Pembagi Bersama Terbesar Matriks Polinomial Indramayanti Syam1,*, Nur Erawaty2, Muhammad Zakir3 1
Program Studi Matematika, Jurusan Matematika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Universitas Hasanuddin Jalan Perintis Kemerdekaan, Makassar, Indonesia, Kode Pos 90245
ABSTRAK Teori bilangan adalah cabang ilmu matematika yang mempelajari sifat-sifat keterbagian bilangan bulat. Sebagaimana pada bilangan bulat, matriks polinomial dapat dicari pembagi bersama terbesarnya. Untuk itu perlu diketahui syarat yang harus dipenuhi. Karena perkalian matriks tidak komutatif, maka pembagi bersama untuk matriks didefinisikan pembagi kiri bersama dan pembagi kanan bersama. Jika dua buah matriks polinomial memiliki jumlah baris yang sama, maka terdapat pembagi bersama kiri terbesar. Begitupun jika dua buah matriks polinomial memiliki jumlah kolom yang sama, maka terdapat pembagi bersama kanan terbesar. Dalam menentukan pembagi bersama terbesar dua matriks polinomial bisa dilihat dari matriks struktur kiri/kanannya. Kata Kunci: Bentuk Smith matriks polinomial, matriks polinomial, matriks struktur, Pembagi bersama terbesar.
The Greatest Common Divisors of Polynomial Matrices Indramayanti Syam1,*, Nur Erawaty2, Muhammad Zakir3 1
Program Study of Mathematics, Department of Mathematics, Faculty of Mathematics and Natural Sciences, Hasanuddin University Perintis Kemerdekaan Street, Makassar, Indonesia, Post Code 90245
ABSTRACT Numerical theory is one of mathematics that learn about properties of integerβs divisibility. As the integers, we can find the greatest common divisor of polynomial matrix. So that, we must know the requirements that must be met. Because of matrix multiplication is not commutative, the common divisors for matrix defined as the left or right common divisors. If two polynomial matrices have the same number of rows, then there is a greatest common left divisor. On the other hands, if two polynomial matrices have the same number of columns, then there is greatest common right divisors. In determining the greatest common divisor of two matrix polynomial can be seen from the left structure matrix or right structure matrix. Keywords: Smith form of a polynomial matrix, polynomial matrices, structure matrices, greatest common divisors.
1. PENDAHULUANοͺ Konsep keterbagian bilangan bulat, yaitu jika diberikan bilangan bulat π dan π, π β 0, π dikatakan habis dibagi oleh π jika terdapat bilangan bulat π sehingga π = ππ atau π = ππ (karena berlaku sifat komutatif pada perkalian bilangan bulat), ditulis π|π. Pembagi bersama terbesar (atau dikenal dengan istilah πΉππ΅) dari π dan π adalah bilangan bulat terbesar π sedemikian sehingga π|π dan π|π. Jika ada π pembagi bersama π dan π, maka π|π. Dalam hal ini dinyatakan dengan πΉππ΅(π, π) = π . Berbeda halnya dalam bilangan bulat, pada matriks tidak berlaku sifat komutatif perkalian, yaitu π΄π΅ β π΅π΄ (secara umum). Misalkan diberikan tiga buah matriks π΄, π΅, πΆ sehingga membentuk persamaan π΄ = π΅πΆ , secara umum ini berarti π΄ β πΆπ΅. Dalam sistem ini, π΅ disebut pembagi kiri dari π΄ dan πΆ disebut pembagi kanan dari π΄. οͺ
Penulis koresponden. Alamat E-mail:
[email protected]
