BU Polohovací řízení POSICON pro frekvenční měniče SK530E a vyšší

CZ

BU 0510 Polohovací řízení POSICON pro frekvenční měniče SK530E a vyšší

NORDAC SK 530E Doplňkový manuál

M ě n i č e f r e k v e n c e N O R D A C SK 5xxE

Bezpečnostní a uživatelské pokyny pro měniče frekvence

(dle: směrnice pro nízké napětí 2006/95/EEC) 1. Všeobecné Během provozu mohou mít měničové pohony (odpovídajíce svému krytí) některé části pod napětím, holé, popř. pohybující se, či rotující díly, jakož i holé povrchy. Nedovolené sejmutí potřebných krytů, nevhodné použití, špatná instalace, či obsluha mohou mít za následek nebezpečí těžkých zranění, nebo věcných poškození. Další informace jsou obsaženy v této dokumentaci. Všechny práce při dopravě, instalaci, uvedení do provozu, jakož i údržba smějí být prováděny pouze kvalifikovaným personálem (IEC 364 popř. CENELEC HD 384 nebo DIN VDE 0100 a IEC 664 nebo DIN VDE 0110 a při dodržování místních bezpečnostních předpisů). Kvalifikovaný personál ve smyslu těchto základních bezpečnostních pokynů jsou osoby, které jsou důvěrně seznámeny s ve-stavbou, montáží, uvedením do provozu a provozem výrobku, a získali pro svou činnost odpovídající kvalifikaci. 2. Použití v Evropě Měnič frekvence je součást určená k montáži do elektrických zařízení a strojů. Při vestavbě do strojů je zakázáno uvedení měniče do provozu (tj. zahájení určitého provozu) pokud není zajištěno, že stroj odpovídá požadavkům evropské směrnice 2006/42/EEC (směrnice pro strojní zařízení); dále také normě EN 60204. Uvedení do provozu (tzn. zahájení určitého provozu) je povoleno pouze při dodržení směrnice elektromagnetické kompatibility – směrnice 2004/108/EEC. Měniče splňují požadavky směrnice pro zařízení nízkého napětí 2006/95/EEC.. Harmonizované jsou uvedeny v Prohlášení o shodě. Technická data, jakož i údaje k zapojení jsou na výkonovém štítku a v dokumentaci, a musí být bezpodmínečně dodrženy. 3. Transport, uskladnění Je třeba hledět pokynů pro transport, skladování a přiměřené používání.

4. Instalace Poloha a chlazení přístroje musí odpovídat předpisům příslušné dokumentace. Měniče je třeba chránit proti nepřípustným zatížením. Obzvláště při transportu a užívání nesmějí být žádné konstrukční díly ohýbány a/nebo měněny izolační vzdálenosti. Omezte dotyk s elektronickými prvky a kontakty. Měniče obsahují stavební prvky, které mohou být při nepřiměřeném zacházení snadno elektrostaticky poškozeny. Elektrické komponenty nesmějí být mechanicky poškozeny, nebo zničeny (nebezpečí újmy na zdraví!). 5. Elektrické připojení Při práci na měniči pod napětím je třeba dodržet národní bezpečnostní předpisy. Elektrická instalace musí být provedena podle příslušných předpisů (např. průměry vodičů, jištění, připojení ochranného vodiče). Z tohoto vycházející pokyny jsou obsaženy v dokumentaci. Pokyny pro instalaci dle elektromagnetické kompatibility (EMC), jako stínění, zemnění, uspořádání filtrů a položení vodičů – se nachází v dokumentaci měniče. Tyto pokyny je třeba stále dodržovat i u měničů označených značkou CE. Dodržení zákonem předepsaných mezních hodnot EMC je v odpovědnosti výrobce zařízení nebo stroje. 6. Provoz Zařízení, ve kterých je vestavěn měnič, musí být vybavena případnými kontrolními a ochrannými prvky podle právě platných bezpečnostních opatření, např. pracovní prostředky, bezpečnostní předpisy, apod. Změny ovládacího softwaru měniče jsou vyhrazeny. Po odpojení měniče od napájecího napětí je zakázáno se ihned dotýkat částí měniče vedoucích napětí a výkonových přívodů z důvodu nabitých kondenzátorů. Je třeba dodržet pokyny na odpovídajících výstražných štítcích měniče. Během provozu musí zůstat všechny kryty zavřeny. 7. Údržba Po odpojení měniče od napájení zůstává elektrický náboj na kondenzátorech – viz upozornění na bezpečnostních štítcích na přístroji. Dodržujte pokyny uváděné v dokumentaci výrobce.

Tyto bezpečnostní pokyny uschovejte!

2

Obsah

1 VŠEOBECNÉ ..............................................................................................................................................5 2 PŘIPOJENÍ SNÍMAČŮ ZPĚTNÉ VAZBY ...................................................................................................6 2.1 Připojení inkrementálního snímače (IRC) ....................................................................................................... 6 2.1.1 Barvy žil kabelu a značení svorek pro inkrementální snímač ........................................................................ 6 2.1.2 Všeobecně ....................................................................................................................................................... 8 2.1.3 Autorizované absolutní snímače s CANopen rozhraním pro automatickou konfiguraci............................... 8 2.1.4 Umístění CAN rozhraní na měniči SK530E .................................................................................................... 9

3 POPIS FUNKCE .......................................................................................................................................10 3.1 Úvod ................................................................................................................................................................. 10 3.2 Stanovení aktuální polohy.............................................................................................................................. 10 3.2.1 Stanovení skutečné polohy s inkrementálním snímačem............................................................................ 10 3.2.2 Stanovení skutečné polohy s absolutním snímačem .................................................................................. 12 3.2.3 Kontrola snímače otáček ............................................................................................................................... 14 3.2.4 Polohování s absolutním snímačem / inkrementálním snímačem v režimu absolutního polohování ........ 15 3.3 Zadávání žádané polohy................................................................................................................................. 17 3.3.1 Absolutní polohy zadávané přes digitální vstupy nebo přes Bus I/O bity.................................................... 17 3.3.2 Relativní polohy zadávané přes digitální vstupy nebo přes Bus I/O bity ..................................................... 18 3.3.3 Zadání přes sběrnici ...................................................................................................................................... 18 3.4 Teach-in programování žádaných poloh ovládané přes digitální vstupy nebo Bus I/O In bity ............. 19 3.5 Převod hodnot skutečné a žádané polohy (P607 a P608) ........................................................................... 19 3.6 Režimy polohování (P600).............................................................................................................................. 20 3.7 Regulátor polohy ............................................................................................................................................. 21 3.8 Výstupní signály .............................................................................................................................................. 22 3.8.1 Reléové (P434, P441) a digitální výstupy (P450, P455) .............................................................................. 22 3.8.2 Výstupní signály přes Bus I/O bity (P481) .................................................................................................... 22

4 PARAMETRY POLOHOVÁNÍ ..................................................................................................................23 4.1 Zobrazení provozních hodnot ........................................................................................................................ 23 4.2 Parametry regulace ......................................................................................................................................... 23 4.3 Řídící svorky .................................................................................................................................................... 24 4.4 Přídavné parametry......................................................................................................................................... 32 4.5 Polohování ....................................................................................................................................................... 35 4.6 Informační parametry ..................................................................................................................................... 40

5 UVEDENÍ DO PROVOZU .........................................................................................................................42 6 SYNCHRONIZOVANÝ BĚH .....................................................................................................................43 6.1 Všeobecně ....................................................................................................................................................... 43 6.2 Nastavení komunikace ................................................................................................................................... 43 6.3 Nastavení délky ramp a maximální frekvence u měničů Slave .................................................................. 44 6.4 Nastavení otáčkového regulátoru a regulátoru polohy .............................................................................. 44 6.5 Zohlednění převodu mezi Masterem a Slavem ............................................................................................ 45 6.6 Monitorovací funkce ....................................................................................................................................... 45 6.6.1 Dosažitelná přesnost / hlídání polohy ........................................................................................................... 45 6.6.2 Odpojení Masteru při chybě Slavu nebo při chybě synchronizace .............................................................. 45 6.6.3 Hlídání maximální odchylky polohy na Slave měniči ................................................................................... 46 6.7 Referenční jízda při synchronním provozu .................................................................................................. 46 6.8 Použití offsetu při synchronním chodu. ....................................................................................................... 47 6.9 Letmá pila (rozšířené použití synchronního provozu) ................................................................................ 47

7 CHYBY MĚNIČE A JEJICH ODSTRAŇOVÁNÍ .......................................................................................49 7.1 Chybová hlášení .............................................................................................................................................. 49 7.2 Tabulka chyb / možné příčiny ........................................................................................................................ 51 7.2.1 Příčiny chyb při provozu se zpětnou vazbou (P300=1), bez polohování (P600=0) .................................... 51 7.2.2 Všeobecné příčiny závad .............................................................................................................................. 51 7.2.3 Speciální příčiny chyb při polohování s inkrementálním snímačem (bez absolutního snímače) ............... 52 7.2.4 Speciální příčiny chyb při polohování s absolutním snímačem ................................................................... 52

BU 0510 CZ

3


8 PŘÍKLADY ZAPOJENÍ ............................................................................................................................. 53 8.1 Příklad 1 – komplexní aplikace ...................................................................................................................... 53 8.2 Příklad 2 – zkušební zapojení ........................................................................................................................ 54 8.3 Zapojení absolutního snímače typ 5888 ....................................................................................................... 55 8.3.1 Konektory M12 pro připojení snímače 5888 ................................................................................................. 56

9 ZASTOUPENÍ ........................................................................................................................................... 58

4

BU 0510 CZ

3 Popis funkce

1

Všeobecné

Měniče SK 53xE a SK54xE jsou plně digitální měniče kmitočtu vycházející z řady SK500E a disponují funkcemi pro polohování asynchronních motorů. Ve spojení s inkrementální snímačem otáček (IRC) nebo absolutním čidlem polohy představuje kompaktní přístroj pro řešení polohovacích úloh: • • • • • • • •

SK53xE umožňuje 63 programovatelných poloh SK54xE umožňuje 252 programovatelných poloh SK53xE i SK54xE mají 4 programovatelné délky pro relativní pozicování polohová regulace s funkcí „pozičního okna“, díky níž je poloha dosažena i při velkém momentu setrvačnosti automatický výpočet rychlostního profilu pro dosažení žádané polohy pro relativní polohování lze využít i sekvenční zadání pomocí impulzů (načítání na celkovou délku) žádanou pozici lze zadat i prostřednictvím sběrnice (CAN, CANopen, Profibus,..) nebo RS485 pomocí přepínání sad parametrů lze funkci polohování kdykoliv vypnout nebo zapnout

Polohovací funkce jsou obsaženy ve skupině parametrů P6xx (tím se liší od měničů řady SK500E/510E/520E) Zadání žádané polohy se provádí v nejjednodušším případě pomocí digitálních vstupů, popř. pomocí integrovaného rozhraní RS485 (USS protokol) nebo pomocí sběrnice. Integrovány jsou CAN a CANopen, další sběrnice je možno použít s doplňkovým rozhraním. Přepínání mezi otáčkovým režimem a polohováním je možné pomocí přepínání sad parametrů (digitálním vstupem), což lze využít např. pro automatický / manuální režim stroje. Měnič SK530E disponuje i funkcí Elektrické hřídele (polohově synchronní chod mezi dvěma popř. více pohony) s použitím sběrnice CAN popř. rozhraní RS485. Na přání je možné vybavit měnič funkcí Rotační osy. Tato funkce optimalizuje např. pohony polohovacích otočných stolů, kdy pohon sám rozhoduje o směru otáčení vlevo-vpravo pro co nejrychlejší dosažení polohy. Tento doplňkový manuál popisuje pouze parametry a funkce polohování (P6xx), pro základní funkce použijte manuál BU0500 CZ. Upozornění: Protože firma NORD průběžně aktualizuje a doplňuje funkce software, je možné že se aktuální SW Vašeho přístroje mírně liší od popisu v tomto manuálu. V tom případě zkontrolujte, zda není novější verze na internetových stránkách http://www.nord.com/ Verze manuálu Označení manuálu (viz obálka)

SW verze

Poznámka

BU 0510 CZ, Březen 2007

V. 1.1 R0

první verze manuálu

BU 0510 CZ, Leden 2008

V. 1.6 R0

BU 0510 CZ, Září 2010

V. 1.8 R0

Doplněny příklady zapojení

BU 0510 CZ, Říjen 2014

V. 2.0 R0

Doplněny údaje o SK54xE, Funkce Letmé pily Detaily zapojení a konektorů pro absolutní snímač 5888

Poznámka: Tento manuál (BU510CZ) obsahuje jen popis funkcí a zapojení, které souvisí s polohováním. Všechny standardní funkce naleznete v základním manuálu BU500 CZ.

BU 0510 CZ

5


2

Připojení snímačů zpětné vazby 2.1 Připojení inkrementálního snímače (IRC)

Měnič SK530E umožňuje připojení inkrementálního snímače – připojují se kanály A, B a jejich negace. Napěťová úroveň je 5V TTL dle RS 422. Napájení standardního snímače je 10-30VDC, maximální proudový odběr nesmí přesáhnout 150mA. Pro měnič SK530E lze použít snímač otáček s dělením 500 až 8192 impulzů/otáčku. Počet impulzů lze nastavit v parametru P301. Při delším vedení od snímače k měniči (nad 20m) a při použití vyšších otáček motoru (nad 1500ot./min) se doporučuje použít snímač s maximálně 2048 imp./ot. Při delším vedení je nutné rovněž zvolit vodiče s větším průřezem tak, aby napěťový úbytek nebyl příliš velký. Je možné použít zdvojené napájecí vodiče, pokud je počet žil kabelu dostatečný.

2.1.1 Barvy žil kabelu a značení svorek pro inkrementální snímač Barevné značení žil kabelu inkrementálního snímače

Funkce

Svorky měniče SK53xE Svorky měniče SK54xE

hnědo / zelená

X5.42 (44) 15V (24V)

X5.42 (X5:44 / X6:49) 15V (24V / 12V)

bílo / zelená

X6.40 DGND

X6.40 DGND

Stopa A

Hnědá

X6.51 ENC A+

X6.51 ENC A+

Stopa A negace

Zelená

X6.52 ENC A-

X6.52 ENC A-

Šedá

X6.53 ENC B+

X6.53 ENC B+

Stopa B negace

Růžová

X6.54 ENC B-

X6.54 ENC B-

Stopa 0

Červená

--

--

Černá

--

--

10-30V napájení 0V napájení

Stopa B

Stopa 0 negace stínění kabelu

ukostřit celoplošně - nejlépe pomocí kovové spony na upevňovací úhelník na měniči (součást sady EMC)

Upozornění: Doporučený (standardní) snímač je typ s napájením 10-30VDC, výstupy 5V TTL. Použití snímače s napájením 5VDC předem konzultujte. Pro napájení snímače 10-30VDC je možné použít externí zdroj 24VDC nebo interní zdroj měniče 15VDC

POZOR

6

Sled otáčení inkrementálního snímače musí souhlasit se sledem otáčení motoru. Při zprovoznění zpětné vazby je vhodné zachovat tento postup: - nastavit parametry motoru, parametry snímače (P301), provézt zkoušku provozu - při vypnutém servorežimu (P300=0) zkontrolovat sled otáčení motoru a inkrementálního čidla (P717 se musí přibližně rovnat P735!) - pokud otáčky zhruba souhlasí, ale mají opačné znaménko, lze sled otáčení snímače obrátit tím, že hodnotu parametru P301 (dělení snímače) zadáme se záporným znaménkem - zapnout servorežim a provést zkoušku

BU 0510 CZ

3 Popis funkce

Svorkovnice SK53x nebo SK54xE, vel.1-4:

X9/X10: 2x RJ45 konektor pro připojení CAN/CANopen

X11: 1x RJ12 konektor pro připojení RS232 (připojení PC) nebo RS485

X4: analogové vstupy a výstupy +10V max. 5mA 0...10V nebo 0/4...20mA X7: přídavné digitální vstupy a výstupy

DIP -přepínač: režim analogových vstupů AIN2/AIN1 proud 4-20mA/napětí 0-10V I = 0/4...20mA V = 0...10V Pozn.:

AIN2 – horní DIP AIN1 – spodní DIP

Analogový výstup: 0…10V

X5: digitální vstupy a ovládací napětí Ri DIN cca. 4.5kΩ pro SK 5x0E int. zdroj +15V max. 150mA +5V max. 250mA

svorka 42

pro SK 5x5E svorka 44 externě +18-30V min. 800mA pro SK 54xE

X14: Univerzální rozhraní pro absolutní snímače SK 540E a vyšší

X8: VI_S 24V, vstup pro blokování měniče VO_S 15/24V, výstup pro odblokování měniče – pro běžný provoz bez funkce Bezpečný stop detaily v manuálu pro Bezpečný stop BU 0530

BU 0510 CZ

svorka 38/39

TF+ / TFdo SK 535E svorka 25/41 DIN5 / +5V X6: Vstup pro inkrementální snímač, 10-30V, TTL, RS422 2048 Imp./ot. Pozor: nedoporučuje se napájení snímače 5V

do SK 535E svorkal 40

GND / 0V

pro SK 54xE

interní zdroj +12V max. 150mA svorka 49

7


2.1.2 Všeobecně Připojení absolutního snímače je možné přes integrované rozhraní CANopen. Absolutní snímač musí mít, jako minimální požadavek, CAN rozhraní s protokolem CANopen. Interní sběrnice CAN s protokolem CANopen může být současně využita pro řízení a parametrování měniče, jakož i pro čtení údaje o absolutní poloze snímače. Měniče SK53xE/SK54xE podporují CANopen s profilem DS406. Pokud je použit snímač dodávaný firmou NORD, nastavení provedená v parametru P605 snímač automaticky nakonfigurují - tzn. počet impulzů na otáčku a maximální počet otáček. Manuálně je nutné na snímači nastavit adresu a přenosovou rychlost (pomocí DIP spínačů nebo otočných spínačů). Ostatní parametry jsou nastaveny měničem přes CAN rozhraní. Napájení 24V DC pro absolutní snímač a pro rozhraní CANopen je nutné zajistit externím zdrojem. Nulový bod pro odměřování je stanoven nulovým bodem absolutního snímače a je tedy výhodné toto zohlednit již při mechanické instalaci pohonu. Interní nulový bod lze ovšem ovlivnit nastavením ofsetu pomocí příslušného parametru. Pokud absolutní snímač není namontován na hřídeli motoru, lze příslušný převod nastavit ( pomocí čitatele a jmenovatele). Motor a absolutní snímač nemusí mít shodný smysl otáčení. Pokud je smysl otáčení rozdílný, lze nastavit záporný převod pro snímač. Při použití přenosové rychlosti 100k a 125kBaud je datové zpoždění okolo 5ms, při rychlostech 250k, 500k a 1000kBaud je zpoždění okolo 2ms. Další popis rozhraní CANopen lze nalézt v manuálu BU0060.

