilakukan dengan melihat apakah lokasinya terlalu jauh dari permukaan bumi atau bergerak dengan gerakan yang tidak realistis. Gambar 1 Ilustrasi satelit pertama mendapatkan x. Setelah mendapatkan jarak x, satelit kedua akan menghitung jarak antara receiver dan satelit. Hasil dari penghitungan jarak tersebut akan menunjukkan lokasi yang berpotensi sebagai tempat receiver berada. Illustrasi dapat dilihat pada Gambar 2.
Gambar 2 Ilustrasi x dan y menghasilkan daerah yang berpotensi. Setelah receiver mendapatkan jarak antara satelit 1 dan satelit 2, penghitungan jarak antara receiver dan satelit 3 dilakukan. Hasilnya akan digabungkan dengan penghitungan jarak x dan y sehingga area yang berpotensi menjadi tempat pengguna berada pun berkurang menjadi dua titik saja. Ilustrasi tersebut dapat dilihat pada Gambar 3.
Latitude dan longitude Untuk menentukan lokasi pengguna pada telepon genggam umumnya digunakan dua nilai, yaitu latitude dan longitude. Bumi kita berbentuk seperti bola. Terdapat titik pusat bumi, garis equator, dan garis prime meridian. Garis equator adalah garis bernilai nol yang berada diantara kutub utara dan kutub selatan sehingga membagi bumi menjadi 2 bagian, yaitu bagian utara dan selatan. Prime meridian adalah garis bernilai nol yang melewati kutub utara dan kutub selatansehingga membagi bumi kita menjadi bagian timur dan bagian barat. Latitude adalah nilai yang didapat dari pengukuran sudut antara titik pusat bumi garis equator dan titik pengguna (Millar 1903). Latitude sendiri dapat dibagi menjadi 2, yaitu north latitude dan south latitude. Nilai tersebut dapat dinyatakan sebagai north latitude apabila didapat nilai positif, sedangkan dikatakan south latitude apabila bernilai negatif. Ilustrasi yang menggambarkan pengukuran latitude dapat dilihat pada Gambar 4. Longitude adalah nilai jarak sudut dari sebuah tempat pada permukaan bumi yang berada pada sisi barat atau timur prime meridian. Nilai negatif berada di sisi barat dan nilai positif berarti berada di timur. Ilustrasi latitude,longitude, equator, dan primemeridian dapat dilihat pada Gambar 5.
3
MetodeHaversine Metode Haversine digunakan untuk menghitung jarak terdekat dari dua lokasi pada permukaan bumi. Metode ini mengasumsikan bentuk bumi bulat dan mengabaikan ketinggian gunung dan kedalaman lembah dalam proses penghitungannya. Jarak antara dua tempat didapatkan dengan mengalikan sudut dari dua lokasi tersebut dengan jari-jari bumi ( ) (Huang & Mwemezi 2011). Formula dari Haversine untuk mendapatakan jarak dari dua tempat adalah : Gambar 4 P adalah lokasi pengguna dan O adalah titik pusat bumi.
(2)
a
(3) µ = sin2(
) + cos (lat1)*cos(lat2)
*sin2(
(4) √ ,√
)
(5) (6)
Jarak jari-jari bumi adalah 6371.009 km. Akibatnya, nilai d nanti akan memiliki satuan km. Namun, dalam penelitian ini jarak jari-jari bumi dikonversi ke dalam satuan meter sehingga jarak jari-jari bumi yang dipakai adalah 6 371 009 meter. Gambar 5 Ilustrasi garis latitude, longitude, equator, dan prime-meridian.
METODE PENELITIAN
a
Exponential Smoothing Exponential Smoothing adalah salah satu teknik pemulusan pada time series data. Teknik ini memiliki tingkat penghitungan komputasi yang cepat dan implementasi yang sederhana. Teknik ini dipakai apabila data yang dihasilkan dari time series memiliki keanehan sehingga memengaruhi kualitas data tersebut (Li etal. 2008). Exponential Smoothing memerlukan sebuah data terdahulu untuk melakukan penghitungan. Formula dari exponential smoothing adalah: (1) Nilai adalah nilai dari exponential smoothing, sedangkan adalah nilai terdahulu, adalah nilai derajat sebelum filtering, dan α adalah koefisien pemulusan yang berada pada selang .
