Universitas Kristen Maranatha

REALISASI ROBOT RESCUE ALL TERRAIN MENGACU PADA ROBOCUP RESCUE ROBOT LEAGUE COMPETITION Disusun Oleh: Dionisius Alvin Gunadi (1022002) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Kristen Maranatha Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no. 65, Bandung, Indonesia Email: [email protected] ABSTRAK Indonesia sebagai salah satu negara yang sering mengalami bencana menjadikan tim SAR harus memiliki alat bantu yang memadai untuk mencari korban yang terjebak. Waktu menjadi faktor penting dalam menyelamatkan korban, tanpa mengabaikan keselamatan tim SAR. Salah satu cara untuk mengatasi masalah ini adalah dengan membuat robot yang dapat melakukan beberapa hal seperti menyelinap dan menyusup di antara reruntuhan gedung, mengenali lingkungan dan melokalisasi dirinya sendiri di lingkungan yang baru dikenalinya. Ketidakpastian bentuk objek pada reruntuhan bangunan , maka dibuatlah standart lintasan uji coba robot yang mengacu pada Robocup Rescue Robot League Competition. Pada tugas Akhir ini, direalisasikan suatu robot dengan konstruksi robot yang memiliki 4 buah roda yang berbentuk caterpillar. Delapan buah motor DC dengan planetary gearbox yang memiliki perbandingan 1:60 digunakan untuk menggerakan setiap roda agar dapat bergerak maju, mundur dan berputar 3600. Setiap motor terhubung oleh motor driver sebagai pengontrol polaritas dan kecepatan dari motor. Robot memiliki navigasi manual yang menggunakan penglihatan langsung dan navigasi semi-otomatis menggunakan kamera serta dua mode pengontrolan yaitu manual dengan menggunakan remote dan otomatis menggunakan Arduino UNO R3 sebagai pengontrol utama yang menentukan eksekusi pergerakan dari setiap nilai sensor yang diperoleh. Sensor jarak ultrasonik SRF-05 dan sensor akselerometer MMA7431LC digunakan untuk membantu robot dalam melakukan wall follower dan pergerakan menaiki tangga secara otomatis. Berdasarkan percobaan yang dilakukan dalam Tugas Akhir dengan mengacu pada peraturan “RoboCup Rescue Robot League Rules for 2013”, robot telah memiliki kontruksi yang mampu melewati stepfield arena Orange dari tiga posisi yang berbeda yaitu sisi kiri, tengah dan kanan namun belum dapat melewati stepfield merah secara sempurna, dapat melakukan wall follower dengan tingkat keberhasilan 83 persen, melewati balok dengan ketinggian maksimal 17 cm, menaiki tangga menggunakan mode manual dengan keberhasilan 100 persen. Percobaan naik tangga belum berhasil menggunakan mode otomatis. Kata Kunci : Sensor Jarak Ultrasonik SRF-05, Arduino Uno, Accelerometer MMA7431LC, RoboCup Rescue Robot League Rules for 2013

i

Universitas Kristen Maranatha

REALIZATION OF ROBOT RESCUE ALL TERRAIN REFER TO ROBOCUP RESCUE ROBO LEAGUE COMPETITION Composed By:

Dionisius Alvin Gunadi (1022002) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Kristen Maranatha Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no. 65, Bandung, Indonesia Email: [email protected] ABSTRACT Indonesia is a country that is often experienced natural disaster. This reason forced rescue team to have adequate tools for searching trapped victims. Time is an important factor in saving the victim , without ignoring the safety of the rescue team . One way to overcome this problem is to create a robot that can do things like sneak and creep in among the ruins of the building , environmental recognition and localize itself in a new environment. Because of object uncertainty inside building wreckage, a standard trial track has been made referring to RoboCup Rescue Robot League Competition. In this final project, realized a robot with the construction of the robot that has 4 wheels caterpillar shaped. Eight types of DC motors with planetary gearbox which has a ratio of 1:60 used for moving each wheel that can move forward , backward and rotates 3600. Each motor is connected to the motor controller driver as polarity and the speed of the motor control. Robot has manual navigation system with direct vision and semi-autonomous navigation using camera also two controlled mode, manual using remote and automatic control using arduino as a main controller that determines the execution of the movement of each sensor values obtained. Ultrasonic distance sensor SRF-05 and accelerometer sensors MMA7431LC used for wall following and climbing stair Based on experiments conducted in this final project with reference to the rule " RoboCup Rescue Robot League Rules for 2013 " , robot has construction able to pass orange stepfield arena from three different sides: left, middle and right but still unable to pass red stepfield arena . Wall following has been done with success rate of 83% , passing blocks with maximum height of 17 cm , climb the stairs using manual mode with successrate 100%. Experiment for climbing the stair still unable using with automatic mode. Keyword : Ultrasonic Distance Sensor SRF-05, Arduino Uno, Accelero MMA7431LC, RoboCup Rescue Robot League Rules for 2013

