JURNAL TEKNIK POMITS Vol.1,No.1, (2012) SISTEM PENGATURAN GERAKAN TOOL PADA PROTOTIPE MESIN CNC DENGAN KONTROLER DISTURBANCE OBSERVER

JURNAL TEKNIK POMITS Vol.1,No.1, (2012) 1-6

1

SISTEM PENGATURAN GERAKAN TOOL PADA PROTOTIPE MESIN CNC DENGAN KONTROLER DISTURBANCE OBSERVER Adelina Fitra Kusuma Kartini, Josaphat Pramudijanto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknoloi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Kampus ITS Sukolilo, Surabaya 60111 E-mail: [email protected] Abstrak— Mesin Computer Numerical Control (CNC) jenis milling adalah mesin yang paling mampu melakukan banyak tugas bila dibandingkan dengan mesin perkakas yang lain. Hal ini disebabkan karena selain mampu bekerja pada permukaan datar maupun lekukan dengan penyelesaian dan ketelitian istimewa, juga berguna untuk menghaluskan atau meratakan benda kerja sesuai dengan dimensi yang dikehendaki. Prototipe mesin CNC yang digunakan dalam pengerjaan Tugas Akhir ini belum memiliki algoritma apapun yang tertanam di dalamnya, sehingga gerakan tool hanya dapat bergerak dalam lingkup yang terbatas. Selain itu perubahan beban pada prototipe mesin CNC mengakibatkan sistem memiliki parameter ketidakpastian dan tidak dapat membentuk kontur yang sempurna jika terjadi perubahan beban. Untuk mengatasi masalah tersebut, diperlukan desain mekanik yang baik dan sistem kontrol yang handal. Metode kontrol Disturbance Observer (DOB) dapat memberikan kemudahan dari segi struktur yang sederhana dan kemampuan yang handal untuk meredam disturbance yang muncul pada plant, hal ini ditunjukkan dengan menurunnya nilai Integral Absolute Error ( IAE) dari 30,6231 menjadi 0,126262 untuk sumbu circular dan untuk sumbu linier dari 4,58542 menjadi 0,294988.

Kata Kunci— CNC, Disturbance Observer, error contur, ketidakpastian parameter.

I. PENDAHULUAN

M

esin Computer Numerical Controlled (CNC) adalah

suatu mesin yang dikontrol oleh komputer dengan menggunakan bahasa numerik (data perintah dengan kode angka, huruf dan simbol) sesuai dengan standart ISO. Sistem kerja teknologi CNC ini akan lebih sinkron antara komputer dan mekanik, sehingga bila dibandingkan dengan mesin perkakas yang sejenis, maka mesin perkakas CNC lebih teliti, lebih tepat, lebih fleksibel dan cocok untuk produksi masal. Mesin CNC memiliki dua atau lebih arah gerakan tool yang disebut dengan sumbu atau axis. Gerakan pada axis antara lain linier (yang merupakan garis lurus) atau gerakan circular (yang merupakan lintasan melingkar). Umumnya, sumbu yang terdapat pada gerakan linier adalah X, Y dan Z sedangkan nama axis pada gerakan circular adalah A, B dan C. Salah satu spesifikasi yang dapat memperlihatkan kekompleksitasan dari mesin CNC adalah berapa banyak axis yang dimilikinya dan gerakan interpolasi yang ada. Struktur kontrol konvensional yang banyak dipakai untuk pengaturan gerakan tool pada mesin CNC adalah decoupledcontrol. Pada struktur ini setiap sumbu akan dikontrol secara

