Vyšší odborná škola a Střední průmyslová škola Šumperk Gen. Krátkého 1, Šumperk, okres Šumperk

Automatický transportér AT08 Výukový text

Vyšší odborná škola a Střední průmyslová škola Šumperk Gen. Krátkého 1, 787 29 Šumperk, okres Šumperk

Výukový text pro model AT08 AT08 = automatický transportér 2008

Autor: Viktor Ptáček Pracoviště: VOŠ a SPŠ Šumperk Ročník: 3 Rok: 2007/2008 Obor: elektrotechnika

AMiTsys Expert 2008

1


Obsah 1 ÚVOD.............................................................................................................. 3 1.1

CO JE TO AT08 ......................................................................................... 3

1.2

POUŽITÉ PROSTŘEDKY ........................................................................ 3

1.3

STRUKTURA TEXTU............................................................................... 3

1.4

POŽADOVANÉ ZNALOSTI ..................................................................... 4

2 POPIS MODELU VOZÍTKA ...................................................................... 4 2.1 2.2

MECHANIKA ............................................................................................ 4 POPIS JEDNOTLIVÝCH PRVKŮ ........................................................... 4 2.2.1 2.2.2 2.2.3

Senzor..................................................................................................................... 4 Výkonový přepínač................................................................................................. 5 Signalizace ............................................................................................................. 5

3 SEZNÁMENÍ S AT08 ................................................................................... 6 3.1

ZJIŠTĚNÍ VSTUPŮ .................................................................................. 6

3.2

ZJIŠTĚNÍ VÝSTUPŮ................................................................................ 6

4 TVORBA ŘÍDICÍHO ALORITMU............................................................ 7 4.1

HRAJEME SI S AT08 ............................................................................... 7

4.2

AT08 PRVNÍ POHLED NA ČÁRU ........................................................ 10

5 OVLÁDÁNÍ RYCHLOSTI MOTORKŮ.................................................. 11 5.1

PWM REGULACE .................................................................................. 11

5.2

PRAKTICKÉ CVIČENÍ: ......................................................................... 13

6 ČÁRA, PWM A AT08 ................................................................................. 14 7 SEZNÁMENÍ S OBRAZOVKAMI ........................................................... 15

AMiTsys Expert 2008

2


1

ÚVOD

Tento učební text vznikl při tvoření učební pomůcky – transportního vozíku AT08. Aby učební pomůcka mohla být efektivně použita ve výuce, je nutné k ní vytvořit určitého průvodce, tuto úlohu by měl právě tento text plnit.

1.1 CO JE TO AT08 AT08 je model, který simuluje integraci automatizace do průmyslového vozíku. Jeho řízené zprostředkovávají buďto PLC nebo inteligentní relé a to přes program, který vy vytvoříte. Úkol, který stojí před vámi je, aby celá tato soustava se pohybovala po čáře a to co nejrychleji a nejpřesněji. Pro obsluhu je nutné zvolit takové obrazovky, aby jeho ovládání bylo co nejvíce intuitivní.

1.2 POUŽITÉ PROSTŘEDKY Na tomto modelu můžete najít napájení pomocí dvou Pb akumulátorů, dva výkonové přepínače, šest optických senzorů, signalizaci sloužící k základnímu ovládání a zprostředkovává zpětnou vazbu pro obsluhu, dále je zde umístěna DIN lišta, na kterou můžete umístit řídicí prvek, který vám je nejblíže, v našich podmínkách to nejspíše bude průmyslový automat AMiNi2D.

