PENGATURAN KECEPATAN MOTOR SINKRON DENGAN METODE SENSOR CURRENT MENGGUNAKAN PI CONTROLLER

Prosiding Seminar Nasional Manajemen Teknologi VII Program Studi MMT-ITS, Surabaya 2 Pebruari 2008

PENGATURAN KECEPATAN MOTOR SINKRON DENGAN METODE SENSOR CURRENT MENGGUNAKAN PI CONTROLLER Linda Sartika Jurusan Teknik Elektro Universitas Borneo Tarakan. Email : linda_krs@ yahoo.com

ABSTRAK Kebanyakan motor listrik berputar dengan kecepatan konstan dan hanya 20% dengan kecepatan variabel, ini merupakan trend yang berkembang dengan pesat. Dari hasil survei ternyata bila motor dioperasikan dengan kecepatan variabel, maka daya yang dikonsumsi menjadi lebih kecil serta dapat memperbaiki kualitas dan kuantitas produk, disamping itu umur mesin bisa lebih panjang. Motor sinkron adalah motor ac yang memiliki kecepatan konstan, namun kecepatan dapat diatur karena kecepatannya berbanding lurus dengan frekuensi. Motor sinkron secara khusus sangat baik digunakan untuk kecepatan rendah. Kelebihan dari motor sinkron ini antara lain, dapat dioperasikan pada faktor daya lagging maupun leading, tidak ada slip yang dapat mengakibatkan adanya rugi-rugi daya sehingga motor ini memiliki efisiensi tinggi. Sedangkan kelemahan dari motor sinkron adalah tidak mempunyai torka mula, sehingga untuk starting diperlukan cara-cara tertentu. Bila metode starting telah dapat dikembangkan kemudian hari, maka motor ini akan lebih unggul dibandingkan motor listrik yang lain. Makalah ini membahas kinerja dan respons dari pengaturan kecepatan motor sinkron yang dioperasikan dengan dengan metode sensor current menggunakan kontroler PI. Dengan metoda ini, motor sinkron dapat menghasilkan performansi arus yang baik. Kata kunci : Motor sinkron, PI Controller dan Sensor Current

PENDAHULUAN Motor sinkron adalah motor ac yang memiliki kecepatan konstan, namun kecepatan dapat diatur karena kecepatannya berbanding lurus dengan frekuensi. Motor sinkron secara khusus sangat baik digunakan untuk kecepatan rendah [1]. Kelebihan dari motor sinkron ini antara lain, dapat dioperasikan pada faktor daya lagging maupun leading, tidak ada slip yang dapat mengakibatkan adanya rugi-rugi daya sehingga motor ini memiliki efisiensi tinggi. Sedangkan kelemahan dari motor sinkron adalah tidak mempunyai torka mula, sehingga untuk starting diperlukan cara-cara tertentu. Bila metode starting telah dapat dikembangkan kemudian hari, maka motor ini akan lebih unggul dibandingkan motor listrik yang lain. Motor sinkron adalah motor ac yang memiliki kecepatan konstan, namun kecepatan dapat diatur karena kecepatannya berbanding lurus dengan frekuensi. Motor sinkron secara khusus sangat baik digunakan untuk kecepatan rendah [1]. Kelebihan dari motor sinkron ini antara lain, dapat dioperasikan pada faktor daya lagging maupun leading, tidak ada slip yang dapat mengakibatkan adanya rugi-rugi daya sehingga motor ini memiliki efisiensi tinggi. Sedangkan kelemahan dari motor sinkron adalah tidak mempunyai torka mula, sehingga untuk starting diperlukan cara-cara tertentu. Bila


