LEMBAR PERSETUJUAN PENERAPAN KONTROL PID PADA SISTEM PENEBAR PAKAN IKAN OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 TUGAS AKHIR Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Meraih Gelar Sarjana Program Strata Satu (S-1) Jurusan Elektro Fakultas Teknik Universitas Muhammadiyah Malang Disusun Oleh: EKO YANU ARIYANTO NIM : 201010130311067
Diperiksa dan disetujui oleh:
Pembimbing I
Pembimbing II
Ir. Nurkasan, MT NIP.UMM: 1089303029
Ir. Muhammad Irfan, MT NIP.UMM: 10892030255
i
LEMBAR PENGESAHAN PENERAPAN KONTROL PID PADA SISTEM PENEBAR PAKAN IKAN OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16
Tugas Akhir ini Disusun Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana Teknik (ST) di Universitas Muahammadiyah Malang Oleh : EKO YANU ARIYANTO NIM: 201010130311067 Tanggal Ujian : Periode Wisuda : Disetujui oleh :
1.
Ir. Nurkasan, MT NIP.UMM: 1089303029
(Pembimbing I)
2.
Ir. Muhammad Irfan, MT NIP.UMM: 10892030255
(Pembimbing II)
3.
Dr. Ir Ermanu Azizul Hakim MT. NIP.UMM: 10891090233
(Penguji I)
4.
Machmud Effendy, ST.,MEng NIP.UMM: 10802030363
(Penguji II) Mengetahui, Ketua Jurusan Teknik ELektro
Ir. Nur Alif Mardiyah, MT NIP.UMM: 18092030257
ii
LEMBAR PERNYATAAN Yang bertanda tangan dibawah ini : NAMA : EKO YANU ARIYANTO Tempat/Tgl Lahir : BANYUWANGI/31 JANUARI 1989 NIM
: 201010130311067
FAK./JUR.
: TEKNIK/ELEKTRO
Dengan ini saya menyatakan bahwa Tugas Akhir kami dengan judul “ PENERAPAN KONTROL PID PADA SISTEM PENEBAR PAKAN IKAN OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16” beserta seluruh isinya adalah karya saya sendiri dan bukan merupakan karya tulis orang lain, baik sebagian maupun seluruhnya, kecuali dalam bentuk kutipan yang telah disebutkan sumbernya. Demikian surat pernyataan ini saya buat dengan sebenar-benarnya. Apabila kemudian ditemukan adanya pelanggaran terhadap etika keilmuan dalam karya saya ini, atau ada klaim dari pihak lain terhadap keaslian karya saya ini maka saya siap menanggung segala bentuk resiko/sanksi yang berlaku. Malang, April 2015 Yang Membuat Pernyataan
Eko Yanu Ariyanto
Mengetahui, Pembimbing I
Pembimbing II
Ir. Nurkasan, MT NIP.UMM: 10893030293
Ir. Muhammad Irfan, MT NIP.UMM: 10892030255
iii
ABSTRAK Eko Yanu Ariyanto, Ir Nur Kasan.MT, Ir M Irfan.MT. Electrical Engineering, Faculty of Engineering, University of Muhammadiyah Malang Jl. Raya Tlogomas No. 246 Tlp (0341) 460948, 463513-19 Fax (0341)460782 Malang 65144 Email:
[email protected]
Dunia perikanan saat ini sedang berkembang pesat seiring dengan kemajuan iptek baik di negara maju maupun di negara berkembang. Kementerian Kelautan dan Perikanan (KKP) untuk menjadikan Indonesia sebagai penghasil ikan terbesar di dunia. Produksi budidaya perikanan di Indonesia pada tahun 2004 tercatat 1,5 juta ton naik menjadi 3,5 juta pada tahun 2008, naik kembali menjadi 4,7 juta ton pada tahun 2009 dan 5,8 juta ton pada tahun 2010. Pemerintah menargetkan peningkatan produksi perikanan sebanyak 14,86 juta ton pada tahun 2012 dan 353% atau 16,9 juta ton pada tahun 2014. (setkab.go.id) Kebutuhan petani budidaya ikan dan petambak dalam hal pemberian pakan yang dilakukan secara otomatis menurut analisis dan survei pendahuluan terhadap praktisi tambak dan petani ikan adalah besar, terutama bagi petani dan petambak yang memiliki luas kolam / tambak yang cukup luas sehingga apabila pemberian pakan dilakukan secara manual akan menyebabkan kesulitan dalam hal konsistensi pemberiaan (jumlah dan waktu) pakan. frekuensi pemberian pakan, dosis pakan serta dapat beroperasi selama 24 jam secara terus-menerus. Untuk melontarkan pakan digunakan pelontar dengan menggunakan motor DC yang memiliki RPM (Rotation Per Minute) yang bisa diatur sehingga pakan tersebar merata. Pengaturan dosis dilakukan dengan menggunakan motor DC sehingga bisa diprediksi jumlah pakan yang keluar berdasarkan putaran yang dilakukan oleh motor. Dalam perancangan dan pembuatan alat ini menggunakan mikrokontroler ATmega16 sebagai pusat pengendali sehingga memiliki kehandalan dalam akurasi dan presisi.agar kinerja penebar pakan ikan maksimal maka dalam sistem navigasi mengimplemtasikan PID untuk tuning otomatisnya. Kata Kunci : kontrol PID, ATmega16, Srf04.