1.3 STRUKTURA TEXTU Nejdříve vás seznámíme s jednotlivými prvky, které se na tomto modelu nacházejí. Nebudeme zde umísťovat celá schémata a jejich podrobný popis, poskytneme vám informace právě takové, jaké budete potřebovat k programování. Pomocí jednoduchých programů budete poznávat chování této soustavy, jako pomůcku ke každému úkolu zde najdete buďto vývojový diagram nebo zdrojový kód v jiném programovacím jazyku. Jestliže někdo z vás bude mít zájem se dozvědět o některém prvku více informací, můžete požádat vyučujícího o to, aby vám poskytnul Dokumentaci k AT08, kde můžete najít detailní popis jednotlivých elektro prvků. Tato práce je postavena na tom, že přijdete k zařízení, víte co má přibližně dělat, ale žádné detaily neznáte. Informace, jako na kterém bitu je co připojeno, si zjistíte sami postupem, který zde popíšeme. Po zjištění veškerých aliasů a seznámení se s celým modelem se budete moci dát do programování. Jsou zde popsány algoritmy od nejjednodušších po, řekl bych, profesionálních (s poskytnutou výbavou). Pokusíme se vám nastínit, jak funguje PWM regulace, a jak ji realizovat pomocí modulu pwm. Na konci celého textu najdete mini manuál, jak tvořit obrazovky, tuto část jsme zde umístili, jelikož předpokládáme, že většina z vás ještě s programováním obrazovek nemá velké zkušenosti. Ovšem pro programování aplikací na úrovni je nutné tyto prvky plně využívat. Celý text je zaměřen pro použití PLC od firmy AMiT – AmiNi2D a vývojového prostředí DetStudio, ale najdou se zde i části obecné, využitelné i pro jiné systémy.

AMiTsys Expert 2008

3


1.4 POŽADOVANÉ ZNALOSTI Znalost vývojového prostředí DetStudio Ovládání základních prvků programování a algoritmizace v reléovém schématu (RS) a strukturovaném textu (ST).

2

POPIS MODELU VOZÍTKA 2.1 MECHANIKA

Základní konstrukce je svařena z plastu. Je zde prostor pro elektro prvky kterého jsme také využili. Zespodu konstrukce jsou 2 zpevňovací lišty, které budou ještě osazeny bezpečnostním nárazníkem (počítalo se s tím již při návrhu konstrukce ale ještě nezrealizovalo).

2.2 POPIS JEDNOTLIVÝCH PRVKŮ 2.2.1 Senzor Na našem modelu je umístěno 6 optických senzorů. Naše zapojení se skládá ze dvou základních částí – z vysílače a přijímače s převodníkem úrovní. Ir přijímač – je součástka, která reaguje na IR signál o určité vlnové délce. Náš snímač má filtr pro kmitočet o 38kHz, jestliže dosáhneme právě takovéto frekvence vysílané pomocí IR diody, bude snímač nejcitlivější. Při pohybu frekvence ať už směrem nahoru nebo dolů se citlivost snímače bude snižovat. Tohoto jevu využíváme k tzv. seřízení snímačů. Pomocí trimru měníme budící frekvenci pro IR diodu, a jelikož každý povrch je více nebo méně lesklý a má jiné vlastnosti pro odraz infračerveného světla, je nutné při změně odrazového povrchu nastavit snímače tak, aby když najedete senzorem nad reflexní čáru nesvítila indikační dioda a když najedete na povrch, aby tato indikační dioda svítila. Takto nastavíte senzor při použití reflexní pásky. Když použijete matnou pásku a okolní podlaha je lesklá, musíte nastavit při dotyku na čáře aby LED dioda svítila a při optickém styku s podlahou aby led dioda nesvítila. Podobné senzory tomuto se například používají na záchodech k bezdotykovému zapínání vody nebo „sušičů na ruce“ Vstupy – napájení + , - 24V Výstup – když je odraz pak je výstup 0 a když není je to 24V (snímač má výstup negovaný)