independen dan tidak menerima informasi dari sumbu yang lain . Struktur ini telah dicoba dengan menggunakan metode proportional integral control, adaptive control dan variable structure control [1]. Kelebihan struktur decoupled-control antara lain pada kesederhanaan struktur dan kemudahan untuk direkonfigurasi. Pada struktur ini, error pada kontur dapat terjadi ketika salah satu sumbu mendapat disturbance yang akan menimbulkan error pada trayektori sumbu tersebut, sedangkan sumbu yang lain akan berjalan dengan normal. Akibatnya kontur hasil yang merupakan resultan trayektori masing- masing akan mengalami error [2]. Strategi yang dapat diambil untuk mengatasi masalah ini adalah dengan meningkatkan kemapuan setiap sumbu untuk mengatasi disturbances. Salah satu metode kontrol yang mempunyai kemampuan khusus untuk meredam disturbances adalah disturbance observer (DOB) [3]. Metode ini sebelumnya telah digunakan untuk pengaturan meja kerja pada mesin freis dan telah teruji mampu mengatasi disturbance yang muncul dan cocok digunakan untuk pengaturan posisi pada mesin CNC. Pada pengerjaan Tugas Akhir kali ini, metode ini juga digunakan untuk pengaturan posisi pada mesin CNC, hanya saja yang diuji kali ini adalah gerakan tool dari mesin CNC.. Dengan memperhatikan halhal diatas, maka permasalahan yang diangkat pada Tugas Akhir ini adalah bagaimana mengimplementasikan DOB dengan struktur decoupled-control pada pengaturan gerakan tool prototipe mesin CNC yang diteliti. II. MESIN CNC A. Prinsip Kerja Mesin CNC Pada mesin CNC terdapat tiga buah sumbu kerja yaitu sumbu X, sumbu Y dan sumbu Z . Sumbu X dan sumbu Y berfungsi untuk membentuk kontur horizontal sedangkan sumbu Z menentukan kedalaman potongan mata pahat terhadap benda kerja. Pergerakan pada sumbu X , Y dan Z dilakukan oleh penggerak spindle. Berdasarkan prinsip kerja mesin CNC untuk membentuk benda kerja maka dapat dilihat bahwa kemampuan penggerak spindle pada tiap sumbu, menentukan hasil dari kerja mesin CNC . Jika penggerak spindle mampu bergerak sesuai dengan kontur yang diinginkan dengan baik, maka hasil kerja akan menjadi semakin baik. Tujuan dari sistem pengaturan kontur adalah supaya sistem dapat menghasilkan output berupa kontur yang sama dengan kontur referensi yang dihasilkan

JURNAL TEKNIK POMITS Vol.1,No.1, (2012) 1-6

2

oleh interpolator, atau dengan kata lain untuk memperkecil nilai eror kontur. Nilai eror kontur adalah jarak yang diukur secara tegak lurus antara kontur yang sebenarnya dengan kontur referensi [4]. Banyak metode dan struktur kontrol yang dikembangkan untuk mencapai tujuan tersebut. Gambar 1 menunjukkan prorotipe mesin CNC yang digunakan pada pengerjaan Tugas Akhir.

Gambar 1. Prototipe Mesin CNC

B. Interpolasi Pada mesin CNC, sistem kontur biasanya terbentuk dari kombinasi dari kontur linier dan kontur circular. Interpolasi adalah proses pergerakan dua sumbu atau lebih dalam waktu yang sama untuk membentuk kontur atau lintasan yang diinginkan relative terhadap benda kerja. Untuk kontur linier, Persamaan interpolasi masing-masing sumbu adalah : 𝑋 = 𝑓. 𝑡 (1) 𝑌 = 𝑚 . 𝑓. 𝑡

(3)

Dimana R adalah jari- jari dari lingkaran yang ingin dibentuk. X = R ( cos 𝜔𝑡 − 1 )

(4)

Y = R sin 𝜔𝑡

(5)

Sehingga diperoleh Persamaan Vx =

𝑑𝑋 𝑑𝑡

= 𝜔𝑅 sin 𝜔𝑡

𝑑𝑋 𝑑𝑡

= 𝜔𝑅 cos 𝜔𝑡

(7)

