PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI Tiga Fasa DENGAN TEKNIK ARTIFICIAL INTELEGENT BERBASIS VEKTOR KONTROL Muh. Ali Anang Lubis, Gigih Prabowo , Arman Jaya , Era Purwanto Politeknik Elektronika Negeri Surabaya – ITS Kampus ITS Sukolilo,Surabaya 60111 Telf: +6285755583598, Fax: -, Email:
[email protected] Abstrak Motor induksi tiga fasa memiliki kelemahan pada pengontrolan kecepatannya yang hanya bergantung pada frekwensi input, tetapi hal ini bisa diatasi dengan teknologi inverter. Pengaturan torsi pada sebuah motor induksi dengan ripple yang rendah dan bentuk respon transient dan steady state yang baik adalah kriteria utama dari desain kontroler ini. Pertama kali menggunakan PI kontroler untuk mendapatkan parameter ini tetapi dengan ketentuan tertentu. Gain/penguatan tidak dapat ditingkatkan di luar dari limit tertentu, sehingga dibutuhkan respon yang lebih baik. Dengan adanya teknik Artificial Intellegent, kekurangan ini dapat dikurangi. Salah satu tekniknya adalah menggunakan logika Fuzzy sebagai setting dari nilai parameter kontroler PI-nya. Elemen-elemen kontroler PI-Fuzzy masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mengatasi permasalahan yang terjadi seperti saat start motor, kondisi tanpa beban dan keadaan motor berbeban. Metode ini menggunakan setting arus dan tegangan serta sensor kecepatan pada close loop untuk perhitungan Vektor Kontolnya. Kontroler dalam metode ini didesain untuk mengkontrol kecepatan motor yang digunakan dalam vektor kontrol untuk analisa motor induksi dinamik. Hasil akhir diperoleh dari model kontroller PI-Fuzzy dengan perhitungan Vektor Kontrol sebagai pengaturan kecepatan motor . Diharapkan dengan kontroler PI-Fuzzy dengan Vektor Kontrol dapat memperbaiki dan memperkecil ripple pada torsi motor dan arus stator. Hal ini juga dapat mempermudah pembatasan magnitude dari torsi dan nilai arus dalam range yang spesifik pada beberapa macam gangguan. Kata Kunci: Kontroler PI-Fuzzy, Inverter, Motor Induksi, Vector Control, Artifical Intelligent
1. PENDAHULUAN Motor induksi tiga fasa saat ini sering digunakan pada industri dengan berbagai aplikasi. Hal ini disebabkan karena motor induksi tiga fasa memiliki beberapa keunggulan diantaranya tidak ada kontak antara stator dan rotor kecuali bearing, tenaga yang besar, daya listrik rendah dan hampir tidak ada perawatan, tetapi memiliki beberapa kelemahan diantaranya pengontrolan kecepatan hanya bergantung pada frekwensi input sedangkan sumber yang ada memiliki frekwensi yang konstan. Untuk mengubah frekwensi input lebih sulit dibanding dengan mengubah tegangan input.. Dengan ditemukannya teknologi inverter maka hal tersebut menjadi mungkin untuk dilakukan. Pengaturan torsi pada sebuah motor induksi tanpa nilai overshoot yang tinggi dan ripple yang rendah dengan bentuk respon transient dan steady state yang baik adalah kreteria utama dari desain kontroler sistem ini. Pertama kali menggunakan PI kontroller untuk mendapat parameter ini tetapi dengan ketentuan tertentu. Penguatan tidak dapat ditingkatkan diluar dari harga nilai tertentu, sehingga dibutuhkan respon yang lebih baik. Selain itu memasukkan ke non-linieritasan ke dalam sistem yang membuat analisanya lebih kompleks dan juga dapat memperburuk performa dari kontroller. Dengan adanya teknik Artificial Intellegent, kekurangan ini dapat dikurangi. Salah satu tekniknya adalah menggunakan logika Fuzzy sebagai setting dari nilai parameter kontroler PI-nya. Elemen-elemen kontroler PI-Fuzzy masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mengatasi permasalahan yang terjadi seperti saat start motor, kondisi tanpa beban dan keadaan motor berbeban. Metode ini menggunakan setting arus
