3D modell k´ esz´ıt´ ese ortop´ ediai m˝ ut´ etek szimul´ al´ as´ ahoz Csern´atony Zolt´an1 , Hajdu Andr´ as2 , Man´o S´ andor3 , Z¨ org˝ o Zolt´an2 1
Debreceni Egyetem - Ortop´ediai Int´ezet H-4012, Debrecen Pf. 16
[email protected] 2 Debreceni Egyetem - Informatikai Int´ezet H-4010 Debrecen Pf. 12 {hajdua|zorgoz}@inf.unideb.hu 3 Debreceni Egyetem - M˝ uszaki F˝ oiskolai Kar ´ H-4028 Debrecen Otemet˝ o u. 2-4.
[email protected]
Absztrakt. Az orvosi informatika egyik egyre nagyobb kih´ıv´ asokkal szembes¨ ul˝ o ´ agazata a m˝ ut´eti tervez´es, a beavatkoz´ asok sz´ am´ıt´ og´epes szimul´ aci´ oja. Az u ´j m˝ ut´eti elj´ ar´ asok kidolgoz´ as´ an´ al ez a megk¨ ozel´ıt´es k¨ ul¨ on¨ osen nagy el˝ onyt jelent, hiszen az olcs´ o tesztel´es mellett a v´ arhat´ o eredm´enyek is megbecs¨ ulhet˝ ok. A klinikus ´ıgy egy egyszer˝ u r¨ ontgen vagy ak´ ar CT felv´etel ´ altal ny´ ujtottn´ al sokkal konkr´etabb adatokkal rendelkezhet m´eg miel˝ ott egyetlen szikev´ ag´ as is t¨ ort´enne. Ez a cikk a 2002-es ´ KEPAF3 konferenci´ an bemutatott probl´emafelvet´es ´es el˝ ozetes vizsg´ alatok ´ ota el´ert eredm´enyeket t´ argyalja. Egyfel˝ ol a m˝ ut´eti szimul´ aci´ os keretrendszerhez k¨ ot˝ od˝ o megval´ os´ıt´ asokat – a megjelen´ıt´es, kezel˝ ofel¨ ulet ´es a v´egeselemes elemz˝ o rendszer ¨ osszekapcsol´ as´ aban t¨ ort´ent el˝ orel´ep´eseket – m´ asfel˝ ol esettanulm´ anyk´ent egy u ´j csontny´ ujt´ asi elj´ ar´ as v´egeselemes vizsg´ alat´ at k¨ oz¨ olj¨ uk.
1.
Bevezet´ es
Az orvosi k´epalkot´ast szolg´ al´o technol´ ogi´ ak ´es berendez´esek, mint a CT, MRI, PET vagy SPECT szelet- vagy vet¨ uleti k´epeket szolg´ altatnak. Ezek felbont´ asa, k´epmin˝ os´ege k¨ ul¨onb¨ oz˝o. Egyesek az emberi test anat´ omiai aspektusait, m´asok a test m˝ uk¨ od´es´eb˝ol sz´ armaz´o adatokat r¨ogz´ıtik. Ezek a berendez´esek maguk is biztos´ıtanak n´emi megjelen´ıt´esi lehet˝os´eget, de ezek t´ avol vannak att´ ol, hogy tov´abbi feldolgoz´ asra k¨ozvetlen¨ ul alkalmasak legyenek. Nem utols´ o sorban majdnem minden ilyen berendez´es alkalmas k´epi adatokat ´es egy´eb inform´aci´ okat tartalmaz´ o k¨ozismert orvosi f´ajlform´atumokban export´ alni. Ilyen form´atum p´eld´ aul a DICOM [13]. Ezeket az ´ allom´anyokat m´as gy´ art´ ok ´altal k´esz´ıtett sz´am´ıt´og´epes programokkal lehet feldolgozni. Sok kereskedelmi ´es ny´ılt k´od´ u vagy ingyenes projekt l´etezik ebben a t´em´ aban, ´es ezek kiv´ al´o eredm´enyeket ´ertek el a megjelen´ıt´esben, egyes szervek vagy sz¨ ovetstrukt´ ur´ak fel¨ ulet´enek rekonstrukci´oj´ aban, nagyban