Nilai 𝜔𝑅 adalah feedrate dari kontur linier yang ingin dibentuk. III. KONTROLER A. Struktur Decoupled – Control Salah satu struktur konvensional yang paling banyak digunakan adalah struktur decoupled- control. Gambar 2.7 menunjukkan diagram blok dari struktur decoupled- control untuk pengaturan kontur pada mesin CNC milling [6]. Pada struktur decoupled- control masing- masing sumbu akan dikontrol secara independen dan output dari sumbu yang satu tidak mempengaruhi sumbu yang lain [7]. Seperti dilihat pada Gambar 2.7 , masing- masing sumbu memiliki kontroler sendiri dan tidak ada umpan antara satu sumbu dengan sumbu yang lain. Pada struktur ini error pada kontur dapat terjadi ketika salah satu sumbu mendapat disturbance misalnya dapat berupa gesekan, maka disturbance tersebut akan diatasi oleh sumbu itu sendiri. Hal ini akan menimbulkan error pada trayektori sumbu yang terkena gangguan, sedangkan sumbu yang lain akan berjalan dengan normal. Akibatnya kontur hasil yang merupakan resultan trayektori masing- masing sumbu akan mengalami error [2]. Salah satu strategi untuk memperkecil error kontur dari sistem pengaturan kontur adalah meningkatkan kemampuan tracking dari masing- masing sumbu [8]. Konsep ini yang dipakai pada struktur decoupled- control.

(2)

Dimana 𝑚 adalah gradien garis yang diinginkan dan 𝑓 adalah frekuensi. Dengan adanya proses interpolasi ini, untuk membentuk suatu lintasan yang diinginkan hanya perlu mendefinisikan bentuk lintasan, koordinat awal dan koordinat akhir, serta frekuensinya. Sedangkan untuk kontur lingkaran untuk menetapkan jalur di sepanjang busur lingkaran, hanya titik awal dan akhir dan jari-jari yang diperlukan untuk menghasilkan busur lingkaran. Dalam kebanyakan kasus interpolasi melingkar terbatas pada satu kuadran, dan karena itu baik titik awal dan titik akhir harus berada di kuadran yang sama lingkaran. Untuk menghasilkan kontur lingkaran, maka harus memenuhi Persamaan 3, proses interpolasi mengubah suatu bentuk lintasan menjadi sinyal sinus untuk sumbu x dan sinyal kosinus untuk sumbu y [5]. ( X – R )2 + Y2 = R2

Vy =

(6)

Gambar 2. Struktur Decoupled- Control pada Sistem Pengaturan Kontur Prototipe Mesin CNC milling [8]

Secara garis besar, cara kerja sistem pengaturan kontur pada mesin CNC milling dengan struktur decoupled- control dapat dijelaskan sebagai berikut, operator akan memberikan masukan berupa jenis kontur yang akan dibuat berdasarkan spesifikasinya, yang kemudian diolah oleh interpolator. Interpolator berfungsi untuk membangkitkan sinyal referensi untuk masing- masing sumbu, kontur yang diinginkan merupakan hasil resultan dari sinyal referensi tersebut. Sinyal referensi kemudian diumpankan ke kontroler di masingmasing sumbu yang mengatur agar masing- masing motor dapat menghasilkan output seperti yang diinginkan. B. Disturbance Observer Sistem mekanik modern seperti mesin perkakas, mesin manufaktur mikroelektronik, dan manipulator robot perlu untuk beroperasi dalam kecepatan tinggi untuk meningkatkan

JURNAL TEKNIK POMITS Vol.1,No.1, (2012) 1-6

3

produktivitas. Bersamaan dengan itu, tingkat kepresisian dan keakurasian hasil kerja tetap harus dipertahankan dalam batas - batas tertentu. Untuk memenuhi kebutuhan tersebut, berbagai macam jenis motion controller telah dikembangkan, antara lain Adaptive Robust Control, Enhanced Internal Model Control dan Disturbance Observer (DOB) [3]. Disturbance Observer diperkenalkan oleh Ohnishi dan selanjutnya disempurnakan oleh Umeno dan Hori, didasarkan pada prinsip lup internal. Untuk mencapai tracking yang sempurna dan mengkompensasi disturbance. Metode ini biasanya menggunakan struktur dual lup, yaitu lup internal dan lup eksternal seperti ditunjukkan Gambar 3 [9]. Lup internal didesain untuk membuat sistem mampu meredam disturbance dan ketidakpastian parameter, sedangkan lup eksternal didesain untuk meningkatkan performa sistem secara keseluruhan .