Pada umumnya analisis yang dilakukan hanya terbatas pada matriks konstan (matriks yang elemenelemennya bilangan konstan). Namun pada kenyataannya terdapat juga masalah yang memunculkan sebuah matriks polinomial (matriks yang elemen-elemennya polinomial). Untuk sembarang matriks polinomial π(π₯) dengan rank π ekivalen dengan suatu matriks diagonal Smith ππ (π₯) dengan sifat-sifatnya. Berangkat dari bentuk Smith ini, matriks polinomial π(π₯) dapat difaktorkaan dengan suatu matriks struktur sehingga terdapat suatu matriks polinomial pembagi bersama. 2. TINJAUAN PUSTAKA Untuk mendapatkan pembagi bersama terbesar matriks polinomial, diperlukan matriks struktur kiri/kanan yang diperoleh dari bentuk Smith matriks polinomial. 2.1. Polinomial dan Matriks Polinomial Polinomial π(π₯) dengan koefisien dalam β variabel π₯ (β bilangan real) adalah sebuah bentuk penjumlahan π π₯ = ππ π₯ π + ππβ1 π₯ π β1 + β¦ + π1 π₯1 + π0 π₯ 0 disingkat dengan π π₯ = ππ=0 ππ π₯ π dimana ππ β β adalah koefisien dari π₯ π . Jika
π π
π π₯ = ππ π₯ + ππβ1 π₯
π β1
1
0
ππ π₯ π β β[π₯]
+ β¦ + π1 π₯ + π0 π₯ = π=0
dan
π π
π π₯ = ππ π₯ + ππ β1 π₯
π β1
1
0
ππ π₯ π β β[π₯]
+ β¦ + π1 π₯ + π0 π₯ = π =0
maka untuk penjumlahan polinomial, diperoleh π
π
π
π
π π₯ +π π₯ =
π
ππ π₯ + π=0
ππ π₯ π = π(π₯) β β[π₯]
ππ π₯ = π =0
π=0
dan untuk perkalian polinomial, diperoleh π
π π
π π₯ βπ π₯ =
ππ π₯ β π=0
π π
ππ π₯ π = π(π₯) β β[π₯]
ππ π₯ = π =0
π=0
Teorema 1 : Jika π π₯ , π(π₯) β β[π₯] dan π(π₯) β 0 dengan πΏ π(π₯) β₯ πΏ π(π₯) , maka terdapat polinomialpolinomial π(π₯) dan π(π₯) yang unik, sedemikian sehingga π π₯ = π π₯ π π₯ + π(π₯) dengan π π₯ = 0 atau πΏ π(π₯) < πΏ π(π₯) . Definisi 2 : Matriks polinomial adalah sebuah matriks dengan entri polinomial. β π₯ π Γπ disimbolkan sebagai himpunan matriks polinomial berukuran π Γ π. Misalkan matriks 2 π₯ , π΄(π₯) = 1 + π₯ π₯ 1+π₯ matriks tersebut merupakan matriks polinomial, karena π΄ π₯ = [πππ π₯ ], πππ (π₯) β β[π₯]. Definisi 3 : Misal π(π₯) β β π₯ πΓπ maka zero dari π(π₯) di β didefinisikan sebagai pembuat nol polinomial pembilangnya. Sedangkan pole didefinisikan sebagai pembuat nol penyebutnya.
Definisi 4 : Suatu matriks polinomial π(π₯) β β π₯ πΓπ disebut unimodular, jika terdapat suatu matriks π(π₯) β πΓπ βπ₯ sedemikian sehingga π π₯ π(π₯) = π (π₯)π(π₯) = πΌπ , ekivalen jika π(π₯) = π β β, π β 0. Definisi 5 : Derajat matriks polinomial π(π₯) β β π₯ π Γπ ditulis πππ π(π₯) dan didefinisikan sebagai derajat maksimum dari semua derajat maksimum minor-minornya.
2.2. Bentuk Smith Teorema 6 : Setiap matriks polinomial π(π₯) β β π₯ π Γπ dengan rank π π₯ = π, π β€ minβ‘ {π, π}, maka matriks π(π₯) ekivalen dengan suatu matriks diagonal bentuk kanonik Smith ππ (π₯) yang berbentuk 0 π1 (π₯) 0 β― 0 β― 0 β― 0 π (π₯) 0 β― 0 0 2 β― β― β― β― β― β― β― β― β― 0 ππ (π₯) = 0 ππ (π₯) 0 0 β― β― 0 0 0 0 β― 0 β― β― β― β― β― β― 0 β― 0 β― 0 0 0 dimana setiap ππ (π₯) adalah monik dan ππ (π₯) membagi ππ+1 (π₯) untuk π = 1, 2, β¦ , π β 1. Definisi 7 : Jika π(π₯) β β π₯
π Γπ
, rank π 1 0 ππ π₯ = β―
π₯ = π, maka bentuk kanonik Smith jika π = π 0 β― 0 0 0 1 β― 0 0 0 β― β― β― β― β― = πΌπ 0π ,π βπ 0 0 β― 1 0 0 maka π(π₯) yang memenuhi kondisi ini disebut unimodular kanan. Dan jika π = π 1 0 β― 0 0 1 β― 0 πΌπ β― β― β― β― ππ (π₯) = 0 0 β― 1 = 0 π βπ ,π 0 0 β― 0 0 0 β― 0 maka π(π₯) yang memenuhi kondisi ini disebut unimodular kiri. Teorema 8 : Jika π(π₯) merupakan suatu perkalian dari sejumlah perkalian berhingga matriks elementer, maka π(π₯) unimodular.