dan tegangan serta sensor kecepatan pada close loop untuk perhitungan Vektor Kontolnya. Kontroler dalam metode ini didesain untuk mengkontrol kecepatan motor yang digunakan dalam vektor kontrol untuk analisa motor induksi dinamik. Hasil akhir diperoleh dari model kontroller PI-Fuzzy dengan perhitungan Vektor Kontrol sebagai pengaturan kecepatan motor . Diharapkan dengan kontroler PI-Fuzzy dengan Vektor Kontrol dapat memperbaiki dan memperkecil ripple pada torsi motor dan arus stator. Hal ini juga dapat mempermudah pembatasan magnitude dari torsi dan nilai arus dalam range yang spesifik pada beberapa macam gangguan. Untuk mengkontrol kecepatan motor induksi 3fasa melalui Vector Kontrol dengan teknik Artificial Intelegent ini adalah menggunakan Mikrokontroler ATMega128 dengan input set point menggunakan keypad sebagai setting input dari Kontrol PI-Fuzzy sebagai kontrol pengaturan kecepatan motornya. Estimasi dari Kontol ini didapatkan dari sensing arus dan tegangan dari keluaran Inverter 3-fasa serta respon kecepatan yang didapat dari sensor kecepatan menggunakan Proximity switch dengan rangkaian magnetic pickup. 2. DASAR TEORI 2.1 Model Dinamik Motor Induksi Tiga Fasa Motor induksi tiga fasa yang simetris jika ditinjau dalam rangkaian rotor yang berputar. Rangkaian stator digambarkan sepanjang sumbu-sumbu as, bs dan cs. Sedangkan rangkaian rotor digambarkan sepanjang sumbu-sumbu ar, br dan cr seperti terlihat pada Gambar 1.
Sehingga persamaan terakhir torsi adalah : 3 P Lm rd isq rqisd Te 2 2 Lr Dimana : r rd j rq ; apabila rq 0 maka
Gambar 1. Stator dan rotor dari motor induksi pada frame referensi Masing-masing persamaan sumbu stator dan rotor dikombinasi dalam persamaan sumbu d-q dan menghasilkan rangkaian pengganti motor induksi dalam sumbu d dan sumbu q sebagai berikut :
(4)
(5)
r rd
2.3 Penyearah Tiga Fasa Rangkaian rectifier tiga fasa dan enam buah diode yang dapat mengubah tegangan tiga fasa menjadi tegangan DC. Rangkaiannya seperti yang ditunjukkan oleh gambar 4 berikut :
Gambar 4. Rangkaian rectifier tiga fasa. Gambar 2. Rangkaian pengganti motor induksi tiga fasa sumbu d
Untuk menentukan tegangan keluaran digunakan persamaan sebagai berikut :
dapat
(6) (7)
Gambar 3. Rangkaian pengganti motor induksi tiga fasa sumbu q Sehingga nilai torsi elektromagnetik ditentukan melalui persamaan :
dapat
2.2 Prinsip Dasar Vektor Kontrol Vektor kontrol adalah suatu metode pengaturan kumparan medan pada motor induksi, dimana dari sistem coupling dirubah menjadi sistem decoupling. Dengan sistem ini arus penguatan dan arus beban motor dapat dikontrol secara terpisah, sehingga torsi dan fluks juga dapat diatur secara terpisah, seperti halnya motor dc. Implementasi flux vektor pada motor induksi tiga fasa membutuhkan perhitungan/simulasi pada orientasi stator, rotor dan torsi. Untuk memudahkan simulasi motor dari kondisi transient sampai stabil, maka koordinat abc pada motor diubah ke dalam model bayangan/vektor ke bentuk dq (direct, quadrature). Persamaan untuk transformasi abc ke dq, adalah :
(2)
(3)
1 1 2 2 ids Re is Re ia aib a 2ic ia ib ic 2 2 3 3 2 1 ib ic iqs Im is Im ia aib a 2ic 3 3
Gambar 5. Gelombang Vinput dan Voutput rectifier. 2.4 Inverter Tiga Fasa Konverter DC ke AC dinamakan inverter. Fungsi sebuah inverter adalah mengubah tegangan input DC menjadi tegangan output AC simetris dengan besar dan frekwensi yang diinginkan. Tegangan outputnya bisa tertentu dan bisa juga diubah-ubah dengan frekwensi tertentu atau frekwensi yang diubah-ubah. Tegangan output variabel didapat dengan mengubah-ubah tegangan input DC agar gain inverter konstan. Disisi lain, apabila tegangan input DC adalah tertentu dan tidak bisa diubahubah, bisa didapatkan tegangan output yang variabel dengan mengubah-ubah gain dari inverter. Gain inverter didefinisikan sebagai rasio tegangan output AC terhadap tegangan input DC.