2
Csern´ atony Zolt´ an ´es mtsai
megk¨ onny´ıtve ezzel a diagn´ozist fel´all´ıt´o orvosok munk´ aj´ at (l´asd [6, 7, 11, 15]). N´eh´any alkalmaz´as speci´ alis m˝ ut´eti beavatkoz´asokhoz ny´ ujt seg´ıts´eget. ´Ig´eretes eredm´enyek mutatkoznak m´eg a t´ avgy´ ogy´aszat, az eg´eszs´eg¨ ugyi fels˝ooktat´asban alkalmazhat´o virtu´alis k¨ornyezetek l´etrehoz´asa, ´es a sz´am´ıt´og´eppel t´ amogatott protot´ıpusgy´art´ as ter¨ uletein is, l´asd p´eld´ aul [9, 14, 16]. Ha ¨ osszekapcsoljuk a fel¨ ulet- ´es testrekonstrukci´os technik´akat a m´ern¨ oki szoftverek (pl. CAD rendszerek [18]) ny´ ujtotta testmodell-szerkeszt˝o lehet˝os´egekkel ´es a v´egeselemes elemz´est lehet˝ov´e tev˝o (FEM/FEA) szoftverekkel [17, 19], olyan gyakorlati alkalmaz´asokat hozhatunk l´etre amelyek alkalmasak p´eld´ aul az egyes m˝ ut´eti beavatkoz´asok hat´ekonys´ ag´at becs¨ ulni ´es ´ert´ekelni. Kutat´ asaink c´elja az ortop´edia ter¨ ulet´en haszn´alhat´o szoftveralkalmaz´asok l´etrehoz´asa, k¨ ul¨on¨os tekintettel a csontm˝ ut´etekre. Kiindul´ o adatk´ent a CT berendez´es ´ altal szolg´ altatott k´epf´ajlokat haszn´aljuk. Egyfel˝ol egy u ´ j beavatkoz´as elm´eleti vizsg´alat´at v´egezz¨ uk, m´asfel˝ol egy eset-orient´ alt, interakt´ıv alkalmaz´ast fejleszt¨ unk a cs´ıp˝o´ız¨ ulet hib´ ait jav´ıt´o m˝ ut´eti beavatkoz´asok szilmul´al´as´ara ´es elemz´es´ere. Ez a k´et ir´ anyvonal sok r´eszfeladat tekintet´eben ´atfedi egym´ ast. Ilyen p´eld´ aul a tulajdonk´eppeni k´epadatok kinyer´ese az egyes orvosi f´ajlform´atumokb´ ol, a k´epek jav´ıt´ asa, a megfelel˝o szegment´ aci´ os technika kiv´ alaszt´asa, CADorient´ alt testfel´ep´ıt´es, adatcsere a FEM/FEA eszk¨ ozzel, a virtu´alis beavatkoz´as geometri´ aj´ anak megfelel˝o le´ır´ asa. Egy igen fontos, m´egis sokszor mell˝ oz¨ott szempont ilyen alkalmaz´asokn´ al, annak a figyelembe v´etele, hogy nagyon kev´es orvos k´epzett informatikai vagy m´ern¨ oki ter¨ uleten. Ez´ert javasolt a szoftver feladatainak lesz˝ uk´ıt´ese egy j´ol meghat´ arozott c´elter¨ uletre, s˝ot egy ´altal´ anos eszk¨ ozzel szemben el˝ony¨osebb egy k¨onynyen b˝ ov´ıthet˝ o, de el˝ ore r¨ogz´ıtett u ´ tvonalakat alkalmaz´o program. Ez´ert u ´ gy v´elj¨ uk, hogy a v´egeselemes szoftver fel¨ ulet´enek k¨ozvetlen haszn´alata nem lenne megfelel˝o a virtu´alis m˝ ut´etek tervez´es´ere. Teh´at vagy l´etrehozunk speci´ alis munkafel¨ uleteket a v´egeselem rendszeren bel¨ ul, vagy olyan k¨ ul¨on´all´o grafikus alkalmaz´ ast k´esz´ıt¨ unk, amely k´epes k´etir´any´ u kommunik´aci´ ora a FEM/FEA szoftverrel.
2. 2.1.
