UNIVERSITAS BINA NUSANTARA _________________________________________________________________
Jurusan Sistem Komputer
Fakultas Ilmu Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2006/2007
Pembuatan Program Interface Untuk Pengontrolan RVM-1
Silvester H
(0600624461)
Yonny
(0600641890)
Galang Titan
(0600644583)
Abstrak
Tujuan penelitian untuk membuat suatu interface pengendalian lengan robot RVM-1 yang menggantikan program cosiprog, membuat program yang mampu membantu mahasiswa dalam praktikum mekatronika 1, dan dapat mengendalikan lengan robot melalui jaringan lokal oleh dua orang user atau lebih (maksimal 40 user). Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah Metode Studi Pustaka : yakni dengan mencari, membaca dan merangkum dari buku-buku, tulisan atau artikel dan situssitus web yang berhubungan dengan Robot work station beserta perkembangannya. Metode Studi Lapangan : Pengamatan fasilitas dan proses pembelajaran yang terdapat pada lab hardware dengan melakukan perbandingan software-software yang ada. Metode iv
perancangan : Penentuan alogaritma yang digunakan untuk mengontrol lengan robot dari jarak jauh sehingga dapat dikendalikan menurut perintah. Hasil yang dicapai dalam penelitian ini adalah pengontrolan lengan robot terhadap sumbu X,Y,Z dan point to point, pemanfaatan jaringan LAN untuk mengendalikan lengan robot, menyimpan
posisi tertentu, menggunakan beberapa client user untuk
mengendalikan robot, dan program hanya digunakan untuk mengontrol robot RVM-1.
Kata Kunci : Interface, RVM-1, Jaringan, User, Pengontrolan.
v
PRAKATA
Puji syukur kami panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa yang telah melimpahkan karunia dan rahmatNYA sehingga kami dapat menyelesaikan penulisan skripsi ini, dengan judul “Pembuatan program interface untuk pengontrolan RVM1”. Skripsi ini disusun dan diajukan untuk memenuhi sebagian syarat-syarat dalam penyelesaian jenjang Studi Strata-1 di Universitas Bina Nusantara, Jakarta. Skripsi ini menerangkan latar belakang masalah atau tema topik yang kami pilih serta landasan teori yang behubungan dengan perancangan sistem. Selama penulisan skripsi, banyak bantuan dan dukungan moral yang kami terima dari berbagai pihak. Oleh karena itu penulis menyampaikan terima kasih yang setulustulusnya kepada: 1. Orang tua kami yang terhormat dan saudara-saudara yang telah memberikan bantuan materiil maupun moriil selama masa perkuliahan kami sampai proses penyusunan skripsi ini. 2. Bapak Endra S.Kom., selaku Dosen Pembimbing Skripsi kami yang telah membantu dalam memberikan arahan-arahan yang sangat berharga dan bemanfaat dalam penulisan skripsi kami dari awal hingga selesai 3. Bapak Wiedjaja S.Kom, M.Kom., selaku Ketua Jurusan Sistem Komputer yang telah memberikan kepercayaan, kesempatan, dorongan dan saran kepada kami untuk menyelesaikan buku ini. 4. Bapak Robby Saleh S.Kom, MT selaku Sekretaris Jurusan Sistem Komputer. 5. Bapak Prof.Dr.Drs.Gerardus Polla, M.App.Sc., selaku Rektor Universitas Bina Nusantara. vi
6. Para staf pengajar Fakultas Ilmu Komputer yang telah membekali kami dengan ilmu pengetahuan yang sangat berguna untuk sekarang dan masa depan kami. 7. Staf dan rekan asisten Computer Engineering Laboratory Universitas Bina Nusantara 8. Semua rekan-rekan mahasiswa yang telah membantu dalam penyelesaian skripsi ini.
Penulis menyadari bahwa penulisan skripsi kami masih ada kekurangankekurangan
sehingga
dibutuhkan
saran
dan
kritik
yang
membangun
untuk
penyempurnaan skripsi ini. Akhir kata penulis berharap semoga skripsi ini dapat bermanfaat bagi pembacanya.
