Pemrograman Robot Maze Solver2 Dimensi Menggunakan Sensor Infra Merah pada Mikrokontroler ATmega32 Ira Worang dan Yusran Tarihoran Teknik Informati ka, Univercitas Advent Indonesia Abstrak Robot Maze Solver adalah robot yang dapat memilih lintasan yang tepat unfuk menuju tujuan, dari berbagai alternatif lintasan yang ada. Penelitian ini menggunakan sensor inframerah yang terdiri atas LED (Light Emitting Diode) inframerah dan photodiode. Robot dapat mengikuti jalan dengan cara mengeluarkan cahaya infrared yang kemudian dipantulkan oleh permukaan lantai dan photodiode kemudian menangkap pantulan sinar infrared tersebut. Ketika sensor berada di atas permukaan putih, maka cahaya inframerah dapat dipantulkan ke photodiode. Namun ketika sensor berada di atas permukaan berwarna hitam, maka cahaya inframerah terserap oleh warna hitam. Berdasarkan hasil pembacaan dan pola sensor tersebut, maka mikrokontroler melakukan proses untuk menggerakkan motor DC berdasarkan program yang telah disimpan. Untuk menentukan jalan terpendek, digunakan algoritma left hand rule.
Robot Maze Solver 2 Dimension Programming Using Infrared Sensor on ATmega32 Microcontroller Abstract Robot Maze Solver is a robot that can pick the right path to get to the goal, from a
variety of alternative pathsexist. This study uses an infrared sensor that consists of LED (Light Emitting Diode) and infrared photodiode. The robot can follow the path by emiting the infrared light is then reflected on the suface of the floor and photodiode captures the reflection of light. When the sensor is above the white surface, then the infrared light can be reflected to the photodiode. But when the sensor is above the black surface, the infrared light absorbecl by the black color. Based on the readings result of reflected light and pattern of sensor, then the microcontrollerto process to drive the DC motor based on a program that has been saved. To determine the shoftest path,the algorithm used left hand rule.
Pendahuluan Perkembangan teknologi robot khususnya di Indonesia saat ini sedang berkembang, ditandai dengan keikutsertaan beberapa perguruan tinggi dalam kontes robot baik dalam maupun luar negeri. Berdasarkan kondisi tersebut penulis juga tertarik mengadakan penelitian tentang robot. Adapun jenis robot yang dibuat dalam penelitian ini adalah robot maze solver, yang menggunakan mikrokontroler ATmega32 sebagai otak dari robot tersebut. Penelitian ini betujuan untuk membuat sebuah robot yang dapat mencapai titik akhir yang telah ditentukan di dalam maze yang digunakan.
35
Jurnal TeIKa, Volume 3 Nomor
1
Juni 2010
Geometri Robot
Robot yang dibuat memiliki 8 pasang sensor cahaya yang diletakkan sejajar pada bagian paling Oepin robot. Jarak antar sensor adalah 1,5 cm. Bentuk fisik robot tampak bawah dapat dilihat pada Gambar 1 di bawah ini' Bagian depan
oooooooo oo oooooo
8 pasang sensor
tr Bagian belakang
Gambar 1 Robot TamPak Bawah
Gambar 2 Robot TamPak SamPing
Gambar 1 menunjukkan posisi sensor. Robot ini memiliki 2 roda yang digerakkan oleh motor DC. Terdapat pula sebuah roda bantu yang terletak di bagian tengah bawah robot' Pada Gambar 2 ditunjukkan bentuk fisik robot tampak samping.