Gambar 6. Rangkaian inverter tiga fasa. Rangkaian inverter ini terdiri dari enam buah piranti switching (MOSFET) yang bekerja secara berpasangan dan bekerja (on-off) secara bergantian. Maka membutuhkan enam buah pulsa yang bekerja on-off secara bergantian. Rangkaian dasar Three Phase Full Bridge Inverter pada Gambar 6, didesain untuk menghasilkan tegangan 380 Vac dan arus 3 Ampere. Untuk memenuhi keadaan tersebut, piranti yang sesuai untuk Three Phase Full Bridge Inverter ini menggunakan MOSFET tipe IRFP 460. MOSFET ini memiliki kemampuan switching diatas 50 KHz, batas kemampuan tegangan drain-source sampai 500 V dan arus drain ID 20 Ampere. Untuk menentukan tegangan keluaran dari inverter dapat digunakan persamaan sebagai berikut : (8)
Gambar 7. Pulsa switching untuk inverter. Dengan simulasi menggunakan sudut switching 180° untuk inverter seperti pada gambar 7 diatas, maka dihasilkan pulsa keluaran dari inverter seperti pada gambar 8, dibawah ini :
Gambar 9. Skematik sensor arus ACS 712. 2.6 Sensor Tegangan Sensor tegangan menggunakan resistor pembagi tegangan dipasang secara paralel antara fasa dan netral. Fungsi resistor ini adalah untuk menurunkan tegangan dari tegangan sumber menjadi tegangan yang dikehendaki. (9) 2.7 Perancangan Kontroller PI-Fuzzy Kontroller PI-Fuzzy merupakan kombinasi dari tiga jenis kontroller. Jika masing-masing dari ketiga jenis kontroler tersebut berdiri sendiri maka hasil yang dicapai kurang bagus, sebab masing-masing memiliki kelebihan dan kelemahan masing-masing. Dikombinasikannya ketiga jenis kontroler tersebut menjadi satu sistem kontrol tunggal, diharapkan mampu memberikan kontribusi dari kelebihan masing-masing. Kontroller PI-Fuzzy bekerja dengan cara menerima sinyal dari sensor sebagai output dari plant yang dikontrol. Sinyal ini berupa sinyal output yang kemudian dibandingkan dengan setpoint dan menghasilkan error (selisih setpoint dengan output). Proses perbandingan antara harga error dilakukan sehingga menghasilkan delta error (selisih antara error sekarang dan terdahulu). Proses fuzzyfikasi dilakukan dengan menyusun membership function dari error dan delta error. Adapun Blok diagram kontroller Fuzzy adalah sebagai berikut : e(t) Fuzzy Kontroller
Δe(t)
Kp
Gambar 10 Blok diagram kontroller fuzzy
Gambar 8. Pulsa Keluaran Inverter. 2.5 Sensor Arus Untuk sensor arus digunakan IC ACS 712 yang dapat membaca nilai arus hingga 5 Ampere. Output dari sensor arus ini berupa tegangan yang proporsional dengan nilai arus input yang dibaca, dengan sensitivitas 185 mV/A.