2.1.3 Autorizované absolutní snímače s CANopen rozhraním pro automatickou konfiguraci Uvedené typy absolutních snímačů byly testovány a jsou doporučeny pro použití s měničem SK530E. Výrobce

Internet

IVO

www.ivo.de

jednootáčkový

víceotáčkový magnetický snímač Typ: Multivo GOMMH.X205P32

Žádná autorizace pro 1-otáčkové snímače

10-30V DC, 29Bit přednastavení: Node ID 1, 50KBd programovatelný

Kübler

www.kuebler.com

opticko-mechanický snímač

opticko-mechanický snímač

Typ:

Typ:

Sendix 8.5878.XX2X.XXXX.XXXXX

Sendix 8.5888. XX2X.XXXX.XXXXX 10-30V DC

FRABA Posital

www.posital.de

Žádná autorizace pro 1-otáčkové snímače

opticko-mechanický snímač Typ: OCD-C2X1B-XXXX-XXXX-0CC 10-30V DC, 25Bit 8192 ppr, 4096 otáček

Pozn.: Jako standardní typ je používán (a držen jako ND) typ Kübler 5888, no. 019551881 Zapojení snímače Kübler 5888 je znázorněno v příkladu zapojení v kapitole 8.3

8

BU 0510 CZ

3 Popis funkce

2.1.4 Umístění CAN rozhraní na měniči SK530E Pro napájení absolutního snímače i CAN/CANopen rozhraní měniče je nutné přivést externí napájení 24VDC. Označení a polohu svorek snímače naleznete v návodu konkrétního snímače. SK 520E/530E: CAN/CANopen rozhraní, dva konektory RJ45, přepínač pro zařazení ukončovacího odporu sběrnice

DIP-spínač a konektory 2x RJ45, CANbus/CANopen (jen pro SK 520E a SK530E) 1

CAN_H

2

CAN_L

3

CAN_GND

4

nc

5

nc

CANbus signál

bez významu 1

CAN_SHD

stínění kabelu

7

CAN_GND

CANbus zem / GND 0V DC

8

CAN_24V

-zde připojit externí zdroj 24V DC (min. 30mA)

Dodavatel

Přenosová rychlost …500kBaud

CANbus zem / GND

6

Doporučení:

oba konektory RJ45 jsou paralelně propojeny.

ON

2

DIP- spínač 2 Ukončovací odpor CAN sběrnice R=120Ω

Pro připojení napájení 24VDC doporučujeme použít připojovací modul: Označení

č.zboží.

WAGO Kontakttechnik Interface modul pro Ethernet RJ-45; GmbH připojení CAGE CLAMP®; TS 35

289-175

WAGO Kontakttechnik příslušenství: GmbH Stíněný svírací třmen

790-108

BU 0510 CZ

RJ45: Pin- Nr. 1 … 8

9


3

Popis funkce 3.1 Úvod

S polohovacími funkcemi měniče SK530E lze řešit různé pohonářské úlohy které vyžadují regulaci polohy. Pro usnadnění rozhodování, kterou konfiguraci pohonu použít pro optimální řešení jsou popsány různé způsoby zadávání žádané polohy a určování skutečné polohy. Zadání žádané polohy může být realizováno absolutní hodnotou polohy nebo relativní hodnotou polohy. Absolutní zadání pozice se používá pro úlohy s pevně danými pozicemi - například posuvy strojů, polohovatelné zdvihy, regálové zakladače apod. Relativní zadání pozice je vhodné pro případy, kde pohon pracuje v určitých cyklech např. řezačky, sekací stroje, polohované dopravníky, otočné stoly apod. Žádanou polohu lze zadat i přes sběrnicové rozhraní (Profibus, CAN, Interbus, DeviceNet nebo RS485/USS), a to jako 16b nebo 32b slovo nebo kombinací bitů zvolit pořadové číslo pozice, která je uložena v měniči. Režim polohové regulace a (běžné) rychlostní regulace lze kdykoliv přepnout pomocí volby sady parametrů - v jedné sadě je parametr pro režim polohování zapnut a ve druhé sadě vypnut. Toto přepnutí lze uskutečnit v kterémkoliv okamžiku.

3.2 Stanovení aktuální polohy 3.2.1 Stanovení skutečné polohy s inkrementálním snímačem Pro stanovení skutečné polohy je nezbytný referenční bod, z jehož pomocí je pak stanoven nulový bod osy. Měnič registruje hodnotu polohy, pokud je připojen na napájení. Impulzy z inkrementálního čidla jsou přičítány/odčítány a tím je průběžně určována skutečná poloha. Rozlišení čidla, tedy počet impulsů na otáčku, je zadáváno v parametru P301. Směr otáčení čidla vůči kladnému směru otáčení motoru lze upravit zadáním záporného počtu impulsů v P301. Po zapnutí napájení měniče je hodnota skutečné polohy =0 (P604 bez ukládání pozice do paměti) nebo zůstává na hodnotě, která byla v okamžiku vypnutí měniče (P604 s volbou uložení do paměti). U měničů SK5x5 je nutné, aby byla řídící část napájena min. 5 minut po poslední změně polohy, aby bylo zajištěno správné uložení do paměti měniče.

Určování skutečné polohy probíhá nezávisle na tom, zda pohon právě běží nebo stojí a rovněž nezávisle na stavu parametru P600 (režim polohování). Měnič zjišťuje skutečnou polohu, pokud je pod napájením. Změny polohy, ke kterým došlo při vypnutém napájení měniče nejsou registrovány a nevedou tedy ke změně hodnoty skutečné polohy. Proto po každém vypnutí napájení je zpravidla nutná referenční jízda (nové určení nulového bodu a tím i skutečné polohy). Pokud není měnič provozován v servo-režimu (P300=0), může být inkrementální snímač umístěn i jinde než na hřídeli motoru. V tom případě je nutné zadat v příslušném parametru převod a měnič pak přepočítá otáčky snímače na otáčky motoru. nM = nG * Üb / Un

Příklad:

nM: nG:: Üb: Un:

otáčky motoru otáčky snímače čitatel (P607[1]) jmenovatel (P608[1])

Snímač je montován na výstupu převodovky, převodovka má převod i = 26,3. Je tedy nutné zadat tyto parametry: P607 (čitatel) = 263, P608 (jmenovatel) = 10

Upozornění:

Směr otáčení inkrementálního snímače musí odpovídat směru otáčení motoru. Při pozitivní hodnotě výstupní frekvence (směr doprava) musí hodnota polohy narůstat. Pokud směr nesouhlasí, lze zadat záporné číslo do parametru převodu P607.

Pomocí parametru P609[1] offset můžeme nulový bod posunout oproti referenčnímu bodu (místu, kde se fyzicky nachází koncový spínač pro referenci). Offset je stanovován v jednotkách otáček motoru. Po změně čitatele /jmenovatele (P607[1] a P608[1] ) je nutné znovu zadat i hodnotu offsetu.

10

BU 0510 CZ

3 Popis funkce

3.2.1.1 Referenční jízda Referenční jízda je startována jedním ze sedmi digitálních vstupů. K tomu účelu je nutno příslušný vstup naprogramovat - dle zvoleného vstupu parametr P420...P426 nebo P470 nastavit na 22. Pokud je povel zadáván po sběrnici pomocí I/O bitů, je nutno nastavit ještě v P480 příslušný bit rovněž na 22. Směr referenční jízdy je dán povelem "běh vpravo" resp. "běh vlevo", který musí být pro start referenční jízdy rovněž aktivní (P420...P426, hodnota 1 resp. 2). Aktuální žádaná frekvence určuje rychlost pro referenční jízdu. Koncový spínač (nebo jiný typ snímače) referenčního bodu je nutno rovněž zapojit na jeden z digitálních vstupů parametr P420...P426, hodnota 23. Pokud je využita pro tento signál sběrnice, je nutno nastavit v P480 příslušný bit na hodnotu 23. Pro zadávání povelu referenční jízdy přes sběrnici je nutné provést nastavení parametrů P546, P547 a P548 - „Bus-žádaná hodnota“ na hodnotu 17, tj. Bus I/O bity. Zároveň na P480 „Funkce Bus I/O bitů“ nastavit pro odpovídající bit hodnotu 22. Při referenční jízdě musí být zvolen polohovací režim, tedy P600 ≥ 1 ! Průběh referenční jízdy: Při sepnutém vstupu "referenční jízda" jede pohon odpovídajícím směrem a rychlostí (běh vpravo / vlevo, žádaná frekvence). Poté, co se objeví signál na vstupu "referenční bod" je změněn směr jízdy. Poté, co pohon opět sjede z koncového spínače, je referenční jízda ukončena. Pokud se pohon nalézá na koncovém spínači už při začátku referenční jízdy, rozjede se rovnou opačným směrem. Po opuštění koncového spínače je referenční jízda ukončena a aktuální poloha je nastavena na "0", resp. na hodnotu nastaveného offsetu P609 (posunutí nulového bodu). Pohon zůstává na novém nulovém bodě, dokud je aktivní signál "referenční jízda". V režimu relativního polohování (P610=1) je rovněž hodnota žádané polohy nastavena na "0". Ukončení referenční jízdy lze signalizovat přes jeden z programovatelných výstupů (P434, P441, P450, P455, nastavit hodnotu 20, "referenční bod“) Pokud je použit inkrementální snímač (IRC) bez funkce paměti pozice (viz parametr P604), bude hodnota aktuální polohy P601 po vypnutí a zapnutí měniče nastavena vždy na "0", při zapnuté paměti pozice bude nastavena na poslední zaznamenanou hodnotu před vypnutím. Reléový signál "Referenční bod" signalizuje existenci platného referenčního bodu. Relé odpíná při startu referenční jízdy a spíná při jejím ukončení. Pokud není zapnutá paměť pozice (P604), což je obvyklé nastavení, relé je po zapnutí měniče pod napájení odpadlé (log."0"). Pokud je zapnutá paměť pozice, relé po sepnutí napájení sepne. Při ovládání přes sběrnici pomocí I/O bitů je funkce stejná. Referenční jízdu lze přerušit odpojením signálů "běh vpravo/vlevo", popř. "rychlé zastavení" nebo "blokace napětí" (viz popis k P420...425). Při přerušení není generováno chybové hlášení !! Pozn.: Další popis je lze nalézt u jednotlivých parametrů v kapitole 4 - Parametry

3.2.1.2 Reset Polohy přes digitální vstupy nebo přes BUS I/O In bity Nulový bod lze rovněž stanovit jednodušším způsobem a to příkazem "Reset polohy". Jeden z digitálních vstupů je nutno naprogramovat na tuto funkci (P420...P425 nebo P740, hodnota 61). Obdobně při řízení přes I/O bity. Na rozdíl od referenční jízdy a použití vstupu pro referenční bod je tento digitální signál vždy platný - při náběžné hraně signálu (0->1) je hodnota aktuální polohy nastavena na "0", popř. na hodnotu nastaveného offsetu v P609. Tato funkce je nezávislá na tom, zda je měnič v režimu polohování či není (P600). V režimu relativního polohování (P610=1) je rovněž hodnota žádané polohy nastavena na "0". Opakovaná přesnost referování pomocí funkce Reset polohy není tak dobrá jako při použití referenční jízdy. Více závisí na přesnosti spínače (snímače) a na rychlosti, se kterou se najíždí na spínač. Pro mnoho aplikací je ale dosahovaná přesnost dostačující. Krom toho lze touto metodou nulovat hodnotu aktuální polohy i v průběhu polohování. Funkci "Reset polohy" lze ovládat také po sběrnici nebo pomocí I/O bitů. Pro tento účel je nutno nastavit parametry "Bus-žádaná hodnota", tedy P546, P547 a P548 na hodnotu 17 - " Bus I/O bity 0-7" a pro příslušný bit nastavit jeho funkci pomocí P480 Funkce Bus I/O In bitů, který se nastaví na hodnotu "61". Pozn.: Další popis je lze nalézt u jednotlivých parametrů v kapitole 4 - Parametry

BU 0510 CZ

11


3.2.2 Stanovení skutečné polohy s absolutním snímačem Z absolutního snímače je skutečná poloha přenášena přes rozhraní CANopen do měniče (popř. SSI u měniče SK54xE). Údaj o poloze je platný kdykoliv po zapnutí měniče pod napájení (po prvotním nastavení offsetu). Je tedy možné s osou pohybovat i při vypnutém měniči - nedojde ke znehodnocení údaje o poloze. Referenční jízda tudíž není nutná. Při použití absolutního snímače je nutno správně nastavit P604 (typ snímače dráhy) na 1 nebo 5-15. Rozlišení snímače se nastavuje v parametru P605. Parametr

Význam

P605 [-01] Víceotáčkový P605 [-02] Jednootáčkový P605 [-03] Sin/Cos perioda, Hiperface

Počet bitů – celkový počet otáček Počet bitů – rozlišení na jednu otáčku Počet bitů pro Sin/Cos snímač, počet period na otáčku

Pokud není absolutní snímač namontován na motorové hřídeli, je nutno zadat celkový převod z motoru na snímač . Otáčky absolutního snímače jsou pak přepočítány na otáčky motoru s pomocí parametrů P607 a P608:

nM = nG * Üb / Un

Příklad:

nM: nG:: Üb: Un:

otáčky motoru otáčky absolutního snímače čitatel (P607[2]) jmenovatel (P608[2])

Snímač je montován na výstupu převodovky, převodovka má převod i = 26,3. Je tedy nutné zadat tyto parametry: čitatel = 263, jmenovatel = 10

Směr otáčení absolutního snímače musí být sladěn s otáčením motoru. Při pozitivním znaménku výstupní frekvence (otáčení vpravo) musí hodnota polohy narůstat. Pokud směry otáčení nesouhlasí, lze to korigovat zápornou hodnotou v parametru převodu P607. Polohu nulového bodu lze korigovat pomocí offsetu (P609[2]). Offset bude přičten po přepočtu otáček snímače na otáčky motoru (pokud je zadán převod). Proto pokud změníme hodnotu převodu v parametrech P607[2] a P608[2], je nutné změnit i offset v P609[2]. POZOR

Maximální dovolená poloha v parametru P615 „Maximální pozice“ je počítána z otáček snímače a převodu (P607 a P608). Maximální hodnota musí být vždy maximálně v rozsahu ± 65535 (16bit) otáček. Překročení tohoto rozsahu není možné. Pohony, kde se předpokládá trvalý běh jedním směrem (nekonečná osa) je nutno realizovat s inkrementálním snímačem otáček (viz Kap.3.2). Hodnota žádané polohy je vnitřně omezena vždy na dovolené maximum.

3.2.2.1 Nastavení SSI absolutního snímače Nastavení protokolu pro SSI snímač je v parametru P617. Ten definuje: • formát přenosu polohy (Binární / Grey kód) • zda je přenášen do měniče signál o ztrátě napětí na snímači („Power Fail Bit“) • zda snímač podporuje komunikaci „Multiply Transmit“, kdy poloha ze snímače je zasílána 2x v zrcadlené formě, aby se zvýšila spolehlivost přenosu dat

3.2.2.2 Nastavení CANopen absolutního snímače Přenosová rychlost i CAN adresa musí být nastaveny na snímači. Způsob nastavení naleznete v návodu konkrétního snímače. Adresa CAN v absolutním snímači musí být nastavena v závislosti na adrese měniče (P515) takto: CAN adresa absolutního snímače = CAN adresa měniče SK530E ( P515[1] ) + 1

Tovární nastavení měniče: P515[1] = 50 Tovární nastavení snímače 5888: adresa = 51 Dec (=33Hex) Při sestavě 1 měnič a 1 pohon tedy není nutné nastavení měnit.

12

BU 0510 CZ

3 Popis funkce Přenosová rychlost nastavená na snímači musí být shodná s nastavením v měniči (P514 „CAN-Baudrate“) a v dalších zařízeních připojených na CAN sběrnici. Pokud je snímač parametrizován měničem SK530E , je pomocí přenosové rychlosti definován i cyklus čtení pozice ze snímače. Pokud je provozováno několik CANopen snímačů na jedné sběrnici, například v aplikacích se synchronním chodem, mohou být nastaveny rozdílné cykly přenosu pro CAN master a CANopen absolutní snímače. Časy cyklu lze nastavit v parametru P552 „CAN čas cyklu“. Pro CAN/CANopen master provoz v P552[1], pro CANopen absolutní snímač v P552[2]. Musí být zajištěno, aby nastavené hodnoty nebyly menší než minimální hodnoty uvedené v tabulce ve sloupci „Minimální hodnota“ – tyto hodnoty jsou závislé na nastavené přenosové rychlosti v parametru P514 „CAN Baudrate“. P514 Přenosová rychlost [kBaud] 10 20 50 100 125 250 500 1) 1000

P552 [01] Default CAN Master [ms] 50 25 10 5 5 5 5 5

P552 [02] Default CANopen absolutní snímač [ms] 20 20 10 5 5 2 2 2

P552 [02] Minimální hodnota pro skutečný čas cyklu [ms] 10 10 5 2 2 1 1 1

Zatížení sběrnice od jednoho snímač [%] 42.5 21.2 17.0 17.0 13.6 17.0 8.5 4.25

1) – jen pro testování, nelze zaručit bezpečný provoz

Tabulka 1 : Čas cyklu snímače v závislosti na přenosové rychlosti

Zatížení sběrnice vždy závisí na časech komunikačních cyklů v systému. Velmi dobré výsledky jsou dosahovány, pokud je zatížení sběrnice menší jak 40%. Nikdy by nemělo být zvoleno zatížení větší jak 80%. Při odhadu zatížení sběrnice je nutné zohlednit veškerý možný provoz na sběrnici (např. zadávání žádaných hodnot měničům, čtení skutečných hodnot,..). Další informace lze nalézt v manuálu pro CAN rozhraní, BU0060.