Metode penelitian ini dilaksanakan dalam lima tahap, yaitu: studi pustaka, analisis kebutuhan, akuisisi perangkat keras, implementasi, dan pengujian. Ilustrasi tahap metode penelitian ini dapat dilihat pada Gambar 6. Studi Pustaka Pada tahap ini dikumpulkan informasi dan literatur terkait mengenai pemrograman pada sistem operasi Android, perhitungan nilai derajat, perhitungan jarak, dan teknik filterisasi data dengan menggunakan exponential smoothing. Analisis kebutuhan Pada tahap ini dilakukan analisis kebutuhan, baik itu perangkat keras maupun perangkat lunak. Setelah dilakukan analisis kebutuhan, tipe telepon genggam dengan sensor apa saja yang dibutuhkan dan sistem operasi Android tipe berapa yang bisa dipakai untuk penelitian inidapat diketahui.
4
Akuisisi Perangkat Keras Perangkat keras yang dibutuhkan untuk pengembangan sistem ini adalah telepon genggam dengan sistem operasi Android, GPS, dan kemampuan untuk browsing data. Implementasi Pada tahap ini dilakukan implementasi sistem terhadap telepon genggam yang meliputi: 1 implementasi penggunaan sensor GPS pada telepon genggam, 2 implementasi penggunaan telepon genggam,
peta
pada
3 implementasi pengambilan data derajat dari dua buah koordinat, dan
nilai
4 implementasi rotasi peta pada sistem. Pengujian
hasil rotasi pada peta yang menggunakan sensor magnetometer.
tidak
Perangkat keras digunakan telepon HTC One V dengan spesifikasi sebagai berikut : Sistem operasi Android 4.0.3 Ice Cream Sandwich, Prosesor 1 GHz single core, Sensor GPS, dan Konektivitas internet. Perangkat keras yang digunakan telepon Samsung Galaxy S2 memiliki spesifikasi sebagai berikut: Sistem operasi Android 4.0.3 Ice Cream Sandwich, Prosessor 1,2 GHz dual core, Sensor GPS, Sensor magnetometer, dan Konektivitas internet.
Pada tahap ini dilakukan pengujian sistem dengan menggunakan kendaraan bermotor dan berjalan kaki. Telepon genggam yang digunakan adalah HTC One V dengan waktu siang hari. Pengujian dilakukan pada tiga rute yang berbeda, yaitu: (1) kompleks perumahan Taman Yasmin Sektor VII Bambu Apus 2, (2) kompleks perumahan Pakuan Regency, dan (3) kompleks perumahan Dramaga Cantik, dengan nilai α 0.27 dan 0.12 untuk data derajat. Pada pengujian, diharapkan peta dapat berotasi sesuai dengan arah pengguna berbelok. Lingkungan Implementasi Setelah melakukan analisis, kebutuhan dari perangkat lunak dan perangkat keras dalam pengembangan sistem dapat diketahui. Perangkat lunak yang digunakan ialah:
Eclipse 3.7.1, Android SDK 8, Google API 8, Java 1.6, dan Windows 7.
Eclipse merupakan Integrated Development Environtment (IDE) yang digunakan untuk menulis code–code dari sistem, sementara Android SDK dan Google API8 adalah framework yang dipakai oleh Eclipse 3.7.1 agar dapat mengenali dan menerjemahkan code–code dari bahasa Android, sedangkan Java dibutuhkan agar IDE Eclipse dapat dijalankan. Sistem peta yang berotasi dengan sensor magnetometer sendiri digunakan untuk membandingkan
Gambar 6 Diagram metode penelitian.
HASIL DAN PEMBAHASAN Pemilihan Lokasi Lokasi yang digunakan dalam penelitian ini adalah kompleks perumahan. Hal ini dikarenakan terdapat banyak belokan, sehingga kemampuan aplikasi dalam merotasi peta dapat lebih diuji. Terdapat 3 kompleks perumahan yang diuji dalam penelitian ini, yaitu: 1 Kompleks perumahan Taman Yasmin sektor VII Bambu Apus 2,
5
2 kompleks perumahan Pakuan Regency, dan 3 kompleks perumahan Dramaga Cantik. Kompleks perumahan tersebut dipilih karena lokasinya yang mudah diakses dan berdekatan sehingga pengambilan data lebih efisien. Selain itu, kompleks perumahan tersebut memiliki cluster yang cukup banyak. Pengujian dilakukan menggunakan kendaraan roda empat dengan kecepatan rata–rata 20-30 km/jam.
