Mesterséges Intelligencia MI

Mesterséges Intelligencia MI Tervkészítés

Dobrowiecki Tadeusz Eredics Péter, és mások BME I.E. 437, 463-28-99 [email protected], http://www.mit.bme.hu/general/staff/tade

Utasítsuk a háztartási robotunkat: "Vegyél egy liter tejet, egy kiló banánt és egy akkumulátoros fúrót!" Komplexitás kérdése: O(bd) 4-féle cselekvés, terv 10 lépésben

O(410) = 106 Reális-e a probléma?

100-féle cselekvés, terv 50 lépésben

O(10050) = 10100

= gazdag cselekvéskészlet + komplex célok? Robotok valós környezetben Csapatmozgatások Gyártástervezés Űrhajó szerelése …..

Egy hatékony tervkészítő (un. Planner) input: tervkészítési probléma = rendszer képességei, kezdeti helyzet, cél output: terv (cs1, cs2, …, csN), ill.

un. klasszikus tervkészítés minden véges, teljesen hozzáférhető determinisztikus, csak ágens cselekvése, ismert explicit célok, szekvenciális tervek implicit idő, off-line tervkészítés

doménfüggő (konkrét feladatra kifejlesztett) konfigurálható – Hierarchikus Taszk Háló doménfüggetlen – STRIPS, ADL, PDDL keresés szituációk terében keresés bizonyítás transzformáció (ítéletlogikai kielégíthetőség) SAT, int. progr. keresés tervek terében részben rendezett (POP) tervgráf (Graphplan) heurisztikák hierarchikus, eshetőségi, végrehajtás és monitorozás

A keresés baja: a tudás nem hatékony használata Cselekvések leírása: csak a követő állapotgeneráláshoz. Állapotleírások: csak a követő állapotok generálásakor, heurisztika kiértékelésekor és a célállapot vizsgálatakor. Célok leírása: csak a célállapot vizsgálatára. Tervek leírása: cselekvések végrehajtási sorrendje kötött, a kezdeti állapottól (vagy a célállapotból) indulnak Heurisztika: csak a lehetséges állapotok közül választ, de a vizsgálandó cselekvések körét nem tudja szűkíteni. Ágensnek már a kezdeti állapotban el kell döntenie, merre induljon, de gyakorlatilag semmit sem tud, merre érdemes.

Alapgondolat Ha a cél része „van(Tej)” predikátum, és pl. „Vesz(Tej)” cselekvéssel „van(Tej)” teljesül, akkor célszerű olyan tervet készíteni, amelyben szerepel „Vesz(Tej)” cselekvés.

Vesz(Tej) – a terv első lépése? Utolsó lépése? Hányadik lépése legyen? Nem tudni! De a terv készítését érdemes ezzel kezdeni!

A tervkészítés gyakorlatiassá tétele Leíró nyelv korlátozása: logika, de korlátos, a teljes körű bizonyítás nem lesz használható. Speciális tervkészítő (planner) az általános célú tételbizonyító helyett. ca. 1970 STRIPS (Stanford Research Institute Problem Solver) Állapotok, célok: függvénymentes rögzített literálok konjunkciói helyszín(Otthon)  van(Tej)  van(Banán)  van(Fúró)  … Cselekvés: STRIPS operátor előfeltétel: atomi formulák konjunkciója, igaznak kell lennie az operátor alkalmazhatóságához. következmény: (poz. vagy neg.) literálok konjunkciója, megadja, hogyan változik meg a szituáció az operátor alkalmazásakor. szituációváltozó nélkül is nem monoton, mert nem teljes körű logika Fontos gondolat: ez a reprezentáció lassan beépül az Informatika egészébe (robotika, ágens kommunikációs nyelvek, információ-feldolgozó rendszerek a világhálón, …

Szituációtér és tervtér szituációtérbeli tervkészítő progresszív tervkészítő (nagy elágazási tényező, óriási a keresési tér)

Elágazási tényező csökkentése: regresszív tervkészítés: visszafelé keresés a célállapot felől. váltsunk absztrakciót és teret, menjünk oda, ahol a komplexitás kisebb!