ii


DAFTAR ISI Halaman

LEMBAR PENGESAHAN PERNYATAAN ORISINALITAS LAPORAN PENELITIAN PERNYATAAN PUBLIKASI LAPORAN TUGAS AKHIR KATA PENGANTAR ABSTRAK ...................................................................................................... i ABSTRACT .................................................................................................... ii DAFTAR ISI .................................................................................................. iii DAFTAR GAMBAR .................................................................................... vii DAFTAR TABEL ......................................................................................... xi

BAB I

PENDAHULUAN

I.1 Latar Belakang Masalah .............................................................................1 I.2 Identifikasi Masalah....................................................................................1 I.3 Perumusan Masalah ....................................................................................1 I.4 Tujuan .........................................................................................................2 I.5 Pembatasan Masalah ...................................................................................2 I.6 Sistematika Penulisan ................................................................................3

BAB II LANDASAN TEORI II.1 Pengantar Robotik ....................................................................................4 II.2 Sistem Kontrol Open Loop Dan Close Loop ............................................5 II.3 Discrete State ...........................................................................................6 II.3.1 Deskripsi Urutan Kejadian Dapat Dilakukan secara ........................9 II.4 Peraturan RoboCup Rescue Robot League ..............................................10 II.4 .1 Arena Kuning .............................................................................11 II.4 .2 Arena Orange .............................................................................12 II.4 .3 Arena Merah ..............................................................................13 II.4 .4 Arena Biru ..................................................................................13

iii


II.4 .5 Arena Hitam Kuning ..................................................................14 II.4 .6 Arena Hitam ...............................................................................14 II.5 Sensor Jarak Ultrasonik SRF-05 ...........................................................18 II.6 Sensor Akselerometer MMA7431LC .....................................................20 II.7 Fat Shark Camera ..................................................................................21 II.8 Motor Driver RoboClaw ......................................................................22 II.9 Arduino Uno R3 .....................................................................................23 II.9 .1 Spesifik4asi Arduino Uno R3 .........................................................23 II.9 .2 Deskripsi Pin Arduino Uno R3 .......................................................24 II.9 .3 Blok Diagram Arduino Uno R3 ......................................................24 II.10 Jenis dan Perhitunga Gigi .......................................................................25 II.10 .1 Nama-Nama Bagian Roda Gigi .....................................................26 II.10 .2 Klasifikasi Roda Gigi ....................................................................29 II.10 .2.1 Menurut Letak Poros..............................................................29 II.10 .2.2 Menurut Arah Putaran............................................................30 II.10 .2.3 Menurut Bentuk Jalur Gigi ....................................................31 II.10 .2.3.1 Roda Gigi Lurus ...........................................................31 II.10 .2.3.2 Roda Gigi Miring .........................................................33 II.10 .2.3.3 Roda Gigi Kerucut .......................................................34 II.10 .2.3.4 Roda Gigi Cacing.........................................................39 II.10 .3 Perbandingan Putaran dan Perbandingan Roda Gigi .....................39