3.2.2.3 Resetování absolutního snímače Použitím funkcí „Referenční jízda“ (viz kap. 3.2.1.1) a „Reset polohy“ (viz kap. 3.2.1.2) lze údaj o poloze absolutního CANopen snímače vynulovat, resp. nastavit na hodnotu danou offsetem v P609[-02]. Protože vynulování pozice v CANopen absolutním snímači trvá poněkud déle než při použití inkrementálního snímače, rychlost během nulovací procedury by měla být zvolena co nejnižší, aby nebyla ovlivněna přesnost (pokud možno resetovat při nulové rychlosti). Pokud jsou současně použity inkrementální i CANopen absolutní snímač, pak budou při vykonání Referenční jízdy nebo při povelu „Reset pozice“ vynulovány oba snímače. Při použití SSI snímače (SK54xE) je možné nastavit nulovou hodnotu polohy pouze pomocí ofsetu P609[-03]. Nulování povelem „Reset polohy“ nebo Referenční jízdou není možné.

3.2.2.4 Nastavení měniče Pro SSI snímač (SK54xE) není nutné žádné nastavení parametrů měniče. Pro připojení CANopen absolutního snímače je nutné nastavit parametry P514 „CAN Baudrate“ a P515 „CANadresa“. Poté se připojí napájení 24VDC, aby se aktivovala komunikace mezi připojenými účastníky. POZOR Pokud je použito příslušenství rozšíření vstupů (např. SK TU4-IOE), je nutné zohlednit, že adresy 10..13 a 20...23 jsou rezervovány pro tyto moduly (viz manuál BU0200)

Parametry P514 „CAN Baudrate“ a P515-[01] „CAN-adresa“ musí být nastaveny před připojením CANopen absolutního snímače k měniči. Proveďte následující nastavení poté, co je snímač připojen k měniči a CAN sběrnice k externímu napájení 24V: BU 0510 CZ

13

NORDAC SK 530E Doplňkový manuál Parametr

Význam

Pro měnič

Příklad nastavení

P605 [-01] P605 [-02] P605 [-03]

Počet bitů – celkový počet otáček Počet bitů – rozlišení na jednu otáčku Sin/Cos periody/ otáčku (Hiperface)

SK530E SK530E SK540E

12 13

4096 otáček 8192 pulzů/otáčku

25 bit snímač

CANopen absolutní snímač je aktivován parametrem P604 „Typ snímače dráhy“. Je možné nastavení pro běžné lineární systémy nebo nastavení s dráhovou optimalizací pro nekonečné osy (viz kapitola 3.2.4)

3.2.2.5 Manuální nastavení CANopen absolutního snímače Kromě automatické konfigurace (Auto) je možné použít i manuální konfiguraci (Manual) snímače otáček. V režimu Auto je parametrizace snímače provedena měničem kmitočtu. V režimu Manual je nutné mít krom snímače a měniče SK530E i CAN master zařízení na sběrnici. Master musí zajistit uvedení rozhraní snímače do stavu „Provoz“ („Operational“) a nastavení následujících parametrů: - parametr 0x6001 a 0x6002: rozlišení dle nastavení měniče v P605 „Absolutní snímač“ - parametr 0x6200: čas cyklu doporučená hodnota: ≤ 20ms. Zvolená hodnota má vliv na reakční dobu polohové smyčky v řízení SK530E.

3.2.3 Kontrola snímače otáček Pokud je jako zpětná vazba pro měnič parametrován absolutní snímač a parametrem P600 je zapnuto polohování, je snímač kontinuálně monitorován. Pokud je polohování vypnuto (P600=0), je zobrazována poloha, ale v případě poruchy snímače není generováno chybové hlášení měniče. V tomto případě je tedy možný manuální (nebo nouzový) provoz pohonu. Pokud nastane jedna z následujících situací, je generováno chybové hlášení E14.4: - chybí spojení mezi měniče a snímačem déle jak 5 sec. po zapnutí napájení měniče SK530E - snímač neodpovídá na povel SDO z SK530E - parametry nastavené v SK530E neodpovídají možnostem snímače (např. P605 – rozlišení snímače) - měnič SK530E nepřijal údaj o poloze po dobu 50ms Pokud nastane chyba snímače polohy, v měniči SK530E zůstává uložena poslední platná hodnota polohy. Pokud je na měnič připojen inkrementální i absolutní snímač zároveň (např. absolutní snímač s inkrementálními stopami) je možné pomocí parametru P631 hlídat dráhový rozdíl mezi oběma snímači. Pokud je zadána hodnota „0“, není hlídání aktivní. Při překročení max. dovolené odchylky je generována chyba E013 (v parametru P701 je E14.6). Převody i offsety obou snímačů mohou pro každý snímač jiné (P607, P608, P609) – je tedy možné umístění na různých místech. Snímač otáček i polohu lze kontrolovat i pomocí parametru P630 – Maximální odchylka polohy. Aktuální poloha je porovnávána s vypočtenou (očekávanou) polohou. Pokaždé když pohon dojede do žádané polohy je hodnota skutečné polohy ze snímače přepsána do výpočtové polohy. Tím je zamezeno akumulování dráhové odchylky mezi oběma hodnotami s časem. Při překročení max.dovolené odchylky v P630 je generována chyba E013 (v parametru P701 je E14.5). Při delších dráhách pojezdu je doporučeno použít vyšší hodnoty parametru P630. Vhodná hodnota se nejlépe určí experimentálně. Pokud je zadána do P630 hodnota „0“, je funkce neaktivní. Pracovní rozsah poloh lze kontrolovat pomocí parametrů P616 – Minimální poloha a P615 – Maximální poloha. Pokud je aktuální poloha menší než hodnota P616 je generována chyba E14.8 (podkročení minima), pokud je větší než hodnota v P615 je generována chyba E14.7(překročení maxima) Hlídání minimální nebo maximální polohy lze vypnout zadáním hodnoty „0“ do příslušného parametru. Funkci hlídání minima a maxima nelze použít v režimu relativního polohování (P610=1) při nastavení P604 na hodnoty 3,4,5 a 7. POZOR Pokud je žádaná poloha větší než Maximální poloha (P615) nebo Minimální poloha (P616), bude interně omezena na hodnotu těchto mezí.

14

BU 0510 CZ

3 Popis funkce

3.2.4 Polohování s absolutním snímačem / inkrementálním snímačem v režimu absolutního polohování

Použitý snímač je aktivován přes parametr P604 „Typ snímače“. Zde je možné rovněž zvolit mezi normálním měřením dráhy (používaném pro lineární osy) a „dráhově optimalizovaným“ měřením pro rotační osy.

AG

IG

Typ snímače Inkrementální Inkrementální čidlo s ukládáním polohy do EEPROM CANopen absolutní čidlo (s automatickou konfigurací)* CANopen absolutní čidlo (s manuální konfigurací) SSI Pro SK540E BISS (SK545E) Hiperface Endat 2.1 ⃰ pouze při použití snímače 5888

Standardní odměřování 0 2 1 6 8 10 12 14

Dráhově optimalizované odměřování 3 4 5 7 9 11 13 15

Při použití funkce dráhové optimalizace může být pro víceotáčkový snímač zadán bod přeběhu přes parametr P615 „Maximální poloha“. Do tohoto parametru je nutno zadat maximální počet otáček snímače (=“multiturn“ rozlišení). Po zadání typu snímače se doporučuje zkontrolovat správnost odměřování přes parametr P601 „Aktuální poloha“.

3.2.4.1

Polohování s dráhovou optimalizací v rozsahu jedné otáčky snímače.

U otočných stolů s jednotlivými polohami na obvodu je obvykle součástí úlohy i dráhová optimalizace pohybu stolu při přesunu z jedné polohy do druhé. Při obvyklém použití víceotáčkového absolutního nebo inkrementálního snímače a změně žádané polohy z -0,375 na +0,375 pojede ovšem pohon delší dráhou (vlevo na obrázku). Tomu lze zamezit, pokud je použit jednootáčkový absolutní snímač v režimu "CANopen s optimalizovanou dráhou" (P604, hodnota 5) nebo inkrementální snímač v režimu "Inkrementální čidlo v absolutním režimu" nebo " Inkrementální čidlo v absolutním režimu s pamětí" (P604, hodnota 3 nebo 4). V těchto případech měnič zvolí kratší dráhu (vpravo na obrázku). Při tom je překročeno maximum dráhy snímače (maximum dráhy je rovno ½ otáčky snímače – viz obr. „b“).

0.5 / -0.5 0.375

-0.375 -0.25

0.25 0.125 0

-0.125

a) standardní polohování

0.5 / -0.5 0.375

-0.375 -0.25

0.25 0.125 0

-0.125

b) polohování s dráhovou optimalizací

Nulový bod jednootáčkového absolutního snímače je určen při montáži a může být měněn pomocí offsetu P609[-02]. Pokud je použit inkrementální snímač, je nutné po zapnutí provést referenční jízdu nebo použít funkci Reset polohy ke stanovení nulového bodu. Nulový bod lze i v tomto případě upravit pomocí offsetu P609[-01].

BU 0510 CZ

15

NORDAC SK 530E Doplňkový manuál Příklad Kalkulace bodu přeběhu:

Nmax: Üb: Un:

±nmax = ±0,5 * Üb / Un

Maximální počet otáček motoru čitatel (P607[-02]) dělitel (P608[-02])

Absolutní nebo inkrementální snímač je montován na výstup převodovky, převod je i=26,3 nmax =±0,5*263 / 10= 13,15 Otáček

3.2.4.2 Polohování s dráhovou optimalizací při libovolné otáčce snímače Pokud je nutné pro dosažení žádané polohy na otočném stolu provést více jak jednu otáčku snímače polohy, musí být určen bod přeběhu (je roven ½ otáčky snímače). Ten je polovinou celé dráhy. Hodnota musí být zadána do P615 „Maximální pozice“. Přitom je nutné mít na paměti, že přesnost je maximálně 3 desetinná místa. Zadání dalších desetinných míst by vedlo k načítání chyby po každé otáčce. POZNÁMKA : Aby se zamezilo načítání chyby, systém musí být referován po každé otáčce.

50.5 / -50.5 37.875 -37.875

50.5 / -50.5 37.875

-25.25

25.25

25.25

-12.625

12.625

-37.875 -25.25 -12.625

12.625

0

0

a) standardní polohování

b) polohování s dráhovou optimalizací

Příklad: Celková dráha je 101 otáček snímače, proto zadáme „Maximální pozici“ v parametru P615=0,5 x 101 otáček = 50,5 otáčky Výše uvedený příklad předpokládá převod snímač/motor roven „1“. Pokud je snímač umístěn na výstupní hřídeli převodovky, pak výpočet bodu přeběhu provedeme dle : ± nmax = 0,5 * nG * Ub / Un

nmax Üb: Un: nG::

Maximální počet otáček (dráha) motoru čitatel (P607[-01]) jmenovatel (P608[-01]) otáčky snímače

Příklad: Inkrementální snímač je montován na výstupní hřídeli, převod převodovky je i=26,3 ± nmax = 0,5 * 101 otáček *263/10 = 1328,15 otáček

16

BU 0510 CZ

3 Popis funkce Přehledová tabulka pro nastavení parametrů v případě inkrementálního nebo absolutního snímače počet otáček snímače

P604 odměř. systém

P605 rozlišení CANopen absolutního snímače

P615 maximální poloha

referenční jízda

1- otáčkový absolutní snímač

1

5, 7, 9, 11, 13 nebo 15

Pole [01] = 0 Pole [02] = počet pulzů

0

ne

víceotáčkový absolutní snímač

≥1

5, 7, 9, 11, 13 nebo 15

Pole [01] = počet otáč. 0,5 * celkový počet otáček Pole [02] = počet pulzů

inkrementální snímač

1

inkrementální snímač

>1

3 = IRC v absolutním režimu 4 = IRC v absolutním režimu s ukládáním do EEPROM 3 = IRC v absolutním režimu 4 = IRC v absolutním režimu s ukládáním do EEPROM

ne

-

0

ano

-

0,5 * celkový počet otáček

ano

pole [1] = víceotáčkové rozlišení – počet otáček absolutního snímače pole [2] = víceotáčkové rozlišení – počet pulzů na otáčku Poznámka Víceotáčkový absolutní snímač je možné rovněž použít jako jednootáčkový. V parametru P605 „Rozlišení absolutního čidla CANopen“ je nutno zadat do pole [1] hodnotu „0“

3.3 Zadávání žádané polohy Pro zadávání žádané polohy lze využít tři různé způsoby: - zadání pomocí digitálních vstupů jako absolutní pozici při využití pamětí poloh v měniči - zadání pomocí digitálních vstupů jako relativní pozici při využití pamětí přírůstků v měniči - zadání přes sběrnici Pro polohový regulátor nehraje roli, jakým způsobem je poloha zadávána. Všechny způsoby lze použít s inkrementálním nebo absolutním snímačem otáček.

3.3.1 Absolutní polohy zadávané přes digitální vstupy nebo přes Bus I/O bity V režimu absolutního polohování (P610=0) lze zvolit maximálně 63 poloh přes digitální vstupy. Pro měnič SK54xE je to 63 x 4 parametrové sady = 252 poloh. Tyto vstupy je nutné naprogramovat pomocí P420-P425 na hodnoty 55 4 ...60 („Bit 0...5 volba polohy“). Číslo polohy (1-63) je binárně kódované (např. 2 =16 poloh, jsou nutné 4 dig.vstupy), jednotlivé polohy jsou definovány v parametrech P613-1 až P613-63. Hodnoty těchto parametrů – polohy, lze zadávat stejně jako jiné parametry, tedy pomocí ControlBoxu (velmi omezené –pouze 4 digity!), pomocí ParametrBoxu nebo pomocí softwaru NordCon. Dále lze využít i režim Teach-In, kdy jsou jednotlivé hodnoty poloh sami načítány z reálných poloh pohonu. Doporučit lze zvláště zadání pomocí PC a softwaru NordCon, protože tento způsob je velmi přehledný a výhodou je i možnost zálohování a výtisku parametrů. Standardně je hodnota žádané polohy platná ihned, jakmile se objeví na digitálních vstupech (nebo Bus I/O bitech) odpovídající kombinace logického signálu. Pomocí funkce „Přenos žádané polohy“ (hodnota 62 pro funkci digitálních vstupů P420-426 a P470) je možné řídit platnost takto zadávané žádané polohy. Pokud je tato funkce použita, je hodnota platná až poté, co je na digitální vstup s funkcí „Přenos žádané hodnoty“ přiveden signál log.1. Je tedy možné provádět předvolbu žádané hodnoty. Pokud je absolutní poloha zadávána pomocí I/O bitů, je číslo polohy dáno hodnotou bitů 0..3 ze sériového rozhraní. Pro tuto funkci je nutné nastavení parametrů P546, P547 a P548 (žádané hodnoty přes sběrnici) na hodnotu „Digital In Bit’s 0..7“. Dále nastavit parametry P480 (Funkce Bus I/O In bitů) na odpovídající hodnoty „Bus I/O bit x“ (x=1 až 4), stejně jako při zadávání přes běžné digitální vstupy Poznámka:

BU 0510 CZ

Další detaily k nastavení jednotlivých parametrů – viz kapitola 4 Parametrování

17


3.3.2 Relativní polohy zadávané přes digitální vstupy nebo přes Bus I/O bity V režimu relativního polohování (P610=1) je zadání žádané polohy prováděno přičítáním (resp.odčítáním) zadaných přírůstků k aktuální poloze. Tento režim je tedy zvláště vhodný pro „nekonečné osy“, například u řezaček apod. Na libovolné až 6 digitálních vstupů lze naprogramovat funkce „Inkrementální zadání –Bit 0“ až „Inkrementální zadání –Bit 5“ do parametrů P613[-01]...P613[-06]. U měniče SK540E je to 6pozic ve 4 parametrových sadách, 6x4=24 pozic. Tyto vstupy je nutné naprogramovat pomocí P420-P425 na hodnoty 55 ...58. Příslušná dráha je přičtena k zadání vždy, když se objeví na vstupů náběžná hrana impulzu. Jsou možné kladné nebo záporné hodnoty přírůstků, je tedy možné se vrátit i na výchozí pozici. Pokud je přivedeno několik impulzů za sebou, k žádané poloze je přičten příslušný násobek dráhy. Přičítání probíhá pokud je měnič pod napětím, bez ohledu na to jestli běží nebo ne. Jednotlivé přírůstky dráhy jsou zadány v parametrech P613-01 až P613-06. Minimální délka impulzu je 10ms, minimální délka mezery je rovněž 10ms. Pokud je relativní poloha zadávána pomocí I/O bitů, je číslo polohy dáno hodnotou bitů 0..3 ze sériového rozhraní. Pro tuto funkci je nutné nastavení parametrů P546, P547 a P548 (žádané hodnoty přes sběrnici) na hodnotu „Digital In Bit’s 0..7“. Dále nastavit parametry P480 (Funkce Bus I/O In bitů) na odpovídající hodnoty „Bus I/O bit x“ (x=1 až 4), stejně jako při zadávání přes běžné digitální vstupy Poznámka:


3.3.3 Zadání přes sběrnici Žádanou polohu lze přenášet přes různé typy komunikačních sběrnic. Pozici lze zadávat v otáčkách nebo v inkrementech (přírůstcích). Otáčka motoru odpovídá 1/1000 otáčky nebo 32768 inkrementům. Zdroj pro zadání přes sběrnici musí být zvolen v parametru P510 „Zdroj žádané hodnoty“. Pro přenos žádané hodnoty pozice přes sběrnici je nutno ještě nastavit parametry P546 až P548 „Bus-žádaná hodnota“. Pro využití plného rozsahu regulace polohy musí být zadán spodní i horní část slova – zvolte hodnoty 21 až 24 pro parametry P546 ž P548. Příklad: Jedna otáčka motoru (viz údaj v P602) = 1,000 otáčka = 1000dec zadávaná hodnota přes sběrnici Poznámka: Další informace jsou obsaženy v doplňkových manuálech k jednotlivým typům sběrnic.