Modell´ ep´ıt´ es A CT adatf´ ajlok
Ahogy azt fentebb eml´ıtett¨ uk, az els˝o l´ep´es a tulajdonk´eppeni k´epadatok kinyer´ese az orvosi k´epf´ajlb´ ol. A CT k´epek k´eppontjai azt reprezent´ alj´ak, hogy egy anat´ omiai keresztmetszet t´erfogatr´eszei (voxel) milyen m´ert´ekben nyelik el a r¨ontgensugarakat. ´Igy a k´eppontok a sug´ arelnyel´es m´ert´ek´enek 12 biten abr´ ´ azolt eg´esz´ert´ek˝ u megfelel˝oj´et tartalmazz´ak, ´es nem sz´ıninform´ aci´ okat. Hogy a sug´ arterhel´est a lehet˝ o legnagyobb m´ert´ekben cs¨okkents´ek, ´el˝o szervezetek szeknnel´es´en´el a szeletek t´ avols´ag´at a lehet˝o legnagyobbra veszik. A legt¨obb esetben a szeletvastags´ag sokkal kisebb, mint a szeletek k¨oz¨otti t´ avols´ag, ´ıgy hasznos r´eszletek veszhetnek el, f˝ ok´ent az emberi test ¨osszetettebb r´eszein´el. Megjelen´ıt´esi c´elokra a hi´anyoss´agokat kijav´ıthatjuk k¨ ul¨onb¨ oz˝o interpol´aci´ os technik´ak seg´ıts´eg´evel, de az elvesztett anat´ omiai r´eszletek nem p´ otolhat´ok.
3D modell k´esz´ıt´ese ortop´ediai m˝ ut´etek szimul´ al´ as´ ahoz
2.2.
3
K´ epjav´ıt´ as ´ es szegment´ al´ as
Mivel az egyes sz¨ ovett´ıpusoknak r´ajuk jellemz˝ o m´ert´ekben nyelik el a r¨ontgensugarakat, az intenzit´ as-ablak alkalmaz´asa csak egyszer˝ u megjelen´ıt´eshez elegend˝ o. Mindazon´altal k¨ ul¨onb¨ oz˝o sz¨ovett´ıpusok azonos m´ert´ekben nyelhetnek el sugarakat, ´ıgy az ablak alkalmaz´asa ut´an az ´altalunk v´ alasztott c´eltartom´anyon (VOI, Volume Of Interest) k´ıv¨ ul m´as sz¨ovetekb˝ ol is maradhatnak r´eszek. N´eh´any hagyom´ anyos elj´ ar´ ast lehet itt alkalmazni, mint a morfol´ogiai vagy a frekvenciatartom´ anyban v´egzett sz˝ ur´es [3, 8], de l´eteznek a CT k´epek szegment´ aci´ oj´ ara kifejlesztett technik´ak is, mint p´eld´ aul az, amelyr˝ol [12] oldalon olvashatunk. Megvizsg´altunk m´as m´odszereket is, mint a tartom´anyn¨ ovel´es ´es a gradiens alap´ u szegment´ al´ as [3, 8]. Mivel a projekt¨ unk a csontsz¨ ovetekre koncentr´al´odik, ezek a megk¨ ozel´ıt´esek kiel´eg´ıt˝ o eredm´enyekhez vezettek. 2.3.
Testmodell ´ ep´ıt´ ese
A projekt v´egs˝ o c´elja olyan alkalmaz´as kifejleszt´ese, amely napi haszn´alat´ u seg´edeszk¨ oze lehet a m˝ ut´ettervez´esben a CAD rendszerekben nem j´artas orvosoknak is. Mivel az alkalmaz´asnak strukt´ ura jelleg˝ u adatokat kell ´atadni egy v´egeselemes modellez˝o ´es elemz˝o programnak, a testadatokat geometriailag megfelel˝o m´odon kell reprezent´ alni. Jelent˝ os k¨ ul¨onbs´eg van az egyszer˝ u fel¨ uletmegjelen´ıt´es ´es a CAD szeml´elet˝ u testrekonstrukci´o k¨oz¨ott. Az t´erfogati adatokat merevtest-primit´ıvekkel kell le´ırni, ´es az itt haszn´alatos elvek alapj´an ¨osszerakni: kulcspontok, parametrikus g¨ orb´ek, vonalsorok, g¨ orb¨ ult ´es s´ıkfel¨ uletek, t´erfogati ´es merev testek. Amikor a vizsg´alt ter¨ uletek (ROI, Region Of Interest) kont´ urpontjaib´ol g¨ orb´eket k´esz´ıt¨ unk, csak azokat a pontokat v´alasztjuk ki alappontnak, amelyek k¨ornyezete gyorsan v´altozik. ´Igy ´atlagosan 10-15%-ra cs¨okkentj¨ uk a pontok sz´am´at. Az elj´ ar´ as alap¨oltlete a [3, 8] forr´asanyagokban tal´ alhat´o. A g¨ orb´ekb˝ ol fel¨ uleteket ´ all´ıtunk ¨ ossze, a fel¨ uletekb˝ol testeket [5]. A legnagyobb gondot az okozza, hogy a CAD rendszerek szab´alyos alak´ u objektumok kezel´es´ere lettek kialak´ıtva, az emberi csontok pedig nem ilyenek. Ahhoz azonban, hogy a v´egeselemes rendszer lehet˝ os´egeit haszn´aljuk, ez a megk¨ ozel´ıt´es elker¨ ulhetetlen. Tov´abbmenve, a virtu´alis m˝ ut´eti beavatkoz´ast is ezen a reprezent´ aci´ on kell v´egrehajtani, vagy oly m´odon, hogy a m´odosult geometri´at k¨onny˝ u legyen el˝oa´ll´ıtani. Mivel a k¨ ul¨onb¨ oz˝o CAD f´ ajlform´atumok k¨oz¨otti ´atj´ar´as sokszor hib´akat eredm´enyez, u ´ gy d¨ ont¨ ott¨ unk, hogy a testmodel fel´ep´ıt´es´et a FEM szoftveren bel¨ ul v´egezz¨ uk el a szoftver ´ altal ny´ ujtotta technol´ ogi´ akat felhaszn´alva. T¨obb FEM szoftver tesztel´ese ut´an mi az ANSYS-t v´alasztottuk a feladatra [17]. A 1. ´abr´ an egy 20cm-es combcsont darab (femur diaphysis) geometri´aja fel´ep´ıt´es´enek l´ep´esei l´athat´ok az ANSYS-ban. Az elj´ar´as sor´an egy ANSYS szkript f´ajlt gener´alunk, melyet a szoftver v´egrehajt. Ezt a m´odszert k¨onnyen alkalmass´ a lehet tenni a t¨ obb darabb´ol ´all´o, vagy t¨ obb u ¨ reget tartalmaz´ o csontszerkezetek fel´ep´ıt´es´ere is. A mi eset¨ unkben az ANSYS testek k¨oz¨otti Boole m˝ uveletei igen hat´ekony eszk¨oznek bizonyultak. A v´altoz´ o topol´ ogi´ aj´ u r´eszek (el´ agaz´asok a csontban) kezel´ese komoly kih´ıv´ ast jelent, jelenleg is vizsg´aljuk a lehet˝os´egeket.
4
Csern´ atony Zolt´ an ´es mtsai
1. ´ abra: A combcsont testmodell fel´ep´ıt´es´enek l´ep´esei.
3. 3.1.
A virtu´ alis m˝ ut´ et megval´ os´ıt´ asa S´ıkbeli megk¨ ozel´ıt´ es
N´eh´any esetben a beavatkoz´as geometri´aja lehet˝ov´e teszi, hogy azt a k´etdimenzi´ os szeleteken hajtsuk v´egre a testek helyett. A csavarvonal´ u v´ag´ast haszn´al´o combcsontny´ ujt´as j´ o lehet˝ os´egeket biztos´ıt ilyen k´ıs´erletekhez. A javasolt m˝ ut´eti elj´ ar´ as elm´eleti le´ır´ as´ at [2] tartalmazza. Tekintve az elm´eleti v´ag´oeszk¨oz id˝obeli mozg´ as´ at egyetlen 3D-s objektumk´ent (2. ´abra, bal oldal), majd v´eve ennek metszet´et a CT szeletek s´ıkj´ aval (2. ´abra, jobb oldal, s¨ot´et r´esz), a k´et szintre v´agott k´epeken a metszetnek megfelel˝o r´eszeket a h´ att´er sz´ın´ere festj¨ uk (3. ´abra bal oldal).
2. ´ abra: Az eszk¨ oz u ´tj´ anak egy r´esze ´es annak egy s´ıkmetszete.