Jakarta, 20 Juni 2007
Penulis
vii
DAFTAR ISI
Halaman Judul Luar …………………………………………………………….
i
Halaman Judul Dalam …………………………………………………………..
ii
Halaman Persetujuan Softcover …………………………………………………
iii
Abstrak ………………………………………………………………………….
iv
Prakata …………………………………………………………………………..
vi
Daftar Isi ………………………………………………………………………..
viii
Daftar Tabel …………………………………………………………………….
xiii
Daftar Gambar ………………………………………………………………….
xiv
Daftar Lampiran ………………………………………………………………..
xviii
BAB 1
PENDAHULUAN ……………………………………………
1
1.1 Latar Belakang …………………………………………….
1
1.2 Ruang Lingkup Penelitian …………………………………
4
1.3 Tujuan dan Manfaat ……………………………………….
5
1.4 Metodologi Penelitian …………………………………….
5
1.5 Sistematika Penulisan …………………………………….
6
viii
BAB 2
LANDASAN TEORI ……………………………………….
8
2.1 Teori-teori Dasar ……………………………………….
8
2.1.1 Definisi Robot ………………………………………
8
2.1.1.1 Klasifikasi Umum Robot ………………………..
8
2.1.1.2 Hukum Asimov …………………………………
9
2.1.2 Definisi Jaringan Komputer …………………………
10
2.1.2.1 Jenis-jenis jaringan komputer ...............................
10
1. Lokal Area Network (LAN) .....................................
10
2. Metropolitan Area Network (MAN) ……………….
10
3. Wide Area Network (WAN) ……………………….
10
2.1.2.2 Protokol …………………………………………
11
2.1.2.3 IP address ……………………………………….
11
2.1.2.4 Winsock ...............................................................
12
2.1.2.5 Kamera ................................................................
12
2.2 Teori-teori khusus yang berhubungan dengan topik yang dibahas .............................................................................
13
2.2.1 Definisi Robot Industri ……………………………..
13
2.2.1.1 Karakteristik Robot Industri ...............................
14
2.2.1.2 Komponen robot Industri ………………………
15
ix
BAB 3
2.2.1.3 Definisi Frame .........................................................
16
2.2.2 Robot RVM-1 …………………………………………
17
2.2.3 TCP/IP( Transfer Control Protocol / Internet Protocol)..
19
2.2.3.1 Arsitektur Protokol TCP/IP ......................................
21
2.2.3.2 Layer aplikasi ...........................................................
22
2.2.3.3 Layer Host-to-Host .................................................
22
2.2.3.4 Layer Internet …………………………………….
22
2.2.3.5 Layer Network Access ……………………………
23
2.3 Komunikasi Serial ..............................................................
23
2.3.1 RS-232 ……………………………………………….
24
PERANCANGAN SISTEM ……………………………….
26
3.1 Rancangan Sistem ………………………………………..
26
3.1.1 Diagram Blok Sistem ………………………………...
26
3.1.2 Modul-modul sistem dan cara kerjanya ……………...
26
3.1.2.1 Modul Client ……………………………………..
27
x
BAB 4
3.1.2.2 Format pengiriman data secara directly …………
50
3.1.2.3 Format pengiriman data secara File(listing) …….
52
3.1.2.4 Diagram alir client listing program ………..........
53
3.1.2.5 Diagram alir directly program …………………..
54
3.1.2.6 Diagram alir mendapatkan Koordinat …………..
55
3.1.2.7 Modul server …………………………………….
56
3.1.2.8 Diagram alir server ………………………………
57
3.1.2.9 Modul Driver Unit ………………………………
58
IMPLEMENTASI DAN EVALUASI …………………….
59
4.1 Spesifikasi Sistem ..............................................................
59
4.2 Prosedur Operasional ........................................................
59
4.2.1 Prosedur Pengoperasian Komputer Server ..................
60
4.2.2 Prosedur Pengoperasian Komputer Client ...................
61
4.2.2.1 Prosedur Pengoperasian Komputer Client Perintah Secara Langsung .....................................................
61
4.2.2.1.1 Network Options ……………………………..
62
xi
4.2.2.1.2 Program Options ……………………………..
62
4.2.2.2 Prosedur Pengoperasian Komputer Client Perintah Melalui Program .......................................................
66
4.3 Rencana Implementasi Sistem .............................................
67
4.3.1 Pengujian Sistem Dengan Menggunakan Win 3.11 .....
67
4.3.2 Pengujian Sistem Dengan Menggunakan Program Server-Client .................................................................
70
4.3.3 Pengujian Waktu Kerja Sistem Dengan Menggunakan Program Client-Server dan Win 3.11 ...........................
73
4.4 Evaluasi Sistem ..................................................................
75
SIMPULAN DAN SARAN ...................................................