Output dari kontroller masih berupa variabel fuzzy untuk itu perlu dilakukan proses defuzzyfikasi untuk mengubah variabel fuzzy menjadi variabel linguistik. Output dari kontroller yang telah didefuzzyfikasi digunakan untuk menentukan nilai dari parameter-parameter Kp. Fungsi fuzzy logic kontroller adalah untuk mengatur parameter PI secara otomatis. Adapun membership function dari kontroller ini, adalah :
(a)
(b)
(c) Gambar 11.Membership function untuk input error ,input delta error dan output Kontrol proporsional adalah suatu penguat linier yang dapat diatur penguatannya. Hubungan antara keluaran kontroler m(t) dan sinyal kesalahan e(t) adalah kecepatan motor induksi, maka pada penelitian ini dikembangkan suatu metode kontrol field oriented.
Dengan : Kp adalah gain proporsional m(t) adalah keluaran kontrol e(t) adalah sinyal kesalahan Kontrol proporsional integral adalah merupakan perubahan dari keluaran kontrol integral m(t), berubah dengan fungsi waktu yang sebanding dengan sinyal kesalahan. Hubungan antara keluaran kontroler m(t) dan sinyal kesalahan e(t) adalah :
diinginkan. Aturan-aturan (rule) mengikuti perilaku umum sistem dan ditulis dalam pola label linguistic fungsi keanggotaan. Untuk dua input yaitu Error dan Delta Error dan satu sistem output, aturan (rule) tersebut dapat ditulis dalam bentuk matriks seperti tabel di bawah. Tabel 1 Rule base kontrol logika fuzzy Derr Error NB NS ZE PS PB
NB
NS
ZE
PS
PB
NB NB NS NS ZE
NB NS NS ZE PS
NS NS ZE PS PS
NS ZE PS PS PB
ZE PS PS PB PB
2.8 Sensor Kecepatan Proximity Inductive Proximity Sensor Proximity sensing adalah teknik pendeteksi dari keberadaan suatu objek dengan noncontact sensor elektronik. Inductive proximity sensor digunakan sebagai pengganti limit switch pada noncontact sensing dari objek metal. Inductive proximity sensors beroperasi dengan menggunakan prinsip induktansi. Induktansi merupakan suatu keadaan dimana terjadi suatu fluktuasi arus listrik yang mengalir pada sebuah bahan magnetic menginduksi electromotive force (emf) dari sebuah object/target berupa metal.
Dengan : Kp adalah gain proporsional Ti adalah time integral Tetapan waktu integral Ti mengatur aksi kontrol integral, sedangkan Kp memperkuat bagian proporsional maupun bagian integral dari aksi kontrol. Kebalikan dari tetapan waktu integral Ti disebut laju reset. Laju reset adalah banyaknya pengulangan bagian proporsional dari aksi pengontrolan per detik. Kontrol proporsional derivatif didefinisikan sebagai :
Gambar 12. Inductive Proximity Sensor Dengan: Kp adalah gain proporsional Td adalah tetapan waktu derivative 2.11.1 Desain Rule Base Proses ini berfungsi untuk mencari suatu nilai fuzzy output dari nilai fuzzy input. Prosesnya adalah suatu nilai fuzzy input dimasukkan kedalam sebuah rule yang telah dibuat kemudian dijadikan fuzzy output. Sebagai contoh aturan-aturan fuzzy adalah : If Error = NB and Delta error = NB then Kp = NB If Error = NS and Delta error = PS then KP = ZE If Error = PS and Delta error = NB then KP = NS Ada beberapa operator yang digunakan dalam fuzzy, antara lain and, or dan not. Dalam proyek akhir ini menggunakan operator and maka input terkecil yang diambil, misal if error = -100(NB) and Derror = -100 (NB) then Kp= 0 (NB) nilai fuzzy output dari nilai diatas adalah 0. Nilai -100 diambil dari membership function input dengan cara menarik garis lurus vertikal yang