3.3.3.1 Absolutní polohy zadávané přes sběrnici

Pokud je v parametru P610 „Režim žádané hodnoty polohy“ zvolena hodnota „3“(zadání přes sběrnici absolutně), pak zadání žádané hodnoty polohy probíhá výhradně přes sběrnici. Volba typu sběrnice se provádí parametrem P509 „Zdroj řídícího slova“. Při tomto nastavení parametru P610 není možné použít digitální vstupy, popř. Bus I/O bity pro volbu poloh uložených v parametru P613.

3.3.3.2 Relativní polohy zadávané přes sběrnici

Pokud je v parametru P610 „Režim žádané hodnoty polohy“ zvolena hodnota „4“(zadání přes sběrnici inkrementálně), pak zadání žádané hodnoty polohy probíhá přes sběrnici. Zadání je akceptováno při volbě povelu „Sync.position array“ (pro digitální vstupy P420..426, P470 hodnota 62), při sestupné hraně signálu („1“->“0”).

18

BU 0510 CZ

3 Popis funkce

3.4 Teach-in programování žádaných poloh ovládané přes digitální vstupy nebo Bus I/O In bity Krom přímého programování hodnot jednotlivých poloh (parametry P613-1 až 63) je možné využít funkci „Teach-in“ – měnič se „naučí“ jednotlivé polohy pomocí manuálního režimu a povelu operátora. Pro použití této funkce je nutné použít 2 vstupy (P420-P425,P470P480), jeden s nastavením „Teach-in“ (hodnota 24), druhý „Potvrzení Teach-in“ (hodnota 25). Režim Teach-in je aktivován přivedením log.1 na vstup „Teach-in“ (trvalý signál). Nyní je nutné najet pohonem na první žádanou polohu. Po zastavení je (např. tlačítkem) přiveden impulz na digitální vstup s významem „Potvrzení Teach-in“ – tím je první poloha zaznamenána do P613 jako žádaná poloha. Stejně tak je možné určovat i velikost přírůstků, pokud je zvoleno relativní polohování (P610=1) Pokud je pomocí digitální vstupů (nebo Bus I/O bitů) nastavených na hodnoty 55 až 60 (P420-P425,P470P480) zvoleno konkrétní číslo polohy, je hodnota uložena pod toto konkrétní číslo. Pokud není aktivován žádný digitální vstup pro určení čísla polohy, jsou postupně použity čísla 1 až 63 (tedy parametry P613-1 až P613-63). S každou náběžnou hranou signálu „Potvrzení Teach-in“ je číslo polohy zvýšeno o 1. Pokud je aktivní režim „Teach-in“, je možné měnič povelovat signály Běh vpravo / Běh vlevo jako při vypnutém polohování (tedy stejně jako při P600=0). Funkce Teach-in může být ovládána i přes sběrnici nebo Bus I/O bity. K tomu je nutné nastavit parametry P546, P547 a P548 na hodnoty „Digital In Bit´s 0..7“ a parametry P480-1 až 12 (Funkce Bus I/O bitů) nastavit na odpovídající funkce bitů. Poznámka:


3.5 Převod hodnot skutečné a žádané polohy (P607 a P608) Hodnoty poloh jsou udávány zpravidla v otáčkách motoru. Pokud jsou požadovány jiné jednotky, je možné využít parametrů „Čitatel“ P607[-03] a „Jmenovatel“ P608[-03]. Hodnoty těchto parametrů musí být celá čísla, tedy bez desetinných míst. Skutečná i žádaná poloha jsou pak násobeny stejným koeficientem. Pro dosažení vyšší přesnosti by měli být čitatel i jmenovatel co nejvyšší čísla. Výsledek nesmí překročit hodnotu 65000. Příklad: Zdvih Jednotka: Převodovka Průměr bubnu: Zvolený faktor:

[cm] i = 26,3 d= 50,5 cm 100

P608[3] Pr evod − čitatel π × 50,5cm 158,65 × 100 15865 = = = ≈ 6 cm ot. P607[3] Pr evod − jmenovatel 26,3 26,3 × 100 2630 Poznámka: V parametru P640 je možné zvolit jednotku pro zobrazovanou polohu. V uvedeném příkladě tedy zvolíme P640= 4 = cm

BU 0510 CZ

19


3.6 Režimy polohování (P600) Jsou možné čtyři režimy polohování: Lineární rampa, polohování při maximální frekvenci (P600=1) Rampa zrychlování je lineární. Rychlost pohonu při polohování konstantní a je určena parametrem P105 (maximální frekvence) . Lineární rampa, polohování při žádané frekvenci (P600=2) Rampa zrychlování je lineární. Rychlost při polohování dána žádanou frekvencí, která je určována stejně jako při běžném provozu (analogový vstup, pevná rychlost,…). S-rampa, polohování při maximální frekvenci (P600=3) Rychlost při polohování je dána maximální frekvencí (P105) s tím rozdílem, že při zrychlování a zpomalování jsou využívány S-rampy. Oproti běžným – lineárním rampám při zrychlování a zpomalování se pohon vyznačuje klidnějším chodem bez trhnutí při začátku pohybu. Nastavení S-rampy odpovídá zaoblení 100% (viz obrázek pod P106), S-rampa se uplatňuje pouze při polohování. Celkový čas pro zrychlení i zpomalení je přibližně dvojnásobný. S-rampa, polohování při žádané frekvenci (P600=4) Rychlost při polohování je dána žádanou frekvencí. Během polohování se uplatňuje S-rampa (viz předchozí bod). Žádaná rychlost může být zadávána analogově nebo přes sběrnici. Pokud je P600=0, je polohování vypnuto a měnič je možné jej ovládat běžným způsobem. POZOR

20

Parametr P106 „Zaoblení rampy“ musí být nastaven na „0“ během polohování! Zaoblení se neuplatní, pokud je pohon zastavován odebráním povelu chod vlevo/vpravo (P420=1,2) a rovněž se neuplatní při referenční jízdě.

BU 0510 CZ

3 Popis funkce

3.7 Regulátor polohy Polohový regulátor pracuje jako proporcionální (P-) regulační obvod. Žádaná a skutečná poloha je neustále porovnávána. Výstupem je žádaná frekvence, která se získává z násobení rozdílu poloh a parametru „Zesílení P regulátoru polohy“ P611. Tento výpočet se ale uplatňuje až ve fázi zpomalování na cílovou pozici, jinak je rychlost určena buď uživatelsky zadanou rychlostí (P600=2) nebo maximální frekvencí z parametru P105 (P600=1) – viz obrázek. Obecně se nedoporučuje nastavit čas doběhu P103 na 0, může pak docházet k překmitům při dojezdu na cílovou pozici. Výjimkou jsou pouze vysoce dynamické aplikace s malým momentem setrvačnosti. Dalším parametrem je „Cílové okno“ (P612) – tento parametr určuje jaký úsek před dosažením žádané polohy poběží pohon na minimální frekvenci (dána parametrem P104). Použití tohoto parametru je užitečné zejména u aplikací s větším momentem setrvačnosti a /nebo tam, kde se požaduje vysoká přesnost při polohování. Tím, že pohon např. poslední 1 až 2 otáčky jede na minimální frekvenci lze eliminovat zubovou vůli převodovek u některých aplikací. Parametr „Cílové okno“ nesouvisí s hlášením o dosažení žádané polohy! Pokud je hodnotou parametru „0“, je tato funkce vyřazena. Regulace polohy: Frekvence dojezd dle zesílení polohového regulátoru (P611)

Max. P105

jízda při minimální frekvenci (P104)

Min. P104

čas čas rozběhu P102

jízda při žádané (maximální) frekvenci

F_Min

BU 0510 CZ

čas doběhu P103

F_Max

(*)

(*) čas v tomto úseku ovlivněn velikostí cĺového okna -P612

21


3.8 Výstupní signály 3.8.1 Reléové (P434, P441) a digitální výstupy (P450, P455) Měnič SK530E má 2 reléové výstupy a 2 tranzistorové digitální výstupy, všechny jsou programovatelné. Krom běžných funkcí (viz popis u parametru P434 v manuálu BU0500) je možné nastavení funkcí, které souvisí s polohováním: Nastavení (funkce)

Popis

[20] – Referenční bod

Relé (výstup) signalizuje dosažení platného referenčního bodu. Relé rozpíná při začátku referenční jízdy. Jakmile je referenční bod nalezen, relé spíná. Stav relé po zapnutí měniče pod napájení je závislý na nastavení parametru P604 – pro absolutní snímače (hodnoty 1,5,6 – 15) a inkrementální snímače s pamětí (3 a 5) relé spíná, jinak zůstává rozpojené.

[21] - žádaná poloha dosažena

Relé (výstup) hlásí dosažení žádané polohy. Relé spíná, pokud je rozdíl mezi skutečnou a žádanou polohou menší než „hystereze relé“ (P625) a zároveň aktuální frekvence je nižší než minimální frekvence (P104) +2Hz Pro synchronní provoz se nepoužívá hodnota v P104, srovnání se provádí s žádanou hodnotou.

[22] - Srovnávací poloha překročena

Relé (výstup) spíná, pokud je skutečná poloha větší než hodnota v parametru P626 – „Srovnávací poloha relé“. Relé rozpíná, když je skutečná poloha menší než „Srovnávací poloha relé“ – „Hystereze relé“. Znaménko je rovněž zohledňováno. [Relé spíná, pokud pskut ≥ psrovn a rozpíná, pokud pskut < psrovn – physt]

[23] - Srovnávací poloha překročena (bez znaménka)

Odpovídá předchozí funkci „shodná poloha“ s tím rozdílem, že je porovnávána absolutní hodnota skutečné polohy. [Relé spíná, pokud |pskut| ≥ |psrovn| a rozpíná, pokud |pskut| < |psrovn| – physt]

[24] - Pohon v pásmu programovaných poloh

Relé spíná, pokud skutečná poloha dosáhla nebo překročila kteroukoliv z naprogramovaných poloh 1-15. Tuto funkci lze využít i pokud Režim žádané hodnoty (P610) není nastaven na absolutní polohování – hodnota „0“.

[25] - Srovnávací poloha dosažena

Relé spíná, pokud rozdíl mezi skutečnou polohou (P601) a srovnávací polohou (P626) je menší než nastavená hystereze relé (P626) [Relé spíná, pokud |(psrovn – pskut)| < physt]

[26] - Srovnávací poloha dosažena (bez znaménka)

Relé spíná, pokud rozdíl mezi skutečnou polohou (P601) a srovnávací polohou (P626) je menší než nastavená hystereze relé (P626) – srovnávány jsou ovšem absolutní hodnoty poloh. [Relé spíná, pokud |(|psrovn| - |pskut|)| < physt] Všechny reléové funkce lze použít i při vypnutém polohování (P600=0)!

3.8.2 Výstupní signály přes Bus I/O bity (P481) Všechny reléové hlášení lze číst také přes sériové rozhraní pomocí I/O Out bitů. K tomu je nutno nastavit parametry P543, P544 a P545 na hodnoty „Bus Out bity 0..7 a v parametru P481 (Funkce Bus I/O Out bitů) nastavit funkce příslušných bitů.

22

BU 0510 CZ

4 Parametrování

4

Parametry polohování

Detailní popis parametrů naleznete v manuálu BU0500 pro měniče řady SK5xx. V této kapitole jsou popsány pouze parametry mající vztah k polohování. Struktura některých parametrů se liší pro SK53xE a SK54xE. Proto jsou tyto parametry uvedeny dvakrát.

4.1 Zobrazení provozních hodnot Parametr

P001 0 ... 63 {0}

Nastavená hodnota / Popis / Upozornění

Přístroj

Supervisor

Sada parametrů

Volba veličiny pro zobrazení Pozor: uvedeny jsou pouze možnosti související s polohováním 16 = Žádaná hodnota polohy (P602) 17 = Skutečná hodnota polohy (P601) 50 = aktuální „inkrementální“ hodnota polohy

údaj z inkrementálního snímače

51 = aktuální „absolutní“ hodnota polohy

údaj z absolutního snímače

52 = Aktuální diference polohy (P602) 53 = Aktuální diference Abs./Inkr.- rozdíl v údajích z absolutního a inkr.snímače (P631) 54 = Aktuální diference kalk./měř. - rozdíl mezi vypočtenou a měřenou hodnotou polohy (P630) 55 = Skutečná hodnota polohy, univerzální vstup snímače – údaj o skutečné poloze z absolutního snímače (jiného než CANopen). Platné pro SK54xE

4.2 Parametry regulace Pouze při použití inkrementálního snímače. Viz. také Kap. 2.1.1 – zapojení snímače. Parametr

P300 0 ... 1 {0}


Servo režim

Přístroj SK 520E

Supervisor

Sada parametrů P

Tímto parametrem se aktivuje regulace otáček se zpětnou vazbou přes inkrementální čidlo. Toto vede k velmi stabilnímu chování otáček až do klidového stavu motoru. 0 = VYP 1 = ZAP UPOZORNĚNÍ: Pro korektní funkci musí být připojeno inkrementální čidlo (viz. Řídicí svorky Kap. 2.10) a správně zadán počet pulsů v parametru P301.

P301 0 ... 17 {6}

Počet pulzů inkrementálního čidla

SK 520E

Zadání počtu impulsů připojeného inkrementálního čidla na jednu otáčku. Neodpovídá-li směr otáčení čidla směru otáčení měniče frekvence (dle montáže a elektrického připojení), lze toto korigovat výběrem odpovídajícího záporného počtu pulsů (hodnota 8...16). 0 = 500 impulsů

8 = -500 impulsů

1 = 512 impulsů

9 = -512 impulsů

2 = 1000 impulsů

10 = -1000 impulsů

3 = 1024 impulsů

11 = -1024 impulsů

4 = 2000 impulsů

12 = -2000 impulsů

5 = 2048 impulsů

13 = -2048 impulsů

6 = 4096 impulsů

14 = -4096 impulsů

7 = 5000 impulsů

15 = -5000 impulsů 16 = -8192 impulsů

BU 0510 CZ

23


4.3 Řídící svorky Parametr


P400

Funkce analogového vstupu 1

0 ... 82 {1}

P400

Přístroj

Supervisor

Sada parametrů

SK53xE

P

Analogový vstup FM lze použít pro různé funkce dle níže uvedené tabulky. (uvedeny jsou pouze možnosti související s polohováním)

[-01] ... [-08]

0 ... 82 { [-01] =1 } ostatní { 0 }


SK54xE

P

[-01] = Analogový vstup 1: Analogový vstup 1, integrovaný v FM [-02] = Analogový vstup 2: Analogový vstup 2, integrovaný v FM [-03] = Ext. analog. vstup 1, "Externí analogový vstup 1": Analogový vsup 1 z prvního IO rozšíření (SK xU4-IOE) [-04] = Ext. analog. vstup 2, "Externí analogový vstup 2": Analogový vsup 2 z prvního IO rozšíření (SK xU4-IOE) [-05] = Ext.AI 1 2.IOE, „" Externí analogový vstup 1 druhého IOE": Analogový vstup 1 druhého IO rozšíření (SK xU4-IOE) [-06] = Ext.AI 2 2.IOE„" Externí analogový vstup 2 druhého IOE": Analogový vstup 2 druhého IO rozšíření (SK xU4-IOE) [-07] = Analog funkce Dig2, "Analogová funkce digitálního vstupu 2": Analogová funkce digitálního vstupu 2 integrovaného v FM. Při tomto nastavení digitální vstup 2 vyhodnocuje impulzní signály. Frekvence impulzního signálu je dále zpracována jako analogový signál dle zvolené funkce. [-08] = Analog funkce Dig3, "Analogová funkce digitálního vstupu 3": Analogová funkce digitálního vstupu 3 integrovaného v FM. Při tomto nastavení digitální vstup 3 vyhodnocuje impulzní signály. Frekvence impulzního signálu je dále zpracována jako analogový signál dle zvolené funkce. Měniče SK540E a SK545E mohou krom integrovaných analogových vstupů zpracovat i analogové funkce z digitálních vstupů 2 a 3 a rovněř analogové vstupy z rozšiřujících modulů (SK CU4-IOE, SK TU4-IOE). Přiřazení funkcí k těmto vstupům je provedeno polem parametrů P400. Možné nastavení funkcí je v následující tabulce. Přiřazení digitálních funkcí pro analogové vstupy měniče 1 a 2 je prováděno parametry P420 [-08] nebo [-09]. Výběr funkcí je pak shodný jako pro běžné digitální vstupy – viz tabulka funkcí P420. Možné funkce jsou uvedeny v následující tabulce.

Analogové funkce pro analogové vstupy P400 (P405) (uvedeny pouze POSICON funkce)

24

Hodnota

Funkce

Popis

47

Převod Master-Slave

Převod mezi pohony Master a Slave v elektrické ose (Kap.6.5)

58

Žádaná poloha

Zadání žádané polohy přes analogový vstup mezi body P615 a P616. V tomto případě není ve funkci kontrola max. a min. pozice.

BU 0510 CZ

4 Parametrování

Digitální funkce pro analogové vstupy P400 (P405) (uvedeny pouze POSICON funkce)

SK530E Hodnota

Funkce

Popis

42

Referenční jízda

Povel pro referenční jízdu

43

Referenční bod

Připojení koncového snímače

44

Teach-In

45

Ukončení Teach-In

75

Bit 0 volba polohy

číslo polohy nebo přírůstku ...viz P613

76

Bit 1 volba polohy


77

Bit 2 volba polohy


78

Bit 3 volba polohy


81

Reset Polohy

82

Přenos žádané polohy

SK540E a SK545E

Digitální funkce pro analogové vstupy měniče jsou na parametrech P420 [-08] nebo [-09] Pokud je analogovému vstupu takto nastavena digitální funkce, je nutné na parametru P400 nastavit pro příslušný vstup hodnotu „0“ = vypnuto Detailní popis dalších digitálních funkcí je v základním manuálu BU0500CZ v popisu parametru P420-P425. Funkce digitálních vstupu jsou stejné, jako je možné přiřadit analogovému vstupu. Dovolený rozsah napětí při využití digitálních funkcí: 7,5..24V

Parametr

P405 0 ... 82 {0}

P418 0 ... 52 {0}



Přístroj

Supervisor

Sada parametrů

SK53xE

P

Tento parametr je identický s P400.