metode starting telah dapat dikembangkan kemudian hari, maka motor ini akan lebih unggul dibandingkan motor listrik yang lain. Kecepatan pada motor sinkron dapat diatur dengan merubah frekuensi dari power suplay. Bagaimanapun frekuensi ditetapkan, kecepatan selalu tetap. Oleh karena itu motor sinkron kecepatannya dapat dikendalikan secara akurat. Ada dua metode pengaturan kecepatan dari motor sinkron yaitu pertama kecepatan diatur secara langsung dengan mengubah tegangan keluaran dan frekuensi pada inverter atau cycloconverter yang dikenal dengan metode volt/herzt. Metode volt/herzt ini mempunyai performansi arus yang jelek karena tidak ada sensor arus yang dipasang dan performansi starting juga jelek, maka untuk meningkatkan performansi arus dan starting digunakan kombinasi sensor arus (hybrid volt/herzt-current control) [1]. Metode yang lain, frekuensi secara otomatis diatur oleh sensor kecepatan motor dan ini disebut ”selfcontrolled” motor sinkron [6]. Kebanyakan motor listrik berputar dengan kecepatan konstan dan hanya 20% dengan kecepatan variabel, ini merupakan trend yang berkembang dengan pesat. Dari hasil survei ternyata bila motor dioperasikan dengan kecepatan variabel, maka daya yang dikonsumsi menjadi lebih kecil serta dapat memperbaiki kualitas dan kuantitas produk, disamping itu umur mesin bisa lebih panjang [11]. Pengoperasian dengan kecepatan variabel dapat dilakukan dengan mengontrol tegangan dan frekuensi yang masuk ke motor sinkron. Untuk pengaturan otomatik dibutuhkan sistem closed-loop. Dalam sistem closed-loop kecepatan motor dibandingkan dengan kecepatan referens yang diberikan dan error diumpankan pada controller, sehingga kecepatan motor bisa mendekati kecepatan referens. Seringkali bahwa motor harus bisa dikontrol secara otomatis, karena itu dibutuhkan rangkaian closed loop. Untuk pengoperasian dengan kecepatan rendah, drop tegangan pada kumparan jangkar sangat besar, sehingga tegangan motor menjadi rendah, dan arus mula torka menjadi kecil. Karena itu dalam pengaturan kecepatan motor dilengkapi dengan sensor arus. Sasaran dari penelitian ini adalah untuk mengembangkan pengaturan kecepatan motor sinkron yang menggunakan sensor arus dengan menggunakan kontroler PI. Untuk memperbaiki respon kecepatan dari sistem, maka dibutuhkan suatu kontroler. Kontroler yang digunakan dalam sistem ini adalah kontrol PI. TEORI DASAR Persamaan Motor Sinkron dalam Sistem Koordinat Bebas Dengan mengetahui persamaan-persamaan pada motor sinkron, maka kita akan dengan mudah meninjau sistem agar bisa bekerja dengan baik. Suatu rangkaian tiga phasa identik dinyatakan oleh persamaan : Vas  rs ias  Ls. .ias

(1)

Vbs  rs ibs  Ls. .ibs

(2)

Vac  rs ics  Ls. .ics

(3)

Tegangan dan arus merupakan fungsi waktu dalam keadaan stasioner, yang dalam keadaan simetris dinyatakan oleh persamaan : v as  Vs cos  e t

(4)

vbs  Vs cos( e t  23  )

(5)

vbs  Vs cos( e t   )

(6)

ias  I s cos( e t   )

(7)

2 3

ISBN : 978-979-99735-4-2 A-12-2

Prosiding Seminar Nasional Manajemen Teknologi VII Program Studi MMT-ITS, Surabaya 2 Pebruari 2008 ibs  I s cos( e t  23    )

(8)

ics  I s cos( e t     )

(9)

2 3

notasi : I  Vs s

(10)

Zs

Z s  ( Rs 2  ( e Ls) 2

  tan 1 (

(11)

 e Ls ) Rs

(12)

r

Gambar 1. Sumbu stator dan rotor motor sinkron

Model d-q dari Motor Sinkron Model rangkaian ekivalen d-q dari motor sinkron diperlihatkan pada Gambar 2. Persamaan tegangannya dinyatakan sebagai berikut [10] : Vqs  rs .iqs   . qs  . qs

(13)

Vds  rs .ids   . ds  . ds

(14)