Inductive Proximity sensor terdiri atas empat elemen dasar seperti terlihat pada gambar 2.27 keempat elemen pada Inductive Proximity sensor tersebut adalah: 1. Sensor coil dan Ferrite core 2. Oscillator circuit 3. Detection circuit 4. Solid state output circuit Oscillator circuit menghasilkan radio frekuensi medan elektromagnetik yang berasal dari radiasi ferrite core dan coil assembly. Medan tersebut terdapat disekitar sumbu axis dari ferrite core. Ketika object yang berupa metal mendekati medan tersebut, eddy currents terinduksi pada permukaan target tersebut sehingga terjadi loading effect atau “damping”, hal ini menyebabkan adanya reduksi amplitude dari sinyal oscillator. Detection circuit mendeteksi perubahan dalam oscillator amplitude, detection circuit yang berfungsi seperti sebuah switch akan short pada saat perubahan amplitude pada oscillator amplitude sampai pada nilai tertentu. Sinyal ON dari detection circuit tersebut akan menyalakan solid-state
output menjadi ON. Begitu juga sebaliknya untuk menjadikan output switch menjadi OFF. 3. PERANCANGAN SISTEM Pada sistem ini menggunakan setting input dari arus stator dan kecepatan motor dan estimasi sebagai feed back-nya adalah dari sensing arus dan tegangan keluaran inverter dan respon kecepatan motornya melalului pemodelan Vektor Kontrol. 3.1 Perencanaan Sistem Hardware Gambar 11 merupakan blok diagram hardware sistem secara keseluruhan dalam proyek akhir ini,
Gambar 15. Respon kecepatan motor induksi tiga fasa Dari respon dapat diperoleh nilai Kp dan Ki dengan perhitungan menggunakan metode Ziegler Nicolz sebagai berikut : L = 0.008 s T+L = 0.02 s T = 0.02 - 0.008 = 0.012 s a. Menentukan parameter Kp (11)
Gambar 13. Blok diagram hardware b. Menentukan parameter Ki Dibawah ini adalah blok diagram kontrol PI-Fuzzy secara terperinci
Gambar 14. Blok diagram secara terperinci Dengan melihat blok diagram diatas tampak bahwa sensor tegangan dan sensor arus mensensing dari output Inverter 3-fasa serta sensing kecepatan pada motor Induksi 3-fasa. Kemudian dilakukan transformasi dari abc ke dq menggunakan persamaan-persamaan vektor kontrol. Setting input dari kecepatan yang dibandingkan pembacaan sensor kecepatan dan rus refrensi stator. 3.1 Perencanaan Sistem Kontrol PI-Fuzzy Setelah perancangan dengan menentukan parameter motor induksi tiga fasa yang digunakan maka didapatkan respon kecepatan yang akan dikontrol menggunakan PIFuzzy. Melalui respon kecepatan kita dapat menentukan parameter Kp dan Ki dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols. Dari hasil grafik respon kecepatan motor induksi tiga fasa diperoleh grafik seperti pada gambar 13 dibawah ini,
(12)
4. HASIL PENGUJIAN SISTEM Dari hasil perancangan, dilakukan pengujian baik perangkat keras maupun lunak. Dan diadakan pengukuran/pengujian masing-masing bagian (subsistem) dari perangkat-perangkat tersebut sebelum dilakukan integrasi. Untuk mengetahui semua sistem yang telah dirancang sesuai dengan hasil yang diharapkan. 4.1 Pengujian Parameter motor induksi 3-fasa 1. Test tanpa beban Pada test tanpa beban untuk menentukan parameter Xm, dengan pengukuran tegangan, arus serta cos θ. Tabel 2 Pengujian tanpa beban
2.