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI III.1 Perancangan Sistem Robot Rescue All Terrain .....................................37 III.1.1 Diagram Blok Sistem Keseluruhan .................................................37 III.2 Perancangan dan Realisasi Robot Rescue All Terrain ..........................38 III.2.1 Perancangan Badan Robot...............................................................39 III.2.1.1 Ukuran Badan Robot ...............................................................39 III.2.1.2 Tinggi Badan Robot ................................................................42 III.2.1.3 Desain Roda Robot .................................................................42 III.2.1.3.1 Roda Caterpillar.............................................................42

iv


III.2.1.3.2 Arah Gerak Roda Caterpillar .........................................43 III.2.1.3.3 Mekanisme Pergerakan Roda Caterpillar .....................44 III.2.2 Realisasi Robot ................................................................................45 III.2.2.1 Realisasi Badan Robot .............................................................45 III.2.2.2 Realisasi Tinggi Badan Robot ................................................48 III.2.2.3 Realisasi Gigi Roda dan Gigi Cacing Robot ..........................48 III.3 Rangkaian Sensor dan Pengontrol ........................................................49 III.3.1 Sensor ..............................................................................................49 III.3.1.1 Sensor Jarak Ultrasonik .............................................................49 III.3.1.2 Sensor Akselerometer................................................................49 III.3.2 Pengontrol .......................................................................................52 III.3.2.1 Skematik Rangkaian Keseluruhan Dari Sistem Robot Rescue All Terrain

.................................................................................53

III.4 Algoritma Pemrograman Robot Rescue All Terrain .............................55 III.4.1 Algoritma Pemrograman Robot Rescue All Terrain Menaiki Tangga ............................................................................................57 III.4.2 Algoritma Pemrograman Robot Rescue All Terrain Untuk Wall Follower ..........................................................................................63

BAB IV DATA PENGAMATAN DAN ANALISIS IV.1 Sensor Jarak Ultrasonik .........................................................................65 IV.1.1 Pengukuran Jarak dengan Objek Papan Kayu ...............................65 IV.2 Sensor Akselerometer ............................................................................66 IV.2.1 Pengukuran Sudut Akselerometer Terhadap Kemiringan dengan Sejajar sumbu Z Koordinat Cartesian .................................................... 66 IV.3 Nilai Rpm Terhadap Perubahan Tegangan Output ................................68 IV.4 Pengamatan Sudut Pada Algoritma Melewati Benda Dengan Mode Manual ...................................................................................................70 IV.5 Pengamatan Tahap Pergerakan Melewati Stepfield ...........................81 IV.5.1 Pengamatan Tahap Pergerakan Melewati Stepfield Orange 1 ......81 IV.5.2 Pengamatan Tahap Pergerakan Melewati Stepfield Orange 2 ......90

v


IV.5.3 Pengamatan Tahap Pergerakan Melewati Stepfield Merah 1 ......101 IV.5.4 Pengamatan Tahap Pergerakan Melewati Stepfield Merah 2 ......111 IV.6 Pengamatan Tahap Pergerakan Naik Tangga .....................................119 IV.6.1. Pengamatan Tahap Pergerakan Naik Tangga Tingkat 1 ....................119 IV.6.2 Pengamatan Tahap Pergerakan Naik Tangga Tingkat 2 .....................120 IV.7 Pengamatan Pergerakan Robot Dengan Mode Semi Otomatis ...........121 IV.7.1 Denah Pergerakan Robot dengan Mode Semi Otomatis ...............121 IV.8 Wall Follower ......................................................................................126 IV.8.1 Data Kuantitatif Nilai SRF-05 Wall Follower ..............................127 IV.8.1.1 Wall Lurus Percobaan 1 .......................................................127 IV.8.2 Data Kualitatif Pergerakan Robot Wall Follower .........................128 IV.8.2.1 Wall Lurus Percobaan 2 .....................................................128 IV.8.2.2 Wall Lurus Percobaan 3 .....................................................128 IV.8.3 Data Kuantitatif Nilai SRF-05 Wall Follower Tidak Lurus .........129 IV.8.3.1 Wall Tidak Lurus Percobaan 1 .............................................129 IV.8.24Data Kualitatif Pergerakan Robot Wall Follower ........................131 IV.8.4.1 Wall Tidak Lurus Percobaan 2 ..........................................131 IV.8.4.2 Wall Tidak Lurus Percobaan 3 ..........................................131 BAB V KESIMPULAN DAN SARAN V.1 Kesimpulan ...........................................................................................133 V.2 Saran……. .............................................................................................134 DAFTAR PUSTAKA ..................................................................................135 LAMPIRAN A PROGRAM ARDUINO WALL FOLLOWER LAMPIRAN B