Cara Kerja Robot
Caia keqa robot maze solver ini dibagi atas 3 bagian. Bagian pertama adalah sistem input dimana sistem ini merupakan langkah awal dari keria robot, kemudian sistem proses yang bekerja memproses sinyal yang telah diterima dari sistem input untuk dikeluarkan pada bagian ketiga yaitu sistem output'
36
Robot Maze Solver 2 Dimensi
Gambar 3 Sistem Konfigurasi pin
Ketika sensor membaca garis, informasi yang didapat diteruskan ke sistem proses yaitu mikrokontroler untuk menentukan motor mana yang akan digerakkan sehingga badan robot akan bergerak mengikuti garis yang sudah dibuat. Dari Gambar 3 di atas dapat dilihat bahwa sistem input diterima oleh mikrokontroler dari Port A. Untuk menggerakkan motor, mikrokontroler memberikan sinyal output-nya melalui pin Portd0 sampai PortdT. Untuk menggerakkan motor kanan adalah portda, poftd6 dan PortdT. Sedangkan yang menggerakkan motor kiri adalah Portd2, portd3, portd5.
Sistem Input Sistem input dari robot maze solver adalah infrared dan sebuah photodiode yang menangkap cahaya. Sumber cahaya inframerah befungsi unfuk memancarkan cahayi inframerah. Sedangkan photodiode berfungsi untuk menangkap cahaya inframerah yang dipantulkan.
Sistem Proses Sistem proses berisikan mikrokotnroler ATmega32. Mikrokontroler dalam sistem ini merupakan otak dari robot, bertugas untuk mengeluarkan output atas input yang diterimanya berdasarkan program yang telah disimpan.
37
Jurnal TeIKa, Volume 3 Nomor 1, Juni 2010
Sistem Output
Pada bagian ini merupakan aksi yang dilakukan setelah terjadinya pemrosesan input. Output robot maze solver ini berupa 2 buah motor yang dikendalikan melalui IC 1298.
ilEEH Lefl Trrrn
c-rrdt
THEE -
S"ttaigtrt or
i*n li ;traigrt *r niUht i . it-a of r'rr.z" -!:,,j*
Gambar 4 Kemungkinan pergerakan robot
Kemungkinan perjalanan robot adalah seperti Gambar dirancanglah psedocode sebagai berikut : Do While (Pola Sensor <> 11111111) If PolaSensor = 00011000 Then Maju Elseif PolaSensor = 00110000 Then
Bergeser ke kanan Delay 1 ms Elseif PolaSensor = 01100000 Then Bergeser ke kanan Delay 1 ms Elseif PolaSensor = 11000000 Then Bergeser ke kanan Delay 1ms Elseif PolaSensor = 00001100 Then Bergeser ke kiri Delay 1 ms Elseif Polasensor = 00000110 Then Bergeser ke kiri DelaY 1 ms
Elseif PolaSensor = 00000011Then Bergeser ke kiri Delay 1 ms Elseif PolaSensor = 00000000 Then BerPutar Balik Delay 6 ms Loop 38
4.
Berdasarkan Gambar
4,
maka
Pemrograman Robot Maze Solver 2 Dimensi Menggunakan Sensor Infra Merah pada Mikrokontroler Atmega32
Pengujian Pada penelitian ini, digunakan Lefr Hand Rule yang memlliki prioritas sebagai berikut:
L. Belok Kiri daripada Lurus dan Belok Kanan 2. Belok l(anan daripada Lurus Gambar 4 di bawah menunjukkan maze yang digunakan termasuk Start dan Finish, beserta rute yang diambil oleh robot.
4 _)\ ,*1 J-,J
=*
{I
v__l I
START
4n
lr__Jl
'I
I
11
u
Gambar 5 Maze dan rute yang Diambil Robot
Kesimpulan Berdasarkan hasil penelitian yang telah dilakukan maka dapat disimpulan bahwa robot maze solver dapat mencapai titik tujuan (finish) dari titik awal (start).
R.efercnsi Vannoy,R.,(2009) What is A Line Maze?, htto://www.oololu.com/file/0J195/line-mazealgorithm.pdf Suyadhi, T.D.S., (2008) Build Your Own Line Follower Robot, yogyakarta : Andi Hutapea, A-s,win F.P., (2009) Pemrugraman Rofut Line Follower Menggunakan &nsr InfnMenh pda Microcontroller AT8952051. Bandung. Budihafto, Widodo., (2009) Membuat Sendiri Robot Cerdas. Jakafta : Elex Media Komputindo
39
