4. sor:
Conrad Szaküzlet 1067 Budapest, Teréz krt. 23. Tel: (061) 302-3588 Conrad Vevőszolgálat 1124 Budapest, Jagelló út 30. Tel: (061) 319-0250
„MOON WALKER II” Rend.sz.: 130084 Műszaki támogatás a robot megépítéséhez: www.arexx.nl
1. LEÍRÁS Elektronikus robot két beépített érzékelővel, melyek zajokra és fényre reagálnak: pl. tapsra, vagy a fényerő változására a robot elindul, és néhány másodpercig előre megy. Az érzékelők a robotok alapvető tartozékai. A fény- és hang érzékelőkön kívül egyéb szenzorok is használatosak, pl. nyomás, hőmérséklet, gáz, infra fény, rádióaktivitás stb.
Műszaki adatok Feszültség ellátás: 1,5V-os ceruzaelem (nincs vele szállítva) Áramfelvétel: kb. 200 mA Mozgási időtartam: egyszerre kb. 9s Magasság: 130 mm Átmérő: 100 mm Tömeg: 170 g
Figyelmeztetések •
• • • • •
Az alkatrészeket tartalmazó műanyag tasak felbontásával a visszaviteli jogosultság megszűnik. A megépítés előtt olvassa el az útmutatót. Összeszereléskor óvatosan kezelje a szerszámokat; kis gyerekek ne legyenek a közelben. Elem behelyezéskor ügyeljen a polaritásra. Óvja a robotot és az elemet a nedvességtől. Ha nedvesség érte, vegye ki az elemet, és szárítsa ki a robotot. Ha a robotot egy hétnél tovább nem használja, vegye ki az elemet.
3. FORRASZTÁS Először olvassa át a forrasztási tudnivalókat, majd utána az útmutató szerinti sorrendben dolgozzon.
A szükséges szerszámok (rajzokat ld. eredeti útm.) Forrasztópáka 20-30W-os pákát használjon. Ennél erősebb megégetheti az alkatrészeket ill. panelt, gyengébbel pedig nehéz forrasztani. A pákákhoz általában tartó is van, nedves szivaccsal a hegy tisztítására. Forrasztóón 1mm-es vagy vékonyabb huzalt kell használni. Az ilyen huzalban speciális folyasztószer (forrasztási felületet tisztító anyag) van, ami nem árt az alkatrészeknek. Másféle folyasztószer nem használható. Oldalcsípőfogó és laposfogó Miniatűr alkatrészekhez (150mm) Kiforrasztó huzal („harisnya”) Forrasztási hibák javítására Csavarhúzó készlet Mindig a csavarhoz illő méretet használja.
Tudnivalók a forrasztáshoz (rajzokat ld. eredeti útm. 10.o.) 1. sor: helyes tartás - egyik kézben a páka, másikban az ón. 2. sor: helytelen („Falsch”) és helyes („Richtig”) beültetés 3. sor: 1. Először néhány másodpercig melegítse a panelen levő forrpontot és az alkatrész lábat. 2. Vigyen egy kevés forrasztóónt a csatlakozási felületekre, közben a pákával folyamatosan melegítve. 3. Vegye el a forrasztó huzalt, és hagyja az ónt szétfolyni.
4. Vegye el a pákát, és mozgatás nélkül hagyja a forrasztást kihűlni. 5. Vágja le az ónból kiálló drótvéget. Az eredmény jó esetben egy csillogó, a csatlakozási felületekhez jól kötő forrasztási kúp.
Forrasztási hibák (rajzokat ld. eredeti útm. 11.o.) 1. sor: -hideg a panel - az alkatrész lábon van ón, de a forrszemen nincs -kevés az ón - nem fut jól szét 2. sor: -hideg alkatrész - a panel forrszemen van ón, de az alkatrész lábon nincs -ónos zárlat - ón-átfolyás két forrpont között 3. sor: -alkatrész láb által okozott zárlat -jó forrasztás - sima, csillogó felület 4. sor: -vezeték forrasztás: csupaszítsa le a vezetéket, sodorja meg, és forrassza.