3. HASIL DAN PEMBAHASAN 3.1. Matriks Struktur Teorema 9 : Setiap matriks polinomial π(π₯) β β π₯ π Γπ dengan rank π π₯ = π dapat difaktorkan sebagai π π₯ = ππΏβ² π₯ π1 (π₯) atau sebagai π π₯ = π1 (π₯)ππ
β² π₯ πΓπ dimana π1 (π₯) β β π₯ adalah unimodular kanan dan π1 (π₯) β β π₯ πΓπ unimodular kiri. Misalkan π(π₯) β β π₯ π Γπ dan ππ (π₯) bentuk Smith dari π(π₯), sehingga terdapat matriks unimodular ππΏ (π₯) β β π₯ πΓπ , ππ
(π₯) β β π₯ π Γπ sedemikian sehingga ππ π₯ = ππΏ π₯ π π₯ ππ
(π₯)
dan partisi ππ
π₯
β1
π π₯ = ππΏ π₯
β1
ππ π₯ ππ
π₯
β1
sebagai
π1 (π₯) π2 (π₯) πΓπ (π βπ )Γπ dimana π1 (π₯) β β π₯ , π2 (π₯) β β π₯ yang merupakan unimodular kanan, maka π π₯ = ππΏ π₯ β1 ππ π₯ ππ
π₯ β1 π·(π₯) π (π₯) πΌπ 0π,π βπ 1 = ππΏ π₯ β1 0 π2 (π₯) πβπ,π π· π₯ = ππΏ π₯ β1 0 π1 (π₯) πβπ,π = ππΏβ² π₯ π1 (π₯) π· π₯ dengan ππΏβ² π₯ = ππΏ π₯ β1 0 β β π₯ πΓπ . π βπ ,π Dan dengan cara yang sama dapat diperoleh ππ
β² (π₯). ππ
π₯
β1
=
Definisi 10 : ππΏβ² (π₯) disebut matriks struktur kiri dari π(π₯) dan ππ
β² (π₯) disebut matriks struktur kanan dari π(π₯). 3.2. Pembagi Bersama Matriks Polinomial Teorema 11 : Misalkan diberikan π1 (π₯) β β π₯ πΓπ , π2 (π₯) β β π₯ π Γπ‘ dengan β² πΓπ π + π‘ = π β₯ π = rank [π1 π₯ , π2 (π₯)], dan ππΏ (π₯) β β π₯ adalah matriks struktur dari π π₯ = [π1 π₯ , π2 (π₯) β β π₯ πΓπ . Maka ππΏβ² (π₯) merupakan pembagi kiri bersama terbesar dari π1 (π₯) dan π2 (π₯). Misalkan dibentuk matriks π π₯ = [π1 π₯ , π2 π₯ ] β β π₯ π Γπ , dimana π1 (π₯) β β π₯ πΓπ , π2 (π₯) β πΓπ‘ βπ₯ . Dengan melakukan operasi baris (kolom) elementer untuk memperoleh bentuk Smith, diperoleh ππ π₯ = ππΏ π₯ π π₯ ππ
(π₯) (1) dimana ππΏ π₯ β β π₯ πΓπ , ππ
π₯ β β π₯ π Γπ Misalkan ππ
(π₯) β β π₯ π Γπ adalah matriks unimodular kanan, maka berdasarkan definisi, struktur ππ π₯ = πΌπ 0π,π βπ , dan diperoleh ππ π₯ = ππΏ π₯ π π₯ ππ
(π₯) π π₯ ππ
π₯ = ππΏ π₯ β1 ππ (π₯) = ππΏ π₯ β1 πΌπ 0π ,π βπ = ππΊπΏ (π₯) πΌπ 0π ,π βπ = ππΊπΏ (π₯) 0π ,π βπ (2) dimana ππΊπΏ (π₯) β β π₯ π Γπ . Kemudian definisikan ππ