iv
Abstract Eko Yanu Ariyanto, Ir Nur Kasan.MT, Ir M Irfan.MT. Electrical Engineering, Faculty of Engineering, University of Muhammadiyah Malang Jl. Raya Tlogomas No. 246 Tlp (0341) 460948, 463513-19 Fax (0341)460782 Malang 65144 Email:
[email protected]
World fisheries is currently growing rapidly along with the progress of science and technology both in developed countries and in developing countries. Ministry of Maritime Affairs and Fisheries (KKPI) to make Indonesia as the largest fish in the world. Aquaculture production in Indonesia in 2004 was 1.5 million tons, up to 3.5 million in 2008, rose again to 4.7 million tons in 2009 and 5.8 million tons in 2010. The government targets to increase fish production as much as 14.86 million tons in 2012 and 353% or 16.9 million tonnes in 2014. (setkab.go.id) The needs of farmers and farmers fish farming in terms of feeding is done automatically according to the analysis and preliminary survey of practitioners ponds and fish farmers is great, especially for farmers and farmers who have extensive pool / pond that is wide enough so that when the feeding is done manually will causing difficulties in terms of consistency of provision (amount and time) feed. Frequency of feeding, feed dose and can operate for 24 hours continuously with 3 times the stocking is at 9 am, 13.00 and 17.00 pm. Feed used to catapult launcher using a DC motor which has a RPM (Rotation Per Minute) which can be arranged so that the feed is spread evenly. Dosing is done by using a DC motor that can predict the amount of feed that is carried out based on the rotation servo motor. In the design and manufacture of this instrument using ATMEGA16 microcontroller as the central controller that has reliability in accuracy and precision. That fish feed spreader maximum performance then the navigation system using PID for automatic tuning.
Key Word : Control PID,Atmega16, Srf04.
v
KATA PENGANTAR
Segala puja dan puji bagi Allah Yang Maha Pengasih lagi Maha Penyayang dan Dia (Allah) yang telah mengajarkan pada manusia untuk bersama dan berkarya. Sholawat serta salam semoga tetap tercurahkan pada junjungan Nabi kita Muhammad Shallallahu ‘alaihi wasalam, dan keluarganya dan para sahabat-sahabatnya serta orang-orang yang telah mengikuti jejak mereka pada jalan yang benar. Dengan penunjuk Allah juga, peniliti mencoba berkarya dan berusaha untuk menyelesaikan tugas akhir ini yang berjudul: PENERAPAN KONTROL PID PADA SISTEM PENEBAR PAKAN IKAN OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 Sebenarnya jarak kita dan suskses kita harus dipupuk dengan jembatan pengembangan dan pembentangan kekuatan pada diri. Jembatan jangan dirusak dengan secara sengaja oleh kemalasan,
keminderan, dan ketakutan untuk
menyeberang. Selagi kita mau berusaha pasti Allah akan memberikan yang tebaik buat kita. Penulis menyadari sepenuhnya bahwa dalam penulisan tugas akhir ini masih banyak kekurangan dan keterbatasan. Oleh karena itu peneliti mengharapkan saran yang membangun agar tulisan ini bermanfaat bagi perkembangan ilmu pengetahuan kedepan.