Gambar 3. Struktur dual lup Disturbance Observer [11]

Dengan arsitektur diatas, kontroler lup internal menghasilkan sinyal kontrol korektif untuk meredam disturbance semaksimal mungkin, untuk membuat plant aktual menjadi model nominal. disturbance didefinisikan sebagai jumlahan dari sinyal external disturbance, seperti gesekan dan semua sinyal yang muncul akibat dari perbedaan antara plant actual dengan model nominal, seperti ketidakpastian permodelan dan variasi parameter [8]. Dengan menggunakan filter low pass Q (s) dan invers dari model nominal plant , DOB mengestimasi disturbance dan sinyal hasil estimasi dipakai untuk menghilangkan disturbance. Jadi DOB membuat perilaku sistem antara sinyal kontrol dan output plant tidak terganggu terhadap ketidakpastian parameter dan disturbance. Gambar 3 menunjukkan struktur dasar DOB. 𝑌 (𝑠)

GCY (s)

= 𝐶 (𝑠) =

GDY (s)

= 𝐷 (𝑠) =

GCY (s)

= 𝐶 (𝑠) =

𝑌 (𝑠)

𝑌 (𝑠)

G p s G n (s) G n s + Q s (G P s − G n (s)) G p s G n s (1−Q (s) G n s + Q s (G P s − G n (s)) G p s Q (s) G n s + Q s ( G P s − G n (s))

  

GCY ≈ GN (s) , hal ini berarti dinamika sistem dari c ke y akan menjadi sama seperti model nominal. GDY ≈ 0, hal ini menunjukkan bahwa pada frekuensi rendah pada beberapa disturbance yang ada akan diredam GNY ≈ GN (s), hal ini menunjukkan bahwa sensor noise akan tetap diteruskan .

Struktur filter yang banyak dipakai dalam desain DOB adalah filter binomial yang dinyatakan oleh Persamaan 11: 𝑛−𝑟 𝑛 Q(s) = [ 1 + 𝑘=1 a(τs)𝑘 ][1+[ 𝑘=1 𝑎𝑘 (τs)k ]−1 (11) Dimana, n: orde filter r : orde relatif Kemampuan DOB dalam menolak disturbance akan sangat ditentukan oleh time constant dari filter yang digunakan, semakin kecil time constant maka bandwith dari filter akan semakin lebar dan rentang kerja DOB dalam menolak disturbance akan semakin lebar pula. Dari Persamaan diatas menunjukkan bandwith yang lebar mengakibatkan sistem lebih sensitive terhadap noise. Dalam implementasinya nilai time constant dari filter akan ditunning yaitu nilainya diturunkan sampai menghasilkan batas kemampuan yang terbaik. Penurunan lebih lanjut dari batas ini akan mengakibatkan sistem menjadi tidak stabil. IV. PERANCANGAN SISTEM DAN SIMULASI A. Perancangan Sistem Sistem yang dirancang bertujuan untuk mensimulasikan mekanisme kerja mesin CNC untuk membuat kontur melalui pergerakan penggerak motor spindle. Dalam Tugas Akhir ini jenis kontur yang dapat dibuat dibatasi pada kontur linier dan circular. Kontur linier menghasilkan garis lurus, sedangkan kontur circular menghasilkan bentuk- bentuk lingkaran. Struktur sistem mekanik plant secara keseluruhan dapat dilihat pada Gambar 3.1

(8)

(9)

(10)

Dari ketiga transfer function diatas dapat dilihat bahwa desain DOB digunakan untuk menentukan performa penolakan disturbance tergantung dari pemilihan filter Q. Perilaku ketiga transfer function sistem diatas ketika nilai filter Q mendekati 1 pada low frequency dan akan menunjukkan efek DOB pada sistem sebagai berikut :