2
3 4 5 6
mengikuti jalan sampai segitigamelewati sisi luarnya (berjalan lurus), masuk dari blok N, keluar di blok O, memutari segitiga, keluar menuju gerbang utama.
Pengujian dengan berjalan kaki dilakukan di blok O. Gambar dari denah tersebut dapat dilihat pada Gambar 8.
Pengujian jalur pertama ialah kompleks perumahan Pakuan Regency. Pengujian dimulai dari: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Gerbang utama, menuju jalan Jaya DewataII, berbelok ke jalan Jaya Dewata III, berbelok ke jalan Jaya Dewata V, berbelok ke jalan Jaya Dewata VIII, berbelok ke jalan Jaya Dewata VII, berbelok ke jalan Jaya Dewata IX, berbelok ke jalan Jaya Dewata III, berbelok ke jalan Jaya Dewata X, dan berbelok ke jalan Jaya Dewata II.
Gambar dari denah tersebut dapat dilihat pada Gambar 7. Untuk pengujian dengan berjalan kaki dilakukan di Jalan Jaya Dewata X blok L.
Gambar 8 RuteKompleks Dramaga Cantik. Pengujian terakhir dilakukan pada kompleks perumahan Taman Yasmin sektor VII Bambu Apus 2. Pengujian dimulai dari: 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Menuju bundaran 2, berputar di bundaran 2, menuju gerbang Bambu Apus 2, menuju Jalan Bambu Apus II, berbelok ke jalan Bambu Apus I, berbelok ke jalan Bambu Apus III, menuju jalan Bambu Apus VI, berbelok ke jalan Bambu Apus V, dan berbelok ke Bambu Apus IV.
Berjalan kaki dilakukan dengan di jalan Bambu Apus V menuju Bambu Apus 4. Denah lokasi dapat dilihat pada Gambar 9.
Gambar 7 Rute Kompleks Pakuan Regency cluster Jayadewata. Pengujian kedua dilakukan di kompleks perumahan Dramaga Cantik. Pengujian dimulai dari : 0 1
Gerbang utamamenuju bundaran, berputar di bundaran,
Gambar 9 Rute Taman Yasmin Bambu Apus 2.
6
Alur Kerja Sistem Rotasi Peta Alur kerja sistem rotasi peta dapat dilihat pada Gambar 10. Akses Layanan GPS Akses layanan GPS adalah tahap saat sistem meminta lokasi pengguna dari satelit. Waktu yang dibutuhkan sistem mendapatkan lokasi pengguna dari satelit bervariasi tergantung pada keadaan lokasi pengguna berada.
bergantung pengguna.
kepada
kondisi
dari
lokasi
Pada penelitian ini, didapatkan waktu 10 detik untuk mengakses layanan GPS di kompleks perumahan Pakuan Regency, 8 detik untuk kompleks perumahan Dramaga Cantik, dan 9 detik untuk kompleks perumahan Taman Yasmin Sektor VII Bambu Apus 2. Penampilan Lokasi Pengguna Sistem akan menampilkan peta sesuai dengan data koordinat yang didapat dari layanan GPS setiap lima detik. Lokasi pengguna ditandakan dengan adanya sebuah icon berbentuk mobil yang akan mengikuti pergerakan pengguna. Tampilan lokasi pengguna dapat dilihat pada Gambar 11.
Gambar 11 Tampilan awal sistem dengan icon mobil.