Malang, April 2015
Penulis
vi
LEMBAR PERSEMBAHAN
Segala puji syukur kita panjatkan kehadirat Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan hidayahNya sehingga penulis mampu menyelesaikan hasil Tugas Akhir ini. Shalawat serta salam tidak lupa penulis panjatkan kepada seorang revolusioner besar sepanjang sejarah peradaban manusia yaitu junjungan kita Nabi Muhammad SAW yang telah memberikan pencerahan di muka bumi ini. Tugas akhir ini merupakan salah satu syarat untuk menyelesaikan studi S1 Jurusan Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang. Tugas Akhir yang berjudul “PENERAPAN KONTROL PID PADA SISTEM PENEBAR PAKAN IKAN OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16” ini masih jauh dari kesempurnaan, namun penulis tetap berharap ada sebuah itikat baik bagi pembaca untuk lebih mengembangkan alat ini menjadi lebih baik dan semoga tulisan ini bermanfaat bagi semuanya. Selama proses penyusunan skripsi ini banyak hal yang menjadi kendala dan rintangan, tetapi dengan bantuan berbagai pihak Alhamdulillah telah terselesaikan satu kewajiban penulis sebagai Mahasiswa Universitas Muhammadiyah Malang. Ucapan terima-kasih tidak lupa penulis haturkan kepada pihak-pihak yang telah membantu dalam proses penyusunan laporan ini sehingga dapat dijadikan bahan untuk pengembangan diri dalam mengikuti perkembangan teknologi pada saat ini, antara lain: 1. Ir. Nur Alif Mardiyah, MT dan Machmud Effendy, ST., MEng. selaku Kepala Jurusan dan Sekretaris Jurusan Elektro 2. Pak Ir. Nurkasan, MT selaku Dosen Pembimbing I dan ucapan terima kasih yang sebesar-besarnya atas ilmu dan bimbingannya. 3. Ir muhammad Irfan, MT selaku pembimbing dosen yang terus memberi semangat masukan dan dukungan dalam penyeleseian tugas akhir ini. 4. Kedua orang tua saya tercinta (Bapak suwandi dan Bu Sri Suhartani ) Kakak saya Mas nurul, dan adik-adikku tersayang enggar, virgin dan tegar yang telah
vii
memberikan semua dukungan baik dalam bantuan materi, bantuan langsung beserta doanya dalam mengerjakan tugas akhir ini. 5. Kepada Pak Mustaqiem yang selalu membimbing serta membantu dalam proses administrasi perkuliahan. 6. Bapak Hary Suswanto.ST., Bapak kami di Laboratorium Elektronika yang terus memberi masukan dan bantuan dalam penyeleseian tugas ahir ini. 7. Seluruh Dosen Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang yang telah membimbing saya selama mencari ilmu di Jurusan Elektro. 8. Seluruh Staff Administrasi dilingkungan Jurusan Elektro, Fakultas Teknik dan Universitas Muhammadiyah Malang 9. Teman-teman elektro khususnya mas Habul, akhi sadam, sobat alfan dan tidak lupa kepada masbro gygas, semoga semakin kompak selalu dan kita dapat berkumpul kembali. 10. Mas angga, Beken alias Zamy, Kodok alias bayu dan mas Catur teman 1 tim dalam PIMNAS 2013, Terimakasih banyak atas dukungannya dan bantuannya dalam penyelasaian lomba yang diadakan oleh DIKTI. 11. Teman-teman elektro khususnya angkatan 2010 salam GENEKTRO serta semakin kompak selalu dan kita dapat berkumpul kembali. 12. Teman-teman khususnya team WORKSHOP ROBOTIC serta semakin jaya dan meraih cita-cita untuk medepankan team dalam menjuarai setiap perlombaan. 13. Teman-teman Elektro Non angkatan 2010 Terimakasih atas doa dan dukungannya sehingga terselesaikan laporan tugas akhir ini. 14. Kepada semua pihak yang belum disebutkan namanya oleh penulis, terima kasih atas dukungan serta doanya semoga ALLAH SWT membalas semua kebaikan kepada kalian semua. Amin ya rabbal alamin. Dengan menyadari segala kekurangan serta keterbatasan yang ada dalam penyelesaian tugas akhir ini. Penulis berharap tugas akhir ini dapat bermanfaat bagi pengembangan teknologi pada saat ini hingga teknologi yang akan datang. Dan tidak
viii
lupa juga penulis sangat mengharapkan kritik dan saran dari pembaca yang sifatnya membangun guna kesempurnaan laporan tugas akhir ini. Masih banyak pihak-pihak yang tidak penulis sebutkan dalam proses penyusunan laporan ini, semoga apa yang telah diberikan tercatat sebagai amal ibadah Aamiin….