Gambar 4. Struktur sistem mekanik plant

Pemakaian metode DOB pada struktur kontrol bertujuan untuk meningkatkan kemampuan tiap- tiap sumbu dalam meredam gangguan- gangguan yang muncul. Gangguangangguan yang mungkin muncul pada plant diasumsikan terjadi akibat gejala kenonlinieran, seperti gesekan dan dan akibat dari perubahan parameter yang terjadi. Struktur kontroler DOB untuk satu sumbu ditunjukkan oleh Gambar 5.

JURNAL TEKNIK POMITS Vol.1,No.1, (2012) 1-6

4 Frekuensi cut off dari filter yang telah dipilih dinyatakan sebagai

𝜔𝑐 =

Gambar 5. Struktur Kontroler Untuk Satu Sumbu

Q (s) menunjukkan filter lowpass, P(s) menunjukkan plant yang akan dikontrol dan Pn (s) menunjukkan model nominal. Pada penelitian ini, melalui proses identifikasi dan pemodelan sistem dapat diketahui model nominal plant yaitu 0,6435 𝑠+20,63

Pnx (s) =

𝑠+20,63

(12)

Persamaan 12 adalah Persamaan untuk sumbu x, sedangkan model nominal untuk sumbu y ditunjukkan oleh Persamaan 13. Pny(s) =

0,1416𝑠+3,046 𝑠+2,94

(13)

Langkah berikutnya dalam mendesain DOB adalah menentukan struktur filter Q. Penentuan struktur filter Q(s) berkaitan dengan pemilihan orde dan jenis filter yang akan dipakai. Blok

𝑄(𝑠)

𝑃𝑛 (𝑠)

yang terlihat pada struktur DOB di

Gambar 5 menentukan orde minimum filter yang bisa digunakan. Oleh karena itu pada penelitian Tugas Akhir ini model nominal plant telah dipilih sesuai dengan Persamaan maka orde filter yang bisa digunakan minimal filter orde 1. Jenis filter yang digunakan pada penelitian Tugas Akhir ini adalah filter low-pass Binomial dengan orde 1. Alasan pemilihan filter orde 1 adalah karena dengan memilih orde yang rendah maka akan diperoleh struktur yang sederhana dan mampu menghemat waktu komputasi. Struktur filter Binomial dinyatakan dengan Persamaan 11 dan dengan memasukkan nilai n= 1 dan r = 1 maka akan diperoleh Persamaan filter yang diinginkan, yaitu. Q(s)=

1

(14)

𝜏𝑠+1

Dimana 𝜏 adalah time constant , sehingga dari Persamaan 12, 13 dan 14 dapat diperoleh 𝑄(𝑠) 𝑃𝑛 𝑥(𝑠) 𝑄(𝑠) 𝑃𝑛 𝑦(𝑠)

= =

𝑠+20,63 𝜏𝑠+1 (0,6435 𝑠+20,63) 𝑠+2.94 (𝜏𝑠+1)(0,1416 𝑠+3,046)

(15)

(16)

1

𝑇

(17)