Funkce analogového výstupu 1

SK53xE

P

Analogové funkce (max. zátěž 5mA, při využití digitálních funkcí 20mA): Pozn. Další popis funkcí je v základním manuálu BU0500CZ 0V signál odpovídá vždy 0% zvolené hodnoty 10V signál odpvídá jmenovité hodnotě motoru (pokud není stanovena jinak), vynásobené parametrem P419, tzn: á ℎ

∗ 419 10 = 100% Možné funkce jsou uvedeny v následující tabulce.

BU 0510 CZ

25


P418

[-01] ... [-03]

Funkce analogového výstupu

0 ... 52 {0}

SK54xE

P

[-01] = Analogový výstup integrovaný v měniči [-02] = První výstup IOE, Analogový výstup na prvním rozšiřujícím modulu (SK xU4-IOE) [-03] = Druhý výstup IOE, Analogový výstup na druhém rozšiřujícím modulu (SK xU4-IOE)

Analogové funkce (max. zátěž 5mA, při využití digitálních funkcí 20mA): Pozn. Další popis funkcí je v základním manuálu BU0500CZ 0V signál odpovídá vždy 0% zvolené hodnoty 10V signál odpvídá jmenovité hodnotě motoru (pokud není stanovena jinak), vynásobené parametrem P419, tzn:

10 =

á ℎ

∗ 419 100%

Možné funkce jsou uvedeny v následující tabulce.

Analogové funkce pro analogové výstupy P418 (uvedeny pouze POSICON funkce)

Hodnota

Funkce

Popis

29

Skutečná poloha

Indikace polohy v mezích mezi P615 a P616

Digitální funkce pro analogové výstupy P418

(uvedeny pouze POSICON funkce) Všechny releové funkce popsané v parametru P434 lze rovněž přiřadit analogovému výstupu. Při splnění podmínky (log.1) je na výstupu 10 VDC. Negaci výstupní funkce lze opět provést pomocí parametru P419 Hodnota

Funkce

34

Referenční bod

35

Žádaná poloha dosažena

36

Srovnávací poloha překročena

37

Srovnávací poloha překročena (bez znaménka)

38

Pohon v pásmu programovaných poloh

39

Srovnávací poloha dosažena

40

Srovnávací poloha dosažena (bez znaménka)

Popis

Bližší popis v kap. 3.8

26

BU 0510 CZ

4 Parametrování

P420

Funkce digitálního vstupu 1 Běh vpravo v továrním nastavení

0 ... 74 {1}

P420

SK53xE svorka 21

Lze naprogramovat různé funkce, které lze vybrat z následující tabulky.

[-01] ... [-10]

Funkce digitálních vstupů

SK540E

Měnič SK540E může mít až 10 volně programovatelných digitálních vstupů (včetně 2 analogových, které nesplňují standard EN61131-2)

0 ... 80 { [-01] =1 } { [-02] =2 } { [-03] =8 } { [-04] =4 } ostatní = 0

[-01] = Digitální vstup 1 (DIN1): Běh vpravo

svorka 21

[-02] = Digitální vstup 2 (DIN2): Běh vlevo

svorka 22

[-03] = Digitální vstup 3 (DIN3): Přepnutí parametr.sady

svorka 23

[-04] = Digitální vstup 4 (DIN4): Pevná frekvence 1 (P429)

svorka 24

[-05] = Digitální vstup 5 (DIN5): žádná funkce

svorka 25


svorka 26


svorka 27

5)

[-08] = Dig.fce analogového vstupu 1 (AIN 1)

svorka 14

6)

[-09] = Dig.fce analogového vstupu 2 (AIN 2)

svorka 16

[-010] =Digitální vstup 8 (DIN8): žádná funkce

svorka 7

4)

4) Do vel.4 dig.vstup 5 není k dispozici. Místo něj je použit izolovaný vup pro vyhodnocení termistoru, jehož funkci nelze měnit. Pokud není použit termistor, musí být instalovaná propojka mezi svorkami TF- a TF+. 5) Digitální vstup 7 může být rovněž využit jako dig. výstup 3 (DOUT 3 /binární výstup 5). Doporučuje se nastavit buď vstupní fci P420[-07] nebo výstupní fci P434[-05]. Ovšem pokud jsou použity obě, pak výstupní log.1 aktivuje vstupní fci. Toho lze použít jako vnitřní proměnou . Totéž se týká i dig.vstupu 8 (DIN8) a dig.výstupu 2 (DOUT2/ bin.výstup4) 6) Pro analogové vstupy 1 a 2 (AIN1 / AIN2) lze využít rovněž digitální funkce. Je nutné zajistit aby byly nastaveny buď analogové fce P400-01/-02 nebo digitální fce P420 -08/09 (ne obojí současně!)

P421 0 ... 74 {2}

P422 0 ... 74 {8}

P423 0 ... 74 {4}

P424 0 ... 74 {0}

P425 0 ... 74 {0}

Funkce digitálního vstupu 2 Běh vlevo v továrním nastavení

svorka 22


Funkce digitálního vstupu 3

SK53xE

Přepnutí sady parametrů Bit 0 v továrním nastavení

svorka 23



SK53xE

Pevná frekvence 1 (P429) v továrním nastavení

svorka 24



SK53xE

Žádná funkce v továrním nastavení

svorka 25


Funkce digitálního vstupu 6 Žádná funkce v továrním nastavení

SK53xE svorka 26

Lze naprogramovat různé funkce, které lze vybrat z následující tabulky. Funkce digitálního vstupu 7 = P470

BU 0510 CZ

SK53xE

svorka 27 ... popis fukcí následuje na dalších stranách.

27


Seznam možných funkcí digitálních vstupů P420 ... P425, P470 Pozor, uvedeny pouze funkce související s polohováním, kompletní popis je v manuálu BU 0500CZ. Hodn

28

Funkce

Popis

Signál

22

Referenční jízda

Viz kap. 3.2.1.1

log.1

23

Referenční bod (snímač)

Viz kap. 3.2.1.1

1 →0 hrana

24

Teach-In

Viz kap. 3.4

log.1

25

Potvrzení Teach-In

Viz kap. 3.4

0 →1 hrana

55

Bit 0 volba polohy /přírůstku

Viz kap. 3.3

log.1

56


Viz kap. 3.3

log.1

57


Viz kap. 3.3

log.1

58


Viz kap. 3.3

log.1

59


Viz kap. 3.3

log.1

60


Viz kap. 3.3

log.1

61

Reset polohy

Viz kap. 3.2.1.2

0 →1 hrana

62

Přenos žádané hodnoty

Viz kap. 3.3.1

0 →1 hrana

63

Synchronní provoz VYP

Při provozu typu „Synchronní běh“ (P610=2) je synchronní provoz přerušen, pohon zůstává v polohovacím režimu. Při změně signálu 0 →1 je žádaná hodnota z master měniče (P602) vynulována a pohon se vrací na „0“ polohu, popř. na polohu uloženou v ofsetu (P609) a zůstává zde.

log.1

Při provozu „Letmá pila“ (P610=5) se slave vrací na startovací polohu a zůstává zde až do příchodu signálu „Start letmé pily“. Nový povel ke startu je akceptován až potom, co se slave vrátí do výchozí polohy. Žádaná poloha (P602) z master měniče je vynulována s náběžnou hranou signálu 0 →1.

0 →1 hrana

64

Start letmé pily

Startovací signál pro synchronizaci slave-pohonu na master

0 →1 hrana

77

Stop letmé pily

Funkce „Letmá pila“ je přerušena . Slave pohon zastaví a zůstává na stávající poloze. Může být znovu kdykoliv synchronizován na master pohon povelem „Start letmé pily“.

0 →1 hrana

BU 0510 CZ

4 Parametrování

Parametr


P434

Funkce relé 1

Supervisor

SK53xE

Sada parametrů P

Releové svorky 1/2: Nastavení 3 až 5 a 11 pracují s 10%-ní hysterezí, tzn. kontakt relé spíná (funkce 11 rozpíná) při dosažení mezní hodnoty a rozpíná (funkce 11 spíná) při hodnotě o 10% nižší. Zápornou hodnotou v P435 je možné chování invertovat. Tabulka funkcí – viz níže

0 ... 39 {1}

P434

Přístroj

[-01] ... [-05]

Funkce digitálních výstupů

0 ... 39 { [ 01 ]= 1 } { [ 02 ]= 7 } ostatní = { 0}

POZOR

SK540E

P

Celkem 5 výstupů (z toho 2 relé) lze u měniče SK540E nastavit na různé výstupní funkce. Tabulka funkcí – viz níže [-01] = Výstup 1 / relé 1: externí brzda (tov.nastavení) [-02] = Výstup 2 / relé 2: chyba měniče (tov.nastavení) [-03] = Výstup 3 / tranzist.výstup 1: žádná fce (tov.nastavení) [-04] = Výstup 4 / tranzist.výstup 2: žádná fce (tov.nastavení) [-05] = Výstup 5 / tranzist.výstup 3: žádná fce (tov.nastavení)

svorky 1/2 svorky 3/4 svorka 5 7 svorka 7 7 svorka 27

Parametr Normování výstupu 1 (P435) je v případě polohovacích funkcí (hodnoty 20-26) neaktivní. Rovněž parametr Hystereze výstupu 1 (P435) je v případě polohovacích funkcí (hodnoty 20-26) neaktivní. Hystereze pro všechny polohovací funkce je společně určena přes parametr P625. Toto je platné i pro ostatní digitální výstupy.

Seznam možných funkcí digitálních výstupů P434, P441, P450, P455 (detaily v kap.3.8) Pozor, uvedeny pouze funkce související s polohováním, kompletní popis je v manuálu BU0500CZ. Nastavení /Funkce

Signál *

20= Referenční bod

High

21= Žádaná poloha dosažena

High

22= Srovnávací poloha překročena

High

23= Srovnávací poloha překročena (bez znaménka)

High

24= Pohon v pásmu programovaných poloh

High

25= Srovnávací poloha dosažena

High

26= Srovnávací poloha dosažena (bez znaménka)

High

27= Pohon v synchronním provozu

High

* Pro releové kontakty platí High =sepnuto

Detailní popis v kap. 3.8

7) Digitální vstup 7 může být rovněž využit jako dig. výstup 3 (DOUT 3 /binární výstup 5). Doporučuje se nastavit buď vstupní fci P420[-07] nebo výstupní fci P434[-05]. Ovšem pokud jsou použity obě, pak výstupní log.1 aktivuje vstupní fci. Toho lze použít jako vnitřní proměnou . Totéž se týká i dig.vstupu 8 (DIN8) a dig.výstupu 2 (DOUT2/ bin.výstup4)

BU 0510 CZ

29

NORDAC SK 530E Doplňkový manuál Supervisor

Sada parametrů

Parametr


Přístroj

P441

Funkce relé 2

SK53xE

P

SK53xE

P

0 ... 39 {7}

Řídicí svorky 3/4: Funkce jsou identické s P434!

P450

Funkce relé 3 (DOUT 1)

0 ... 39 {0}

Řídicí svorky 5/40: Funkce jsou identické s P434! Digitální výstup, 15V proti DGND.

P455

Funkce relé 4 (DOUT 2)

0 ... 39 {0}

Řídicí svorky 7/40: Funkce jsou identické s P434! Digitální výstup, 15V proti DGND.

P461

Funkce 2.snímače otáček

0 ... 5 {0} od SW 1.7 a vyšší

SK53xE

P

SK53xE

Skutečná hodnota otáček získaná z HTL - inkrementálního čidla může být využita v měniči frekvence pro různé funkce (možné funkce jsou stejné jako pro P325). HTL snímač je připojen na digitální vstupy 2 a 4. Parametry pro tyto vstupy musí být nastaveny na příslušné funkce, tzn. P421 = 43 = Stopa A a P423 = 44 = Stopa B. Frekvence je omezena na max 10kHz, proto je využití tohoto způsobu připojení snímače omezeno na případy s nízkými otáčkami motoru nebo montáží snímače na výstupní straně převodovky (viz parametry P462 a P463) 0=

Měření otáček v Servo režimu: Skutečná hodnota otáček motoru se použije pro Servo režim FM. Při této funkci nelze vypnout ISD-vektorové řízení. Polohovací řízení je možné od SW 2.0

1=

P462 16 ... 8192 { 1024 } od SW 1.7

P463 0.01 ... 100.0 { 1.00 }

Skutečná hodnota otáček pro PID: Skutečná hodnota otáček nějakého zařízení se použije pro regulaci otáček. S touto funkcí lze řídit i motor v lineární U/f charakteristice. Takto je také možné pro regulaci otáček vyhodnocovat i inkrementální čidlo, které není přímo spojené s motorem. P413 – P414 určují parametry regulace.

2=

Přičtení frekvence: Získané otáčky se přičtou k aktuální žádané hodnotě.

3=

Odečtení otáček: Získané otáčky se odečtou od aktuální žádané hodnoty.

4=

Maximální frekvence: Možná maximální výstupní frekvence /otáčky se omezí dle otáček inkrementálního čidla.

5=

Skutečná hodnotam polohy: HTL snímač je využit pro řízení polohy ale ne pro rychlostní zpětnou vazbu (od SW 2.0)

Počet pulsů 2. snímače

P

Zadání rozlišení 2. snímače otáček (rozsah 16 – 8192). Neodpovídá-li směr otáčení čidla směru otáčení měniče frekvence (dle montáže a elektrického připojení), lze toto korigovat zadáním záporného počtu pulsů.

Převod 2. snímače Není-li inkrementální čidlo namontováno přímo na hřídeli, je třeba zadat správný převodový poměr mezi otáčkami motoru a inkrementálního čidla.

od SW 1.7

P463 =

ot. motoru ot. IRC

pouze při P461 = 1, 2, 3 nebo 4, nelze použít v Servo režimu (regulace otáček motoru)

P470


0 ... 74 {0}

Žádná funkce v továrním nastavení

30

SK53xE svorka 27

Funkce jsou identické s P420...P425!

BU 0510 CZ

4 Parametrování Parametr

P480 … [-01] … [-12] 0 .. 74 { vše 0 }


Přístroj

Supervisor

Sada parametrů

S

Funkce Bus I/O In bitů

Na Bus I/O In bity je pohlíženo jako na digitální vstupy. Mohou být nastaveny na stejné funkce (P420...425). Pro SK54xE: ve spojení s I/O moduly (např. SK TU4-IOE) slouží pro nastavení funkce jejich vstupů/výstupů. [01] =

Bus I/O In Bit 0

pro SK54xE: DI1 druhého SK xU4-IOE

[02] =

Bus I/O In Bit 1


[03] =

Bus I/O In Bit 2


[04] =

Bus I/O In Bit 3


[05] =

Bus I/O In Bit 4

pro SK54xE: DI1 prvního SK xU4-IOE

[06] =

Bus I/O In Bit 5


[07] =

Bus I/O In Bit 6


[08] =

Bus I/O In Bit 7


[09] =

Flag 1

[010] = Flag 2 [011] = Bit 8 BUS řídícího slova [012] = Bit 9 BUS řídícího slova Funkce jsou identické s P420...P425!

P481 … [-01] … [-10] 0 .. 39 { vše 0 }

Funkce Bus I/O Out bitů

P

Na Bus I/O Out bity je pohlíženo jako na multifunkční reléové výstupy. Mohou být nastaveny na stejné funkce (P434; P441; P450; P455). Pro SK54xE: ve spojení s I/O moduly (např. SK TU4-IOE) slouží pro nastavení funkce jejich vstupů/výstupů. [01] =

Bus I/O Out Bit 0

[02] =

Bus I/O Out Bit 1

[03] =

Bus I/O Out Bit 2

[04] =

Bus I/O Out Bit 3

[05] =

Bus I/O Out Bit 4

pro SK54xE: DO1 prvního SK xU4-IOE

[06] =

Bus I/O Out Bit 5

pro SK54xE: DO2 prvního SK xU4-IOE

[07] =

Bus I/O Out Bit 6

pro SK54xE: DO1 druhého SK xU4-IOE

[08] =

Bus I/O Out Bit 7

pro SK54xE: DO2 druhého SK xU4-IOE

[09] =

Bit 10 BUS stavového slova

[010] = Bit 11 BUS stavového slova Funkce jsou identické jako pro digitální výstupy – viz tabulka u P434.