ix
DAFTAR ISI
LEMBAR PERSETUJUAN .................................................................................. i LEMBAR PENGESAHAN ................................................................................... ii LEMBAR PERNYATAAN .................................................................................. iii ABSTRAK ........................................................................................................... iv KATA PENGANTAR .......................................................................................... vi LEMBAR PERSEMBAHAN ................................................................................ vii DAFTAR ISI ........................................................................................................ x DAFTAR GAMBAR ............................................................................................ xiv DAFTAR TABEL ................................................................................................. xvi BAB I. PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Permasalahan ........................................................... 1 1.2. Rumusan Masalah ............................................................................. 2 1.3. Batasan masalah ............................................................................... 2 1.4. Maksud dan Tujuan .......................................................................... 3 1.5. Metodologi Pembahasan ................................................................... 3 1.6. Sistimatika Penulisan ........................................................................ 4 BAB II. TINJAUAN PUSTAKA 2.1 MIKROKONTROLER AVR ATMEGA 16....................................... 5 2.1.1 Perkenalan Atmel AVR RISC dan Arsitektur Mikrokontroller AVR RISC ............................................................................................... 5 2.1.2 Perbedaan Mendasar Antara Mikrokontroller dan Mikroprosesor .... 6 2.1.3 CISC dan RISC............................................................................... 6 2.1.4 Fitur-fitur ATMEGA 16.................................................................. 7 2.1.5 Konfigurasi Pin AVR ATMEGA 16 ............................................... 8 2.1.6 Blok Diagram ATMEGA 16 ........................................................... 10 2.1.7 Peta Memori ................................................................................... 10 2.1.8 PWM (Pulse Width Modulation).................................................... 11 2.2 Bahasa C Pemrograman .................................................................... 13 2.3 Software CodeVisionAVR (CVAVR)............................................... 14 2.4 PID (Proporsional, Integral & Derivative).......................................... 16
x
2.4.1 Kontroler PID (Proporsional, Integral dan Deritative) .................. 17 2.5 Sensor Ultrasonic............................................................................... 20 2.5.1 Fitur SRF04 ................................................................................. 21 2.6 Motor DC .......................................................................................... 24 2.7 Driver Motor ..................................................................................... 25 2.8 Motor Servo ...................................................................................... 27 BAB III. PERENCANAAN DAN PEMBUATAN 3.1 Perancangan Perangkat Keras (Hardware) ......................................... 28 3.2 Perancangan Mekanik ........................................................................ 29 3.3 Perencanaan Pembuatan Sistem Penggerakan Laju Alat Penebar Pakan (arah pergerakan kekanan/ kekiri ) ..................................................... 31 3.3.1 Perancangan dan penempatan Sensor SRF04 ............................... 32 3.3.2 Rangkaian Driver Dan pembalik putaran Motor penggerak .......... 34 3.3.3 Rangkaian driver pelontar ............................................................ 36 3.3.4 perancangan minimum system ATmega16 ................................... 38 3.3.5 Perencanaan motor servo ............................................................. 38 3.3.6 Rangkaian LCD .......................................................................... 41 3.3.7 Rangkaian Catu Daya Motor Penggerak ....................................... 42 3.4 Perancangan Perangkat Lunak (software) .......................................... 43 BAB IV. PENGUJIAN SISTEM 4.1 Pengujian mekanik (hardware)........................................................... 49 4.1.1 Pengujian Rangkaian Minimum Sistem Kontrol ATMega16.......... 49 4.1.2 Pengujian motor servo ................................................................... 50 4.1.3 Pengujian RTC (Real Time Clock) ................................................. 51 4.1.4 Pengujian Sensor Jarak (Srf04) Tanpa Menggunakan Control PID .. 51 4.1.5 Pengujian Rangkaian Driver Motor Pelontar ................................. 54 4.1.6 Pengujian Rangkaian Driver Motor Penggerak Belok Kanan dan Kiri............................................................................................... 55 4.2. pengujian program (software) ............................................................ 56 4.2.1 Pengujian Sensor Jarak (Srf04) Menggunakan Control PID .......... 56