Ezt a technik´at alkalmazva az el˝obb v´azolt testmodell ´ep´ıt´es ut´an m´ar a m´odos´ıtott csontstrukt´ ur´at kapjuk minden tov´abbi beavatkoz´as n´elk¨ ul. A 3. ´abr´an az eredm´eny¨ ul kapott 3D-s objektumban l´atszik a v´ag´oszersz´ am s´ıkmetszeteib˝ol ¨ ossze´ all´ıtott testtel egy¨ utt, amelyet egy k¨oztes megt¨ozel´ıt´esben haszn´altunk. Minden esetben egy ANSYS szkriptet gener´altunk, ´ıgy azt v´egrehajtva eredm´eny¨ ul a k´ıv´ ant testet kaptuk. A cs´ıp˝o´ız¨ ulet-korrekci´ os m˝ ut´et eset´en is modellezhet˝ok 2D-ben egyes beavatkoz´asok, de a ROI-k kijel¨ ol´ese a szeletsorozaton nehezebb.
3D modell k´esz´ıt´ese ortop´ediai m˝ ut´etek szimul´ al´ as´ ahoz
5
3. ´ abra: A m´ odos´ıtott szeletk´ep ´es az eredm´eny¨ ul kapott objektum.
Egy j´ o k¨oztes megold´as lehet a test pontjainak rendezetlen halmazk´ent val´o kezel´ese is. 3.2.
H´ aromdimenzi´ os megk¨ ozel´ıt´ es
A csontny´ ujt´as szimul´al´ as´ an´al az ´altalunk alkalmazott 3D-s megk¨ ozel´ıt´es a 2.3. alfejezetben le´ırt modell´ep´ıt´es ´es k¨oz¨ons´eges CAD testszerkeszt´es kombin´aci´ oja. El˝ osz¨ or fel´ep´ıtett¨ uk a combcsont k¨oz´eps˝ o – diaf´ızisnak nevezett – r´esz´et, majd ugyanabban a koordin´ atarendszerben, a csont tengely´et felhaszn´alva, egy olyan merevtestet k´esz´ıtett¨ unk egy CAD rendszerben, amely a v´ag´oszersz´ am id˝obeli u ´ tj´anak felel meg. Ez ut´obbit u ´ gy ´al´ıtottuk el˝o, hogy a megadott tengely ment´en csavarvonal´ u kiterjeszt´est (helical extrusion) alkalmaztunk egy t´eglalapra. A kiterjeszt´es param´etereinek a tervezett csontm˝ ut´et param´etereit v´alasztottuk (vastags´ag, menetemelked´es). A k´et merevtest egym´ asb´ ol t¨ ort´ent kivon´asa ut´an a k´ıv´ ant testet kaptuk (4. ´ abra).
4. ´ abra: A combcsont modellje a beavatkoz´ as ut´ an.
A cs´ıp˝o´ız¨ ulet eset´en a ter¨ ulet 3D-s rekonstrukci´oja sokkal bonyolultabb, f˝oleg a CT szeletek t´ avols´ag´ab´ol ad´od´o inform´aci´ oveszt´es miatt. Sok esetben az egym´ast k¨ovet˝o CT szeletek nagyon k¨ ul¨onb¨ oznek egym´ ast´ ol. Itt az interpol´aci´ o nem seg´ıt, ez´ert az ´ altal´ anos m´odszereket kell specializ´ alni annak ´erdek´eben, hogy a felhaszn´al´ oi beavatkoz´as sz¨ uks´egess´ege a lehet˝o legjobban cs¨okkenthet˝ o legyen. A virtu´alis beavatkoz´asok elv´egz´es´ere k´esz´ıtett fel¨ ulet GLUT-alap´ u, ´es tartalmaz l´etez˝o t´erh´ al´ ok import´ al´ as´ ara, ´es a FEM/FEA szoftver fel´e t¨ ort´en˝o expot´al´asra
6
Csern´ atony Zolt´ an ´es mtsai
alkalmas eszk¨ oz¨oket. A m´ar eml´ıtett szkripk´esz´ıt´es mellett megpr´ ob´aljuk kihaszn´alni az ANSYS ´ altal ny´ ujtott t´erh´ al´o kezel´esi eszk¨ oz¨oket is, az adatcserer´et a t´erh´ al´ o´ allom´anyokra koncentr´alva. ´Igy lehet˝os´eg¨ unk van p´eld´ aul az OpenGLben haszn´alt tetra´eder-h´ al´ ot beolvasni ANSYS-ba v´egeselem elemz´es c´elj´ab´ol ´es visszafel´e a megjelen´ıt´es sz´ am´ ara (5. ´abra).
5. ´ abra: A virtu´ alis m˝ ut´etek sz´ am´ ara fejlesztett OpenGL fel¨ ulet.
6. ´ abra: A furat k¨ orny´ek´en kialkult fesz¨ ults´eg.