V (Volt)
I (Ampere)
Cos θ
380 220
0.72 0.31
0.48 (lag) 0.92 (lag)
Test beban DC Pada test beban DC untuk menentukan parameter Rs dan R’R dengan pengukuran pada tegangan dan arus.
Tabel 3 Pengujian DC V (Volt) I (Ampere) 5 10 15 20 25 30 33 77
0.124 0.25 0.375 0.501 0.625 0.748 0.819 1.93
Tabel 5 Hasil Pengujian Rectifier 3-fasa Vin Iin Vout Iout (Volt AC) (Ampere) (Volt DC) (Ampere) 380 5.78 536 38.65 340 5.33 482 38.70 300 4.97 423 35.87 260 4.20 367.2 32.98 220 3.90 312.4 30.6
Gambar 17. Respon tegangan input dan output rectifier tiga fasa 3.
Test hubung singkat Pada test hubung singkat untuk menentukan parameter Re dan Xe, dengan pengukuran tegangan, arus serta cos θ.
V (Volt)
Tabel 4 Pengujian hubung singkat I (Ampere) Cos θ
440
1.12
4.2 Pengujian Inverter Tiga Fasa 4.2.1 Pengujian Tanpa Beban Data hasil pengujian rangkaian inverter tanpa beban ditunjukkan di dalam tabel 7 Pengujian dilakukan dengan merubah frekwensi inverter dan melakukan pengukuran tegangan keluaran pada inverter tiga fasa. Pada pengujian rangkaian inverter ini dilakukan dengan memberikan frekwensi 10 sampai 50 Hz.
0.32 Tabel 6 Data hasil pengujian rangkaian inverter tiga fasa tanpa beban Vdc (V) 50 100 150 200 250
Re = 41.9Ω
Xm = 304.71Ω
10 39,48 77,9 111,8 147,6 188,8
VoutL-L (Volt) Frekuensi (Hz) 20 30 40 38,76 38,56 38,15 76,2 75 74 112,2 112,1 111,7 147,2 146,9 147,5 188,4 188,3 187,9
Xe = 222.9Ω
R’r (1/s-1)= 21.9Ω
Gambar 16. Rangkaian ekuivalen motor indukasi 3-fasa (a)
(b)
(c)
(d)
4.2 Pengujian Penyearah Gelombang Penuh Tiga Fasa Pengujian pada rangkaian rectifier tiga fasa, pengujian diambil beberapa parameter seperti tegangan input (Vin), tegangan output (Vout), arus input (Iin) dan arus output (Iout). Dari pengujian tersebut diambil beberapa data dengan menggunakan beban resistor load 1.153KΩ adalah sebagai berikut :
50 37,94 73,9 111,6 147,3 187,7
Tabel 8 Data hasil pengujian rangkaian inverter tiga fasa pembebanan motor
(e) Gambar 18. Respon tegangan output fasa R-S pada frekwensi (a) 10Hz, (b) 20 Hz, (c) 30 Hz, (d) 40 Hz dan (e) 50 Hz Dari respon tegangan AC di atas dapat kita lihat bahwa, besarnya tegangan keluaran output rangkaian inverter tiga fasa antar fasanya bergantung dari besarnya tegangan masukkan VDC dan ketika frekwensi diubahubah ternyata besarnya tegangan keluaran rangkaian inverter tiga fasa antar fasanya tidak bergantung terhadap besarnya frekwensi yang dimasukkan. Hal ini dikarenakan metode penyulutan yang digunakan adalah PWM. 4.2.2 Pengujian Dengan Beban Data hasil pengujian rangkaian inverter tanpa dengan beban ditunjukkan di dalam tabel 8 Pengujian dilakukan dengan merubah frekwensi inverter dan melakukan pengukuran tegangan keluaran pada inverter tiga fasa. Pada pengujian rangkaian inverter ini dilakukan dengan memberikan frekwensi 10 sampai 50 Hz dengan tegangan masukan konstan.