Hal ini berarti semakin kecil time constant filter maka bandwith dari DOB akan semakin lebar dan dari Persamaan 17 dinyatakan bahwa semakin lebar bandwith maka kemampuan DOB dalam meredam disturbance akan semakin baik [15]. Namun nilai T yang terlalu kecil akan menyebabkan DOB menjadi lebih sensitive terhadap noise sensor. Oleh karena itu perlu dicari nilai batas T yang memberikan kemampuan terbaik, sebelum dari noise sensor menurunkan performa [8]. Dalam prose stunning, nilai T secara bertahap diuji untuk diturunkan sampai mencapai batas kemampuan yang terbaik. Penurunan lebih lanjut akan menyebabkan sistem menjadi tidak stabil. Berdasarkan dari percobaan nilai T yang memberikan performa terbaik adalah 0,01 untuk sumbu x dan 0,25 untuk sumbu y. Jika nilai T diturunkan lebih dari 0,01 pada kontur linier dan 0,25 pada kontur circular maka sistem menjadi tidak stabil. B. Simulasi sistem Dengan menggunakan kontroler yang telah didesain sebelumnya, dilakukan simulasi untuk membuat dua tipe kontur, yaitu kontur linier dan kontur circular. Dengan spesifikasi untuk kontur linier sepanjang 15 cm dan kontur circular dengan radius 7,5 cm. Pada pengerjaan Tugas Akhir ini software yang digunakan adalah Labview 8.6 dengan versi Student Edition. Untuk mengukur performansi dari sistem yang telah didesain digunakan suatu kriteria performansi Integral Absolut Error (IAE). Pada kriteria performansi ini eror kontur akan ditambahkan terus menerus atau secara matematis dinyatakan oleh Persamaan 12. 𝐼𝐴𝐸 =

𝐽

𝑒𝑐𝑗

(18)

1. Struktur tanpa Kontroler Untuk simulasi awal, dilakukan uji coba simulasi sistem tanpa menggunakan kontroler. Ada dua jenis tipe kontur yang disimulasikan pada bab ini, yaitu kontur linier dan kontur circular. Gambar 6 menunjukkan hasil simulasi kontur linier tanpa kontroler secara keseluruhan dari kedua sumbu X dan sumbu Y. Untuk menghasilkan simulasi dari kedua sumbu secara bersamaan, sinyal dari sumbu x dan sumbu y harus melewati proses interpolasi. Proses ini menggunakan perhitungan yang sama dengan interpolator. Untuk hasil simulasi, dapat dilihat bahwa hasil keluaran dari sistem jauh lebih pendek jika dibandingkan dengan kontur referensi. Nilai IAE 4,58542

JURNAL TEKNIK POMITS Vol.1,No.1, (2012) 1-6

Gambar 6. Kontur Linier tanpa Kontroler

Hasil simulasi sistem tanpa kontroler untuk kontur circular ditunjukkan pada Gambar 7. Jari- jari lintasan pada kontur circular yang dihasilkan oleh sistem, jauh lebih kecil dibandingkan dengan jari- jari lintasan kontur referensi. Untuk kontur circular, nilai IAE nya sebesar 30,6231.

5

Gambar 8. Kontur Linier dengan DOB

Gambar 8 menunjukkan hasil simulasi kontur linier dengan kontroler DOB secara keseluruhan dari kedua sumbu X dan sumbu Y. Dapat dilihat bahwa hasil keluaran dari sistem sudah mampu mengikuti lintasan referensi lebih baik dibandingkan dengan tanpa menggunakan kontroler dan telah mampu mengatasi disturbance yang diberikan. Nilai IAE dari sistem ini dengan kontroler DOB sebesar 0,294988. Gambar 9 merupakan hasil simulasi dengan DOB untuk kontur circular menunjukkan bagaimana sistem lebih mampu mengikuti sinyal referensi jauh lebih baik daripada sistem tanpa kontroler. Ketika diberi disturbance sistem sudah mampu mengatasinya dengan cukup baik. Sedangkan nilai IAE untuk kontur circular sebesar 0,126262.

Gambar 7. Kontur Circular tanpa Kontroler

2. Struktur dengan DOB Dalam implementasi DOB, nilai time constant (T) dari filter harus di-tuning terlebih dahulu. Dari hasil tuning, performansi terbaik adalah ketika T bernilai 0,01 untuk sumbu x dan 0,25 untuk sumbu y.

Gambar 9. Kontur Circular dengan DOB

C. KRITERIA PERFORMANSI SISTEM Secara keseluruhan kriteria performansi dari setiap hasil simulasi ditunjukkan oleh Tabel 1. Dapat ditunjukkan bahwa dengan ditambahkannya kontroler DOB pada sistem pengaturan gerakan tool prototipe Mesin CNC sangat mengurangi eror kontur yang ada. Hal ini dibuktikan dengan nilai Integral Absolute Error (IAE ) yang menurun drastis.