4. AZ ELEKTRONIKA Alkatrészek (táblázatokat ld. eredeti útm. 12-13.o.) Alkatrész Szerelés Jelölés Reglerwiderstand szabályozó ellenállás (potenciométer) Widerstand ellenállás Kondensator kondenzátor Elektrolyt-kond. elektrolit kondenzátor Transistor tranzisztor Schalter kapcsoló Motor motor Batteriehalter elem tartó Fototransistor fototranzisztor Anschlussstift forrcsúcs (csatlakozó tű) Mikrofon mikrofon Anschlussstift montieren forrcsúcs behelyezése Beidseitiges Klebeband kétoldalas ragasztószalag Hauptleiterplatte nyomtatott panel
4. 1 Elektromos alkatrészek jegyzéke Ellenőrizze, hogy minden megvan-e. Ellenállások, 0,25W 5% Név Érték Szín Szín Szín R1, R3, 1 kohm barna fekete piros R7, R8 R2, R4, 3,9 kohm narancs fehér piros R12 R5, R6 100 kohm barna fekete sárga R9 2,2 Mohm piros piros zöld R10 47 kohm sárga ibolya narancs R11 27 kohm piros ibolya narancs R13 15 ohm barna zöld Fekete Potenciométerek VR1, VR2: 100 kohm színkód helyett felirat: 104 Kondenzátorok Név Érték Felirat C1, C5 3,3 uF 3,3uF C2 100 uF 100 uF C3, C4 0,022 uF 223 Félvezetők (tranzisztorok) Név Felirat TR1, TR5 A1015 vagy A733 TR2, TR3, TR4 C1815 vagy C945 TR6 C2001 vagy C2120 vagy D734 PHTR fototranzisztor
Szín arany arany arany arany arany arany arany
Egyéb Név SW• SW• M1• M2• ECM SW Bat M MR-979 (2 db)
-Ha a motor forog, de hangra nem reagál: Ellenőrizze a mikrofon bekötését, valamint a panelt, különös tekintettel a TR1...TR4 tranzisztorokra. -Ha a motor forog, de fényerő változásra nem reagál: Lehet, hogy túl világos vagy túl sötét a környezet Ellenőrizze a fototranzisztor (PHTR) forrasztását, valamint a többi alkatrészt, különös tekintettel a TR1 tranzisztorra. Kiforrasztás (rajzot ld. eredeti útm. 17.o.): használjon ónszívó harisnyát. Illessze a harisnyát a forrasztási helyre, és a pákát rányomva melegítse. Amikor az ónt felszívta, vegye el a pákát.
Leírás forrcsúcs (csatlakozó tű) forrcsúcs (csatlakozó tű) forrcsúcs (csatlakozó tű) forrcsúcs (csatlakozó tű) mikrofon kapcsoló elemtartó motor nyomtatott lap („panel”) csatlakozó kábel
4. 4 Néhány szó az elektronikus alkatrészekről Az ellenállások szerepe az Ohm-törvény alapján ismeretes. Színkódjuk a szivárvány színeinek sorrendjében adja a számértéket: fekete=0, barna=1, piros=2, ...., ibolya=7, szürke=8, fehér=9. Ugyanígy adódik a szorzósáv tíz hatványaival, vagyis fekete=100 (=1), barna=101, piros=102, ...., 9 -1 fehér=10 (=1000 millió). Az arany jelentése 10 (=0,1), az -2 ezüsté 10 (=0,01). A négy sávval jelölt ellenállásoknál az első kettő adja az értéket, a harmadik a szorzó, a negyedik a tűrés: arany=5%, ezüst=10%. Mindezt példán ellenőrizhetjük az alkatrész listában. A potenciométer változtatható ellenállás, amely a panelbe van beültetve, és a szenzor érzékenységek beállítására szolgál. A kondenzátor elektromos töltést tud eltárolni, és szükség esetén visszaadni. Az érték jelölése a különböző típusoknál (mylar, elektrolit stb.) más és más. Elektrolit kondenzátorok beültetésénél