76
5.1 Simpulan ............................................................................
76
5.2 Saran ..................................................................................
76
DAFTAR PUSTAKA ....................................................................................
78
RIWAYAT HIDUP .......................................................................................
80
LAMPIRAN-LAMPIRAN ...........................................................................
L1
BAB 5
xii
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1
Standart and Optional Equipments .......................................
19
Tabel 2.2
Konfigurasi pin connector female RS-232 …………………
25
Tabel 4.1
Hasil Uji Waktu Pergerakan Lengan Robot ..........................
74
xiii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1
Lengan robot RVM-1 yang dianalogikan dengan lengan Manusia …………………………………………………………
17
Gambar 2.2
Konstruksi menyeluruh dari sistem robot ………………………
18
Gambar 2.3
Arsitektur Protokol TCP/IP …………………………………….
21
Gambar 2.4
Connector Female RS-232 ……………………………………..
24
Gambar 3.1
Diagram Blok Sistem …………………………………………..
26
Gambar 3.2
Interface pada modul client …………………………………….
27
Gambar 3.3
Write program interface pada modul client …………………….
46
Gambar 3.4
Direct Control Interface pada modul client …………………….
46
Gambar 3.5
Direct Control keypad untuk memutar lengan robot terhadap sumbu X,Y,Z ……………………………………………………
47
Gambar 3.6
Direct Control keypad untuk menggerakan joint ……………….
48
Gambar 3.7
Frame Robot Moving Operation ………………………………..
48
Gambar 3.8
Frame Get Robot Info …………………………………………..
49
Gambar 3.9
About Interface pada modul client ……………………………...
49
xiv
Gambar 3.10 Diagram Alir Client Listing Program ………………………….
53
Gambar 3.11 Diagram Alir Directly Program ………………………………..
54
Gambar 3.12 Diagram Alir Mendapatkan Koordinat ………………………...
55
Gambar 3.13 Form modul server …………………………………………….
56
Gambar 3.14 Diagram Alir Server ……………………………………………
57
Gambar 4.1
Tampilan Modul Server ………………………………………..
60
Gambar 4.2
Tampilan Awal Modul Client ………………………………….
61
Gambar 4.3
Network Options dan Program Options ......................................
62
Gambar 4.4
Direct control …………………………………………………..
63
Gambar 4.5
Direct Control keypad untuk memutar lengan robot terhadap sumbu X,Y,Z …………………………………………………..
63
Gambar 4.6
Direct Control keypad untuk menggerakan joint ………………
64
Gambar 4.7
Frame Robot Moving Operation ……………………………….
65
Gambar 4.8
Frame Get Robot Info ………………………………………….
65
Gambar 4.9
Menu Write progam ....................................................................
66
Gambar 4.10 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 2 dengan menggunakan win 3.11 ........................................................................................ xv
68
Gambar 4.11 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 4 dengan menggunakan win 3.11 ..........................................................................................
68
Gambar 4.12 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 6 dengan menggunakan win 3.11 .........................................................................................
68
Gambar 4.13 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 8 dengan menggunakan win 3.11 .........................................................................................
69
Gambar 4.14 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 2 dengan menggunakan win 3.11..........................................................................................
69
Gambar 4.15 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 4 dengan menggunakan win 3.11 .........................................................................................
69
Gambar 4.16 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 6 dengan menggunakan win 3.11 .........................................................................................
70
Gambar 4.17 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 8 dengan menggunakan win 3.11 .........................................................................................
70
Gambar 4.18 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 2 dengan menggunakan program server-client. ..................................................................
xvi
70
Gambar 4.19 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 4 dengan menggunakan program server-client. ...................................................................
71
Gambar 4.20 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 6 dengan menggunakan program server-client. ..................................................................
71
Gambar 4.21 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 8 dengan menggunakan program server-client. ..................................................................
72
Gambar 4.22 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 2 dengan menggunakan program server-client ....................................................................
72
Gambar 4.23 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 4 dengan menggunakan program server-client. ...................................................................
72
Gambar 4.24 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 6 dengan menggunakan program server-client. ....................................................................
73
Gambar 4.25 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 8 dengan menggunakan program server-client. ...................................................................
73
Gambar 4.26 Lengan robot akan melakukan pekerjaan memindahkan benda-benda ketempat yang telah ditentukan. ....................................................
xvii
74
DAFTAR LAMPIRAN
Listing Program Modul Server ............................................................................
L1
Listing Program Modul Client .............................................................................
L11
xviii