xi
BAB V. KESIMPULAN DAN SARAN 5.1. Kesimpulan ................................................................................ 58 5.2. Saran .......................................................................................... 58 DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN
xii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Arsitektur komputer Von Neumann .................................................... 6 Gambar 2.2 Konfigurasi pin (kaki) ATMEGA 16................................................... 8 Gambar 2.3 Diagram Blok Mikrokontroler ATMega16 ........................................ 10 Gambar 2.4 Konfigurasi Memori Data AVR ATMega 16 ..................................... 11 Gambar 2.5 IDE Software CodeVisionAVR. ........................................................ 15 Gambar 2.6 Kode Wizard yang dapat digunakan untuk menginisialisasi Register- register pada mikrokontroler AVR...................................... 16 Gambar 2.7 Kendali PID ........................................................................................ 18 Gambar 2.8 Respon Unit Step Pada Plant ............................................................... 18 Gambar 2.9 Metode Dua Ziegler – Nichols ........................................................... 18 Gambar 2.10 Kurva Berosilasi Dengan Periode Pcr................................................ 19 Gambar 2.11 sensor ultrasonic tipe SRF-04 ............................................................ 21 Gambar 2.12 bentuk Dimensi range finder dari SRF04 .......................................... 22 Gambar 2.13 tampilan dari Definisi pin range finder pada sensor SRF04 ............... 22 Gambar 2.14 bentuk dari Diagram Pewaktuan pada sensor SRF04 ......................... 23 Gambar 2.15 Pola Radiasi yang dipancarkan pada sensor SRF04 ........................... 23 Gambar 2.16 Koneksi modul sensor ultrasonik ...................................................... 24 Gambar 2.17 Motor DC ......................................................................................... 25 Gambar 2.18 Skema Sederhana H-Bridge .............................................................. 26 Gambar 2.19 Motor Servo...................................................................................... 27 Gambar 3.1 Diagram Blok Rangkaian Pakan Ikan Otomatis................................... 28 Gambar 3.2 Tampak depan mekanik penebar pakan ikan otomatis ......................... 30 Gambar 3.3 Tampak samping kanan mekanik penebar pakan ikan otomatis ........... 30 Gambar 3.4 Tampak samping kiri mekanik penebar pakan ikan otomatis ............... 30 Gambar 3.5 Tampak belakang mekanik penebar pakan ikan otomatis .................... 31 Gambar 3.6 Diagram blok pada sistem pendorong alat penebar pakan ikan otomatis ............................................................... 31 Gambar 3.7 Bentuk Dimensi range finder dari SRF04 .......................................... 33 Gambar 3.8 saat kondisi saklar A=’0′; B=’1′ .......................................................... 35 Gambar 3.9 saat kondisi saklar A=’1′; B=’0′ .......................................................... 36
xiii
Gambar 3.10 Rangkaian driver yang ada didalam pada sistem pendorong .............. 36 Gambar 3.11 Driver pelontar pakan ikan ................................................................ 37 3.12 Rangkaian minimum sistem ATmega 16 ....................................................... 38 Gambar 3.13 Rangkaian motor servo ..................................................................... 41 Gambar 3.14 Rangkaian lcd untuk pakan ikan ........................................................ 42 Gambar 3.15 Rangkaian catu daya untuk supply sistem pakan ikan ........................ 43 Gambar 3.16 Flowchart perencanaan sistem penebar pakan ikan ........................... 43 Gambar 3.17 Blog diagram kontrol PID ................................................................. 45 Gambar 3.18 Sinyal Motor Saat Kondisi Berputar.................................................. 45 Gambar 3.19 Sinyal Motor Saat Kondisi Berputar.................................................. 