fontos a polaritás, ami a kondenzátoron jelölve van. A tranzisztor erősítésre vagy kapcsolásra használható, vezérelhető félvezető, bázis (B), kollektor (C) és emitter (E) kivezetésekkel. Az ún. bipoláris npn ill. pnp tranzisztorok az áramot ellentétes értelemben engedik át. Ezt az alkatrészt úgy képzelhetjük el, mint egy zsilipet: a bázisba táplált áramtól ill. ráadott feszültségtől függően folyik a kollektor és az emitter közötti áram, npn-nél a kollektortól az emitter felé, pnp-nél fordítva. A kapcsoló üzemmód egy szélsőséges eset, amikor vagy teljesen átengedjük, vagy teljesen lezárjuk az áram útját. A robotban kapcsoló tranzisztorok vannak. A mikrofon a hanghullámokat elektromos jellé alakítja, ezt pedig erősítő dolgozza fel, a robotnál a mozgás vezérlésére. A fototranzisztor bázis kivezetéssel nem rendelkezik, ezt fényérzékeny anyag helyettesíti. Ez a tranzisztor a fényerősségtől függően vezeti az áramot. A motor az előző fokozatoktól kapott elektromos energiát alakítja át mechanikai mozgássá.
Forrasztás A nyomtatott panelen szimbólumok mutatják, hova és milyen helyzetben (pl. tranzisztornál ház kontúr) kell az alkatrészt beültetni. Legjobb a kevéssé kiállókkal (pl. ellenállások) kezdeni, majd jöhetnek az álló kondenzátorok és tranzisztorok, utána pedig a forrcsúcsok. A tranzisztoroknál és elektrolit kondenzátoroknál ügyelni kell a megfelelő helyzetben való beforrasztásra (polaritás). Ezután következik az elemtartó: a piros a „+”, fekete a „-” vezeték. A panelen kétoldalas ragasztóval kell rögzíteni. Legvégül forrassza fel a kapcsoló vezetékeit. A vezetékeket és a kapcsoló kivezetéseit előzetesen be kell ónozni. Az alkatrészek beültetése során jelölje meg a listán azt, amelyik be lett építve. Előfordulhat, hogy forrasztáskor megsérül a panelen levő rézfólia, ilyenkor javítani lehet a következőképpen: Az összekötendő fólia részekről óvatosan le kell kaparni pl. hajlított vágófelületű késsel a védőlakkot, és kihajlított alkatrész lábat vagy annak egy levágott darabját ráforrasztani (ábra ld. eredeti útm. 15. o.).
4. 2 Az elektronikus áramkör ellenőrzése (rajzokat ld. eredeti útm. 16.o.) A mechanika szerelése előtt ellenőrizni kell az elektronika működését. 1. sor: fel/le húzáskor a csatlakozót kell fogni, nem a vezetéket. 2. sor: a rajz szerint csatlakoztassa a motort, kapcsolót és az elemet, ügyelve a polaritásra (elem „-” oldal a rugó felé esik). 3. sor: a rajz szerint állítsa be a szabályozókat (potméter). Az akusztikus (hangra reagáló) érzékelő tesztelése: A kapcsoló bekapcsolása után a motornak forogni kell néhány másodpercig. Ha ezután a mikrofon közelében tapsol, ez a mozgás ismétlődik. Az érzékenységet állítsa be VR1-gyel. A fény-érzékelő tesztelése: árnyékolja le kezével a szenzort a motornak ismét mozogni kell, ugyanúgy, mint a hangnál. Az érzékenységet állítsa be VR2-vel. Túl erős (pl. déli napsütés) vagy túl gyenge (pl. sötét sarok) fény mellett előfordulhat, hogy az érzékelő nem reagál.