AMiTsys Expert 2008

4

Automatický transportér AT08 Výukový text 2.2.2 Výkonový přepínač Slouží k jednoduššímu ovládání motorků. Je zde použito jednoduché zapojení s tranzistory a diodami. Ke spínání velkého proudu do motorků jsou použity „darlingtony“. Napájení – k jednoduššímu řízení směru otáčení motorku jsme zvolili dva 12V akumulátory. Tyto akumulátory jsou zapojené do série a je zde vyveden střed. Pro řízení směru je na jeden pól motorku přiveden střed a na jeho druhý kontakt je přiváděno kladné nebo záporné napětí vztažené k zemi. Tímto se řídí směr otáčení. Na schématu máme naznačeno, co tento prvek dělá, navíc se v našem obvodu nachází diodová logika, která zabraňuje při nastavení obou vstupů do log. 1 zkratu. Na tyto vstupy můžeme přivádět třeba PWM signál a tím regulovat i rychlost motorku, ale to až v další kapitole. 2.2.3 Signalizace Velice jednoduchý plošný spoj sloužící k základnímu ovládání modelu a k indikaci základních informací. Nacházejí se na něm tyto prvky: Tlačítko STOP – rozpínací červené tlačítko na jehož vstupu je 24V Tlačítko START – spínací zelené tlačítko na jehož vstupu je 24V Zelená dioda – signalizuje, zda je soustava zapnutá, přivedením log. 1 se rozsvítí Červená dioda – signalizuje nebezpečí, k tomuto prvku je připojena i siréna. Tyto dva prvky se dají aktivovat log. 1 na jejich vstup. Jelikož by mohl zvuk sirény někoho obtěžovat, je možné vypínačem sirénu vypnout. Žlutá dioda 1 – signalizace, když je jeden z předních senzorů nad čárou Žlutá dioda 2 – signalizace, když je jeden ze zadních senzorů nad čárou Žlutá dioda 3 – zvolí si libovolně programátor, je připojena na analogový výstup jelikož veškeré digitální jsme obsadili jinými prvky. Jestliže bude na analogovém výstupu 10V, bude dioda plně svítit.

AMiTsys Expert 2008

5


3

SEZNÁMENÍ S AT08

V první hodině bychom se měli seznámit s tímto modelem. Vaším úkolem bude zjistit, co je na jednotlivých vstupech a výstupech připojeno.

3.1 ZJIŠTĚNÍ VSTUPŮ - ke zjištění, co je na vstupech připojeno, použijeme voltmetr. Mínus voltmetru připojte na mínus dvou sériově zapojených akumulátorů a plus přikládáme na jednotlivé výstupy na AMiNi2D. Vždy připojíme na jeden vstup a snažíme se měnit jednotlivé vstupní elementy (tlačítka, senzory) a jakmile se na vstupu začnou měnit logické úrovně „bingo“ -> vepíšeme do tabulky aliasů a dokreslete „virtuální“ propoje do blokového schématu. Pozn.: Polaritu baterek a jejich zapojení zjistíte z obrázku na modelu.

Pro vstupy: IO - linky Název aliasu DI0 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 Příklad zápisu: DI1 STOP

Komentář

Rozpínací červené tlačítko stop

3.2 ZJIŠTĚNÍ VÝSTUPŮ - k měření výstupů je nutné si pomocí měření najít, kde je +12V vztažených k zemi (neboli 24V k zápornému potenciálu). Po připojení kladného pólu zasunete do této zdířky drát s banánky a na druhý konec připevníte špičku. Poté přikládáte na jednotlivé výstupy toto kladné napětí, a pozorujete, co model dělá. Podle toho, co se bude dít, doplňte do tabulky aliasy a komentáře a do slepého blokového schématu doplňte „virtuální“ propoje. Pozn.: Polaritu baterek a jejich zapojení zjistíte z obrázku na modelu.

Pozor: Na zkrat, který může nastat po přivedení kladného napětí na záporný, který je hned na levé straně wago svorky u výstupů. Postup měřrní: - zvedneme model, tak aby hnací kolečka byla ve vzduchu - odpojíme konektor výstupů z PLC - a můžeme začít měřit

AMiTsys Expert 2008

6

Automatický transportér AT08 Výukový text Pro vstupy: IO - linky Název aliasu DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7

4

Komentář

TVORBA ŘÍDICÍHO ALORITMU 4.1 HRAJEME SI S AT08

V této kapitole se seznámíme s ovládáním prvků, které na sobě nese AT08. Rozpohybujeme jej, zobrazíme si něco na panelu signalizace a protrénujeme si jazyky RS a ST. 1) Vytvoříme si nový projekt, zvolíme vhodné PLC a terminál 2) Vytvoříme si proměnné DO a DI, do kterých budeme načítat vstupy a zapisovat výstupy 3) Vytvoříme si rychlý proces a do něj napišeme kód pro načítání a čtení vstupních a výstupních linek 4) Přepíšeme námi vytvořené tabulky aliasů z minulé kapitoly 5) Teď si celý projekt uložíme a poté dáme uložit jako, dáme mu trochu jiné jméno a doporučuji stejné umístění. Jde o to, že věci jako jsou aliasy, proces pro čtení a zápis IOlinek, budou pořád stejné a budeme se k nim vracet, proto je vhodné mít kopii souboru, ve kterém toto vše je zapsané. Naším úkolem je rozhýbat AT08 a při tom nezapomenout na tlačítko STOP, aby se celá soustava dala zastavit. A samozřejmě také na tlačítko START, aby se hned po zapnutí napájení celá soustava nedala do pohybu (třeba kdyby byla ještě na lavici ☺). Prvním naším úkolem je rozpohybovat AT08 tak, aby se otáčel na místě: Jeden motor pojede dozadu a druhý dopředu.