Gambar 10 Alur kerja sistem rotasi peta. Selama sistem belum mendapatkan data lokasi baru tempat pengguna berada, sistem akan menampilkan data lokasi pengguna terakhir yang diketahui oleh sistem. . Google melarang untuk mengubah atau memodifikasi Cache gambar sehingga apabila waktu yang dibutuhkan untuk mengambil gambar cukup lama, sistem hanya menampilkan kotak-kotak saja sampai gambar lokasi pengguna didapatkan. Waktu yang diperlukan sistem mengakses layanan GPS di setiap berbeda–beda. Lama atau sebentarnya yang diperlukan untuk mengakses
untuk lokasi waktu GPS
Pada tahap ini, sistem juga melakukan pengecekan perpindahan posisi pengguna. Apabila pengguna berpindah lokasi, sistem akan menampilkan lokasi terbaru pengguna, menghitung jarak perpindahan pengguna dari posisi sebelumnya ke posisi terbaru, dan menghitung nilai derajat dari posisi sebelumnya ke posisi terbaru. Penghitungan Jarak Perpindahan Penghitungan jarak perpindahan dilakukan dengan metode Haversine. Penghitungan dilakukan setiap kali sistem mendapatkan koordinat terbaru. Jarak yang didapat akan disimpan dan dijumlahkan dengan perpindahan jarak sebelumnya. Pada tahap ini juga terdapat variabel iterasi yang nilai awalnya 0. Variabel iterasi akan bertambah 1 jika terdapat perhitungan jarak pengguna. Apabila pengambilan jarak sudah melebihi 10
7
iterasi, akan dicari nilai rata-rata perpindahan jarak dan variabel iterasi akan bernilai 0 lagi. Pemilihan iterasi sebanyak 10 kali dilakukan agar nilai rata–rata ketika pengguna berjalan kaki dan pengguna menggunakan kendaraan bermotor cukup signifikan. Nilai rata–rata jarak berguna untuk memberi tahu sistem apakah pengguna sedang menggunakan kendaraan atau berjalan kaki. Selama pembuatan sistem, penulis telah melakukan percobaan pengambilan jarak dengan melakukan jalan kaki dan menggunakan kendaraan bermotor. Tabel 1 berisi pengambilan jarak dengan berjalan kaki dan Tabel 2 dengan kendaraan.
Pada saat berkendara, nilai α yang dipakai adalah 0.27, sedangkan pada saat berjalan kaki nilai α yang dipakai adalah 0.12. Hal ini disebabkan oleh kecepatan pengguna berkendara dan berjalan kaki sangatlah berbeda sehingga, apabila kita memakai nilai α 0.12 pada saat berkendara, sistem akan merotasi peta dengan sangat lama. Begitu juga sebaliknya, apabila pengguna menggunakan nilai α 0.27 untuk berjalan kaki, rotasi peta tidak cukup stabil sehingga akan menimbulkan kesulitan bagi pengguna untuk membaca peta. Alur kerja perhitungan jarak perhitungan jarak pada sistem dapat dilihat pada Gambar 12.
Tabel 1 Jarak perpindahan berjalan kaki Iterasi 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Jumlah Rata – rata
Jarak (m) 1.64914 1.67459 1.58046 1.68467 2.08273 1.82692 1.58879 1.30971 1.05944 0.86089 15.31735 1.53173
Tabel 2 aJarak perpindahan dengan kendaraan bermotor Iterasi
Jarak (m) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Jumlah Rata-rata
3.49785 4.43015 4.26498 4.10401 3.24677 3.31708 3.28228 2.77642 2.39485 2.41514 33.72953 3.37295
Gambar 12 Alur kerja perhitungan jarak dan penentuan kendaraan. Pembacaan Nilai Derajat Pembacaan nilai derajat dilakukan ketika sistem mengecek terdapat dua koordinat, yaitu koordinat terbaru dan koordinat sebelumnya. Formula yang dipakai untuk menghitung nilai derajat berdasarkan dua lokasi sebelumnya adalah: X=
Setelah melihat dua tabel tersebut, dapat disimpulkan bahwa rata–rata pengguna berpindah jarak dengan berjalan kaki adalah 1.5 meter dan 3.3 meter untuk pengguna yang menggunakan kendaraan bermotor.
jj(7)
Y = Θ = Atan2(Y,X)
(8) (9)
a
8
Lat1 adalah nilai latitude pada lokasi sebelumnya, sedangkan lat2 nilai latitude pada lokasi terbaru. adalah selisih nilai longitude sebelumnya dan longitude terbaru (Guzman 2009). Dalam penelitian ini, data dikelompokkan menjadi 2 bagian, yaitu menggunakan kendaraan bermotor dan tidak menggunakan kendaraan bermotor. Gambar 13, 14, dan 15 termasuk dalam kelompok menggunakan kendaraan bermotor, sedangkan untuk kelompok data dengan berjalan kaki adalah Gambar 16, 17, dan 18.
Misalkan ketika pengguna berbelok sedikit ke kanan, tetapi sistem akan merotasi peta seakan–akan pengguna berbelok tajam ke kanan. Pada gambar tersebut terlihat perubahan nilai yang cukup cepat, dari nilai derajat kisaran 300 melonjak turun mendekati 0 dan naik lagi ke kisaran 300. 400 300 200 100 0
1 14 27 40 53 66 79 92 105 118 131 144 157
400 300 200
Gambar 16 Nilai derajat di kompleks Pakuan Regency dengan berjalan kaki. a
100
a
1 16 31 46 61 76 91 106 121 136 151 166 181
0
Gambar 13 Nilai derajat di kompleks Pakuan Regency menggunakan kendaraan bermotor.