5. A BLOKKÁBRA A blokkábra a 23. oldalon fent látható. Részei: Photosensor+Verstarker = fotoérzékelő és erősítő; Filter = szűrő; Verstarker+timer = erősítő és időzítő; Mikrofon; Stromversorgung = tápellátás; Motorsteuerung = motor vezérlés A teljes kapcsolási rajz a 24. oldalon fent látható, részei:
4. 3 Hibakeresés az elektronikus áramkörben
Mikrofon blokk
Ha a fentiek során a motor nem mozog megfelelően, az alábbiak szerint lehet ellenőrzést végezni: -Ha az alkatrészek melegednek vagy füstölnek: Ellenőrizze, hogy nincs-e valahol rövidzár a panelen Ellenőrizze az alkatrészek beültetését (polaritását) Vegye ki a felmelegedett alkatrészt, és ellenőrizze még egyszer a beültetési helyet és pozíciót (polaritás). -Ha a motor nem mozdul: Ellenőrizze a panel beültetést (rövidzár, pozíciók, alkatrészek értékei, forrasztások minősége) Ellenőrizze a huzalozást (kapcsoló, motor bekötés, elem polaritás - összeillesztési listát ld. a mechanikánál) Kösse az elemet közvetlenül a motorra („+” a „+”-ra, „-” a „-”-ra) ha most a motor forog, a hiba a panelen van; ha nem, hibás a motor vagy gyenge az elem.
(rajzot ld. eredeti útm. 23.o.) Kondenzátormikrofonnal („ECM”) észleli a környezetből jövő zajt. Ez a mikrofon igen érzékeny, és az a különlegessége, hogy külön tápfeszültséget igényel. A feszültséget az elemről R1-en keresztül kapja; VR1-gyel az érzékenységet állíthatjuk.
Fényérzékelő blokk (Lichtsensorblock) (rajz eredeti útm. 24.o.) A PHTR fototranzisztor elegendő fény hatására vezető állapotba kapcsol. Ettől TR1 és TR2 lezár, és az R5-C3 csomóponton kb. az elem feszültsége jelenik meg. Amikor a fényerő csökken, a fototranzisztor kevésbé vezet, TR1 és vele együtt TR2 is bekapcsol, az R5-C3 csomóponton lecsökken a feszültség, és C3-on keresztül egy rövid impulzus jelenik meg.
2
Erősítő- és késleltető blokk (Verstarker u. Verzögerung)
Csavarok és anyák Egy mozgó, rezgő készüléken a csavarokat és anyákat mindig jól meg kell húzni. A fellazulást megakadályozatjuk, ha a meghúzás után a csavar és az anya csatlakozási pontjára egy csepp körömlakkot cseppentünk. Ez fellazításkor könnyen elpattan. Sohase használjunk ragasztókat, mint pl. Locktite-ot, mivel ezután a csavar soha többé nem lazítható fel.
(rajz eredeti útm. 24.o.) A TR3 és TR4 tranzisztorok időkapcsolóként működnek, amely impulzusra reagál. Ha TR3 bázisán pozitív feszültség van, TR3 és TR4 vezet, a blokk kimenetén nulla a feszültség. A TR3 bázisára pozitív visszacsatolással C5-ön keresztül jövő impulzus biztosítja, hogy a kimenet még néhány másodpercig alacsonyan maradjon. A C5 elektrolit kondenzátor késlelteti a magasból alacsony szintre történő kapcsolást. A kimenet csak néhány másodperc múlva lesz ismét magas. Alapállapotban TR3 és TR4 zárva van, a kimenet pedig „magas” szinten (1,5V).
A csavar típusát átmérőjével és hosszával adjuk meg. Egy M3 x 20-as csavar 3 mm vastag és 20 mm hosszú. Az anyákat csak az átmérőjükkel adjuk meg. Például egy M3 anya egy 3 mm-es csavarhoz illik.
Villáskulcs
Motor vezérlés (Motor Steuerung)
Az építőkészletben egy kis villáskulcs található, amellyel a csavarokat és anyákat jól meghúzhatjuk.