4.
Eredm´ enyek
A fentebb bemutatott tesmodell ´ep´ıt´est haszn´alva csup´ an a bels˝o reprezent´ aci´ o szkript nyelvre val´ o ford´ıt´ as´at kell elv´egezn¨ unk. A test anyagparam´etereinek megad´ asa szint´en be´ agyazhat´o a szkriptbe. Mi lie´aris izotropikus [1] illetve ortotropikus [4] anyagmodelleket haszn´altunk. A k´enyszerfelt´etelek ´es a h´ uz´oelmozdul´ asok alkalmaz´asa ut´an megvizsg´ altuk a testben fell´ep˝o egyenl˝ o fesz¨ ult´esget (von Misses). Azt tapasztaltuk, hogy a legnagyobb fesz¨ ults´eg a v´ag´as kezdeti ´es v´egpontjai mellett alakul ki (6. ´abra), ez´ert tov´abbi vizsg´alatokat folytattunk a csatorn´ at z´ ar´ o furatok form´aja ´es ir´ anya tekintet´eben. Jelenleg folynak a nem egyenletes menetemelked´es˝ u csavarp´ aly´ak vizsg´alatai, melyekt˝ol a
3D modell k´esz´ıt´ese ortop´ediai m˝ ut´etek szimul´ al´ as´ ahoz
7
ny´ ujthat´os´ ag tov´abbi javul´as´at v´arjuk. A tov´abbi vizsg´alatok megk¨ onny´ıt´ese ´erdek´eben megfelel˝o vastagfal´ u cs¨ovekkel is v´egezt¨ unk sz´am´ıt´asokat ´es meg´allap´ıtottuk, hogy a kisz´ am´ıtott ´ert´ekek nagy m´ert´ekben korrel´alnak. Az eredm´enyekr˝ol r´eszletesebben a [10]-ben olvashatunk.
Irodalom 1. H. Ab´e, K. Hayashi, and M. Sato (Eds.): Data Book on Mechanical Properies of Living Cells, Tissues, and Organs, Springer-Verlag, Tokyo, 1996. 2. Z. Csern´ atony, L. Kiss, S. Man´ o, L. G´ asp´ ar and K. Szepesi: Multilevel callus distraction. A novel idea to shorten the lengthening time, Medical Hypotheses, 2002 3. R. C. Gonzalez, and R. E. Woods: Digital image processing, Addison-Wesley, Reading, MA, 1992. 4. R. Klabunde, E. Roland, W. R. Taylor, S. E. Clift, L. Rakotomanana: Experimental validation of an orthotropic FE-model using modal analysis, 12th Conference of the European Society of Biomechanics, Dublin, 2000 5. A.L. Marsan: Solid model construction from 3D iamges,(PDF, PhD dissertation) The University of Michigan, 1999 6. K. Radermacher, C. V. Pichler, S. Fischer, G. Rau: 3D-Visualisation in Surgery, Helmholtz-Institute Aachen, 1998 7. L. A. Ritter, M. A. Li´evin, R. B. Sader, H-F. B. Zeilhofer, E. A. Keeve: Fast Generation of 3D Bone Models for Craniofacial Surgical Planning: An Interactive Approach, CARS/Springer, 2002 8. M. Sonka, V. Hlavac, and R. Boyle: Image processing, analysis, and machine vision, Brooks/Cole Publishing Company, Pacific Grove, CA, 1999. 9. Tsai Ming-Dar, Shyan-Bin Jou, Ming-Shium Hsieh: An Orthopedic Virtual Reality Surgical Simulator (PDF), ICAT 2000 10. Zolt´ an Z¨ org˝ o, Andr´ as Hajdu, S´ andor Man´ o, Zolt´ an Csern´ atony and Szabolcs Moln´ ar: Analyzis of a new femur lengthening surgery, IEEE IASTED International Conference on Biomechanics (BioMech 2003) (2003), Rhodes, Greece, Biomechanics/34-38. 11. http://graphics.stanford.edu/data/3Dscanrep/ 12. http://image.soongsil.ac.kr/software.html 13. http://medical.nema.org 14. http://www.ablesw.com/3d-doctor/ 15. http://wwwr.kanazawa-it.ac.jp/ael/imaging/synapse 16. http://www.materialise.com 17. Ansys Online Manual 18. CADKey Online Manual 19. MSC Patran/Nastran Online Manual