PROGRAM ARDUINO MENAIKI TANGGA

LAMPIRAN C

DATA SHEET

vi


DAFTAR GAMBAR Halaman

Gambar 2.1 Diagram Blok Sistem Open Loop ...............................................5 Gambar 2.2 Diagram Blok Sistem Closed Loop .............................................6 Gambar 2.3 Diagram Blok Proses Manufaktur ...............................................6 Gambar 2.4 Ilustrasi Level Kontrol Kontinu ..................................................7 Gambar 2.5 Ilustrasi Level Kontrol Diskrit ....................................................8 Gambar 2.6 Gabungan Kontrol Kontinu dan Diskrit .....................................9 Gambar 2.7 Arena Kuning RoboCup Rescue Robot League ........................11 Gambar 2.8 Labirin Acak Arena Kuning RoboCup Rescue Robot League ..12 Gambar 2.9 Arena Orange RoboCup Rescue Robot League ........................12 Gambar 2.10 Arena Merah RoboCup Rescue Robot League ..........................13 Gambar 2.11 Arena Biru RoboCup Rescue Robot League .............................13 Gambar 2.12 Arena Hitam Kuning RoboCup Rescue Robot League .............14 Gambar 2.13 Arena Hitam RoboCup Rescue Robot League ..........................14 Gambar 2.14 Sensor Ultrasonik SRF-05 Dengan Mode Pin Echo dan Trigger Terpisah .......................................................................................15 Gambar 2.15 Timing Diagram Sensor Ultrasonik SRF-05 Dengan Mode Pin Echo dan Trigger Terpisah ...........................................................15 Gambar 2.16 Sensor Ultrasonik SRF-05 Dengan Mode Pin Echo dan Trigger Tidak Terpisah .............................................................................16 Gambar 2.17 Timing Diagram Sensor Ultrasonik SRF-05 Dengan Mode Pin Echo dan Trigger Tidak Terpisah ................................................16 Gambar 2.18 Sensor Akselerometer MMA74831LC .....................................17 Gambar 2.19 Fat Shark Camera dan Receiver ..............................................17 Gambar 2.20 Pinout ATMega 328 .................................................................20 Gambar 2.21 Blok Diagram ATMega 328 .....................................................21 Gambar 2.22 Bagian Pada Roda Gigi .............................................................24 Gambar 2.23 Bagian Pada Roda Gigi Kerucut Lurus .....................................25 Gambar 2.24 Roda Gigi Lurus Dengan As Berlawanan ...............................27

vii


Gambar 2.25 Roda Gigi Lurus Luar ..............................................................28 Gambar 2.26 Roda Gigi Rack dan Pinion ......................................................28 Gambar 2.27 Roda Gigi Permukaan .............................................................29 Gambar 2.28 Roda Gigi Miring .....................................................................29 Gambar 2.29 Roda Gigi Miring Biasa ..........................................................29 Gambar 2.30 Roda Gigi Miring Silang ..........................................................30 Gambar 2.31 Roda Gigi Miring Ganda ..........................................................30 Gambar 2.32 Roda Gigi Ganda Bersambung.................................................30 Gambar 2.33 Roda Gigi Kerucut ...................................................................31 Gambar 2.34 Roda Gigi Kerucut Lurus .........................................................31 Gambar 2.35 Roda Gigi Kerucut Miring ........................................................31 Gambar 2.36 Roda Gigi Kerucut Spiral .........................................................31 Gambar 2.37 Roda Gigi Kerucut Hypoid .......................................................32 Gambar 2.38 Roda Gigi Cacing ....................................................................33 Gambar 2.39 Profil Roda Gigi Cacing ............................................................33 Gambar 2.40 Sudut Involute Pada Roda Gigi ................................................34 Gambar 2.41 Cylindrical Worm Gear Dengan Pasangan Gigi Globoid ........34 Gambar 2.42 Globoid Worm Gear Dipasangkan Dengan Roda Gigi Lurus ..34 Gambar 2.43 Globoid Worm Drive Dipsangkan Dengan Roda Gigi Globoid .........................................................................................35 Gambar 2.44 Roda Gigi Cacing Kerucut Dipasangkan Dengan Roda Gigi Kerucut Globoid ..........................................................................36 Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem Jalan Robot Mobil Rescue All Terrain .38 Gambar 3.2 Labirin Pada Lintasan Robot .....................................................39 Gambar 3.3 Dimensi Ruang Gerak Robot ...................................................40 Gambar 3.4 Dimensi Robot Bagian Depan, Belakang, Ketinggian Dan Ukuran Roda ...............................................................................41 Gambar 3.5 Dimensi Ketinggian Robot Saat Roda Berdiri ..........................42 Gambar 3.6 Struktur Roda Caterpillar ...........................................................43 Gambar 3.7 Arah Pergerakan Roda Caterpillar Robot Rescue All Terrain ..43