(rajz eredeti útm. 25.o.) Az időzítő kör („timer”) nem képes a motor közvetlen meghajtására, ezért a motor vezérlő kör erősíti az áramot, biztosítja a megfelelő erősségű és irányú táplálást. Amikor a timer kimenet magas (ez az alapállapot), TR5 és TR6 zárva van, a motor áll. Alacsony szintnél TR5 és TR6 kinyit, és a motor elindul.
6.1 A mechanikai alkatrészek jegyzéke (lásd a 28. oldal ábráit) Schraube mit selbstschneidendem Gewinde: = önmetsző csavar: 4 db. Bolzen (lang) = Csavar (hosszú) 6 db. Durchmesser = átmérő Länge = hossz Mutter = anya: 24 db. Bolzen (kurz) = Csavar (rövid) 20 db. O-Ring = O-gyűrű (alátét) 5 db. Federring = rugós alátét 8 db. Gummischeibe = gumitárcsa: 2 db. Buchse (kurz) = persely (rövid): 10 db. Metallscheibe = fém tárcsa: 2 db. Kurbel = hajtókar: 2 db. Kuppelstange = csatlórúd: 2 db. Schlauch (schwarz) = tömlő (fekete) 1 db. Winkel = Vinkli: 4 db. Buchse (lang) = persely (hosszú): 2 db. Zahnrad (8 Zacken) = 8 fogú fogaskerék: 1 db. Getriebezahnrad = fogaskerék, fogaskerék-áttételhez: 1 db. Getriebezahnrad = fogaskerék, fogaskerék-áttételhez: 1 db. Kranzrad = fogaskoszorú: 1 db. Zahnradachse = fogaskerék tengely: 1 db. Beine = lábak: 1 db. Seitenträger A = oldallemez A: 1 db. Kappe = sapka: 1 db. Trägerplattform: tartóplatform: 1 db. Seitenträger B = oldallemez B: 1 db. Motorhalter = motortartó: 1 db.
Zavarszűrő (Filter) (rajz eredeti útm. 25.o.) Kiszűri a motor által keltett zavaró impulzusokat az erre érzékeny erősítő fokozatok tápfeszültségéből.
Tápfeszültség (rajz eredeti útm. 25.o.) Az elem a kapcsolón áramkörhöz.
(„SW”)
keresztül
csatlakozik
az
6. A MECHANIKA Ne térjünk el a jelen leírásban ismertetett szerelési sorrendtől. Csak akkor vágjuk ki az egyes darabokat a kerék és gumikerék készletből, amikor azokra szükség van. A készlet darabjai sorszámozva vannak, magukon a darabokon azonban nincsenek számok! Az egyes darabok hajszálpontosan illeszkednek, erőltetésre nincs szükség.
A további szükséges szerszámok: (lásd a 26. old. ábráját) hobbykés (szike), csipesz, kis műanyag kalapács. A darabok kivágása Éles szikével vágjuk ki a darabot, pontosan a kontúrja mentén. Csak azokat a darabokat vágjuk ki, amelyekre éppen szükségünk van. Tengely szerelés A tengelyek szerelését óvatosan végezzük. Először kíséreljük meg kézzel benyomni, ha nem sikerült, akkor használjuk a kis műanyag kalapácsot. Helyezzünk egy kis fadarabot a tárgy és a kalapács közé, hogy meg ne sérüljön és finoman ütögessük. Önmetsző csavarok (lásd a 27. old. ábráit). Az önmetsző csavarok facsavarként viselkednek, forgatva menetet vágnak maguknak, miközben szilárdan behatolnak az anyagba. Ezért e csavarfajtának élesebb a hegye és mélyebb a menete, mint a normál csavarnak. Az önmetsző csavarok élénél a menet kialakítását elősegítő kis bemarás van. Az ilyen csavarokat jól az alábbiak szerint húzzuk meg: 1 Csavarjuk be a csavart 2 Eresszük vissza egy kicsit 3 Majd ezután húzzuk meg véglegesen. Amennyiben a csavarokat gyakran fellazítjuk, majd ismét meghúzzuk, a csavarmenet egyre jobban kitágul és nem fog megfelelően már a csavar.