400 300 200
a
a
100 0
1 24 47 70 93 116 139 162 185 208 231 254 277
400 300 200
Gambar 17 Nilai derajat di kompleks Dramaga Cantik dengan berjalan kaki. a
100
a
1 24 47 70 93 116 139 162 185 208 231 254 277
0
Gambar 14 Nilai derajat di kompleks Dramaga Cantik menggunakan kendaraan bermotor.
400 300 200
a
a
100 0 1 18 35 52 69 86 103 120 137 154 171 188 205
400 300 200
Gambar 18 Nilai derajat di kompleks Taman Yasmin dengan berjalan kaki. a
100 1 34 67 100 133 166 199 232 265 298 331 364 397
0
Gambar 15 Nilai derajat di kompleks Taman Yasmin menggunakan kendaraan bermotor. a
aa
Pada Gambar 13, 14, dan 15 terlihat nilai derajat yang dihasilkan oleh sistem cukup berubah dengan cepat. Hal ini dapat menimbulkan kebingungan untuk pengguna.
Gambar 16, 17, dan 18 terlihat lebih stabil dari pada kelompok Gambar 13, 14, dan 15. Hal ini disebabkan oleh perubahan arah ketika pengguna berjalan kaki lebih lambat dibandingkan dengan perubahan arah oleh pengguna yang menggunakan kendaraan bermotor. Gambar 17 menunjukkan perubahan nilai derajat cukup stabil. Hanya saja, masih terdapat beberapa lonjakan nilai. Begitu juga dengan Gambar 16 dan Gambar 18. Setelah melihat nilai derajat yang diambil
9
Proses Filtering Nilai Derajat Pada saat nilai derajat dihasilkan, terdapat nilai yang tidak stabil sehingga membuat sistem berotasi dengan tidak baik dan akan membingungkan pengguna. Untuk mengatasi hal itu digunakan proses filtering. Proses filtering dilakukan dengan menggunakan exponential smoothing. Pemilihan teknik ini masih berdasarkan pada proses komputasinya yang cukup cepat dan efisien. Ada dua hal yang perlu diperhatikan pada saat pemilihan nilai α. Apabila nilai α terlalu kecil, rotasi peta akan sangat lamban dan tidak mulus. Jika nilai α terlalu besar, rotasi peta tidak akan cukup stabil. Pada proses ini juga, data dibagi menjadi dua kelompok, yaitu menggunakan kendaraan bermotor dan tidak menggunakan kendaraan bermotor. Gambar 19, 20, dan 21 termasuk kelompok data filtering dengan menggunakan kendaraan bermotor, sedangkan Gambar 22, 23, dan 24 tidak menggunakan kendaraan bermotor. 400
400 300 200 100 0 1 34 67 100 133 166 199 232 265 298 331 364 397
tidak cukup stabil, proses filtering dibutuhkan agar nilai derajat menjadi lebih stabil.
Gambar 21 Hasil filtering menggunakan kendaraan bermotor di kompleks perumahan Taman Yasmin. Dari gambar 19, 20, dan 21 dapat dilihat bahwa nilai derajat yang dihasilkan oleh proses filtering lebih stabil dibanding sebelumnya. Gambar tersebut juga menunjukkan nilai derajat yang dihasilkan masih terdapat lonjakan, namun hal ini lebih baik dibanding nilai derajat sebelum filtering. Nilai α yang digunakan ketika menggunakan kendaraan bermotor ialah 0.27. 400 300 200 100 1 15 29 43 57 71 85 99 113 127 141 155
0
300 200
Gambar 22 Hasilfiltering dengan berjalan kaki di kompleksPakuan Regency.
100
1 16 31 46 61 76 91 106 121 136 151 166 181
0
Gambar 19 Hasil filteringmenggunakan kendaraan bermotor di kompleks perumahan Pakuan Regency.
400 300 200 100 0
1 24 47 70 93 116 139 162 185 208 231 254 277
400 300
Gambar 23 Hasil filtering dengan berjalan kaki di kompleks Dramaga Cantik.
200
a
100 1 22 43 64 85 106 127 148 169 190 211 232 253 274
0
Gambar 20 Hasil filtering menggunakan kendaraan bermotor di kompleks perumahan Dramaga Cantik.