Vns  rs .ins  . ns

(15)

r  ds b

r  ds b

Gambar 2 Rangkain Ekivalen dq Motor Sinkron Kotub Menonjol

Persamaan tegangan sistem motor sinkron tiga phasa kutub dua dinyatakan sebagai berikut : Vabcs  rs iabcs    abcs

(16)

Vqdr  rr iqdr    qdr

(17)

notasi ρ adalah operator d/dt, subskrip s menyatakan belitan stator, r menyatakan belitan rotor, d dan q berturut-turut menyatakan kuantitas pada sumbu d (derect axis) dan sumbu q (quadratur axis). Rangkaian diasumsikan dalam keadaan seimbang, arus dan tegangan rotor sumbu netral selalu berharga nol, maka komponen netralnya diabaikan.

  V

Vabcs  Vas Vbs Vcs

Vqdr

qr

Vdr V fr

  f

 

T

(18)

T

(19)

( f abcs )  f as f bs f cs T

( f qdr )

T

qr

f dr f fr

ISBN : 978-979-99735-4-2 A-12-3

 

(20) (21)


Persamaan Park’s motor sinkron tiga phasa dalam sumbu d-q-n pada kerangka acuan rotor adalah sebagai berikut : L1s  Lmd Lmq r.Lmd r.Lmd Vqs  rs  L1s  Lmq  i' qs Vds  r.(L1s  Lmq) rs  L1s  Lmd  i' ds  r.Lmq Lmd Lmd      Vqr    i' qr Lmq 0 rqr  ( L1qr  Lmq) 0 0      0 Lmd 0 rdr  ( L1 fr  Lmd) Lmd Vdr   i' fr  0 Lmd 0 Lmd rfr  ( L1dr  Lmd) i' dr Vfr  

 r  r  Xds Xmq Xmq rs  b Xqs b b b  r  uqs   r  Xmq Xmd uds    b Xqs rs  b Xds b b       0  Xmq 0 rsq  Xqs 0 b    b    0   0 Xmd 0 rdr  Xdr udr   b b     0 Xmd 0 Xmd b b 

(22)

r  Xmd  b  iqs   Xmd    b  ids   x iqr  0      ifr   Xmd    b  idr   rfr  Xfr  b 

(23)

Torka Elektromagnetik Ditinjau dari rangkain ekivalen motor sinkron kutub menonjol “cross product” yang dimaksud adalah antara arus-arus stator dan fluks bersama strator dan celah udara. Secara vektoris persamaan torka elektromagnetik dapat ditulis sebagai berikut : Te 

(24)

3P qs .iqs  ds .ids  22

Sedangkan persamaan fluks linkage adalah :  qs   b . qs  X qs .i qs  X mq .i ' qr

(25)

 ds   b . ds  X ds .i ds  X mq .i ' dr  X md .i ' fr

(26)

 ' qr   b . ' qr  X mq .i ds  X ' qr .i ' qr

(27)

 ' dr   b . ' dr  X mq .ids  X ' dr .i ' dr  X md .i ' fr

(28)

 fr   b . ' fr  X md .ids  X md .i ' dr  X fr .i ' fr

(29)

Dengan mengsubstitusikan hubungan fluks dalam term arus, maka didapat : Te 



3P 1 X md (i' fr i' dr )ids  X mqi' qr ids  ( X ds  X qs )ids iqs 2 2 b



(30)

yang menempatkan bukti dari tiga komponen torka 1. X md (i' fr i' dr )ids - torka medan tambahan – torka d – peredam (damper) 2. X mq i ' qr ids - torka q – peredam 3. ( X ds  X qs )ids - torka reluktansi Voltage Source Inverter Invereter adalah konveter yang mengubah tegangan dc menjadi ac. Proses switching untuk mendapatkan tegangan ac diperlihatkan pada Gambar 3.

