1
PENYELESAIAN MAZE DENGAN ALGORITMA POLOLU’S MAZESOLVING PADA ROBOT E-PUCK PEMANDU MASTER-SLAVE
Verdie Feryawan
2209 100 162
Pembimbing: 1. Prof. Dr. Ir. Mauridhi Hery Purnomo, M.Eng. 2. Ahmad Zaini, ST., MT.
2
Permasalahan pemindaian maze Menggunakan robot tunggal untuk memindai seluruh maze
Dianggap kurang efisien karena robot masih harus kembali ke posisi start
3
Solusi yang diajukan
Penggunaan dua robot untuk memindai maze.
4
BAGAIMANA CARA MENYELESAIKAN SEBUAH MAZE? APA METODE YANG DIGUNAKAN?
POLULU’S MAZE-SOLVING ALGORITHM
5
BAGAIMANA ROBOT BERKOMUNIKASI? METODE APA YANG DIGUNAKAN?
Komunikasi Bluetooth Antar Robot
6
TUJUAN DAN MANFAAT Tugas Akhir ini bertujuan untuk mengimplementasikan Pololu’s Maze-Solving Algoritm dan Follow-The-Leader Behaviors pada robot Swarm agar dapat memindai maze dengan efektivitas geraknya yang mampu meminimalisir terjadinya tabrakan antar robot.
Manfaat yang akan didapatkan adalah dihasilkannya sebuah sistem yang mampu menyelesaikan permasalahan pemindaian maze
7
BATASAN MASALAH Robot Swarm yang digunakan adalah robot E-Puck
Pengujian dilakukan pada sebuah maze yang terbebas dari loop dengan permukaan yang rata dan tidak licin.
8
DESAIN SISTEM
9
MAZE SOLVING Delapan kemungkinan jalur atau persimpangan yang akan dilalui robot
10
MAZE SOLVING • Dalam maze-solving, target bukanlah poin utama • Poin utamanya adalah cara robot untuk menyederhanakan rekaman data jalur yang ia lewati hingga menemui targetnya.
11
MAZE SOLVING Penyederhanaan jalur
Konsep sudut total
Lurus (S) Kanan (R) Putar balik (B) Kiri(L)
=0 = 90 = 180 = 270
12
MAZE SOLVING Penyederhanaan jalur
Ditemukan ‘B’ pada data yang tersimpan, maka : Sudut total = 270 + 180 + 270 = 720
13
MAZE SOLVING Penyederhanaan jalur Sudut total = 720
Maka, Solusi = 720 % 360 = 0
Konsep sudut total
Lurus (S) Kanan (R) Putar balik (B) Kiri(L)
=0 = 90 = 180 = 270
14
MAZE SOLVING Penyederhanaan jalur Solusi = 0, maka jalur tersederhanakan = ‘S’
15
MAZE SOLVING • Dalam implementasinya ke robot E-Puck, beberapa hal yang perlu diperhatikan : ▫ ▫ ▫ ▫
Kontrol laju robot Tindakan di persimpangan Pendefinisian target Penyederhanaan jalur
16
MAZE SOLVING Hasil implementasi Pololu’s Maze-Solving Algoritm pada robot E-Puck
Link Video
17
Komunikasi Bluetooth • Pada metode ini, digunakan metode komunikasi robot ke robot via bluetooth • Sebisa mungkin robot master mampu menginisiasi komunikasi dan menyatakan dirinya sebagai master • Poin utamanya adalah sebisa mungkin robot slave mampu menerima data (perintah) dari robot master lalu memproses dan mengeksekusi perintah yang diberikan
18
Komunikasi Bluetooth
19
Komunikasi Bluetooth Hasil implementasi Komunikasi Bluetooth pada robot E-Puck
Link Video 1 Link Video 2 Link Video 3
20
Penggabungan Robot leader memindai jalur Kirim data jalur ke follower Penyederhanaan Jalur
N
Target?
Y
Follower menelusuri sesuai data yang diterima
21
Penggabungan Hasil implementasi penggabungan kedua metode
Link Video
22
Hasil Pengujian • Uji pada beberapa maze ▫ Untuk mengetahui seberapa efisien penggunaan metode ini jika dibandingkan teknik maze-solving konvensional
23
Hasil Pengujian Uji pada beberapa maze
24
Hasil Pengujian Uji pada beberapa maze Tabel hasil pengujian
Metode Maze maze 1 maze 2 maze 3 maze 4 maze 5
1 robot
2 robot
Efisiensi (%)
82,56 56,51 92,36 105,71 100,27
56,79 42,64 80,53 87,81 84,39
31,22 24,54 12,81 16,93 15,84
Rata-Rata Efisiensi keseluruhan (%) 20,27
25
Kesimpulan • Kesimpulan ▫ Penggunaan dua robot E-Puck hasil gabungan metode Pololu’s Maze-Solving Algorithm dan Follow-the-Leader Behavior pada sebuah maze terbukti lebih efisien. Hal tersebut dibuktikan dengan nilai efisiensi rata-rata dari kelima maze yang diujicobakan, metode 2 robot 20,27% lebih efisien daripada metode 1 robot.
26
PUSTAKA [1] Richard T. Vannoy II,” Teaching a Robot to Solve a Line Maze : Design a Line Maze Solving Robot", Pololu, April, 2009. [2]
Hakim Sa’adi, “Prototipe Robot Pengikut Pada Implementasi Robot Swarm Untuk Membentuk Formasi Mengikuti Pemimpin” Tugas Akhir, Jurusan Teknik Elektonika, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS), Februari, 2011.
[3]
Jannik Berg, Camilla Haukenes Karud. “Swarm intelligence in bio-inspired robotics” , Thesis, Norwegian University of Science and Technology NTNU, Juni, 2011.
[4]
Olivier Michel, Fabien Rohrer, Nicolas Heiniger. “Cyberbotics' Robot Curriculum”. Diterbitkan oleh Wikibooks, Cyberbotics Ltd, Januari, 2010.
[5]
Isa, Mohamed. “On E-Puck Mobile Robots for Distributed Robotics”. Thesis, Department of Electrical & Computer Engineering, Degree of Bachelor of Engineering National University of Singapore.