π₯ β1 = π (π₯) β β π₯ π Γπ dengan π(π₯) sebagai : π΄(π₯) π΅(π₯) π π₯ = πΆ(π₯) π·(π₯) dengan π΄(π₯) β β π₯ π Γπ , π΅(π₯) β β π₯ π Γπ‘ , πΆ(π₯) β β π₯ (π βπ)Γπ ,π·(π₯) β β π₯ (π βπ)Γπ‘ . π π₯ = π1 π₯ π2 π₯ = ππΊπΏ 0π ,π βπ ππ
π₯ β1 π΄(π₯) π΅(π₯) = ππΊπΏ (π₯) πΌπ 0π ,π βπ πΆ(π₯) π·(π₯) = ππΊπΏ (π₯) π΄(π₯) π΅(π₯) dimana π΄(π₯) π΅(π₯) β β π πΓπ adalah unimodular kanan dan terlihat ππΊπΏ (π₯) = ππΏβ² (π₯) adalah matriks struktur kiri dari π(π₯). π1 π₯ π2 π₯ = ππΊπΏ (π₯) π΄(π₯) π΅(π₯) π1 π₯ = ππΊπΏ (π₯)π΄(π₯) dan π2 π₯ = ππΊπΏ (π₯)π΅(π₯) Artinya ππΊπΏ (π₯) adalah pembagi kiri bersama dari π1 (π₯) dan π2 (π₯). Definisikan ππ
(π₯) sebagai π (π₯) ππ
2 (π₯) ππ
π₯ = π
1 ππ
3 (π₯) ππ
4 (π₯) Kemudian dari persamaan (2) diperoleh π π₯ ππ
π₯ = ππΊπΏ (π₯) 0π ,π βπ
π1 (π₯) π2 (π₯) π1 π₯ ππ
1 π₯ + π2 π₯ ππ
3 π₯ maka
π1 π₯ ππ
2
ππ
1 (π₯) ππ
2 (π₯) = ππΊπΏ (π₯) 0π ,π βπ ππ
3 (π₯) ππ
4 (π₯) π₯ + π2 π₯ ππ
4 π₯ = ππΊπΏ (π₯) 0π ,π βπ
π1 π₯ ππ
1 π₯ + π2 π₯ ππ
3 π₯ = ππΊπΏ (π₯) (3) Misalkan ππΏ (π₯) β β π₯ π Γπ sebagai pembagi kiri bersama yang lain dari π1 (π₯) dan π2 (π₯), sehingga π1 π₯ = ππΏ π₯ πΉ(π₯) dan π2 π₯ = ππΏ π₯ πΊ(π₯) (4) dimana πΉ(π₯) β β π₯ πΓπ , πΊ(π₯) β β π₯ πΓπ‘ . Kemudian dari persamaan (3) dan (4) diperoleh π1 π₯ ππ
1 π₯ + π2 π₯ ππ
3 π₯ = ππΏ π₯ πΉ π₯ ππ
1 π₯ + ππΏ π₯ πΊ π₯ ππ
3 (π₯) = ππΏ π₯ πΉ π₯ ππ
1 π₯ + πΊ π₯ ππ
3 (π₯) = ππΊπΏ (π₯) Terlihat bahwa ππΊπΏ (π₯) merupakan kelipatan dari pembagi kiri bersama yang lain (ππΏ π₯ ). Hal ini berarti ππΊπΏ (π₯) adalah pembagi kiri bersama terbesar dari π1 (π₯) dan π2 (π₯). Dan dengan cara yang sama dapat diperoleh untuk pembagi kanan bersama terbesar. Dari uraian di atas, diperoleh teorema berikut Teorema 12 : Jika ππΊπΏ (π₯) merupakan pembagi kiri bersama terbesar dari π1 (π₯) dan π2 (π₯), maka setiap pembagi kiri bersama terbesar lainnya (ππΊπΏ (π₯)) merupakan kelipatan dari ππΊπΏ (π₯), yaitu ππΊπΏ (π₯) = ππΊπΏ π₯ π(π₯) dimana π(π₯) β β π₯ πΓπ adalah unimodular. Definisi 13 : π1 (π₯) β β π₯ π Γπ dan π2 (π₯) β β π₯ πΓπ‘ dengan π + π‘ β₯ π = rank π1 (π₯) π2 (π₯) disebut coprime kiri jika pembagi kiri bersama terbesarnya adalah unimodular. Begitupun juga π1 (π₯) β β π₯ πΓπ dan