Keresés a lehetséges tervek terében – mit nyerünk? Indulás: egyszerű, befejezetlen, részleges (kezdetben „üres”) terv. Részleges terv bővítése újabb cselekvésekkel, míg el nem érünk egy teljes tervet, amely már az egész problémát megoldja. A keresés operátorai most a terveken végezhető finomító/ módosító műveletek: - egy új cselekvés hozzáadása, cselekvés elhagyása - valamilyen rendezési feltételek előírása - egy-egy érték kötése a változókhoz, stb. A megoldás az utolsó lépésben előálló terv (azaz az ágens cselekvéssorozata, a hozzá vezető út érdektelen. Tervtérben sokkal kevesebb (tip. 5-10) a lehetséges művelet, mint az ágens cselekvéskészlete! A legkisebb megkötés elvű Részben Rendezett Tervkészítő – RRT (Partial Order Planning POP) Az adott pillanatban fontos dolgokat dönti el, az összes többit később. A lépések sorrendjét nem kell mesterségesen előre rögzíteni. Ha egy gráf keletkezik, lehet azt utólag sorba rendezni, avagy linearizálni.

Egy terv formálisan: 1. A terv lépései: minden lépés a problémához kapcsolódó ágenscselekvés. 2. A lépések sorrendjére vonatkozó kényszerek: Si  Sj Si megelőzi Sj-t, Si végrehajtásának Sj végrehajtása előtt kell megtörténnie, de nem szükségszerűen közvetlenül előtte. 3. A változó értékeinek lekötése: v = x, ahol v egy adott lépésben szereplő változó, és x egy konstans, vagy egy másik változó. 4. Okozati kapcsolatok: Si -- c --> Sj (un. védett kapcsolatok) "Si előállítja c-t Sj számára" - az egyes lépések tervbeli rendeltetését rögzítik: Si rendeltetése, hogy előállítsa Sj számára a c előfeltételét. Az eredeti probléma „becsomagolása”: a kezdeti „üres” terv a még nem megoldott problémát írja le: - fiktív Start és Cél lépések. Egyik lépéshez sem tartozik cselekvés, a kész tervből a végrehajtása előtt elhagyandók. - Start-nak nincsenek előfeltételei, a következménye a kiinduló állapot. - Cél lépés előfeltétele a végállapot, és nincsenek következményei.

Egy „üres” terv

A tervkészítés által visszaadott megoldás: - az ágens által végrehajtható (helyes) - garantálja a cél elérését (teljes) Teljes: Minden tervbeli Sj lépés minden c előfeltétele, vagy igaz a kezdeti állapotban, vagy létezik a tervben egy olyan Si lépés, amely az Sj lépés c előfeltételét előállítja, azaz: c az Si lépés egyik következménye, és az adott előfeltételt egyetlen másik lépés sem szünteti meg: (1) Si < Sj és c  Köv(Si) (2) Nincs olyan Sk lépés, melyre (c)  Köv(Sk), ahol teljesül a Si < Sk < Sj a terv bizonyos sorba rendezésében. Konzisztens: nincs benne ellentmondó sorba rendezés vagy lekötés.

Vissza a példához

Op(Cselekvés: Start, Következmény: helyszín(Otthon)  árusít(SzB, Fúró)  árusít(ÉB,Tej)  árusít(ÉB, Banán)) Op(Cselekvés: Előfeltétel:

Cél, van(Fúró)  van(Tej)  van(Banán)  helyszín(Otthon))

Op(Cselekvés: Megy(ott), Előfeltétel: helyszín(itt), Következmény: helyszín(ott)  helyszín(itt)) Op(Cselekvés: Vesz(x), Előfeltétel: helyszín(bolt)  árusít(bolt,x), Következmény: van(x))

Start H(O)  Á(SzB,F)  Á(ÉB,T)  Á(ÉB,B)

V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél


Az algoritmus „vadászik”

Alkalmazott ellenszer =

(a) a még nem teljesített előfeltételekre, (b) a fenyegető Si < Sk < Sj „beszúrt” cselekvésekre (ld. a teljesség definíciója).