BU 0510 CZ

31


4.4 Přídavné parametry Parametr

P502 [-01] ... [-05]

0 ... 24 { vše 0 }


Přístroj

Supervisor

Sada parametrů

S

P

Hodnota funkce Master

Výběr hodnot Master: pro SK53xE...max.3 master hodnoty, SK54xE....max 5 master hodnot [01] =

Master 1

[02] =

Master 2

[03] =

Master 3

pro SK 540E:

[04] =

Master 4

[05] =

Master 5

Volba možných nastavitelných hodnot pro Master související s polohováním: 6 = skutečná poloha Low Word

13 = skutečná poloha High Word

7 = žádaná poloha Low Word

14 = žádaná poloha High Word

10 = skutečná poloha Low Word při relativním polohování P610=1

15 = skutečná poloha High Word při relativním polohování P610=1

11 = žádaná poloha Low Word při relativním polohování P610=1

16 = žádaná poloha High Word při relativním polohování P610=1

12 = Bus I/O out bit 0..7

P503

Výstup funkce Master

S

Pro využití výstupu funkce Master se v P509 musí zvolit zdroj řízení FM. V parametru P502 se určí jakým způsobem se hodnota Master přenáší po sběrnici. V Slave měniči se definuje pomocí P509, P510 a P546 ...P548 zdroj žádaných hodnot. 0 = Vyp žádný přenos řídícího slova a master hodnot 1 = USS řídící slovo + master hodnoty přes USS 2 = CAN řídící slovo + master hodnoty přes CAN 3 = CANopen řídící slovo + master hodnoty přes CANopen 4 = System bus aktivní žádný přenos řídícího slova a master hodnot, ale přes ParametrBox nebo NORDCON jsou účastníci na SystemBus viditelní řídící slovo + master hodnoty přes CANopen a 5 = CANopen + System bus aktivní přes ParametrBox nebo NORDCON jsou účastníci na SystemBus viditelní

0 ... 24 {0}

P514

CAN-Baudrate

0 ... 7 {4}

Nastavení přenosové rychlosti (rychlost datového přenosu) přes rozhraní CANbus. Všichni účastníci na sběrnici musí mít nastavenou stejnou rychlost (Baudrate). Další informace získáte v příručce BU 0060 CAN/CANopen. 0 = 10kBaud

3 = 100kBaud

6 = 500kBaud

1 = 20kBaud

4 = 125kbaud

2 = 50kBaud

5 = 250kBaud

7 = 1Mbaud * (pouze pro testování)

*) není zaručen spolehlivý provoz

P515 [-01] ... [-03] 0 ... 255 { 50 }

32

CAN-adresa Nastavení CANbus nebo CANopen adresy. [01] = adresa pro slave, CANbus nebo CANopen ( pro absolutní snímač) [02] = Broadcast – adresa pro příjem pro CANopen slave [03] = Broadcast – adresa pro vysílání, pro CANopen master

BU 0510 CZ


P543


Bus – skutečná hodnota 1

0 ... 24 {1}

Přístroj

Supervisor

Sada parametrů

SK53xE

S

P

V tomto parametru lze zvolit hodnotu zpětné vazby 1 při řízení přes sběrnici. Možné funkce lze nalézt v následující tabulce UPOZORNĚNÍ: Další podrobnosti získáte v příslušném návodu pro sběrnici nebo v popisu k P418

P543 [-01]

... [-05]

0 ... 57 { [-01] =1 } { [-02] =4 } { [-03] =9 } { [-04] =0 } { [-05] =0 }

P544

Bus – skutečná hodnota

SK54xE

S

P

V tomto parametru lze zvolit hodnotu zpětné vazby 1 při řízení přes sběrnici. UPOZORNĚNÍ: Skutečné hodnoty 4 a 5 musí být podporovány příslušným účastníkem sběrnice. Další podrobnosti získáte v příslušném návodu pro sběrnici nebo v popisu k P418 [-01] = žádaná hodnota 1 [-04] = žádaná hodnota 4

[-02] = žádaná hodnota 2 [-05] = žádaná hodnota 5

[-03] = žádaná hodnota 3

6 = skutečná poloha Low Word

13 =

skutečná poloha High Word

7 = žádaná poloha Low Word

14 = žádaná poloha High Word

10 = skutečná poloha Low Word při relativním polohování P610=1

15 = skutečná poloha High Word při relativním polohování P610=1

11 = žádaná poloha Low Word při relativním polohování P610=1

16 = žádaná poloha High Word při relativním polohování P610=1

12 = Bus I/O out bit 0..7

22 = Rychlost ze snímače otáček (pouze při instalovaném snímači)


0 ... 24 {0}


P545


SK53xE

S

P

SK53xE

S

P

Podmínkou je PPO 2 nebo PPO 4 (P507).

0 ... 21 {0}

Tento parametr je identický s P543. Podmínkou je PPO 2 nebo PPO 4 (P507).

P546

Funkce Bus – žád. hodnota 1

0 ... 55 {1}

SK53xE

S

P

V tomto parametru se při řízení přes sběrnici přiřadí dodané žádané hodnotě její funkce. UPOZORNĚNÍ: Další podrobnosti získáte v příslušném návodu pro sběrnici nebo v popisu k P400.

P546 [-01] ... [-05]

0 ... 57 { [-01] =1 } ostatní { 0 }


SK54xE

S

P

V tomto parametru se při řízení přes sběrnici přiřadí dodané žádané hodnotě její funkce. UPOZORNĚNÍ: Další podrobnosti získáte v příslušném návodu pro sběrnici nebo v popisu k P400. 17 = Bus I/O In bity 0..7 21 = žádaná poloha Low Word 22 = žádaná poloha High Word 23 = žádaná poloha Low Word při relativním polohování P610=1 24 = žádaná poloha High Word při relativním polohování P610=1 47 = převodový poměr 49 = čas rampy ...jen pro SK540E 56 = Doba rozběhu ...jen pro SK540E 57 = Doba doběhu ...jen pro SK540E

BU 0510 CZ

33


P547


0 ... 55 {0}

SK53xE

S

P

SK53xE

S

P


P548


0 ... 55 {0}


P552... [-01]

...[-02]

0 ... 100ms vše { 0 }

Čas cyklu CAN

S

Parametr určuje čas cyklu pro CAN/CANopen-Master provoz a při použití CANopen absolutního snímače otáček (další parametry –viz P503/514/515) [01] = čas cyklu pro CANbus master [02] = čas cyklu pro CANopen absolutní snímač (SK 53xE) Dle zvolené přenosové rychlosti (Baudrate) vychází různé minimální hodnoty pro skutečný čas cyklu: Baudrate

Min. hodnota tZ

Tovární nast. CAN Master

Tovární nast. CANopen Abs.

10kBaud

10ms

50ms

20ms

20kBaud

10ms

25ms

20ms

50kBaud

5ms

10ms

10ms

100kBaud

2ms

5ms

5ms

125kBaud

2ms

5ms

5ms

250kBaud

1ms

5ms

2ms

500kBaud

1ms

5ms

2ms

1000kBaud

1ms

5ms

2ms

Rozsah nastavení je mezi 0 a 100ms. Při nastavení 0, tedy „Auto“bude použita tovární (tovární nast.) hodnota – viz tabulka. Funkce hlídající komunikaci CANopen absolutního snímače reaguje při 150ms výpadku

34

BU 0510 CZ

4 Parametrování

4.5 Polohování Parametr

P600 0...4 {0}

P601 -50000,000… 50000,000 ot.

P602 -50000,000… 50000,000 ot.

P603 -50000,000… 50000,000 ot.

P604 0...7 {0}


Polohování

Přístroj

Supervisor

Sada parametrů

S

P

SK530E

Aktivace regulace polohy 0 = Vyp 1 = Lineární rampa , polohování při maximální frekvenci 2 = Lineární rampa , polohování při žádané frekvenci 3 = S-rampa, polohování při maximální frekvenci 4 = S-rampa, polohování při žádané frekvenci Další informace obsaženy v kapitole 3.6

Skutečná poloha

SK530E

Zobrazuje aktuální skutečnou hodnotu polohy

Žádaná poloha

SK530E

Zobrazuje aktuální žádanou hodnotu polohy

Diference polohy

SK530E

S

SK530E

S

Zobrazuje aktuální rozdíl polohy

Typ snímače dráhy

Způsob získání skutečné hodnoty polohy resp. druh použitý snímače otáček 0 = Inkrementální čidlo 1 = CANopen absolutní čidlo (auto) 2 = Inkrementální čidlo s ukládáním polohy do EEPROM 3 = Inkrementální čidlo v absolutním režimu ...pro dráhovou optimalizaci v jedné otáčce 4 = Inkrementální čidlo v absolutním režimu s ukládáním do EEPROM (jako „3“, ale s pamětí polohy) 5 = CANopen s optimalizovanou dráhou (auto) 6 = CANopen absolutní čidlo (manual) 7 = CANopen s optimalizací dráhy (manual) další volby jen pro SK540E: 8 = SSI 9 = SSI s dráhovou optimalizací 10 = BISS 11 = BISS s dráhovou optimalizací 12 = Hiperface 13 = Hiperface s dráhovou optimalizací 14 = EnDat 2.1 15 = EnDat 2.1 s dráhovou optimalizací

Poznámka: Další info pro výběr typu snímače naleznete v kap. 3.2.4 Další info o absolutním režimu inkrementálního čidla a ukládání polohy do paměti naleznete v kap. 3.2.4.2 a 3.2.1 U měničů typů SK5x5 je nutné zajistit napájení řídící části (24VDC) po dobu 5min po poslední změně polohy, aby bylo zajištěno správné uložení polohy do paměti.

BU 0510 CZ

35


P605

[-01] ...[-02]

0...24 Bit vše { 0 }


Rozlišení absolutního čidla CANopen

Přístroj

Supervisor

SK530E

Sada parametrů

S

[-01] Víceotáčkové rozlišení – počet možných otáček snímače [-02] Jednootáčkové rozlišení – počet poloh / 1 otáčku [-03] Sin/Cos periody – počet period na otáčku snímače (Hiperface) ...jen pro SK540E Obě rozlišení se zadávají v bitech. Víceotáčkové rozlišení popisuje počet otáček. Jednootáčkové rozlišení popisuje počet impulsů na jednu otáčku. Příklad: 12 bit = 2^12[bit] = 4096 Poznámka: Pokud je použit jednootáčkový absolutní snímač, zadá se do parametru P605-01 hodnota „0“, do P605-02 pak bitové rozlišení snímače. jen pro SK540E: Rozlišení [dek.]

P607 [-01] ... [-05]

-65000...65000 vše { 1 }

Rozlišení [bit]

Rozlišení [dek]

Rozlišení [bit]

Rozlišení [dek]

Rozlišení [bit]

1

1

512

9

131 072

17

4

2

1024

10

262 144

18

8

3

2048

11

524 288

19

16

4

4096

12

1 048 576

20

32

5

8192

13

2 097 152

21

64

6

16384

14

4 194 304

22

128

7

32768

15

8 388 608

23

256

8

65536

16

16 777 216

24

Převod – čitatel

S

SK530E

[-01] = Inkrementální čidlo [-02] = Absolutní čidlo [-03] = Žádaná a skutečná hodnota [-04] = Univerzální vstup pro snímač [-05] = Synchronní provoz Nastavuje převod inkrementálního a absolutního čidla. Platí i režimu Elektrická hřídel (Master- Slave, P610). Další detaily uvedeny v kapitole 3.5

nM = nG

P608 [-01] ... [-05]

1...65000 vše { 1 }

P607 P608

Převod – jmenovatel

SK530E

S

[-01] = Inkrementální čidlo [-02] = Absolutní čidlo [-03] = Žádaná a skutečná hodnota [-04] = Univerzální vstup pro snímač [-05] = Synchronní provoz Nastavuje převod inkrementálního a absolutního čidla.

Platí i režimu Elektrická hřídel (Master- Slave, P610).

36

BU 0510 CZ


P609 [-01] ... [-05] -50000,000… 50000,000 ot.


Offset pozice

Přístroj

Supervisor

Sada parametrů

S

SK530E

Offset polohy pro absolutní a inkrementální čidlo je možné zadat odděleně pro oba systémy měření: [-01] – Inkrementální čidlo [-02] - Absolutní čidlo [-03] - Univerzální vstup pro snímač

P610

Řežim žádané hodnoty polohy

0...6 {0}

Pro zadávání žádané polohy jsou k dispozici dva rozdílné režimy. Polohu je možné zadávat jako absolutní nebo relativní. 0= 1= 2= 3= 4=

Absolutní poloha Přírůstek polohy (inkr.) Elektrická hřídel Bus Bus inkrement

SK530E

S

1

absolutní zadání pozice 2 relativní zadávání pozice 2 zadání polohy od pohonu Master (viz. P509) zadání polohy přes sběrnici (viz. P509) relativní zadávání pozice přes sběrnici, přenos pomocí povelu pro synchronizaci

5 = Letmá pila

podobně jako pro Elektrickou hřídel, ale přizpůsobeno pro funkci Letmé pily

6 = Vedlejší zdroj žádané hodnoty

zadání absolutní polohy analogovým signálem (funkce „58“ v P400 nebo P405) v mezích mezi P615 a P616

Další informace v kapitole 3.3 a 6.

P611

Zesílení P reg. polohy

0,1...100,0 % {5}

P- složku regulátoru polohy lze měnit. Příliš vysoké hodnoty vedou k překmitům. Příliš nízké hodnoty vedou k nepřesnému dosažení polohy. Tuhost osy v klidovém stavu vzrůstá se stoupající hodnotou P

P612

Velikost cílového okna

0,1...100,0 ot {0}

Díky cílovému oknu je možné dosáhnout pomalé jízdy na konci dojezdu do polohy. V cílovém okně je maximální rychlost určena parametrem P104 (Minimální frekvence) a ne maximální nebo žádanou frekvencí. Pozor: Je-li zadáno cílové okno a parametr P104 (Minimální frekvence) nastaven 0Hz, nemůže být koncová pozice nikdy dosažena.

P613

[-01] ... [-63]

-50000,000… 50000,000 ot. vše { 0 }

Poloha Přírůstek dráhy

SK530E

SK530E

SK530E

S

S

P (jen pro SK540E)

pole hodnot [-01] ... [-63] pro SK530E pole hodnot [-01] ... [-63] pro SK540E Pole (Array) pro 64 různých žádaných hodnot polohy (resp. pro 4x63 =252 pro SK540E), které je možné zadat přes digitální vstupy nebo přes sběrnici. U režimu žádané hodnoty polohy „Absoluní poloha“ odpovídají tyto hodnoty absolutní žádané pozici. U režimu žádané hodnoty polohy „Přírůstek polohy“ jsou použity pouze indexy 01 – 0; tyto hodnoty odpovídají přírůstkům polohy. Při každé změně signálu na příslušném digitálním vstupu z “0“ na „1“ se přičte hodnota přiřazená tomuto vstupu k žádané hodnotě polohy. Obdobně lze zadávat polohu i pře sběrnici.

1

K této hodnotě je přičítáno i zadání přes sběrnici, pokud jsou takto nastaveny parametry P509, P546, P547, P548

2

Jsou přičítány impulzy přes relevantně nastavené digitální vstupy nebo Bus IO bity

BU 0510 CZ

S

37



Přístroj

Supervisor

Sada parametrů

P615

Maximální poloha

-50000,000… 50000,000 ot. {0}

Žádané hodnoty budou omezeny na zde nastavenou hodnotu. Překročí-li skutečná hodnota polohy zde nastavenou hodnotu, aktivuje se chybové hlášení „E147 Maximální poloha překročena“. Při nastavení hodnoty na „0“ se hlídání polohy deaktivuje. Použití s inkrementálním snímačem Pokud je požadováno bezpečnostní vypnutí v případě chyby (přesáhnutí limity), je nutné, aby inkr.snímač byl referován, tzn. při nastavení P604=0 nebo 3 musí po zapnutí měniče proběhnout referenční jízda nebo povel „reset polohy“. Naproti tomu při nastavení P604=2 nebo 4 stačí uvodní referování snímače při zprovoznění aplikace. Speciální nastavení pro rotační osy: Je-li parametr P604 nastaven na funkci „Inkrement. absolut“, „Inkrement. absolut s uložením“ nebo „CANopen s optimalizací dráhy“, je třeba nastavit v tomto parametru hodnotu bodů přeběhu.

P616

Minimální poloha

-50000,000… 50000,000 ot. {0}

Žádané hodnoty budou omezeny na zde nastavenou hodnotu. Překročí-li skutečná hodnota polohy zde nastavenou hodnotu, aktivuje se chybové hlášení „E148 Minimální poloha překročena“. Při nastavení hodnoty na „0“ se hlídání polohy deaktivuje. Použití s inkrementálním snímačem Pokud je požadováno bezpečnostní vypnutí v případě chyby (přesáhnutí limity), je nutné, aby inkr.snímač byl referován, tzn. při nastavení P604=0 nebo 3 musí po zapnutí měniče proběhnout referenční jízda nebo povel „reset polohy“. Naproti tomu při nastavení P604=2 nebo 4 stačí uvodní referování snímače při zprovoznění aplikace.

P617

Typ SSI snímače

0,00...99,99 ot. { 010 }bin

SK530E

SK530E

SK540E

S

S

S

Nastavení protokolu pro SSI snímač Bit 0 Výpadek napájení. Chybové hlášení E025/25.4 při ztrátě napájení snímače Bit 1 Gray/Binární kód, nastavení datového formátu pro komunikaci Bit 2 Vícenásobná přenos, Snímač musí podporovat variantu „Vícenásobný přenos“. používá se pro zvýšení spolehlivosti komunikace zdvojeným přenosem dat, podruhé v zrcadlové formě.

P625

Hystereze relé

0,00...99,99 ot. { 1,00 }

Rozdíl mezi bodem sepnutí a vypnutí, aby se zamezilo kmitání výstupního signálu. Relevantní u funkcí 20 - 26 Relé 1 a 2 resp. DOUT 1 a DOUT 2 a Bus I/O Out bitů Pozor: Parametry určující hysterezi pro reléové a digitální výstupy (P436, P443, P452, P457) a pro Bus I/O bity (P483) nejsou účinné při použití polohovacích funkcí (tj. hodnoty 20-26 pro P434, P441, P450, P455 a P481). Parametry pro normování výstupů (P435, P442, P451 a P456) rovněž nejsou účinné při použití polohovacích funkcí na výstupech (tj. hodnoty 20-26 pro P434, P441, P450, P455) Další informace v kapitolách 3.8.1 a 3.8.2

P626

Srovnávací poloha relé

-50000,000… 50000,000 ot. {0}

Srovnávací poloha pro nastavení 22,23 a 25,26 Relé 1 a 2 resp. DOUT 1 a DOUT 2 a pro Bus I/O Out bity. Další informace v kapitole 3.8.1 a 3.8.2

SK530E

SK530E

S

S

5

Žádaná poloha zadávaná přes sběrnici (pokud jsou parametry 509, 546, 547, 548 nastaveny) bude přičtena k zadání polohy!

6

Přírůstky polohy (inkrementy) zadávané přes digitální vstupy nebo přes IO bity (po sběrnici) budou přičteny k zadání polohy!

38

BU 0510 CZ



Přístroj

Supervisor

Sada parametrů

P630

Max. odchylka polohy

0,00...99,99 ot { 0,00 }

Přípustnou odchylku mezi odhadnutou a skutečnou polohou lze zde nastavit. Pokud je dosažena cílová pozice, dosadí se odhadnutá poloha za aktuální skutečnou polohu. Při velmi malých hodnotách nastavení se může vyskytnout chyba „E14.5“, tj. „změna pozice neodpovídá rychlosti“. Při nastavené hodnotě „0“ je hlídání chyby polohy deaktivováno.

P631

Chyba synchronizace Abs/Inc

0,00...99,99 ot { 0,00 }

Lze nastavit přípustnou odchylku mezi absolutním a inkrementálním čidlem. Při velmi malých hodnotách nastavení se může vyskytnout chyba „E14.6“, tj.“ změna polohy na inkrementálním a absolutním čidle neodpovídá“ Při nastavené hodnotě na „0“ je hlídání deaktivováno.