π (π₯) π2 (π₯) β β π₯ π‘Γπ dengan π + π‘ β₯ π = ππππ 1 disebut coprime kanan jika pembagi kanan bersama π2 (π₯) terbesarnya adalah unimodular. Teorema 14 : Misalkan π1 (π₯) β β π₯ π Γπ dan π2 (π₯) β β π₯ πΓπ‘ dengan π + π‘ = π β₯ π = ππππ π1 (π₯) Maka pernyataan berikut ekivalen : (1) π1 (π₯) dan π2 (π₯) adalah coprime kiri. (2) Matriks polinomial π π₯ = π1 (π₯) π2 (π₯) β β π₯ πΓπ tidak mempunyai zero di β. (3) Terdapat suatu matriks unimodular ππ
(π₯) β β π₯ π Γπ sedemikian sehingga π1 (π₯) π2 (π₯) ππ
π₯ = πΌπ 0π ,π βπ β‘ ππ (π₯) dimana ππ (π₯) β β π₯ πΓπ merupakan bentuk Smith dari π(π₯). (4) Terdapat π(π₯) β β π₯ πΓπ , π(π₯) β β π₯ π‘Γπ sedemikian sehingga π1 π₯ π(π₯) + π2 (π₯)π(π₯) = πΌπ . (5) Terdapat π3 (π₯) β β π₯ (π βπ)Γπ , π4 (π₯) β β π₯ (π βπ )Γπ‘ sedemikian sehingga π1 (π₯) π2 (π₯) β β π₯ π Γπ unimodular. π3 (π₯) π4 (π₯)
π2 (π₯) .
3.3. Contoh Contoh ini memperlihatkan bagaimana penggunaan matriks struktur kiri dan pembagi kiri bersama terbesar dari 2 buah matriks polinomial yang memiliki jumlah baris yang sama, yaitu π1 π₯ β β π₯ 2Γ3 dan π2 π₯ β β π₯ 2Γ1 . π₯ 0 π₯+1 π1 π₯ = , 0 π₯+1 2 π₯ 0 π2 π₯ = π₯+2 Maka π π₯ = [π1 π₯ , π2 (π₯)] π₯ 0 π₯+1 0 = 0 π₯+1 2 π₯ π₯+2
Dengan melakukan operasi baris atau operasi kolom elementer, diperoleh bentuk Smith dari π π₯ , yaitu : 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 Dengan matriks elementer dari operasi baris, ππΏ π₯ β1 = dan matriks elementer dari operasi π₯ 1 π₯ 0 π₯+1 0 2 2 2 βπ₯ π₯ + 1 βπ₯ π₯ + 2 kolom, ππ
π₯ β1 = 1 1 0 0 βπ₯ + 2 βπ₯ + 2 1 π₯ sedemikian sehingga π π₯ = ππΏ π₯ β1 ππ π₯ ππ
π₯ β1 . Berdasarkan teorema 9, matriks struktur dari π1 (π₯) dan π2 (π₯) adalah : π·(π₯) ο ππΏβ² π₯ = ππΏ π₯ β1 0 πβπ,π 1 0 1 0 = π₯ 1 0 1 1 0 = π₯ 1 ο ππ
β² π₯ = π· π₯ 0π ,π βπ ππ
π₯ β1 π₯ 0 π₯+1 0 1 0 0 0 βπ₯ 2 π₯ + 1 2 βπ₯ 2 π₯ + 2 = 1 1 0 0 1 0 0 0 βπ₯ + 2 βπ₯ + 2 1 π₯ π₯ 0 π₯+1 0 = βπ₯ 2 π₯ + 1 2 βπ₯ 2 π₯ + 2 Sehingga dari teorema 11, pembagi bersama terbesar dari π1 (π₯) dan π2 (π₯) adalah 1 0 ππΏβ² π₯ = π₯ 1 yang merupakan pembagi kiri bersama terbesar. ππ π₯ =
KESIMPULAN 1.