(a) meglévő operátorok újszerű felhasználása, új operátor hozzáadása, (b) új rendezési kényszerek (ld. a teljesség definíciója).

V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

Start

célállapot-teszt?

H(O)  Á(SzB,F)  Á(ÉB,T)  Á(ÉB,B)

beszúrás

H(b)  Á(b,x)

Vesz(F) V(x)

x/F, b/SzB V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

Start

célállapot-teszt?


lekötés

H(SzB)  Á(SzB,F)

Vesz(F) V(F)

V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

Start

célállapot-teszt?


beszúrás lekötés


H(ÉB)  Á(ÉB,T)

Vesz(F)

Vesz(T)

V(F)

V(T)

V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

célállapot-teszt?

Start


beszúrás lekötés



H(ÉB)  Á(ÉB,B)

Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

célállapot-teszt?

Start


újrafelhasználás




Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

célállapot-teszt?

Start


beszúrás H(i)

Megy(x) H(o)  H(i)




Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

célállapot-teszt?

Start


lekötés H(i)

Megy(SzB) H(SzB)  H(i)




Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

célállapot-teszt?

Start


beszúrás H(i)

lekötés H(i) Megy(SzB)

Megy(ÉB) H(ÉB)  H(i)

H(SzB)  H(i)




Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

célállapot-teszt?

Start


lekötés H(O)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)

H(ÉB)  H(O)




Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

célállapot-teszt?

Start


újrafelhasználás H(O)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)

H(ÉB)  H(O)




Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

célállapot-teszt?

Start


H(O)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)

H(ÉB)  H(O)




Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

Fenyegetés!

Start

célállapot-teszt?


H(O)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)

H(ÉB)  H(O)

Egy lépés következménye elrontja egy másik lépés előfeltételét. Igaz, hogy parallel ágban, de majd sorba kell rendezni. H(SzB)  Á(SzB,F) H(ÉB)  Á(ÉB,B) És akkor ne legyen baj. H(ÉB)  Á(ÉB,T)

Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

Fenyegetés!

Védett kapcsolatok: hátramozdítás, előremozdítás

célállapot-teszt?

Start


rendezések H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)

H(ÉB)  H(SzB)




Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

célállapot-teszt?

Start


rendezések H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

célállapot-teszt?

Start


H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

előremozdítás hátramozdítás

célállapot-teszt?

Start


beszúrás H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

H(x) V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

Megy(O) H(O)  H(x)

célállapot-teszt?

Start


lekötés H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

X = O? X = SzB? X = ÉB?

H(x) V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

Megy(O) H(O)  H(x)

célállapot-teszt?

Start


lekötés H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

H(ÉB) V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél

Megy(O) H(O)  H(ÉB)

Fenyegetés!

célállapot-teszt?

Start


H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

H(ÉB) V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél


célállapot-teszt?

Start


rendezések H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

H(ÉB) V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél


célállapot-teszt!