6.2 A mechanikai részek összeállítása: A vinklik felszerelése (lásd 29 oldal felső ábráit). A vinkliket először az A majd a B oldallemezre szereljük fel. A szereléshez szükségünk van : A oldallemezre B oldallemezre 4 db vinklire 4 db M2 x 5 csavarra (5) A zárójelben ( ) lévő számok azonosak a műanyag zacskókon lévő számokkal! A vinkliket az oldallemezek felső élére merőlegesen kell szerelni. RICHTIG = helyes FALSCH = hibás
3
A fogaskerék tengelyének beépítése
A csatlórudak összeépítése a hátsó lábakkal
(lásd 29 oldal alsó ábráit). A fogaskerék tengely beépítéséhez szükségünk van : hajtókarra ∅3 x 5 (2) perselyre a fogaskerék tengelyre a B oldallemezre Óvatosan kocogtassuk rá a tengelyt a műanyag kalapáccsal.
(lásd a 32. old. felső ábráját) A csatlórudak felszereléséhez szükségünk van: a szerelt oldallemezekre 2 db M3 x 12 csavarra (2) 2 db rugós alátétre (1) 2 db M3 anyára (3) 2 db ∅ 3 x 5 perselyre (2)
Az oldallemezek összeépítése
(lásd a 32. old. alsó ábráját) A hátsó lábak szereléséhez szükségünk van: a szerelt oldallemezekre 2 db M3 x 28 csavarra 2 db M3 anyára (3) 2 db rugós alátétre (1)
A hátsó lábak készreszerelése
(lásd a 30. old. felső ábráit) Az oldallemezek összeépítéséhez szükségünk van: az A oldallemezre a B oldallemezre ∅3 x 5 (2) perselyre a hajtókarra.
Baloldalt elöl
A műanyag kalapács használatakor a felerősítendő részt egy kis fadarab közbeiktatásával védjük.
láb
csavar
anya
Baloldalt hátul alátét gyűrű
Oldalnézet
A motor és a kapcsoló szerelése (lásd a 33. old. felső ábráját) A motor és a kapcsoló szereléséhez szükségünk van: a tartó platformra a motortartóra a motorra vezetékre (sárga és narancs) fogaskerékre (1) 6 db M2 x 5 csavarra (5) 6 db M2 anyára (4) M2,3 x 5 önmetsző csavarra
Ügyeljünk arra, hogy a hajtókarok párhuzamosan álljanak.
A lábak összeállítása (lásd a 30. old. alsó ábráit) Az összeállításhoz szükségünk van: 2 db első lábra 2 db hátsó lábra 2 db csatlórúdra 8 db M3 anyára (3) 4 db O-gyűrűre (4) 2 db M3 x 28 csavarra 2 db M3 x 12 csavarra (2) 2 db M3 x 20 csavarra (4) 6 db ∅ 3 x 5 perselyre (2) 2 db ∅ 3 x 12 perselyre (3) 2 db fém tárcsára 2 db gumi tárcsára. A lábakat szereljük az ábráknak megfelelően. Első lábak kicsi
A fogaskerék felszerelése (lásd 33 old. jobb középső ábrát) Igen óvatosan kocogtassuk fel a fogaskereket műanyag kalapáccsal a motor tengelyre. A motor tengelyét a fogaskerék végéig vezessük be. (lásd 33 old. bal alsó ábrát) Figyelem! A motor tengelyének lapos része nézzen lefelé.
Oldalnézet 2,3 mm-es önmetsző csavarokkal rögzítsük. (lásd 33 old. jobb alsó ábrát)
2 darabot állítsunk össze !
Egy fogóval megfogva csatlakoztassuk be a narancssárga és a sárga vezetékeket a motorba.
Hátsó lábak Nagy 2 darabot állítsunk össze ! A csatlórudak a hüvelyen szabadon tudjanak mozogni.
gelb = sárga, orange = narancssárga
A tartóplatform nyílásain át vezessük át a vezetékeket.