AMiTsys Expert 2008

7

Automatický transportér AT08 Výukový text Úkol1: Vytvořte program, který bude realizovat zatáčení na místě, pomocí RS. Ukázka tohoto programu v ST // kód prozapsání či "vyčištění" zap vyp pomocí // spínacího tlačítka START a rozpínacího STOP // Poté se v celém kódu budu zap_vyp řídit zda // muže soustava vykonávat činnostn nebo se musí // zastavit If @STOP If @start let @zap_vyp = bool(1) EndIf Else :none let @zap_vyp = bool(0) EndIf // zapsání požadovaných hodnot pro motory If @zap_vyp let @motorLR = bool(1) let @motorRF = bool(1) Else :none let @motorLR = bool(0) let @motorRF = bool(0) EndIf

Úkol 2: Upravte RS tak, aby se otáčelo jen jedno kolečko. Pozn.: Toto prosím nezkoušejte reálně na podlaze, jelikož zde jsou velké namáhací síly pro hřídel motorku. Vždy programujte ta,k aby každý z motorků se alespoň trochu točil.

Úkol 3: Naprogramujte program v RS, kdy se budou točit kolečka proti sobě (úkol 1), ovšem doplněný o časovač: 5s se bude otáčet na jednu stranu a 5s na druhou. Nápověda: použijte časovač: TimerPuls, dále můžete použít negaci tak jak já v ST ovšem možná vhodnější je modul který načítá seběžnou hranu – LD_f.

AMiTsys Expert 2008

8

Automatický transportér AT08 Výukový text Kód vypracovaný v ST: if @stop if @start let @zap_vyp = bool(1) EndIf Else :none let @zap_vyp = bool(0) let @pomocna1 = bool(0) let @pomocna2 = bool(0) let @pomocna3 = bool(0) let @pomocna4 = bool(0) EndIf

//detekce START //vynulování proměnné při STOP

If @zap_vyp

// vytvoření astabilního klopného obvodu

TimerPuls @zap_vyp, 200, @pomocna1, NONE

// timer pro sepnutí 2 timeru je spuštěn //jen jednou a to když se sepne START //(nahraje log 1 do zap_vyp)

let @pomocna3 = @pomocna1 or not(@pomocna2) //zde je naznačeno že timer2 se spousti //vystupem z timeru1 a s negaci vystupu //timeru2 TimerPuls @pomocna3, 3000, @pomocna4, NONE let @pomocna5=not (@pomocna4) //timer3 je spoustěn negaci vystupu //timeru2 TimerPuls @pomocna5, 3000, @pomocna2, NONE endif If @zap_vyp if @pomocna2 let @motorLR let @motorPF let @motorLF let @motorPR EndIf If @pomocna4 let @motorLR let @motorPF let @motorLF let @motorPR EndIf

//v tomto bloku programu určuji jak se ma projevit //aktivni vystup timerů na vystupech AMiNi2D = = = =

bool(1) bool(1) bool(0) bool(0)

= = = =


EndIf If @pomocna2 Else :none If @pomocna4 else :none let @motorLR let @motorPF let @motorLF let @motorPR EndIf

//když nebude mit zadny timer aktivni //vystup tak maji byt veskere vystupy v 0

= = = =


EndIf

Úkol 4: U kódu k úkolu 3 zobrazte na signalizaci: Zapnuto vypnuto zelená dioda Jestli má alespoň jeden přední senzor kontakt s čárou – 1. žlutá dioda Jestli má alespoň jeden zadní senzor kontakt s čárou – 2. žlutá dioda