Gambar 3. Konfigurasi Rangkaian VSI

Agar tegangan dapat diubah dari dc ke ac, maka setiap IGBT dinyalakan untuk setiap setengah periode, dengan awal penyalaan masing-masing IGBT yang berbeda. Dalam Gambar 3 terlihat tiap IGBT dihubungkan secara anti paralel dengan sebuah

ISBN : 978-979-99735-4-2 A-12-4


dioda. Fungsi dari dioda adalah “Free Wheeling Dioda” yaitu untuk melepas energi yang tersimpan dalam induktasi dari beban saat terjadi switcing. Dari Gambar 3 rangkaian terhubung dengan beban hubung bintang maka ada tiga periode yang terjadi yaitu : a. Periode 1 dimana tegangan line ditulis dalam persamaan: VAN = Vdc/3 (31) VBN = -2Vdc/3 (32) VCN = Vdc/3 (33) b. Periode 2 dimana tegangan line ditulis dalam persamaan: VAN = 2Vdc/3 (34) VBN = -Vdc/3 (35) VCN = -Vdc/3 (36) c. Periode 3 dimana tegangan line ditulis dalam persamaan: VAN = Vdc/3 (37) VBN = Vdc/3 (38) VCN = -2Vdc/3 (39) Bentuk gelombang dari invereter bisa dilihat pada Gambar 4.

Gambar 4. Bentuk Gelombang Kotak (Square-Wave) Inverter a) Tegangan searah, b) Lama konduksi dari masing-masing komponen, c) Bentuk gelombang tegangan tiga fasa, d) Bentuk gelombang tegangan line.

Kontroler Proporsional Integral (PI) Aksi kontroler PI didefinisikan dengan persamaan sebagai berikut : t

u (t )  Kp e(t ) 

Kp e(t )dt Ti 0

(40)

ISBN : 978-979-99735-4-2 A-12-5


Blok diagramnya dapat dilihat pada Gambar 5. Kp (1  Ti s ) Ti s

E(s)

E(s)

p

Gambar 5. Blok Diagram Kontroler Proporsional-Integral

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P dan I dapat saling menutupi dengan menggabungkan keduanya secara paralel menjadi kontroler PI. Prinsip utama dari PI controller adalah P contoller berfungsi mempercepat overshoot pada sistem sedangkan I controller berfungsi menghilangkan kesalahan keaadaan tunak atau mempercepat keadaan mantap dari sistem. Secara sederhana blok diagram untuk PI controller dapat dilihat pada Gambar 6.  ref



+

PI

Motor



id

Gambar 6. Blok Diagram PI Controller untuk Pengaturan Kecepatan Motor

Model Sensor Arus Untuk mengurangi arus strarting yang sangat besar kira-kira 5 sampai 8 kali dari arus rated dapat dilakukan dengan model kontrol sensor arus, ini dapat dilihat pada Gambar 7

Gambar 7. Model Sensor Arus Kontroler

Model sensor arus membangkitkan tegangan melalui regulator arus (digambarkan dengan garis putus-putus). Sensor arus dibutuhkan pada model ini dan pemilihan level arus Is* secara empiris tergantung pada beban dan enersia dari sistem, 10% dari arus rated akan mampu untuk pick-off dan percepatan berikutnya. Dengan pengaturan kontrol PI yang benar nampaknya akan dapat cukup mengatur arus. Dibandingkan dengan model V/f, model sensor arus selalu stabil dan performansi arusnya lebih baik meskipun motor sinkron dalam kondisi kehilangan sinkronisasi. PENGATURAN CURRENT

KECEPATAN

MOTOR

SINKRON

METODE

SENSOR

Desain Sistem Blok diagram dari pengaturan kecepatan motor sinkron metode sensor current dapat dilihat pada Gambar 8.