2.
3.
4.
5.
Berdasarkan hasil dan pembahasan, maka disimpulkan beberapa hal, sebagai berikut : Jika π π₯ β β π₯ π Γπ dengan rank π π₯ = π, maka matriks struktur kiri π(π₯) didefinisikan sebagai π·(π₯) ππΏβ² π₯ = ππΏ π₯ β1 0 dimana ππΏ π₯ β1 β β π₯ πΓπ adalah invers dari operasi perkalian dari sejumlah πβπ,π baris elementer π(π₯). Jika π π₯ β β π₯ π Γπ dengan rank π π₯ = π, maka matriks struktur kanan π(π₯) didefinisikan sebagai ππ
β² π₯ = π· π₯ 0π ,π βπ ππ
π₯ β1 dimana ππ
(π₯) β β π₯ π Γπ adalah invers dari operasi kolom elementer π(π₯). Misalkan π1 (π₯) β β π₯ π Γπ , π2 (π₯) β β π₯ πΓπ‘ dibentuk menjadi π π₯ = π1 (π₯) π2 (π₯) β β π₯ π Γπ dengan π + π‘ = π β₯ π = ππππ π(π₯), maka pembagi bersama terbesar dari π1 (π₯) dan π2 (π₯) adalah suatu matriks struktur kiri dari π(π₯) yang berbentuk ππΏβ² (π₯) β β π₯ πΓπ . π (π₯) Misalkan π1 (π₯) β β π₯ πΓπ , π2 (π₯) β β π₯ π‘Γπ dibentuk menjadi π π₯ = 1 β β π₯ π Γπ dengan π2 (π₯) π + π‘ = π β₯ π = ππππ π(π₯), maka pembagi bersama terbesar dari π1 (π₯) dan π2 (π₯) adalah suatu matriks struktur kanan dari π(π₯) yang berbentuk ππ
β² (π₯) β β π₯ π Γπ . Langkah β langkah mencari pembagi bersama terbesar dua matriks polinomial: a. Jika kedua matriks (π΄ π₯ dan π΅(π₯)) memiliki jumlah baris yang sama, maka bentuk menjadi π΄(π₯) π΅(π₯) . Dan jika kedua matriks (π΄ π₯ dan π΅(π₯)) memiliki jumlah kolom yang sama, bentuk π΄(π₯) matriks . π΅(π₯) π΄(π₯) b. Operasikan matriks π΄(π₯) π΅(π₯) atau hingga memperoleh bentuk Smith. π΅(π₯)
c. Dengan menggunakan bentuk Smithnya, akan dicari matriks struktur untuk π΄(π₯) π΅(π₯) atau π΄(π₯) seperti pada bagian (1) dan (2). π΅(π₯) Dari matriks struktur tersebut, pembagi bersama terbesar dari matriks π΄(π₯) π΅(π₯) adalah matriks π΄(π₯) struktur kirinya. Dan pembagi bersama terbesar untuk adalah matriks struktur kanannya. π΅(π₯)
REFERENSI [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
Adawiyah, Robiatul. 2004. βBentuk Kanonik Smith Atas Gelanggang Polinomialβ. Skripsi Jurusan Matematika. Universitas Hasanuddin. Makassar. Anton, Howard dan Chris Rorres. 2005. Elementary Linear Algebra Ninth Edition. United States of America : John Wiley & Sons, Inc. Ayres, Frank Jr.PhD. 1992. Seri Buku Schaum: Teori dan Soal-soal Matriks (versi S1/Metrik). Jakarta : Erlangga. Erawati, N. 2000. βPemanfaatan Bentuk Smith-McMillan untuk Parameterisasi Komporisator yang Menstabilkan Plant Properβ. Tesis Pascasarjana Matematika. ITB. Bandung. Fraleigh, John B. 1993. A First Course in Abstract Algebra Fifth Edition. Addison Wasley Publishing Company. Lang, Serge. 1987. Linear Algebra Third Edition. Departement of Mathematics Yale University. New Haven: Springer. Skorobogatov. Prof.Alexei dkk, M2P4 Ring and Fields. London : Mathematics Imperial College. Vardulakis, Antonis I.G. 1991. Linear Multivariable Control: Algebraic Analysis and Synthesis Method. Belanda : John Wiley & Sons, Inc.