Gambar 22, 23, dan 24 menunjukkan proses filtering yang dilakukan dengan berjalan kaki. Dari gambar tersebut terlihat, bahwa nilai yang dihasilkan cukup stabil, nilai α yang digunakan pada saat berjalan kaki ialah 0.12.
10
400
300
300
200
200
100
100
0
0
1 19 37 55 73 91 109 127 145 163 181 199
400
Gambar 24 Hasil filtering dengan berjalan kaki di kompleks Taman Yasmin. Sistem ini sempat diuji coba di beberapa lokasi di luar lokasi penelitian. Dari uji coba itu didapat beberapa tempat menghasilkan nilai derajat yang kurang baik sehingga rotasi peta tidak berjalan stabil. Kompleks Vila Indah Pajajaran menghasilkan nilai derajat kurang bagus, tepatnya di jalan Brawijaya. Nilai derajat yang dihasilkan pada Vila Indah Pajajaran dapat dilihat pada Gambar 25. 200
y = 0.1976x + 128.9
0
200
400
600
Gambar 27 Regresi Linier sesudah filtering kompleks perumahan Taman Yasmin dengan kendaraan bermotor. Gambar 26 memiliki nilai alpha 0.1976x dan Gambar 27 memiliki nilai alpha 0.2097x. Dari nilai tersebut, didapatkan selisih 0.0121. Selisih untuk keseluruhan nilai alpha pada semua lokasi dapat dilihat pada Tabel 3. Alur kerja sistem untuk proses filtering dapat dilihat pada Gambar 28 dan perhitungan selisih nilai alpha dapat dilihat pada Lampiran 1. Tabel 3 Regresi Linier data derajat sebelum dan sesudah filtering
0
-200 Gambar 25 Nilai derajat di kompleks Vila Indah Pajajaran jalan Brawijaya. Setelah proses filtering dilakukan, didapatkan nilai derajat yang cukup stabil. Gambar 26 dan Gambar 27 memperlihatkan hasil dari regresi linier data derajat sebelum dan sesudah filtering untuk daerah kompleks perumahan Taman Yasmin dengan kendaraan bermotor. y = 0.2097x + 127.3
400 300 200 100 0 0
200
400
600
Gambar 26 Regresi Linier sebelum filtering kompleks perumahan Taman Yasmin dengan kendaraan bermotor.
Rute Pakuan Regency Dramaga Cantik Taman Yasmin
Berjalan kaki 0.0803
Kendaraan 0.0899
0.0160
0.0169
0.0121
0.2154
Pengujian Pengujian sistem dilakukan dilakukan dalam dua tahapan. Tahapan pertama dengan menggunakan kendaraan bermotor dan tahap kedua dilakukan dengan berjalan kaki. Penulis menguji sistem ini dengan menggunakan kendaraan bermotor terlebih dahulu lalu setelah sampai pada lokasi yang ditentukan, penulis akan turun dari kendaraan bermotor dan melanjutkan pengujian kedua dengan berjalan kaki. Pada setiap pengujian digunakan dua perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras yang digunakan ialah Samsung Galaxy S2 dan HTC One V, sedangkan perangkat lunak yang digunakan ialah sistem peta yang berotasi dengan menggunakan sensor magnetometer dan tidak menggunakan sensor magnetometer. Kedua perangkat keras ini akan digunakan secara bersamaan dalam pengujian. Rute yang dipakai untuk menguji sistem sama dengan rute yang dipakai dalam pengujian filtering, yaitu kompleks
11
perumahan Pakuan Regency, Cantik, dan Taman Yasmin.
Dramaga
fungsi trigonometri akan mengalami filtering terlebih dahulu sehingga diperlukan beberapa kali iterasi untuk mencapai nilai sebenarnya. Khusus untuk pengujian pada Pakuan Regency dengan menggunakan kendaraan, selisih derajat yang dihasilkan cukup besar. Ketika pengujian dilakukan, didapatkan akurasi yang buruk pada sensor magnetometer. Pengulangan pengujian dilakukan sebanyak tiga kali, namun akurasi dari alat tetap kurang baik.
KESIMPULAN DAN SARAN Kesimpulan Penelitian ini menghasilkan sebuah sistem yang dapat merotasi peta tanpa menggunakan sensor magnetometer. Pengambilan nilai derajat dilakukan dengan menggunakan koordinat sebelumnya dan koordinat terbaru.Pengambilan jarak pengguna dilakukan dengan metode Haversine.