F (Hz)
Vin Rectifi er (Vac)
Vin Invert er (Vdc)
50 50 50
73.4 73.4 73.4
100 97.8 95.9
Vout ll Inverte r (Vac) 75.8 72.5 71.3
RP M
Torsi
Iou t (A)
1495 1452 1325
0 0.2 0.45
1 1.5 1.7
4.3 Pengujian Sensor Arus Pada pengujian sensor arus ACS diambil data output dari sensor arus ini berupa tegangan yang proporsional dengan nilai arus input yang dibaca, dengan sensitivitas 185 mV/A. Kemudian diambil data setelah dikuatkan dari sensor arusnya. Sehingga setiap kenaikan tegangan 185 mV linier dengan arusnya. Tabel 9 Data hasil pengujian Sensor Arus I Beban Ampere 1 2 3 4 5
Vout ACS (Volt AC) 184 369 553 732 920
Vout Penguatan (Volt DC) 1.02 1.98 2.89 3.85 4.98
Tabel 7 Data hasil pengujian rangkaian inverter tiga fasa dengan beban
F (Hz)
Vin Recti fier (Vac )
Vout Recti fier (Vdc )
Vin Inver ter (Vdc )
Iout Inver ter (A)
Vout L-L (V) VR-s
VR-
RP M
VS-T
T
10
73.4
100
100
1.3
20
73.4
100
100
1.1
30
73.4
100
100
1.0
40
73.4
100
100
0.9
50
73.4
100
100
0.8
75. 8 73. 4 72. 3 71. 4 70. 8
71. 2 71. 3 69. 8 69. 5 69. 3
76. 9 74. 9 74. 5 73. 8 73. 3
29 6 59 3 89 8 11 86 14 83
4.2.3 Pengujian Pembebanan Berbeban Pada pengujian ini memberi beban pada motor untuk melihat respon kontrol kecepatan dari motor induksi tiga fasa. Data pengujian dari pembebanan motor induksi tiga fasa bisa dilihat pada tabel 9.
(a) (b) Gambar 19. Respon (a) arus input dan (b) tegangan output dari sensor arus 4.4 Pengujian Sensor Tegangan Pada pengujian sensor tegangan ini adalah mensensing tegangan output dari inverter tiga fasa yang nantinya merupakan input yang akan dibaca kedalam mikrokontroller ATmega128 melalui ADC. Dengan ini hasil dari pengujian sensor tegangan AC dengan masukan sebesar tegangan 380 VAC dan hasil tegangan output yang diharapkan adalah 5 VDC yang sudah disearahkan, sehingga bisa langsung dimasukan kedalam mikrokontroller. Dibawah ini adalah gambar hasil pengujian beserta data pengujiannya.
Tabel 10 Data hasil pengujian Sensor Tegangan Vin Vout (Volt AC) (Volt DC) 380 5.25 340 4.64 300 4.04 260 3.39 220 2.67 Dari hasil pengujian sensor tegangan pada tabel 5 maka untuk teganagan masukan 380 VAC hasil keluaran pada sensor tegangan adalah 5.25 Vdc dimana pada pembacaan maksimal ADC adalah 5 VDC sesuai dengan nilai AVCC atau AREF pada ADC yang digunakan pada mikrokontroller. Begitupun selanjutnya semakin turun tegangan masukan dari sensor tegangan maka semakin kecil nilai keluaran yang dihasilkan. Oleh karena ini maka sensor tegangan yang digunakan sudah linier untuk dimasukkan kedalam pembacaan ADC pada mikrokontroller.