Start


H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

H(ÉB) V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél


És kész is! a. Az előfeltételek elfogytak. Le kell állni. b. Minden előfeltétel biztosított más lépés által (a Start-ot) beleértve. c. Nincs nem konzisztens változólekötés. d. Minden védett kapcsolat meg van védve. Mi a terv? A lényeg a rendező kényszerek megfelelő figyelembe vétele Lépés

Lépés

Lépés

Lépés

Lépés

Lépés


H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

H(ÉB) V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél



H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

H(ÉB) V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél



H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

H(ÉB) V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél



H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

H(ÉB) V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél



H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

H(ÉB) V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél



H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

H(ÉB) V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél



H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

H(ÉB) V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél



H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

H(ÉB) V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél



H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

H(ÉB) V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél



H(SzB)

H(O)

Megy(SzB)

Megy(ÉB)

H(SzB)  H(O)





Vesz(F)

Vesz(T)

Vesz(B)

V(F)

V(T)

V(B)

H(ÉB) V(F)  V(T)  V(B)  H(O)

Cél


Start Megy(SzB) Aminek sorrendjét meg kellett kötni, az megtörtént.

De aminek sorrendjére a feladatban információ nincs, ez a tervre nincs rákényszerítve.

Vesz(F) Megy(ÉB)

Vesz(T) és egy kérdés, amit Megy(O) egyelőre félreteszünk: tervkészítés közben keresés történik, de valóban milyen algoritmussal? Cél

Vesz(B)

PDDL – Planning Domain Definition Language ADL – Action Description Language, … Domain fogalmak, STRIPS-szerű cselekvések (define (domain …) Problem kezdeti állapot, cél állapot (define (problem ...) (:domain ...) (:objects ...) (:init ...) (:goal ...))

Int. Conf. on Automated Planning and Scheduling (ICAPS) Int. Planning Competition (IPC) LPG http://www.icaps-conference.org/ Local search for Planning Graphs http://zeus.ing.unibs.it/lpg/

Utasítsuk a háztartási robotunkat: Vegyél egy liter tejet, egy kiló banánt és egy szabályozható fordulatszámú akkumulátoros fúrót!" (define (domain fbb) (:requirements :strips) (:predicates (hely ?h) (helyszin ?h) (arusit ?b ?a)(van ?v) (aru ?aa))

(:action megy :parameters (?itt ?ott) :precondition (and (hely ?itt) (hely ?ott) (helyszin ?itt)) :effect (and (helyszin ?ott) (not (helyszin ?itt))) ) (:action vesz :parameters (?b ?a) :precondition (and (helyszin ?b) (aru ?a) (arusit ?b ?a)) :effect (van ?a) ) )

Utasítsuk a háztartási robotunkat: Vegyél egy liter tejet, egy kiló banánt és egy szabályozható fordulatszámú akkumulátoros fúrót!" (define (problem fbb) (:domain fbb) (:objects tej banan furo elelmiszer vasaru otthon) (:init (hely otthon) (hely elelmiszer) (hely vasaru) (helyszin otthon) (arusit elelmiszer banan) (arusit elelmiszer tej) (arusit vasaru furo) (aru tej) (aru banan) (aru furo)) (:goal (and (helyszin otthon) (van tej) (van banan) (van furo)) ) )

Utasítsuk a háztartási robotunkat: Vegyél egy liter tejet, egy kiló banánt és egy szabályozható fordulatszámú akkumulátoros fúrót!" ; Version LPG-td-1.0 ; Command line: lpg-td-1.0 -o fbb-domain.pddl -f fbb-problem.pddl -speed ; Problem fbb-problem.pddl ; Time 0.05 ; Actions having STRIPS duration ; Search time 0.03 ; Time 0.05 ; Parsing time 0.00 ; Search time 0.01 ; Mutex time 0.00 ; Parsing time 0.02 ; Quality 6 ; Mutex time 0.00 ; Quality 6 0: (MEGY OTTHON VASARU) 1: (VESZ VASARU FURO) 0: (MEGY OTTHON ELELMISZER) 2: (MEGY VASARU ELELMISZER) 1: (VESZ ELELMISZER TEJ) 3: (VESZ ELELMISZER BANAN) 1: (VESZ ELELMISZER BANAN) 3: (VESZ ELELMISZER TEJ) 2: (MEGY ELELMISZER VASARU) 4: (MEGY ELELMISZER OTTHON) 3: (VESZ VASARU FURO) 4: (MEGY VASARU OTTHON)