viii


Gambar 3.8 Posisi Motor DC Pada Roda Caterpillar Sehingga Dapat Berputar 360 Derajat ....................................................................44 Gambar 3.9 Posisi Motor DC Pada Roda Untuk Bergerak Maju dan Mundur ........................................................................................45 Gambar 3.10 Posisi Motor DC Pada Roda Caterpillar Sehingga Dapat Berputar 360 Derajat (Tampak Atas) .........................................45 Gambar 3.11 Realisasi Robot Tampak Atas ..................................................46 Gambar 3.12 Realisasi Robot Tampak Depan ...............................................46 Gambar 3.13 Realisasi Robot Tampak Belakang ..........................................47 Gambar 3.14 Realisasi Robot Tampak Samping ...........................................47 Gambar 3.15 Realisasi Robot saat Roda Berdiri ............................................48 Gambar 3.16 Realisasi Gear Cacing Dan Gear Reduksi ................................48 Gambar 3.17 Alokasi Pin SRF-05 ..................................................................49 Gambar 3.18 Alokasi Pin MMA7431LC .......................................................50 Gambar 3.19 Sistematik Rangkaian Keseluruhan Dari Sistem Robot Rescue All Terrain ..................................................................................54 Gambar 3.20 Diagram Alir Algoritma Robot Rescue All Terrain .................56 Gambar 3.21 Diagram Alir Algoritma Robot Rescue All Terrain Menaiki Tangga (Lanjutan) ........................................................................58 Gambar 3.22 Diagram Alir Algoritma Robot Rescue All Terrain Saat Wall Follower .......................................................................................63 Gambar 4.1 Posisi Sensor Terhadap Bidang Pantul .....................................65 Gambar 4.2 Posisi Uji Coba Output X,Y dan Z Terhadap Perubahan Sudut ......................................................................................................67 Gambar 4.3 Posisi Akselerometer untuk Memperoleh Perubahan Nilai Z .....68 Gambar 4.4 Susunan Stepfied Orange Pertama ..............................................81 Gambar 4.5 Kegagalan dan Keberhasilan Pergerakan Robot Saat Melakukan Langkah Awal Melewati Stepfield ...............................................82 Gambar 4.6 Posisi Robot Melewati Stepfield Orange Pertama Pada Percobaan Kedua .........................................................................................85

ix


Gambar 4.7 Posisi Robot Melewati Stepfield Orange Pertama Pada Percobaan Ketiga ...........................................................................................87 Gambar 4.8 Susunan Stepfield Orange Kedua ................................................90 Gambar 4.9 Posisi Robot Melewati Stepfield Orange Kedua Pada Percobaan Kedua ...........................................................................................94 Gambar 4.10 Posisi Robot Melewati Stepfield Orange Kedua Pada Percobaan Ketiga ...........................................................................................97 Gambar 4.11 Susunan Stepfield Merah Pertama ..........................................101 Gambar 4.12 Posisi Robot Melewati Stepfield Merah Pertama Pada Percobaan Kedua........................................................................105 Gambar 4.13 Posisi Robot Melewati Stepfield Merah Pertama Pada Percobaan Kedua........................................................................109 Gambar 4.14 Susunan Stepfield Merah Kedua ............................................111 Gambar 4.15 Posisi Robot Melewati Stepfield Merah Kedua Pada Percobaan Kedua .........................................................................................113 Gambar 4.16 Posisi Robot Melewati Stepfield Merah Kedua Pada Percobaan Ketiga .........................................................................................116 Gambar 4.17 Posisi Robot Pada Stepfield Merah Pertama ..........................118 Gambar 4.18 Posisi Robot Pada Stepfield Merah Kedua .............................118 Gambar 4.19 Denah Arena Uji Coba Robot Dengan Mode Semi-Otomatis ....................................................................................................121 Gambar 4.20 Data Kualitatif Robot Saat Melakukan Wall Follower Lurus Pada Percobaan Kedua ...............................................................128 Gambar 4.21Data Kualitatif Robot Saat Melakukan Wall Follower Lurus Pada Percobaan Ketiga ...............................................................128 Gambar 4.22 Data Kualitatif Robot Saat Melakukan Wall Follower Tidak Lurus Pada Percobaan Kedua ....................................................131 Gambar 4.1 Data Kualitatif Robot Saat Melakukan Wall Follower Tidak Lurus Pada Percobaan Ketiga ....................................................131