Gambar 28 Alur kerja sistem pada proses pengambilan nilai derajat dan filtering. a
Nilai derajat yang didapat dari masingmasing perangkat keras akan dicari selisih dari nilai rata-ratanya. Apabila selisihnya hanya sedikit, diasumsikan nilai derajat yang dihasilkan oleh fungsi trigonometri menghasilkan rotasi yang sesuai. Hasil pengujian untuk masing-masing rute dengan berjalan kaki dan menggunakan sensor magnetomer dapat dilihat pada Tabel 4. Pola dan perhitungan untuk nilai derajat yang dihasilkan dengan sensor magnetometer dan tanpa sensor magnetometer dapat dilihat pada Lampiran 2. Tabel 4 Selisih antara derajat dari sistem yang menggunakan sensor magnetometer dan tidak Rute Pakuan Regency Dramaga Cantik Taman Yasmin
Berjalan kaki 15.2345300
Kendaraan 48.98814
13.4880532
14.47414
16.6751723
15.15041
Dari Tabel 4 terlihat bahwa selisih nilai derajat yang dihasilkan oleh sensor magnetometer dan fungsi trigonometri cukup sedikit. Nilai derajat yang dihasilkan oleh
Nilai derajat yang dihasilkan tidak cukup stabil, sehingga diperlukan proses filtering dengan menggunakan exponential smoothing dengan nilai α 0.27 untuk kendaraan bermotor dan nilai α 0.12 untuk berjalan kaki. Sistem ini juga dapat mendeteksi apakah pengguna sedang berjalan kaki atau menggunakan kendaraan bermotor. Saran Untuk penelitian selanjutnya, mungkin metode filtering yang berbeda dapat digunakan. Nilai α dibuat dari nilai derajat sebelumnya, sehingga dapat membuat rotasi peta semakin baik. Pembuatan antarmuka yang lebih baik lagi sehingga dapat menimbulkan user-experience yang baik.
DAFTAR PUSTAKA Bilchev G, D'Roza T. 2003. An overview of location based service.BT Technology Journal21(1):20-27. Li ZP, YU H, Liu YC, Liu FQ. 2008. An improved adaptive exponential smoothing model for short-term travel time forecasting of urban arterial street. Acta Automatica Sinica 34 (11):1405. Gargenta M. 2011. Learning Sebastopol: O'Reilly Media.
Android.
Guzman FR. 2009. Autonomous robot navigation with the use of GPS[tesis].
12
Toronto: Department of Mechanical and Industrial Engineering, University of Toronto.
Bradner S.1997. http://www.ietf.org/rfc/rfc2119.txt [21 Mar 2012].
Huang Y, Mwemezi JJ. 2011. Optimal facility location on spherical surfaces:algorithm and application.New York Science Journal 4(7):21-28.
Millar WJ. 1903. Latitude and Longitude: How to Find Them. Ed ke-2. London: Charles Griffin & Company.
LAMPIRAN
14
Lampiran 1 Regresi Linier sebelum dan sesudah filtering untuk masing-masing lokasi dengan menggunakan kendaraan bermotor dan tidak menggunakan kendaraan bermotor Pakuan Regency Sebelum filtering (kendaraan bermotor) : 400 y = -0,2921x + 209,51
300 200 100 0 0
50
100
150
200
250
Sesudah filtering (kendaraan bermotor) : 400 300 200 100 y = -0,2118x + 201,04
0 0
50
100
150
200
250
Sebelum filtering (berjalan kaki) 400 350 300
y = 0,419x + 100,64
250 200 150 100 50 0 0
50
100
150
200
14
Lampiran 1 Lanjutan Sesudah filtering (berjalan kaki) 350
y = 0,5089x + 100,96
300 250 200 150 100 50 0 0
50
100
Hasil Regresi Linier : Sebelum filtering Sesudah filtering Selisih
150
200
Kendaraan
Berjalan kaki
0,2921x
0,419x
0,2118x
0,5089x
0,0803x
0,0899x
Dramaga Cantik Sebelum filtering (kendaraan bermotor) 400 350 300 250 y = -0,6891x + 265,48
200 150 100 50 0 0
50
100
150
200
250
300
350
15
Lampiran 1 Lanjutan Sesudah filtering (kendaraan bermotor) 400 350