A hátsó lábak felszerelése az oldallemezekre
A fogaskerekek szerelése
(lásd a 31. old. felső ábráit) A hátsó lábak felszereléséhez szükségünk van: a szerelt oldallemezre az összeállított hátsó lábakra 2 db rugós alátétre 2 db M3 anyára (3) Baloldalon elöl Ügyeljünk a hajtókar megfelelő helyére Baloldalon hátul
(lásd 34 old. felső ábráját) A fogaskerekek szereléséhez szükséges: fogaskoszorú áttétel nagy fogaskereke áttétel kis fogaskereke A fogaskerekeket az 1, 2, 3 számok sorrendjében szereljük. p fogaskoszorú o áttétel nagy fogaskereke n áttétel kis fogaskereke B oldallemez
Ügyeljünk arra, hogy a lábak a hajtókarokon 0 egymáshoz képest 180 -ban álljanak (lásd az ábrát).
Az A oldallemezt ezen az ábrán nem ábrázoltuk, hogy az ábra áttekinthetőbb maradjon.
Az első lábak felszerelése az oldallemezekre
A tartó platform ráépítése az alsó szerkezetre:
(lásd a 31. old. alsó ábráit) Az első lábak felszereléséhez szükségünk van: a szerelt oldallemezre az összeállított első lábakra 2 db rugós alátétre (1) 2 db M3 anyára (3) Szereljük fel a lábakat az ábra szerint.
(lásd 34 old alsó ábra) A szereléshez 4 db M2 x 5 csavarra van szükségünk (5). A tartó platformot az ábra szerint szereljük rá a szerkezetre. Szilárdan csavarozzuk össze a 4 db M2 x 5 csavarral (5).
6.3 A mechanikai részek kipróbálása (lásd 35 old. felső ábráját).
4
Egy egyszerű próbával ellenőrizzük, hogy a lábak megfelelően működnek e. Érintsük az elemet – mint ahogy az ábra mutatja – a motor kivezetésekhez (sárga/narancs). Ha a lábak nem mozognak megfelelően, ellenőrizzük az alábbiakat: Probléma Ok Megoldás A motor forog, A fogaskerekek Építsük újra be a de a nem lettek fogaskerekeket fogaskerekek megfelelően nem beépítve A motor Oldjuk a motort rögzítő fogaskereke nem önmetsző csavart és kapcsolódik a toljuk a motort jobbra fogaskoszorúhoz (lásd jobboldali ábrát) Lábak nem Lábakat hibásan Építsük be újra a lábakat mozognak szereltük be A hátsó lábak A vinkliket Ügyeljünk arra, hogy a kicsúsznak a hibásan építettük vinklik pontosan vezetősínből be függőlegesen legyenek szerelve
7. A mechanika működése A holdjáró mechanikája a hajtóműből és a robot-lábakból áll. 1.
Mechanikai teljesítmény átvitel Fogaskerekek, hajtószíjak, rudazatok, hajtókarok, tengelyek, láncok vihetnek át energiát. Öt fogaskerékből álló hajtómű viszi át a motor forgás energiáját a meghajtó tengelyre. Ezt fogaskerék áttételnek nevezzük. Ennek keretében három átalakulás megy végbe: - megfordul a forgásirány, - csökken a fordulatszám, - növekszik a forgató erő (a forgató nyomaték). (lásd 38 old ábráját) óramutató járásával megegyező óramutató járásával ellentétes
2.
Forgásirány megfordítása Az első fogaskerék az óramutató járásával egyezően, a második azzal ellentétesen forog. Egy fogaskerékpár megfordítja a forgásirányt.
3.
Fordulatszám A fordulatszám a fogaskerekek fogszámától függ. Például amíg egy 40 fogú kerékhez csatlakozó 10 fogú kerék egyszer fordul körbe, addig a nagyobb csak egy negyed fordulatot tesz, vagyis négyszer kell a kis kerék megforduljon, hogy a nagy egy teljes fordulatot tegyen. A holdjáró motorja 6000 fordulatot tesz meg percenként, ami túl sok, ezért használunk fogaskerekeket a fordulatszám csökkentéséhez.