AMiTsys Expert 2008

9


4.2 AT08 PRVNÍ POHLED NA ČÁRU V této lekci si ukážeme, jak máme postupovat při programování takového algoritmu, aby se AT08 pohyboval po čáře. Sice jeho pohyb bude vypadat, jako při podnapilém stavu, ale hlavně že pojede tam, kam chceme (teda asi nepojede protože v té rychlosti ani nezaznamená čáru ale zkusit to můžeme). V tomto nejjednodušším programu se budeme řídit jen údaji z předních senzorů. Senzor Levý senzor Střední senzor Pravý senzor

MotorRF MotorLF 1 0 1 1 0 1

MotorRR MotorLR 0 1 0 0 1 0

Pozn: nezapomeňte na indikaci senzorů a tlačítka stop a start. Vylepšení – jestliže budete chtít ostřejší oblouk stačí pustit tyto dva motorky do zatáčky proti sobě.

Myslím si, že z vývojového diagramu je jasné, jak by měl program vypadat. V RS bych k tomu využil moduly S a R (set a reset) A v ST příkaz let. Takovýto program můžete odzkoušet, ale je dosti neohrabaný a navíc když ztratí čáru, pořád pojede dál. Ale při nějakých podmínkách by mohl fungovat. V další lekci se koukneme na ovládání elektromotorků pomocí pwm a poté vytvoříme program, který bude jezdit po čáře a po ztracení čáry zastaví. Úkol5: Vytvořte program popsaný v této lekci a vyzkoušejte jeho funkci.

AMiTsys Expert 2008

10


5

OVLÁDÁNÍ RYCHLOSTI MOTORKŮ

Jedním možným řízením otáček stejnosměrného motoru je změnou napětí na kontaktech. Analogová regulace – nevýhodou tohoto členu je velká ztráta energie na akčním členu, ale v některých případech se také používá Aby jste si mohli tuto regulaci vyzkoušet je vyvíjen modul ale zatím to možné není. PWM regulace = pulzně šířková modulace je nejčastějším způsobem regulování rychlosti stejnosměrného motoru, a proto ji zde vysvětlým

5.1 PWM REGULACE PWM = pulzně šířková modulace Princip spočívá v rychlém spínaní a vypínaní napájení. Díky setrvačnosti motoru a dostatečně vysoké frekvenci spínání, rotor nestačí tyto změny sledovat. Motor se chová jako kdyby byl napájen napětím o velikosti střední (průměrné) hodnoty, která je dána poměrem doby zapnutí a vypnutí. Frekvence je tedy závislá na setrvačnosti rotoru proto u velkých motorů stačí malá frekvence ale kdybychom stejný PWM signál pustili do našeho malého motorku, motorek by se zapnul vypnul a pořád dokola. Ale to mi nechceme proto musíme zvětšit frekvenci.

Vzorec pro vypočítání střední hodnoty napětí z pwm signálu

Graf PWM signálu

Pro generování PWM signálu můžeme využít přímo modul „PWM“ který je integrován do našeho vývojového prostředí. Popis modulu: PWM 0x0009, vstup(F), perioda, min(F), max(F), vystup(b)

Parametry: režim ve kterém tento modul pracuje – nechte v přednastavené hodnotě – pro přesnější informace použijte nápovědu. vstup(F) - velice důležitý parametr tohoto modulu. Určuje procentuální velikost pulzu k periodě. Takže pokud budete chtít střední hodnotu proudu na výstupu 12V bude tato hodnota 50 pokud budete chtít 6V bude to 25. Tato hodnota musí mít typ float, nebo ji můžete zadat pomocí konstanty. perioda(F) – určuje jak dlouhá je perioda v sekundách. Musí být v násobcích periody procesu. Může být zadána konstantou nebo proměnnou typu float. 0x0009 -

AMiTsys Expert 2008

11


Min(F) – minimální délka pulzu – většinou se nastavuje na 0. Nastavení pomocí konstanty nebo proměnné typu float. Max(F) – maximální délka pulzu – většinou se nastavuje na dobu periody. Nastavení pomocí konstanty nebo proměnné typu float.