Heurisztika tervkészítéshez: tervkészítési gráfok - Graphplan Lehetséges cselekvések Kezdeti állapot    Kiegyenlítés (fixpont)

tervgráf

Kölcsönös kizárások cselekvésekben, állapotokban – mutual exclusion - mutex Cél predikátumok  kiegyenlített állapot megoldás nincs Cél predikátumok teljesülnek, és célpredikátumok  mutex megoldás lehet A gráfból, mint a keresési térből, ki kell nyerni, ehhez gráf jó heurisztikát ad.

Start

A tervek keresési terének egyfajta tömör kódolása

Cél

… … …

Graphplan Cselekvés mutex-ek Inkonzisztens hatások Követk(Cs1) =  Követk(Cs2) Interferencia (védett kapcsolat fenyegetése) Követk(Cs1) =  Előfelt(Cs2)

Versenyhelyzet Előfelt(Cs1) =  Előfelt(Cs2)

Állítás mutex-ek Ha nincs nem mutex cselekvés, aminek hatása lehetne

Graphplan Op(Cselekvés: Start Előfeltétel: Követk: Van(Süti) Op(Cselekvés: Cél Előfeltétel: Van(Süti)  Megevett(Süti)

Op(Cselekvés: Eszik(Süti) Előfeltétel: Van(Süti) Követk:  Van(Süti)  Megevett(Süti) Op(Cselekvés: Süt(Süti) Előfeltétel:  Van(Süti) Követk: Van(Süti)

52



megőrző cselekvés zárt világ tényleges cselekvés bővítés mutex

kiegyenlítés (u.a) nem mutex

53



Kiegyenlített állapotban igaz a cél és nem mutex = a tervet valahogy ki kell nyerni!

54


Op(Cselekvés: Eszik(Süti) Előfeltétel: Van(Süti) Követk:  Van(Süti)  Megevett(Süti) Op(Cselekvés: Süt(Süti) Előfeltétel:  Van(Süti) Követk: Van(Süti) Cél

55



56



57



58



59



60

Graphplan LPG - Local search for Planning Graphs - tervgráf elkészítése - üres tervből indul (gráf végétől) - terv módosítás lokális kereséssel aktuális részterv „környezetében” - cselekvés beválasztása/kiiktatása (tervgráf alapján, tervgráf bekötéseket figyelembe véve) - heurisztika: szabad előfeltételek és még meglévő mutexek súlyozott összegéből - lokálisan „szimulált lehűtés” jelleg, globális optimum reményében

61

Tervkészítés nem determinisztikus problémakörben Végrehajtás felügyelete Egyszerű tervkészítő ágens a tervet "csukott szemmel" hajtja végre, a soron következő cselekvés kiválasztásánál nem használja föl a megfigyeléseit. Nagyon sérülékeny stratégia! - a terv végrehajtása közben bekövetkező események nyomon követése - az ágens fel tudja fedni, ha valamit elhibáz, ha közben a világ megváltozott - ezután újratervezést hajthat végre, hogy a megváltozott helyzetből az eredeti célt elérje. Monitorozás, „megtorpanás”, P helyett O, javítás megtervezése, javítás végrehajtása, az eredeti terv további végrehajtása

újratervezési stratégiák

62

Érdekes előadások „zh-s” hetekre (nem ZH anyag) XI. 29. kedd, 10.15-12, E1B Bolgár Bence: "Neurális hálók állatkertje"

XII. 6. kedd, 10.15-12, E1B Engedy István: "Mély (deep) megerősítéses tanulás alkalmazásai"

XII. 7. szerda, 10.15-11, Q-I Mészáros Tamás: "Beszélj a robotodhoz!" XII. 7. szerda, 11.15-12, Q-I Pataki Béla: "Tudás és tudatlanság fúziója"

Mesterséges Intelligencia MI

Recommend Documents