P640

Jednotka hodnoty polohy

0 .. 9 { 0,00 }

Nastavení jednotky měření: 0: Rev (otáčky) 1: ° (stupně) rad (radiány) 2: 3: mm (milimetry) 4: cm (centimetry) 5: dm (decimetry) 6: m (metry) 7: in (palce) 8: ft (stopy) 9: (bez jednotek) Další informace v kapitole 3.5

P650

[-01] ... [-63]

-32768 ... 32768 vše { 0,00 }

BU 0510 CZ

Stav univerzálního snímače

SK530E

SK530E

S

S

SK530E

S

SK540E

S

Stav snímače polohy připojeného přes univerzální vstup. [-01] Chyba snímače [-02] Varovné hlášení snímače [-03] Kvalita signálu snímače Pokud připojený snímač (Hiperface nebo Endat) odešle chybové hlášení (pole [-01] ) nebo varování ( pole [-02] ), pak se tento stav zobrazí v tomto parametru. Možnou příčinu chyby lze nalézt v dokumentaci snímače. Biss snímače neposílají číslo chyby nebo varování a signalizují jen jednoduše chybový kód „1“. Kvalita signálu je vyjádřena počtem chyb komunikace od poslední inicializace. Chybu může způsobit například špatně stíněný kabel, který je příliš dlouhý. Komunikační chyba nemusí vždy způsobit chybové hlášení – to je generováno tehdy, pokud se několich chyb objeví za sebou.

39


4.6 Informační parametry Parametr

P709


Napětí analogového vstupu 1

0.00 ... 10.00 V

Přístroj

Supervisor

Sada parametrů

SK530E

Zobrazuje změřenou hodnotu na analogovém vstupu 1.

P709 [-01] ... [-10]

0.00 ... 10.00 V

Napětí analogového vstupu

SK540E

Zobrazuje změřenou hodnotu na analogovém vstupu 1. [-01] = Analogový vstup 1: analogový vstup 1, integrovaný v měniči [-02] = Analogový vstup 2: analogový vstup 2, integrovaný v měniči [-03] = Ext. analog. vstup 1, "Externí analogový vstup 1": Analogový vsup 1 z prvního IO rozšíření (SK xU4-IOE) [-04] = Ext. analog. vstup 2, "Externí analogový vstup 2": Analogový vsup 2 z prvního IO rozšíření (SK xU4-IOE) [-05] = Ext.AI 1 2.IOE, „" Externí analogový vstup 1 druhého IOE": Analogový vstup 1 druhého IO rozšíření (SK xU4-IOE) [-06] = Ext.AI 2 2.IOE„" Externí analogový vstup 2 druhého IOE": Analogový vstup 2 druhého IO rozšíření (SK xU4-IOE) [-07] = Analog funkce Dig2, "Analogová funkce digitálního vstupu 2": Analogová funkce digitálního vstupu 2 integrovaného v FM. Při tomto nastavení digitální vstup 2 vyhodnocuje impulzní signály. Frekvence impulzního signálu je dále zpracována jako analogový signál dle zvolené funkce. [-08] = Analog funkce Dig3, "Analogová funkce digitálního vstupu 3": Analogová funkce digitálního vstupu 3 integrovaného v FM. Při tomto nastavení digitální vstup 3 vyhodnocuje impulzní signály. Frekvence impulzního signálu je dále zpracována jako analogový signál dle zvolené funkce. [-09] = A stopa snímače monitorování vstupu inkrementálního snímače pro stopu A (svorky 51/52) [-010] = B stopa snímače monitorování vstupu inkrementálního snímače pro stopu A (svorky 53/54) Pomocí parametrů P709 [-09] a [-10] lze měřit napěťový rozdíl mezi stopami A a B. Pokud se inkrementální snímač otáčí, hodnota rozdílu na obou stopách musí oscilovat mezi -0,8V a 0,8V. pro Hiperface je to -0,5V a 0,5V. Pokud se napětí pohybuje jen mezi 0 a 0,8V, pak je příslušná stopa vadná. Určení polohy tímto snímačem může být nadále možné, ale rozhraní je více náchylné k chybám. Doporučuje se tedy výměna snímače.

P744 0000... FFFF (hex)

Stupeň výbavy V tomto parametru se zobrazí integrované zvláštní provedení FM. Zobrazení probíhá v hexadecimálním kódu (SimpleBox, ControlBox, Bus-systém). Při použití jednotky ParameterBox je zobrazen textový údaj. SK500E...515E SK520E

40

=0000 =0101

SK530E...535E SK540E...545E

=0201 =0301

BU 0510 CZ

5 Uvedení do provozu Parametr


P748 [-01] ... [-63]

Přístroj

Supervisor

SK 520E

Stav CANopen

SK 530E

0000... FFFF (hex) [01] = CANbus/CANopen Status

Sada parametrů

S

[02] = rezervováno [03] = rezervováno

Bit 0 = 24VDC napájení sběrnice Bit 1 = CANbus ve stavu „Varování“ Bit 2 = CANbus ve stavu „sběrnice vypnuta“ Bit 3..5 = nevyužito Bit 6 =Modul CAN využívá protokol 0 →CAN nebo 0 →CANopen Bit 7 = nevyužito Bit 8 = přihlašovací zpráva („Bootsup Message“) vyslána Bit 9 = stav CANopen NMT Bit 10 = stav CANopen NMT Bit 11 = nevyužito Bit 12..14 = rezervováno Bit 15 = nevyužito stav CANopen NMT STOP stav Příprava provozu Provoz

BU 0510 CZ

Bit 10 0 0 1

Bit 9 0 1 0

41


5

Uvedení do provozu

Při uvádění do provozu aplikace s polohováním je doporučeno dodržení následujícího postupu, popsaného v dalších krocích. Pokyny ke speciálním chybovým obrázkům naleznete také v kapitole 7, Odstranění chyb. 1. krok: Zprovoznění osy bez polohování (detaily základního zprovoznění jsou ve „Stručním manuálu“ BU0540CZ, kap.3) Po zadání všech parametrů by měla být osa nejprve zprovozněna bez regulace polohy i otáček. K tomu je třeba nechat vypnuté polohování ve skupině parametrů „Polohování“ (P600=0) a Servo-režim ve skupině parametrů „Parametry regulace“ (P300=0). Důležité upozornění: Ujistěte se, že funguje bezpečnostní okruh a nouzové vypnutí! U zdvihů musí být učiněna taková opatření, která zamezí pádu břemene. U zdvihových aplikací s otáčkovou zpětnou vazbou se chování při přebírání zátěže (parametry P107 a P114, reakční časy brzdy) se nastavuje teprve až po nastavení a optimalizaci parametrů otáčkového regulátoru. Pro polohovací úlohy je nutná správná orientace pohonu: při pohybu nahoru nebo doprava (nebo jiným přirozeným směrem který si určíte) musí být frekvence kladná. 2. krok: Zprovoznění otáčkového regulátoru Není-li žádoucí otáčková zpětná vazba nebo není-li k dispozici inkrementální snímač, tento krok se přeskočí, jinak se zapne Servo-režim. Pro provoz v Servo-režimu je třeba zadat přesná data motoru (P201-P208) a správný počet impulsů čidla (P301). Pokud motor po zapnutí Servo-režimu běží pouze malou rychlostí a odebírá velký proud, je chyba nejspíš v zapojení nebo nastavení parametrů inkrementálního snímače. Postup pro přiřazení otáčení motoru k otáčení snímače.: 1. prováděť při vypnutém servorežimu, P300=0 2. porovnat údaj „Aktuální otáčky“ P717 (přepočteno z výstupní frekvence) s naměřeným údajem „Otáčky snímače“ P735. Tyto hodnoty musí mít stejné znaménko a musí být přibližně stejné. 3. Pokud je hodnota P735 nulová nebo +-1 ot., je snímač chybně zapojen (viz kap.2.1) 4. Pokud je hodnota P735 s opačným znaménkem nebo poloviční atd., upravte pomocí P301. K optimalizaci regulátoru otáček se při uvedení do provozu přistupuje proto, neboť chování regulační smyčky polohy může být ovlivněno změnou parametrů regulátoru otáček. 3. krok: Zprovoznění regulátoru polohy Po nastavení parametrů P604 a P605 je třeba zkontrolovat, zda je skutečná pozice správně dosažena. Skutečná pozice je zobrazena v parametru „Aktuální skutečná hodnota polohy“ (P601). Hodnota musí být stabilní a zvyšuje se, pokud má motor vydán povel k běhu vpravo (při pladné výstupní frekvenci). Pokud se hodnota při pojezdu osy nemění, je třeba prověřit nastavení parametrů a připojení snímače otáček. To samé platí, pokud hodnota skutečné polohy na displeji skáče, i když se osa nehýbá. Hned poté by měla být nastavena žádaná poloha v blízkosti aktuální skutečné polohy. Pokud osa po zadání povelu k běhu namísto směrem z žádané pozici běží na druhou stranu, neodpovídá sladění mezi směrem otáčení motoru a směrem otáčení snímače otáček. Změňte znaménko čitatele převodu (P607). Pracuje-li dosahování polohy bezproblémově, lze přistoupit k optimalizaci regulátoru polohy. V zásadě by zvýšení složky P (P611) – zesílení mělo učinit osu „tvrdší“, tzn., že odchylka od žádané polohy zůstane menší než u nižších hodnot zesílení. Jak vysoko může být nastaveno zesílení P záleží na dynamickém chování celého systému. V zásadě platí: Čím vyšší jsou setrvačné hmoty a čím nižší tření systému, tím je náchylnost systému ke kmitání a tím nižší je maximální možná hodnota zesílení P. Pro dosažení kritické hodnoty se zesílení zvyšuje tak dlouho, dokud pohon nezačne na pozici kmitat (poloha je krátce přejeta a opět najeta). Zesílení pak nastavte na 0.5 až 0.7 – násobek této hodnoty. U polohovacích aplikací s podřazeným regulátorem otáček (Servo-režim) se doporučuje u aplikací s velkými setrvačnými hmotami zpravidla odlišné nastavení parametrů regulátoru otáček od standardních hodnot. Jako integrační konstanta I regulátoru otáček (P311) by měla být hodnota mezi 3% a 5%, jako zesílení P regulátoru otáček (P310) pak hodnota 100% až 150%.

42

BU 0510 CZ

6

6

Synchronizovaný běh

Synchronizovaný běh 6.1 Všeobecně

Realizaci synchronizovaného běhu u SK 530E umožňuje propojení přístrojů pomocí sběrnice CAN-Bus. Přístroj – Master vysílá svou „aktuální polohu“ a své „aktuální žádané otáčky přepočtené rampou“ na jeden nebo více přístrojů - Slave. Slave měniče používají otáčky jako přednastavení a vyrovnávají přes regulátor polohy zbytek. Tento způsob synchronizovaného běhu má oproti metodě s druhým snímačem („Second – Encoder“) tu nevýhodu, že dosažitelná přesnost regulace je omezena dobou přenosu. Doba přenosu skutečných otáček a polohy z Masteru na měniče Slave vytváří určitou úhlovou resp. polohovou nepřesnost, které je proporcionální k použité rychlosti. DeltaP = n[rpm] / 60 * Tcyklus[ms] / 1000 Při 1500 otáčkách / minutu a době přenosu ca. 5ms získáme z této rovnice nepřesnost 0,125 otáčky nebo 45°. Tuto nepřesnost lze odpovídající kompenzací na straně měničů Slave částečně vyrovnat, neboť známe a otáčky a dobu přenosu. Přesto však zůstane určitá část cyklu ca. 1ms, kterou nelze kompenzovat. V tomto případě dochází k úhlové chybě ca. 9°. Toto platí pouze v případě, že jsou pohony mezi sebou propojeny po sběrnici CAN s přenosovou rychlostí alespoň 100kBaud. Při spojení přes RS485 nebo CAN s nižšími rychlostmi bude nepřesnost podstatně větší. Spojení s malými přenosovými rychlostmi nebo přes USS proto nedoporučujeme. Provoz se synchronizací polohy je možné rovněž při propojení přes CANopen. To umožňuje provoz s CANopen absolutním snímačem a zároveň propojení několika měničů. Při větším počtu propojených měničů musí být zajištěno, že počet snímačů nepřesáhne počet 5 proto, aby zatížení sběrnice zůstalo pod 50% a bylo zaručeno determinované chování sběrnice.

6.2 Nastavení komunikace Pro vytvoření komunikace mezi Masterem a Slavem je potřebné následující nastavení sběrnice CAN. Nastavení měniče Master: 3 P502[1] = [20] žádaná frekvence po přepočtení rampou P502[2] = [15] skutečná poloha v inc. High – Word P502[3] = [10] skutečná poloha v inc. Low – Word P503 = [2] CAN P505 = [0] 0,0 Hz P514 = [5] 250 kBaud (minimálně alespoň 100 kBaud) P515 = [0] adresa 0 (viz. Hlídání) Nastavení měniče Slave: P510[1] = [9] hlavní žádaná hodnota po CAN – Broadcast P510[2] = [9] vedlejší žádaná hodnota po CAN – Broadcast P505 = [0] 0,0 Hz P514 = [5] 250 kBaud (minimálně alespoň 100 kBaud) P515[1] = [128] adresa 128 = (viz. Hlídání) P546 = [4] přičtení frekvence P547 = [24] žádaná poloha v inc. High – Word P548 = [23] žádaná poloha v inc. Low – Word 4 P600 = [1],[2] polohování ZAP s maximální frekvencí nebo se žádanou frekvencí P610 = [2] synchronizovaný běh

3 Pokud z Master měniče není přenášen rovněž signál „Enable“, například pokud se slave točí pouze jednosměrně, zatímco master točí oběma směry, je nutné zvolit funkci 21 = „Skutečná frekvence master bez skluzu“ místo „Žádaná frekvence po rampě“ 4

Obě varianty jsou možné, neboť u synchronizovaného běhu je maximální polohovací rychlost vždy Fmax

BU 0510 CZ

43

NORDAC SK 530E Doplňkový manuál Pro vytvoření komunikace mezi Masterem a Slavem je potřebné následující nastavení sběrnice CANopen. Nastavení měniče Master: P502[-01] = [20] P502[-02] = [15] P502[-03] = [10] P503 = [3] P505 = [0] P514 = [5] P515[-03] = P515slave[-02]

žádaná frekvence po přepočtení rampou skutečná poloha v inc. High – Word skutečná poloha v inc. Low – Word CANopen 0,0 Hz 250 kBaud (minimálně alespoň 100 kBaud) Broadcast master adresa

Nastavení měniče Slave: P510[-01] = [10] P510[-02] = [10] P505 = [0] P514 = [5] P515[-02] = P515slave[-03] P546 = [4] P547 = [24] P548 = [23] P600 = [1],[2] P610 = [2]

hlavní žádaná hodnota po CAN – Broadcast vedlejší žádaná hodnota po CAN – Broadcast 0,0 Hz 250 kBaud (minimálně alespoň 100 kBaud) Broadcast slave adresa přičtení frekvence žádaná poloha v inc. High – Word žádaná poloha v inc. Low – Word 5 polohování ZAP s maximální frekvencí nebo se žádanou frekvencí synchronizovaný běh

Poznámka: Skutečná poloha Masteru musí být na Slave v každém případě přenášena v nastavení „v inkrementech“ a teprve pak přepočítávána. Budou-li použity přepočítávané hodnoty, vznikne tím další chyba času přenosu, protože normování polohy probíhá v režimu pollingu, tzn. s časem cyklu 5-10ms.

6.3 Nastavení délky ramp a maximální frekvence u měničů Slave Aby se Slave mohl doregulovat, měly by být časy ramp zvoleny o trochu kratší než u Masteru a maximální frekvence o něco vyšší.

Nastavení měniče Slave: P102Slave P103Slave P105Slave P410Slave P411Slave

= 0,5 ... 0,95 * P102Master = 0,5 ... 0,95 * P103Master = 1,05 ... 1,5 * P105Master = P104Master = P105Master

U měniče Slave se do parametru P546 nastaví přičtení frekvence (namísto Žádaná frekvence), aby bylo možné zvolit předstih otáček nezávisle na maximální frekvenci (P105). Jinak by vznikl ten problém, že Maximální frekvence (P105) Slavu by mohla být pouze velmi málo vyšší než u Masteru, aby předstih nebyl příliš silně zkreslen. Tím by ale u otáček blízkých maximální frekvenci ztratil Slave možnost dostihnout Master.

6.4 Nastavení otáčkového regulátoru a regulátoru polohy Otáčkový regulátor a regulátor polohy by měly být nastaveny stejně jako u aplikací bez synchronizovaného běhu. Pokud je to možné, měl by se nejprve nastavit regulátor otáček, poté regulátor polohy a teprve pak zprovozňovat synchronní běh. Dynamické vlastnosti budou tím lepší, čím ostřeji bude nastavený regulátor. Ze zkušeností ale vychází příznivěji regulace polohy s ne příliš silnou I-složkou regulátoru otáček. Regulátor otáček by měl být nastaven na malý překmit. Toho docílíme co nejvyšší složkou P (dokud se nezačnou ozývat hluky z motoru) a raději nižší složkou I. Nastavení momentového omezení a ramp musí být provedeno tak, aby pohon mohl vždy dodržet nastavenou rampu.

5

Obě varianty jsou možné, neboť u synchronizovaného běhu je maximální polohovací rychlost vždy Fmax

BU 0510 CZ

44

6


6.5 Zohlednění převodu mezi Masterem a Slavem Převod mezi Masterem a Slavem lze zohlednit parametry P607 a P608. pro SK530E: Převod se přitom zadává do podparametru pro nepoužitý snímač otáček. Při použití inkrementálního snímače tedy do absolutního čidla (P607[2] a P608[2]). pro SK540E: převod se zadá do parametrů 607[5] a 608[5] NSlave P105Slave P410Slave P411Slave

= P607[x] / P608[x] * NMaster = P607[x] / P608[x] * P105Master* 1,05...1,5 = P104Master = P105Master

Převod mezi master- a slave-pohonem je možné zadávat i přes analogový vstup.Převod se může měnit od -200% do +200% rychlosti master-pohonu. Analogový vstup je možné přizpůsobit použitím parametrů P402/407 a P403/408 (viz manuál BU0500). Negativní hodnoty způsobí změnu směru otáčení. Funkci analogového vstupu (P400, P405) je nutno nastavit na „47“ = Převod elektrické hřídele. Převod je možné měnit i za chodu motoru, je ovšem nutno počítat s možností vzniku chyby vzhledem k nastavení parametru P630 „Chyba synchronizace“. Při změnách rychlosti (zrychlování a zpomalování) vzniká větší chyba než při ustáleném synchronním chodu.