ISBN : 978-979-99735-4-2 A-12-6


Gambar 8. Blok Diagram Dari Pengaturan Kecepatan Motor Sinkron Metode Sensor Current

Langkah-langkah yang dilakukan dalam perencanaan simulasi secara garis besar sebagai berikut : 1. Membuat skema dari sistem. 2. Membuat model simulasi berdasarkan model matematik dan parameterparameter motor sinkron. 3. Mendapatkan respon close loop dari plant pada beban tetap dan kecepatan berubah-ubah. Model Motor Sinkron Tegangan abc pada kumparan stator ditransformasikan ke dqn dengan acuan rotor. Meskipun sudut rotor  r (t ) bertambah dengan waktu, cos  r (t ) dan sin  r (t ) tetap dibatasi. Dalam simulasi, nilai cos  r (t ) dan sin  r (t ) dapat ditentukan dari variabel frekuensi osilasi rangkaian yang mana syarat dari setting nilai awal  r (t ) harus tetap. Transformasi dari abc ke dq rotor boleh dibuat satu langkah atau terpisah dua langkah. Pada dua langkah, lanjutan keluaran dari langkah pertama tegangan rotor dalam kerangka dq referensi tetap, itu adalah : v qs 

2 1 1 va  vb  vc 3 3 3

1

v ds 

3

(41)

(vc  vb)

(42)

1 vo  (va  vb  vc ) 3

(43)

Hasil langkah ke dua, v q  v qs cos  r (t )  v ds sin  r (t )

(44)

vd  vqs sin  r (t )  vds cos r (t )

(45)

dengan, t

(46)

 r    r (t )dt   r (0) 0

Sebagai alternatif, transformasi dapat dibentuk dalam satu langkah : 2 2 4  v  v cos (t)  v cos( (t)  )  v cos( (t)  ) (47) q

3

a

r

b

r

c

r

3  2 2 4  vd  va sin r (t )  vb sin( r (t )  )  vc sin( r (t )  ) 3 3 3 

vo 

3

1 (va  vb  vc ) 3

(48) (49)

Setelah diperoleh nilai fluks linkange pada kumparan maka arus pada sumbu d dan q dapat dicari menggunakan :

ISBN : 978-979-99735-4-2 A-12-7


iq 

 q   mq

(50)

xls    md id  d xls

(51)

 kd'   md ' xlkd

(52)

 kq'   mq

(53)

ikd' 

ikq' 

i 'f 

' xlkq

 'f   md

(54)

xlf'

Arus dq kumparan stator ditransformasikan balik ke arus kumparan abc menggunakan acuan rotor dan tranformasi dq0 ke abc, sebagai berikut : (55) iqs  iq cos r (t )  id sin  r (t ) ids  iq sin  r (t )  id cos r (t )

(56)

ia  iqs  i0

(57)

1 1 s ib   iqs  i d  i0 2 3 1 1 s ic   iqs  i d  i0 2 3

(58) (59)

Torka Elektromekanik Torka elektromekanik yang dihasilkan oleh motor sinkron dengan p kutub dapat dilihat pada persamaan di bawah ini : T me  

Pem 3 P  (  d iq   q id )  rm 2 2

(60)

3 P ( d i q   q i d ) 2 2 b

(61)

Persamaan Putaran Rotor Pada motor sinkron akselerasi torka, Tem + Tmec - Tdamp, adalah dalam keadaam rotor berputar,. Tem dihasilkan oleh motor sinkron adalah positif dan Tmec untuk motor negative. Persamaan torka enersia adalah : Tem Tmec Tdamp J

drm(t) 2J drm(t)  dt P dt

(62)

Sudut rotor δ didefinisikan sebagai sudut pada sumbu-qr dari rotor dengan respek sumbu-qe pada putaran sinkron referensi acuan, itu adalah :  (t )   r (t )   e (t )

(63)

t

 (t )   ( r (t )   e )dt   r (0)   e (0)

(64)

0

karena ωe adalah konstan, d ( r (t )   e ) d r (t )  dt dt

(65)

ISBN : 978-979-99735-4-2 A-12-8


maka, (66)

t

 r (t )   e 

P (Tem  Tmec - Tdamp )dt 2 J 0

Model Sensor Arus Model sensor arus membangkitkan tegangan melalui regulator arus. Sensor arus dibutuhkan pada model ini dan pemilihan level arus Is* secara empiris tergantung pada beban dan enersia dari sistem [1]. Transformasi kedalam referensi dq dimaksudkan untuk mempermudah analisis dimana dari sistem tiga fasa dirubah kedalam sistem dua fasa. Transformasi dari i abc kedalam idq dengan menggunakan persamaan berikut : id 