Kp pada kontrol PI-nya sehingga keluaran dari kontrol PI-Fuzzy tersebut mendapatkan refrensi sumbu q-nya yang nantinya disebut Iqs. Dan dari Iqs ini nanti nya dibandingkan dengan Iqs estimasi perubahan dari Arus keluaran Inverter. Kemudian refrensi yang kedua adalah arus stator motornya yang disebut Ids refrensi yang dibandingkan dengan Ids estimasinya. 5.1 Saran Dari beberapa alat yang telah dilakukan pegujian yang telah dilakukan untuk mendapatkan overshoot yang rendah serta settling time yang pendek perlu disempurnakan lagi, karena masih banyak terdapat kekurangan. Pada proses kontrol diperlukan suatu sensor dengan performa yang baik, sehingga dapat memberikan respon yang baik pula untuk pengembangan lebih lanjut penulis berharap digunakan sensor dengan performa yang baik dan stabil. Agar perhitungan matematik dalam metode Vektor Kontrol dapat tercapai dengan baik. Maka digunakan Mikrokontroller yang memiliki tingkat eksekusi perhitungan yang tinggi yaitu Mikrokontroller yang memiliki kemampuan 32 Bit. 6. DAFTAR PUSTAKA [1]
(a) (b) Gambar 20. Respon (a) tegangan input dan (b) tegangan output dari sensor tegangan 5. KESIMPULAN DAN SARAN 5.1 Kesimpulan Berdasarkan perancangan dan perencanaan sistem dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut : Pada pengujian ouput inverter secara open loop, input untuk inverter tidak bisa mencapai maksimum, karena keterbatasan kemampuan dari mosfet yang digunakan, meskipun pada datasheet kemampuan mosfet tipe IRFP 460 sampai 500 V, tetapi dilapangan hasilnya berbeda. Dari pengujian sensor arus persentase error 0.61%, sensor tegangan AC persentase error 12%, karena keterbatasan kemampuan komponen, sehingga antara pengujian dan perhitungan secara teori terdapat perbedaan. Penggunaan driver inverter IR2130 untuk menentukan Itrip nya harus sesuai dengan nilai data yang ada pada datasheatnya agar bisa bekerja sesuai dengan rattingnya. Dimana untuk mencapai rattingnya maka harus menggunakan nilai resistansi sebesar 66.66KΩ untuk mendapatkan Itrip masimal 75uA. Karena keterbatasan komponen maka digunakan resistansi sebesar 50KΩ. Dalam metode Vektor kontrol ini menggunakan kontrol PI-Fuzzy yang didapatkan dari refrensi masukan kecepatan motor induksi 3-fasa dengan respon kecepatan motornya yang nantinya sebagai kontrol Fuzzynya untuk mengatur nilai
[2]
[3] [4]
[5]
[6] [7]
[8]
[9]
Wahyudi Candra Agus Dwi, “Pengaturan kecepatan motor induksi Tiga fasa Dengan menggunakan control jst Untuk beban yang fluktuasi”, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Surabaya, 2007. Saputra Ardyan, “Rancang Bangun Inverter Satu Fasa Sebagai Penggerak Motor Induksi Satu Fasa”, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Surabaya, 2009. Hermanto Bambang, “Rancang Bangun Chooper Inverter”, Proyek Akhir, 2007. Yuliani Lidia Dwi, “Rancang Bangun AC-DC Battery Charger Pada Penyediaan Daya Cadangan Rumah Tangga”, Proyek Akhir, 2007. Datasheet ACS712, ”Fully Integrated, Hall EffectBased Linear Current Sensor IC with 2.1 kVRMS Isolation and a Low-Resistance Current Conductor”, Allegro MicroSystems, 2006. MEP 1422, “Dynamic Model of Induction Machine”, hal. 29 Ardana I Wayan Raka, “Simulasi Sistem Kontroler PID untuk Motor Induksi menggunakan perangkat lunak Matlab / Simulink”, Politeknik Negeri Bali, Bali, 2008. Nik Idris Nik Rumzi, “Field-Oriented Control of Induction Machine”, Department of Energy Conversion, Faculty of Electrical Engineering, Universiti Teknologi Malaysia Domenico Casadei, Member, IEEE, Francesco Profumo, Senior Member, IEEE, Giovanni Serra, Member, IEEE, and Angelo Tani, “FOC and DTC: Two Viable Schemes for Induction Motors Torque Control”, IEEE TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS, Vol. 17, No. 5, September 2002.