y = -0,7051x + 270,39
300 250 200 150 100 50 0 0
50
100
150
200
250
300
350
Sebelum filtering (berjalan kaki) : 400 350
y = -0,7433x + 283,59
300 250 200 150 100 50 0 0
50
100
150
200
250
300
350
Sesudah filtering (berjalan kaki) : 350 300
y = -0,7264x + 281,75
250 200 150 100 50 0 0
50
100
150
200
250
300
350
16
Lampiran 1 Lanjutan Hasil Regresi Linier : Sebelum filtering Sesudah filtering Selisih
Kendaraan
Berjalan kaki
0,6891x
0,7433x
0,7051x
0,7264x
0,016x
0,0169x
Taman Yasmin Sebelum filtering (kendaraan bermotor): 400 350 300 250 200 150 100
y = 0,2097x + 127,3
50 0 0
100
200
300
400
500
Sesudah filtering (kendaraan bermotor): 400 350 300 250 200 150 y = 0,1976x + 128,9
100 50 0 0
100
200
300
400
500
17
Lampiran 1 Lanjutan Sebelum filtering (berjalan kaki) : 400 350 y = 0,2558x + 141,02
300 250 200 150 100 50 0 0
50
100
150
200
250
Sesudah filtering (berjalan kaki) : 400 350 y = 0,4712x + 117,47
300 250 200 150 100 50 0 0
50
100
Hasil Regresi Linier : Sebelum filtering Sesudah filtering Selisih
150
200
Kendaraan
Berjalan kaki
0,2097x
0,2558x
0,1976x
0,4712x
0,0121x
0,2154x
250
18
Lampiran 2 Perbandingan pola dan perhitungan nilai derajat sensor magnetometer dan tanpa sensor magnetometer Pakuan Regency Nilai derajat dengan menggunakan magnetometer (kendaraan bermotor) : 400 350 300 250 200 150 100 50 0 0
50
100
150
200
250
Compass Nilai derajat tanpa menggunakan magnetometer (kendaraan bermotor) : 400 350 300 250 200 150 100 50 0 0
50
100
150
200
250
Non Compass Nilai derajat dengan menggunakan magnetometer (berjalan kaki) : 400 350 300 250 200 150 100 50 0 0
50
100 Compass
150
200
19
Lampiran 2 Lanjutan Nilai derajat tanpa menggunakan magnetometer (berjalan kaki) : 350 300 250 200 150 100 50 0 0
50
100
150
200
Non Compass Nilai Rata-rata : Magnetometer
Non Magnetometer
Selisih
Kendaraan
131,49852
180,48667
48,98814
Berjalan kaki
127,70739
142,94192
15,23453
Dramaga Cantik Nilai derajat dengan menggunakan magnetometer (kendaraan bermotor) : 400 350 300 250 200 150 100 50 0 0
50
100
150
200 Compass
250
300
350
20
Lampiran 2 Lanjutan Nilai derajat tanpa menggunakan magnetometer (kendaraan bermotor) : 400 350 300 250 200 150 100 50 0 0
50
100
150
200
250
300
350
Non Compass Nilai derajat dengan menggunakan magnetometer (berjalan kaki) : 400 350 300 250 200 150 100 50 0 0
50
100
150
200
250
300
350
300
350
Compass Nilai derajat tanpa menggunakan magnetometer (berjalan kaki) : 350 300 250 200 150 100 50 0 0
50
100
150
200
Non Compas
250
21
Lampiran 2 Lanjutan Nilai Rata-rata : Magnetometer
Non Magnetometer
Selisih
Kendaraan
154,3097468
167,79798
13,4880532
Berjalan kaki
191,62974
177,15560
14,47414
Taman Yasmin Nilai derajat dengan menggunakan magnetometer (kendaraan bermotor) : 400 350 300 250 200 150 100 50 0 0
100
200
300
400
500
Compass Nilai derajat tanpa menggunakan magnetometer (kendaraan bermotor) : 400 350 300 250 200 150 100 50 0 0
100
200
300
Non Compass
400
500
22
Lampiran 2 Lanjutan Nilai derajat dengan menggunakan magnetometer (berjalan kaki) : 400 350 300 250 200 150 100 50 0 0
50
100
150
200
250
Compass Nilai derajat tanpa menggunakan magnetometer (berjalan kaki) : 400 350 300 250 200 150 100 50 0 0
50
100
150
200
250
Non compass Nilai Rata-rata : Magnetometer
Non Magnetometer
Selisih
Kendaraan
153,6308162
170,3059885
16,6751723
Berjalan kaki
182,55827
167,40786
15,15041