x


DAFTAR TABEL Halaman

Tabel 2.1 Klasifikasi Roda Gigi Berdasarkan Letak Poros (Lanjutan) .........22 Tabel 3.1 Range Nilai Akselerometer Terhadap Pergerakan (Lanjutan) ......51 Tabel 4.1 Pengukuran Sensor Jarak Ultrasonik Dengan Papan Datar Pada Sudut 900 (Lanjutan) ....................................................................65 Tabel 4.2 Pengukuran Sudut Akselerometer Terhadap Kemiringan Dengan Mengacu Pada Sumbu X dan Y Dengan Output Tegangan .........67 Tabel 4.3 Nilai Rpm Terhadap Perubahan Tegangan Output .......................69 Tabel 4.4 Pengamatan Pergerakan Melewati Benda Dengan Mode Manual (Lanjutan) .....................................................................................70 Tabel 4.5

Pengamatan Pergerakan Melewati Stepfield Orange Ke-1 Pada Percobaan Kesatu (Lanjutan) .......................................................82

Tabel 4.6

Pengamatan Pergerakan Melewati Stepfield Orange Ke-1 Pada Percobaan Kedua (Lanjutan) ........................................................85

Tabel 4.7

Pengamatan Pergerakan Melewati Stepfield Orange Ke-1 Pada Percobaan Ketiga (Lanjutan)........................................................88

Tabel 4.8

Pengamatan Pergerakan Melewati Stepfield Orange Ke-2 Pada Percobaan Kesatu (Lanjutan) .......................................................91

Tabel 4.9

Pengamatan Pergerakan Melewati Stepfield Orange Ke-2 Pada Percobaan Kedua (Lanjutan) ........................................................95

Tabel 4.10 Pengamatan Pergerakan Melewati Stepfield Orange Ke-2 Pada Percobaan Ketiga (Lanjutan)........................................................98 Tabel 4.11 Pengamatan Pergerakan Melewati Stepfield Merah Ke-1 Pada Percobaan Kesatu (Lanjutan) .....................................................101 Tabel 4.12 Pengamatan Pergerakan Melewati Stepfield Merah Ke-1 Pada Percobaan Kedua (Lanjutan) ......................................................105 Tabel 4.13 Pengamatan Pergerakan Melewati Stepfield Merah Ke-1 Pada Percobaan Ketiga (Lanjutan)......................................................110

xi


Tabel 4.14 Pengamatan Pergerakan Melewati Stepfield Merah Ke-2 Pada Percobaan Kesatu (Lanjutan) .....................................................112 Tabel 4.15 Pengamatan Pergerakan Melewati Stepfield Merah Ke-2 Pada Percobaan Kedua (Lanjutan) ......................................................114 Tabel 4.16 Pengamatan Pergerakan Melewati Stepfield Merah Ke-2 Pada Percobaan Ketiga (Lanjutan)......................................................116 Tabel 4.17 Pengamatan Pergerakan Menaiki Tangga Tingkat Kesatu .........119 Tabel 4.18 Pengamatan Pergerakan Menaiki Tangga Tingkat Kedua ..........120 Tabel 4.19 Pengamatan Pergerakan Robot Dengan Mode Semi-Otomatis Percobaan Kesatu (Lanjutan) .....................................................123 Tabel 4.20 Pengamatan Pergerakan Robot Dengan Mode Semi-Otomatis Percobaan Kedua (Lanjutan) ......................................................124 Tabel 4.21 Nilai Sample SRF-05 Saat Melakukan Wall Follower Pada Percobaan Kesatu .......................................................................127 Tabel 4.22 Nilai Sample SRF-05 Saat Melakukan Wall Follower Tidak Lurus Pada Percobaan Kesatu ....................................................129

xii


Universitas Kristen Maranatha

Recommend Documents