Poznámka k programování. Určitě si každý říká proč budu umět dva programovací jazyky pro PLC (RS, ST), když se mi s jedním pracuje lépe. Odpověď je jednoduchá, každý z jazyků má své výhody i nevýhody. Pro programátora, který si prošel jazyky jako je C++, pascal…., je pochopitelnější strukturovaný text, ovšem pro jiného, který se hodně zabýval kombinačními a sekvenčními obvody a k programovaní se moc nedostal bude zas pohodlnější programovat pomocí reléového schéma, jelikož si to lépe dokáže představit. Ohledně výhod a nevýhod které já pociťuji. V RS chybí některé z důležitých modulů například PWM a jelikož jsem se učil programovat je tento jazyk pro mne bližší. Kdyby někdo přece jen chtěl programovat v RS i s PWM modulem ukaži vám jak se dají tyto dva jazyky kombinovat:

Výběr modulu

Parametry modulu

Z obrázku je asi jasné jak příkazy z ST vkládat do RS: 1) Vše se odehrává v okně procesu RS 2) Stiskneme tlačítko ST 3) Vybereme požadující modul 4) Vybereme místo kam tento příkaz (modul) vložíte (vhodné místo označíte klikem myší) 5) Objeví se nám okno s parametry, který můžete zkonfigurovat 6) Navolíme požadující parametry 7) Potvrdíme OK a vše je hotové

AMiTsys Expert 2008

12


5.2 PRAKTICKÉ CVIČENÍ: 1) Otevřeme si *.dso právě ten, ve kterém máme uložené veškeré aliasy pro tento projekt. Uložme si jej jako další projekt přes Soubor -> uložit jako. 2) K ovládání modulu PWM je důležité mít pro každý regulovaný bit minimálně jednu float proměnnou, do které budeme nahrávat kolik procent z periody obsadí puls. -> vytvoříme si 4 floatové proměnné, možná se ptáte proč čtyři když máte jen dva motorky? – musíme totiž počítat s tím, že každý motorek může jet dopředu nebo do zadu, proto 4 proměnné typu float. Příklad jak by měl vypadat zápis PWM modulu: //kód PWM 0x000D, manLF, 0.100, 0.000, 0.100, @motorLF

3) Vložíme si do rychlého procesu, kde již máme načítání a zapisování proměnných do kanálů, PWM modul a vyzkoušíme si jak na něj reagují motorky: - vytvoříme program s PWM moduly tak aby se soustava pohybovala: poloviční rychlosti než je maximální – dopředu plnou rychlostí dozadu malý poloměr otáčení doleva (motorky proti sobě) velký poloměr otáčení (jeden motorek vyšší rychlost než-li druhý) pozn. : nezapomeňte na mechanickou náchylnost převodovky a při programování vždy pamatujte že mají být v chodu oba motorky jeden znich může jet malou rychlostí ale musí jet (vysvětleno v předcházející lekci)

Otázky: (tyto otázky patří k řádku označeným //kód)

Perioda pulzu: ______ Minimální hodnota pulzu: ______ Maximální hodnota pulzu: ______ Hodnota vyjadřující procento které zabírá puls: ______ Bit kam se PWM nahrává má alias: ______ Další otázky Proč je nutné pro naše motorky vložit řídicí modul PWM do rychlého procesu? _______________________________________________________________ _______________________________________________________________ V jakém případě bychom vložili PWM modul do procesu normal o periodě 1000ms? _______________________________________________________________ _______________________________________________________________

AMiTsys Expert 2008

13


6

ČÁRA, PWM A AT08

V této části si již ukážeme jakým způsobem vyrobit funkční program, kterým docílíme, aby se vozítko pohybovalo po čáře. Úkol6: Slovní popis úkolu: Pomocí předních senzorů vyhodnocujeme, kde na čáře se model nachází a na jakou stranu má tedy zatočit. Zatáčení provádějte pomocí modulu PWM – poměr, jak rychle má jet který motorek a na kterou stranu, zjistíme pomocí pozorování. - jestliže naprogramujete program podle zadání měl by fungovat, ale je vcelku nebezpečný při špatném poloměru otáčení se může stát, že AT08 vyjede z požadované trajektorie a v započatém směru bude pokračovat, do té doby než ho obsluha zastaví. Proto tento program vyzkoušejte a po zdařilém otestování upravte: K vyřešení stačí do programu zavést časovač, který bude hlídat jak dlouho senzory nemají dotyk s čárou a po uběhnutí přednastavené doby model zastaví a spustí alarm. Doporučuji programovat v ST ale je to jen na vás. K lepší demonstraci úkolu jsem zde umístil vývojový diagram Pozn.: musíte zvolit konstanty zatáčení a rychlost pojedu rovně tak aby vyhovovaly podložce a mechanickým vlastnostem motoru.