2 2  2    ia sin  r t   ib sin   r t    ic sin   r t   3  3  3   

(67)

iq 

2 2  2    ia cos r t   ib cos  r t    ic cos  r t   3  3  3   

(68)

Hasil transformasi ini dibandingkan dengan id* dan iq* referensi pada regulator arus untuk mendapatkan vd* dan vq* sehingga vs* dapat ditentukan sebagai berikut : 2

2

v s*  (v d*  v q* )

(70)

SIMULASI DAN ANALISIS Simulasi Melakukan simulasi berarti melakukan peniruan keadaan yang sebenarnya dari suatu sistem. Kemiripan hasil simulasi dengan sistem yang sebenarnya sangat tergantung pada model matematik. Dalam penelitian ini digunakan model matematik motor sinkron, model ini diharapkan memiliki kemiripan dinamika dengan plant yang sesungguhnya. Prosedur pengujian simulasi dilakukan untuk mengetahui validitas dan keterandalan model melalui simulasi komputer, dengan melihat performansi kinerja motor sinkron yang meliputi Maksimum overshoot (Mov), Rise time (Rt), dan Settling time (St) Simulasi ini untuk mengetahui kemampuan kontroller yang dirancang dalam mengikuti input yang diberikan yaitu berupa kecepatan antara 100 rad/s – 400 rad/s, dan didapatkan respon hasil sebagai berikut : 1. Set point kecepatan 100 rad/s Respon Dinamik Kecepatan Motor

400 350

Kecepatan (rad/s)

300 250 200 150 100 50 0

0

0.2

0.4

0.6

0.8 1 1.2 Waktu(detik)

1.4

1.6

1.8

2

Gambar 9. Respon Dinamik Kecepatan pada Set Point 100 rad/s Model Sensor Current

ISBN : 978-979-99735-4-2 A-12-9


Performansi untuk kecepatan 100 rpm : Settling time (St) Rise time (Rt)

= 0,14 = 0.066

detik detik

Respon Dinamik Torka Motor

6 4 2

Te (N.m)

0 -2 -4 -6 -8 -10 -12

0

0.2

0.4

0.6


1.4

1.6

1.8

2

Gambar 10. Respon Dinamik Torka pada Set Point 100 rad/s Model Sensor Current

Performansi untuk torka 100 rpm : Settling time (St) Rise time (Rt)

= 0,124 = 0.097

detik detik

Respon Dinamik Arus iabc

20 15

Arus iabc(pu)

10 5 0 -5 -10 -15 -20

0

0.2

0.4

0.6


1.4

1.6

1.8

2

Gambar 11. Respon Dinamik Arus Iabc pada Set Point 100 rad/s Model Sensor Current

2. Set point kecepatan 200 rad/s Respon Dinamik

400 350

Kecepatan (rad/s)

300 250 200 150 100 50 0

0

0.2

0.4

0.6


1.4

1.6

1.8

2

Gambar 12. Respon Dinamik Pada Set Point 200 rad/s Model Sensor Current

ISBN : 978-979-99735-4-2 A-12-10


Performansi untuk kecepatan 200 rad/s : Settling time (St) = 0.15 detik Rise time (Rt) = 0.115 detik Respon Dinamik Torka Motor

15 10 5

Te (N.m)

0 -5 -10 -15 -20

0

0.2

0.4

0.6


1.4

1.6

1.8

2

Gambar 13. Respon Dinamik Torka pada Set Point 200 rad/s Model Sensor Current

Performansi untuk kecepatan 200 rad/s : Settling time (St) = 0.126 detik Rise time (Rt) = 0.081 detik Respon Dinamik Arus iabc

10 8 6

Arus iabc(pu)

4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10

0

0.2

0.4

0.6


1.4

1.6

1.8

2

Gambar 14. Respon Dinamik Arus Iabc pada Set Point 200 rad/s Model Sensor Current

KESIMPULAN 1.