46 Gambar 4.1 Rangkaian motor servo ....................................................................... 50 Gambar 4.2 Diagram blok pengujian rangkaian servo ............................................ 50 Gambar 4.3 Bentuk gelombang sinyal saat pengujian ............................................. 51 Gambr 4.4 diagram blok pengujian RTC ................................................................ 51 Gambar 4.5 diagram blok pengujian sensor jarak tanpa PID ................................... 52 Gambar 4.6 rangkaian saat pengujian ..................................................................... 52 Gambar 4.7 Bentuk gelombang sinyal saat pengujian dalam jarak 50 cm sensor tanpa PID ...................................................................... 52 Gambar 4.8 Bentuk gelombang sinyal saat pengujian dalam jarak 100 cm sensor tanpa PID .................................................................... 53 Gambar 4.9 Bentuk gelombang sinyal saat pengujian dalam jarak 150 cm sensor tanpa PID ................................................................................ 53 Gambar 4.10 Diagram blok pengujian rangkaian driver Motor Pelontar ................. 54 Gambar4.11 Bentuk gelombang sinyal yang keluar dari driver motor pelontar ....... 54 Gambar 4.12 Diagram Blok rangkaian Driver Motor L/R....................................... 56 Gambar 4.13 Bentuk gelombang sinyal pada pengujian rangkaian Driver Motor L/R.............................................................................. 56 Gambar 4.14 Sinyal Motor Dengan Kontrol PID .................................................... 56 Gambar 4.15 Parameter Dengan Kontrol PID......................................................... 57 Gambar 4.16 Hasil Pengujian Sistem Penebar Pakan ikan Tampak Samping .......... 58
xiv
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Fungsi khusus port B .............................................................................. 8 Tabel 2.2 Fungsi khusus port C .............................................................................. 9 Tabel 2.3 Fungsi khusus port D .............................................................................. 9 Tabel 2.4 Konfigurasi Bit WGM01 dan WGM00 ................................................. 11 Tabel 2.5 Konfigurasi Bit COM01 dan COM00 Compare Output Mode Phase Correct PWM. ....................................................................................... 12 Tabel 2.6 Pengaruh PID Pada Waktu Naik,Overshoot, Waktu Turun dan Meningkat .............................................................................................. 17 Tabel 2.7 Rumus Metode Pertama Zieger-Nichols ................................................. 18 Tabel 2.8 Rumus Metode Kedua Zieger-Nichols .................................................... 20 Tabel 2.9 Pengoperasian H-Bridge ......................................................................... 26 Tabel 3.1 Konfigurasi pin SRF04 pada mikrokontroler .......................................... 33 Table 4.1 Hasil Pengujian pada rangkaian ping ...................................................... 53 Tabel 4.2 Hasil Pengujian pada rangkaian driver Motor Pelontar ........................... 55
xv
DAFTAR PUSTAKA 1. Corporation, ATMEL. Atmega16 IC Datasheet. Atmel. [Online] http://www.atmel.com/Images/doc2467.pdf.
2. datasheetcatalog.com. LCD 16x2 Datasheet. Datasheet Catalog. [Online] http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheet/vishay/016m004b.pdf.
3. Google. Google Search Engine. [Online] www.google.com. 4. Indonesia, Panitia Kontes Robot. 2013. Panduan Peraturan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia Divisi Berkak dan Beroda. Jakarta : Panitia Kontes Robot Indonesia 2013, 2013.
5. Iswanto. 2011. BELAJAR MIKROKONTROLER AT89S51 DENGAN BAHASA C. Yogyakarta : Andi Publisher, 2011. 9789792924688.
6. Sharp Corporation. Sharp IR-Distance Datasheet. [Online] http://www.sharpsma.com/webfm_send/1203.
7. Translator, Bing. Bing Translator. [Online] http://www.bing.com/translator.. 8. UMM, Workshop Robotika FT. 2011. Panduan Awal Pengenalan Mikrokontroler. Malang : WS-ROBOTIKA, 2011.
9. Pakan Ikan dan Perkembanganya. Penerbit Kanisius: Yogyakarta 10. Elektronika Praktis. PT. Pradnya Paramita: Jakarta 11. Dasar–Dasar Elektronika, Edisi Pertama. Penerbit Erlangga: Jakarta 12. Vademakum Elektronika Edisi Kedua. Gramedia Pustaka Utama : Jakarta. 13. Prinsip Dasar Elektro Teknik. Gramedia Pustaka Utama : Jakarta
xvi
PENERAPAN KONTROL PID PADA SISTEM PENEBAR PAKAN IKAN OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16
LAPORAN TUGAS AKHIR
Disusun oleh: EKO YANU ARIYANTO NIM : 201010130311067
JURUSAN ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG 2015
xvii