4.
Erőátvitel Az átvitt erő a fordulatszámmal függ össze. Minél alacsonyabb a fordulatszám, annál nagyobb a forgató erő (forgató nyomaték). Például egy dobverőt ha a két végén ketten akarnak ellentétes irányban forgatni, a vastag végén sokkal kisebb erőt kell kifejteni a forgatáshoz, mint a vékonyabbik végén. Ugyanez megy végbe a fogaskerék hajtóművön is. A fogakon átvitt erő a kerekek belseje felé növekszik. Mivel a holdjáró motorjának ereje csekély, az erejét a fogaskerék hajtóművel növeljük meg.
Készreszerelés (lásd 36 old. felső ábráját) A készreszereléshez szükséges: készreszerelt alsó szerkezet nyomtatott áramköri lemez tömlő 3 db M2,6 x 6 önmetsző csavar (1) Vezessük át a 4 vezetéket a lyukon, és csavarozzuk a nyák lapot a helyére. Vágjunk le egy kb. 5 mm-es darabot a tömlőből, és húzzuk a fényérzékelőre (lásd a jobb felső ábrát). Kössük be a vezetékeket. (lásd 36 old. bal középső ábrát) Vezeték színe ⇒ Csatlakozási pont motor (sárga) M1 ⇒ motor (narancs) M2 ⇒ kapcsoló (fekete) ⇒ SW kapcsoló (fekete) ⇒ SW (lásd 36 old. jobb középső ábrát) Helyezzük be pólushelyesen az elemet. Állítsuk középértékre a szabályozó ellenállásokat.
Tesztelés: (lásd 36 old. alsó ábrát) Kapcsoljuk be a robotot. Hangjelzéssel és a fényérzékelő működtetésével ellenőrizzük, hogy elindul-e a holdjáró.
A lábak mozgása (lásd a 39 old. ábráit) A négy láb mozgatja a holdjárót. Mindegyik oldalon van egy hajtókar, amely a forgómozgást hosszirányú mozgássá alakítja. Az első lábat a hajtókarral mechanika köti össze, és előre-hátra mozog, a hajtókar forgásának megfelelően. A hátsó láb közvetlenül van összekötve a hajtókarral. Ahogy a hajtókar forog, a lábon lévő horony miatt a láb alsó vége egy kis ellipszist ír le. Amikor a hátsó lábak ezen ellipszis vonalán mozognak, akkor fel is kellene, hogy emelkedjenek. Ezzel szemben az első lábak emelkednek fel, mivel a hátsó lábak hosszabbak és nehezebbek. Ezután az első lábak tesznek egy lépést előre, így a súly az első lábakra helyeződik át és azok padlót fognak. Az első lábak gumikerekeinek köszönhetően a robot menet közben nem csúszik el. Mivel a hajtókarokat egymáshoz képest 1800-kal elforgatva építettük be, a robot két oldala egymást követő ütemben lépked.
Amennyiben a holdjáró nem előre indul, cseréljük fel a motor kábelcsatlakozóit.
6.4 A holdjáró a gyakorlatban: (lásd 37 old felső ábrát) Erősítsük fel a védősapkát 2 db M3 x 12 csavarral (2) és 2 db M3 anyával (3). Ezzel kész a holdjáró. Kapcsoljuk be a kapcsolót, tapsoljunk, vagy árnyékoljuk le a fényérzékelőt. A holdjárónak néhány másodpercen keresztül mozognia kell, majd automatikusan megáll. Tapsolás A zajérzékelő érzékenységét a VR1-el állíthatjuk be. A fényérzékelő érzékenységét a VR2-val állítjuk be. A szabályozó ellenállásokhoz a fő platform alján lévő a nyomtatott áramkörre néző nyílásokon férünk hozzá.
5