JURNAL TEKNIK POMITS Vol.1,No.1, (2012) 1-6 Tabel 1 Perbandingan Nilai IAE

Metode Kontrol Tanpa Kontroler DOB

6 [6]

Circular

Linier

30,6231

4,58542

0,126262

0,294988

[7]

Kempf, C. J., Kobayashi,S., “ Disturbance Observer and Feedforward Design for a High Speed Direct Drive Positioning Table “, IEEE Transactions On Control Systems Technology, vol.7, no. 5, September 1999. Yonatan, Alfius. Perancangan dan Implementasi Disturbance Observer Untuk Pegaturan Kontur Pada Simulator Mesin Freis, Tugas Akhir Teknik Elektro , 2004.

RIWAYAT HIDUP V.

PENUTUP

A. KESIMPULAN Pada penelitian tugas akhir yang akan dilakukan, metode Disturbace Observer akan disusun dengan struktur Decoupled- control yang telah diuji cobakan pada prototipe mesin CNC untuk membentuk kontur linier dan kontur circular. Dari hasil simulasi implementasi , didapatkan kesimpulan sebagai berikut  Metode Disturbance Observer mampu mengatasi disturbances yang muncul pada sistem, namun kontur yang dihasilkan masih belum sempurna  Penggunaan DOB pada arsitektur kontrol decoupled yang sederhana untuk sistem interpolasi dua sumbu terbukti dapat memberikan pengaruh yang baik pada peningkatan performa system, hal ini ditunjukkan dengan menurunnya nilai Integral Absolute Error ( IAE) dari 30,6231 menjadi 0,126262 untuk sumbu circular dan untuk sumbu linier dari 4,58542 menjadi 0,294988. B. SARAN Karena metode DOB yang telah didesain pada Tugas Akhir memakai filter maka kemampuan sampling dari sistem akan mempengaruhi metode DOB yang dipakai. Selain itu untuk implementasi masih belum dapat diimplementasikan terkait dengan belum diketahuinya proses penanaman kontroler pada Labview Manual Driver yang terhubung dengan PCI - 1240 Utiliy. Oleh karena itu pada penelitian yang selanjutnya perlu diteliti lebih lanjut peningkatan sampling time terhadap kemampuan performa metode DOB dan dapat dilakukan proses implementasi sistem terhadap prototipe mesin CNC dengan mengembangkan kode G-Code. DAFTAR PUSTAKA [1]

[2]

[3]

[4]

[5]

Huang Dagui., Cao Hongbo, “On composite position control of CNC system feeding PMSM based on position feedforward and SVPWM”, Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation,pp.735-740, 2010. Borenstein, J., Koren, Y., “A Mobile Platform for Nursing Robots “, IEEE Transaction on Industrial Electronics, vol.32, no.2, pp. 158165,1985 Kim, B. K., Chung, W. K.., “ Advanced Disturbance Observer Design for Mechanical Positioning System “, IEE Trans. On Industrial Electronics, vol 50, no 6, December 2003. Yook, J., Tilbury, D., Chervela, K., Soparkar, N., “Decentralized, Modular Real- Time Control for Machining Applications “ ,Proceedings of the American Control Conference, PP 844-849,1998. Koren Yoram. “ Computer Control of Manufacturing System” McGraw – Hill, 1983.

Adelina Fitra Kusuma Kartini, lulus dari SMA Negeri 1 Surabaya pada tahun 2008 dan melanjutkan ke perguruan tinggi di jurusan Teknik Elektro ITS Surabaya pada tahun 2008 dan mengambil bidang studi Teknik Sistem Pengaturan. Josaphat Pramudijanto,adalah staf pengajar di Jurusan Teknik Elektro FTI ITS. Menyelesaikan S1 di ITS tahun 1989 dan S2 di AIT Bangkok, tahun 1997. Bidang penelitian yang diminati adalah industrial automotion dan sistem kontrol berbasis komputer.