AMiTsys Expert 2008

14


7

SEZNÁMENÍ S OBRAZOVKAMI

Napadlo mě: aby tento model mohl být trošku využit v praxi musí obsahovat ruční navádění. K tomuto je možné využít tlačítka umístěné na PLC. Tyto tlačítka se ovládají pomoc skriptu v nabídce obrazovky. K obrazovkám je vytvořen výukový text, který si můžete vyžádat u vyučujícího. Zadání úkolu: Vytvořte program který vás uvítá úvodní obrazovkou a vybídne vás ke spuštění zařízení pomocí tlačítka START. Po zapnutí zařízení se nám zobrazí obrazovka s objektem menu kde budete mít nasledující položky: MENU Pokus Manual A zároveň vybídne uživatele k výběru z položek menu. Při výběru pokus se nám na další obrazovce zobrazí zkušební obrazovka a pomocí klávesy esc se dostanete zpět na obrazovku výběru. Po výběru manuál bude uživateli sděleno jak ovládat manuálně model a budou mu zpřístupněny tlačítka (doleva, doprava, dopředu, dozadu) a pomocí tlačítka esc se uživatel dostane zpět do menu. Rada: pro načítání a vyhodnocování tlačítek použijte události OnKeyDown a OnKeyUp Dávejte pozor protože když podržíte 2 tlačítka zároveň jedno z nich zůstane viset, je to asi zatím chyba vývojového prostředí, ale můžete to ošetřit buďto screenem kdy na to upozorníte obsluhu a nebo to uděláte přímo v programu.

Úkol7: Vylepšete program tak, aby si v obrazovce manual mohl uživatel pomocí tlačítka + vybírat zda chce pomalejší nebo rychlejší mód. Úkol8: Jelikož již máte vytvořený program pro automatické ovládání změňte screen pokus na automat a pomocí této obrazovky spouštějte plně automatizované ovládání. - hned po najetí do screenu automat se nezpustí automatické ovládání, ale obsluha bude vyzvána, aby pomocí tlačítka START zapnula tento mód. Tuto obrazovku nepůjde opustit, do té doby, než uživatel stiskne tlačítko STOP tím soustavu zastaví a teprve poté bude moci uživatel opustit screen automat. Úkol9: Opatřete program dalším screenem, který při vyjetí z čáry a nahlášení alarmu se obsluze objeví a pomocí klávesy enter se automaticky přesune na screen manual. A již máte program, který je na to jaké máme periferie na tomto modelu docela solidní. Ale určitě existují mnohonásobně rychlejší a efektnější algoritmy, které by se daly vytvořit, ale to už je jen na vás. Já jsem vám zde nastínil jak má asi vypadat dobrý program. Teď je jen na vás, jak se AT08 bude chovat, zlepšete program. Vývojové prostředí vám dává velké možnosti dalších úprav. Například můžete využít matematické funkce sin, cos…. Takže hurá do toho ☺.

AMiTsys Expert 2008

15


8

PŘÍLOHY:

Obrázky s popisy Pohled shora Signalizace

Akumulátory

Propoj deska PLC Elektronický přepínač

Pohled zdola

Motory

Nosná kolečka

AMiTsys Expert 2008

16

Automatický transportér AT08 Výukový text Pohled zepředu

Optické senzory

Pohled z boku

Pojistka

Zdířky akumulátorů, slouží pro nabíjení, a měření a zjištění aliasů.

AMiTsys Expert 2008

17

Automatický transportér AT08 Výukový text Slepé blokové schéma

AMiTsys Expert 2008

18

Vyšší odborná škola a Střední průmyslová škola Šumperk Gen. Krátkého 1, Šumperk, okres Šumperk

Recommend Documents