2.

3.

4.

Respon simulasi pengaturan kecepatan motor sinkron bermetode senssor current mempunyai nilai rise time yang baik (untuk semua kondisi simulasi 100 rad/s-400 rad/s) nilainya antara 0,012 – 0,04 detik. Dari hasil simulasi juga terlihat bahwa output respon dari pengaturan kecepatan motor yang dihasilkan cukup bagus dengan nilai settling time dalam satuan detik (untuk semua kondisi simulasi nilainya antara 0,11 s sampai 0,26 s). Untuk simulasi dengan nilai ωref variabel (ωref dinaikkan dari 200 rad/s ke 250 rad/s dan ωref diturunkan dari 200 rad/s ke 150 rad/s), menunjukkan bahwa respon output motor mampu mengikuti dengan cepat input referensi yang diberikan. Performansi arus dari model senssor current menunjukan hasil output arus yang sinusoidal dan simetris.

DAFTAR PUSTAKA 1.

Aongya Xu, “Implementation and Expremental Investigation Sensorless Control Scemes for PMSM in Super-High Variable Speed Operation”, IEEE Transactions on Inc, 1998.

ISBN : 978-979-99735-4-2 A-12-11


2.

Bimul K. Bose, “Adjustable Speed AC Drive System”, IEEE Transactions Inducstry Application, Vol IA-21 no. 14 July/Aug, 1985

3.

Byong-Kuk Lee, Mehrdad Ehsani, “A Simplified Functional Simulation Model for Three-Phase Voltage-Source Inverter Using Switching Function Concept”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 48, no. 2 April 2001.

4.

Chee Mun Ong, T. A. Lipo, “Stability Behavior of Synchronous-Rekuctance Machine Supplied from A Current-Source Inverter”, Reprinted from IEEE Trans. Ind. Appl. 1975

5.

Chee Mun Ong, “Dynamic Simulation Electric Machinery”, Prentice-Hall, Inc, New Jersey, 1998

6.

Didi Kurniawan, “Analisa State Space Self Controlled Motor Sinkron dengan Kontrol Margin Angle Konstan” Tugas Akhir Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya, 2000

7.

Gordon R. Slemon, Shashi B. Dewan, James W.A. Wilson, “Synchronous Motor Drive with Current-Source Inverter”, Reprinted from IEEE Trans. Ind. Appl. Vol 1A-10 May/Juli 1974

8.

Ion Boldea, Syed A. Nasar, “Vector control of AC Drive”, CRC Press Inc, Florida, 1992

9.

Katsuhiko Ogata, “Modern Control Engineering-Four, th Edition”, Prentice-Hall, Inc, 2002

10. Paul C. Krause, “Analysis of Electric Machinary” Mc Graw Hill, New York 1998. 11. P.C. Sen, “Principles of Electric Machines and Power Electronics” John Wiley & Sons, Inc, 1989 12. R.S. Colby et.al, ”A State Space Analisis of Fed Synchronous Motor Drive in Steady State”, IEEE Transactions Inducstry Application, Vol IA-21 no. 4 July/Aug, 1985 13. Soebagio, ”Peran Pengemudi Elektris Dalam Menghadapi Kompotisi Global”, Pidato Pengukuhan Guru Besar, ITS, Surabaya, 2003 12. Yilmas Sozer, David A. Torrey, “Adaptive Fluks Weakening Control of Permanend Magnet Syncrhonous Motor”, IEEE Transactions Inducstry Application, 1998

ISBN : 978-979-99735-4-2 A-12-12


ISBN : 978-979-99735-4-2 A-12-13


ISBN : 978-979-99735-4-2 A-12-14

PENGATURAN KECEPATAN MOTOR SINKRON DENGAN METODE SENSOR CURRENT MENGGUNAKAN PI CONTROLLER

Recommend Documents