6.6 Monitorovací funkce 6.6.1 Dosažitelná přesnost / hlídání polohy Dosažitelná přesnost, tj. odchylka mezi pohony Master a Slave závisí na mnoha faktorech. Kromě nastavení regulátorů otáček a polohy zde hraje svou roli i průběh dráhy. Jsou všechny pohony rovnoměrně zatíženy? Minimální hodnota dosažitelné přesnosti je dána způsobem přenosu (vůle, …). Je třeba počítat alespoň s odchylkou 0,1 otáčky. V praxi může tato hodnota přesahovat až 0,25 otáčky motoru. Odchylku mezi Masterem a Slavem lze u Slavu hlídat pomocí funkce relé „Poloha dosažena“. Relé rozepne, pokud je překročena hodnota nastavená v P625, nebo rozdíl předstihem a skutečnou rychlostí předhání hodnotu nastavenou v P104 + 2Hz. Minimální frekvenci u Slavu lze určit z následujícího vzorce. P104 = 0.25 ... 1,0 * (P625[otáčky] * 4,0Hz * P611[%]) – 2Hz Při povolené odchylce jedna otáčka a P regulátoru polohy 5 % vychází složka rychlosti regulátoru polohy 20Hz. Bude-li v P104 nastavena podstatně nižší rychlost, bude rozepnutí relé měniče Slave určeno překročením rychlosti a ne maximální odchylkou polohy. Toto platí tím více, čím je kratší nastavená rampa u Slavu.

6.6.2 Odpojení Masteru při chybě Slavu nebo při chybě synchronizace Při vazbě Master – Slave jsou chyby Masteru automaticky se zadáním polohy zpracovány Slavem. Proto pokud Master v případě chyby zastaví nebo pokud není schopen dodržet svou rampu, řídí se Slave na tuto pozici. Pokud Slave nemůže dosáhnout žádanou pozici, nebo pokud se nachází ve stavu poruchy, je zapotřebí reakce Masteru. Ta může být iniciována nadřazeným řídicím systémem nebo zavedením druhé komunikační roviny mezi Slavem a Masterem. K tomu zasílá měnič Slave do měniče Master své bity „Poloha dosažena“ a „Porucha“ jako Bus-IO-Bit, které se vyhodnocují jako Rychlé zastavení (Bit „Poloha dosažena“) a Externí chyba (Bit „Porucha“). Nastane-li u měniče Slave porucha, pak i měnič Master „půjde“ ihned do stavu poruchy. Při překročení mezní chyby synchronního chodu se přístroj Master zastaví. Master pak může být znovu spuštěn až když se přístroj Slave dostane do nastavené tolerance. K vytvoření druhého komunikačního kanálu je potřeba provést následující nastavení: Nastavení přístroje Master: P426 = P103Master P460 = [0] Watchdog – čas = 0 => „Externí chyba“ P480[-01] = [18] Watchdog P480[-02] = [11] Doba rychlého zastavení P510[-02] = [9] CAN – Broadcast P546 = [17] Bus - IO In Bity 0-7

BU 0510 CZ

45


Nastavení přístroje Slave: P481[-01] = [7] P481[-02] = [21] P502[-01] = [12] P502[-02] = [15] P502[-03] = [10]

Chyba Poloha dosažena Bus - IO Out Bity 0-7 6 Skutečná pozice Inc. High – Word 7 Skutečná pozice Inc. Low – Word

Aby bylo možné vytvořit druhou komunikační rovinu mezi Masterem a Slavem, musí být CAN adresy přístrojů zvoleny tak, aby se nevysílalo na stejný identifikátor. Na který identifikátor se vysílá při Master-funkci CAN závisí na nastavené adrese CAN (P515[-01]). P515 [-01] CAN adresa 0 … 127 128, 136, 144, 152, …, 240, 248 129, 137, 145, 153, …, 241, 249 130, 138, 146, 154, …, 242, 250 131, 139, 147, 155, …, 243, 251 132, 140, 148, 156, …, 244, 252 133, 141, 149, 157, …, 245, 253 134, 142, 150, 158, …, 246, 254 135, 143, 151, 159, …, 247, 255

Broadcast identifikátor 1032 1024 1025 1026 1027 1028 1029 1030 1031

Volané slave zařízení 0 - 255 0 - 31 32 - 63 64 – 95 96 – 127 128 – 159 160 – 191 192 – 223 224 - 255

Tabulka 18: Master/Slave komunikace: přiřazení adres Komunikace mezi master měničem a slave měničem by měla být kontrolována pomocí parametru Timeout P513. Adresy pro broadcast vysílání a příjem lze nastavit separátně pomocí parametru P515 (pro komunikaci dvou měničů přes CANopen): P515 Master[-03] = P515 Slave[-02] Broadcast slave adresa P515 Master[-02] = P515 Slave[-03] Broadcast master adresa

6.6.3 Hlídání maximální odchylky polohy na Slave měniči Pro zvýšení bezpečnosti lze hlídat na slave měniči maximální odchylku polohy – P630. Pokud je zvolena funkce synchronního provozu, není porovnávána poloha počítána z rychlosti s aktuální polohou (standardní funkce), ale je vyhodnocován rozdíl mezi žádanou polohou a skutečnou polohou. Monitoring je aktivní jen při signálu Enable (chod měniče) a při aktivním polohovacím řízení (P600). Pokud není spuštěn Slave měnič, poloha Master měniče se může lišit od polohy Slave měniče!

6.7 Referenční jízda při synchronním provozu Pokud jsou slave-pohony referovány nezávisle na master pohonu, je nutné mít na paměti tyto okolnosti: slave dostává signál o žádané frekvenci od masteru. Pokud master neběží, slave nemá zadání rychlosti pro referenční jízdu. Pro referenční jízdu slave –pohonu je tedy vhodné využívat jinou parametrovou sadu, kde je rychlost určena nastavením minimální rychlosti P104 (= rychlost pro referenční jízdu). V parametru P546 „Bus žádaná hodnota 1“ musí být vypnuto přičítání frekvence. Slave musí být referován vždy až po referování masteru. V synchronních systémech, kde master a slave nemohou běžet nezávisle jeden na druhém musí být zvolena jiná strategie pro případ chyby v polohování. Referenční jízda musí být řízena přes externí řízení (PLC) dle následující sekvence (všechny kroky s min.prodlevou 20msec): 1. Uveďte celý systém do referenčních poloh 2. Vypnout Enable na master pohonu 3. Vypnout Enable na slave pohonu 4. Provést reset polohy pro master (P601Master = 0, P602Slave jumps by P601old-P601new) 5. Provést reset polohy pro slave (P602Slave = 0, P601Slave = 0)

6

pro hlídání není nutné

7

pro hlídání není nutné

BU 0510 CZ

46

6


V případě použití absolutního snímače referenční jízda není nutná.

6.8 Použití offsetu při synchronním chodu. Kromě zadání polohy, které je přenášeno přes CAN z master-pohonu na slave, je možné přičíst k zadání „offset“ (tedy posunutí) ve formě relativního zadání polohy (přírůstku) ve slave-pohonu. S každou náběžnou hranou na příslušném digitálním vstupu bude přičten offset , jehož hodnota je dána nastavením parametru P613-01 až P316-04. Offset nelze přenášet přímo přes sběrnici jako žádanou hodnotu, ale pouze přes digitální vstup popřípadě přes Bus I/O In bit.

6.9 Letmá pila (rozšířené použití synchronního provozu) Letmá pila je speciálním případem synchronního provozu: P610=4. podřízený pohon (slave) musí být schopen synchronizovat svoji rychlost na již běžící master pohon. Master pohon musí být rovněž poháněn měničem, aby bylo možné oba pohony propojit CAN komunikací. Použití snímače otáček jako master snímače není možné. Vždy je nutné použít měnič jako master pohon.

Technologická funkce „Letmá pila“ je řízena pomocí tří digitálních signálů slave pohonu (naprogramovaných na parametry P420...425 a P470 n.P480): Digitální funkce 64 „Start letmé pily“ Pokud je pohon v klidovém stavu (stop), je funkce „Letmá pila“ odstartována vzestupnou hranou (01) signálu „Start letmé pily“. Vstup s funkcí „Blokování synchroního chodu“ musí být v log.0. Pohon musí mít signál Enable (chod ). Pohon zrychluje na pozici zadanou v parametru P613[-63]. Doba zrychlení je kalkulována tak, aby při dosažení žádané polohy dosáhl slave referenční rychlosti danou master pohonem. Dráha, po kterou slave zrychluje je tedy konstantní, nezávislá na rychlosti master pohonu. Tím je dáno, že počáteční bod synchronního pohybu bude vždy stejný. V okamžiku dosažení tohoto bodu je generován signál „Pohon synchronizován“ (P434 n.P441, P450, P455 =27). Tento signál může být dále použit pro řízení stroje, například pro zahájení řezání. Digitální funkce 63 „Blokování synchroního chodu“ Synchronní provoz pokračuje, dokud se neobjeví vzestupná hrana (01) signálu „Blokování synchroního chodu“. Synchronní provoz je ukončen a pohon se vrací do počáteční polohy „0“. Počáteční polohu lze nastavit libovolně pomocí prametru ofsetu P609. Další cyklus může být zahájen jen pokud byla dosažena „výchozí pozice“. Žádaná poloha (P602) z master pohonu je vynulovánu při náběžné hraně (01) signálu „Blokování synchroního chodu“. Digitální funkce 77 „Stop synchroního chodu“ Synchronní provoz je ukončen s náběžnou hranou (01) signálu „Stop synchroního chodu“. Proces řezu je dokončen, ale pila se nevrací do počáteční polohy ale zastaví se. Po příchodu nového signálu „Start letmé pily“ se slave pohon opět synchronizuje na master pohon.

BU 0510 CZ

47


Obr.9: Letmá pila

BU 0510 CZ

48

7

7

Chybová hlášení

Chyby měniče a jejich odstraňování 7.1 Chybová hlášení

Při řešení poruch a chybových hlášení je nutné mít k dispozici i základní manuál BU0500, kde jsou v kapitole 6 popsána všechna základní poruchová hlášení. V následující tabulce jsou tedy uvedeny pouze ta poruchová hlášení, která souvisí s polohovacími funkcemi měniče SK530E. Pokud je použit displej „ControlBox“, je zobrazeno pouze základní chybové hlášení E013. Pro bližší specifikaci poruchy je nutné přečíst hodnotu parametru P700 (Aktuální porucha), popř. P701 (poslední poruchy). Porucha –zobrazení na Controlboxu skup.

Popis Příčina

Náprava

Chyba snímače

Žádný sihnál ze snímače

P700 / P701

E013

13.0

• Zkontrolujte kabeláž snímače • Zknontrolujte napájecí napětí snímače 13.1

Maximální odchylka otáček

Dosažena mezní odchylka otáček. • Zvyšte hodnotu v P327.

13.2

Maximální odchylka otáček - vnitřní vypnutí (chyba skluzu)

Aktivováno bezpečnostní vypnutí. • Zkontrolujte správnost motorových dat P201-P209 • Zvyšte nastavenou hodnotu (nebo vypněte) omezení momentu P112. • Zvyšte hodnotu omezení proudu P536 (nebo vypněte) • Zkontrolujte čas vrzdění P103 o pokud je to nutné, prodlužte

E014

13.5

Akcelerace letmé pily

Dráha pro zrychlení pohonu (P613[-63]) je příliš krátká.

13.6

Chybná hodnota pro letmou pilu

Znaménko u dráhy pro zrychlení (P613[63]) neodpovídá znaménku master rychlosti zadání.

14.2

Chyba referenčního bodu

• Provést kontrolu referenčního spínače a souvisejícího ovládání

Referenční jízda ukončena bez nalezení Referenčního bodu 14.4

Chyba absolutního snímače

• zkontrolovat absolutní snímač a jeho kabeláž a připojení chyba absolutního snímače nebo nepřipojený absolutní snímač • zkontrolovat parametry v SK530E • žádné propojení na snímač po dobu 5 sec. po zapnutí měniče • snímač neodpovídá na SDO příkaz z měniče SK530E • parametry v SK530E neodpovídají parametrům snímače (např. rozlišení v P605) • měnič neobdrží hodnotu polohy po dobu 50ms

E014

BU 0510 CZ

14.5

Změna polohy neodpovídá rychlosti

• prověřit snímač polohy a nastavení parametru P630 49

NORDAC SK 530E Doplňkový manuál Porucha –zobrazení na Controlboxu skup.

Popis Příčina

Náprava

Změna polohy u absolutního snímače neodpovídá změně polohy inkrementálního snímače

• prověřit snímače polohy

P700 / P701 14.6

E025

• prověřit nastavení P631

14.7

Překročena maximální poloha

• zkontrolovat nastavení měniče (P615) a zadání žádané polohy

14.8

Překročena minimální poloha

• zkontrolovat nastavení měniče (P616) a zadání žádané polohy

25.0

Hyperface / inkrement. chyba

Absolutní poloha z Hyperface rozhraní neodpovídá změně na inkrementálním signálu • použit nestíněný kabel • Sin/Cos signál není připojen nebo je vadný. Zkontroluj P709[-09] a [-10]

25.1

25.2

Komunikace univerzálního rozhraní pro abs.snímač

Chyba komunikace (kontrolní součet)

Nepřipojený snímač na univerzálním rozhraní

Na univerzálním rozhraní nebyl rozeznán žádný snímač

• použit nestíněný kabel • chybně nastavený triger snímače (BISS, SSI) • SSI nepodporuje vícenásobný přenos

• chyba v kabeláži snímače • chyba v napájecím napětí snímače • nesprávně nastavený typ snímače 25.3

Rozlišení na univerzálním vstupu

Nastavené rozlišení snímače na univerzálním rozhraní neodpovídá hodnotám, které jsou zasílány snímačem

25.4

Chyba snímače na univerzálním rozhraní

Snímač hlásí interní chybu • restartujte snímač

Poznámka

BU 0510 CZ

Parametr P650[3] udává počet komunikačních chyb snímače od zapnutí napájecího napětí. Pokud je uvedena vysoká hodnota, může být příčinou špatně stíněný kabel. Komunikační chyba nemusí numusí nutně znamenat chybu měniče. Chyba měniče je hlášena až poté, co se objeví několik za sebou jdoucích komunikačních chyb.

50

7

Chybová hlášení

7.2 Tabulka chyb / možné příčiny Následující tabulka obsahuje nejčastější příčiny chyb a souvisejících projevů. V zásadě lze doporučit při hledání příčiny poruchy zopakovat stejný postup jako při zprovozňování měniče (viz kap.5). To znamená nejprve vyzkoušet, zda měnič běží bez zpětné vazby (P300=0) a bez polohování (P600=0).

7.2.1 Příčiny chyb při provozu se zpětnou vazbou (P300=1), bez polohování (P600=0) Symptom

dodatečný test

možné příčiny

Motor se otáčí jen pomalu, popř. trhaně

kontrola nastavení P301 (počet pulzů na otáčku)

•

opačný sled otáčení motoru a inkrementálního čidla (P717 se musí přibližně rovnat P735!)

•

chybný typ snímače (výstup musí být TTL 5V)

•

vada kabeláže čidla

•

chyba napájení snímače

•

chybně nastavený parametr P301

•

nesprávné parametry motoru

•

chybějící signál na jedné stopě snímače

•

Chybná montáž inkrementálního snímače

•

rušený signál ze snímače otáček V pásmu odbuzení při zapnutím servořízení nelze překročit moment 200%

Motor běží v zásadě v pořádku, ale vibruje při nízkých otáčkách Hlášení o nadproudu při vyšších otáčkách.

Při vypnutém servo řízení (P300=0) se problémy neprojevují

Vypnutí nadproudem při brždění

Motor je provozován v pásmu odbuzení (nad jmenovitými otáčkami)

•

dodatečný test

možné příčiny

7.2.2 Všeobecné příčiny závad Symptom Přejetí zadané polohy

Zesílení polohového regulátoru (P611) příliš vysoké Otáčkový regulátor (pro servořízení) není optimálně nastaven (při nastavování začněte s hodnotami P311=3%, P310=120%)

Pohon po dojetí kmitá kolem žádané polohy

Zesílení polohového regulátoru (P611) příliš vysoké

Pohon jede opačným směrem (pryč od žádané polohy)

opačný sled otáčení motoru a absolutního snímače – zadejte záporné znaménko u převodu P607

Pokles břemene při zastavování pohonu (zdvih)

Nastavit zpoždění brzdy (P107). Při vypnutém servořízení (P300=0) odebrat povel k běhu ihned po sepnutí relé „žádaná poloha dosažena“

BU 0510 CZ

51


7.2.3 Speciální příčiny chyb při polohování s inkrementálním snímačem (bez absolutního snímače) Symptom

dodatečný test

možné příčiny

Drift polohy

při stejné pozici (doporučuje se udělat značku na konstrukci) se změní hodnota P601

•

rušení na vedení od snímače otáček

žádná opakovaná přesnost při najíždění na polohu

také při nízkých rychlostech (n < 1000 1/min))

•

rušení na vedení od snímače otáček

jen při vyšších rychlostech (n > 1000 1/min)

•

Příliš vysoká frekvence signálu, nevhodný typ kabelu nebo příliš dlouhý kabel od snímače

•

kontrola montáže snímače (svěrný spoj)

7.2.4 Speciální příčiny chyb při polohování s absolutním snímačem Symptom

dodatečný test

možné příčiny

Hodnota polohy najede vždy na jednu hodnotu, která se následně již nemění

•

chybné zapojení snímače

Stojící pohon se trhavě pohybuje

•

rušení na vedení od snímače otáček přetížení pohonu osy, mechanické zablokování osy

Při stejné hodnotě polohy osa nenajíždí vždy na stejné místo, posunuje se vpřed /vzad

kontrola mechanických vůlí systému

Hodnota změny polohy neodpovídá otáčkám, popř. pohyb osy je trhavý

Kontrola absolutního snímače (demontovat z motoru, parametr převodu nastavit na „1“, otočit ručně o jednu otáčku: zobrazená změna pozice musí odpovídat)

BU 0510 CZ

• •

kontrola montáže snímače (svěrný spoj)

•

závada snímače polohy

52

8

Příklady zapojení 8.1 Příklad 1 – komplexní aplikace

V tomto příkladu se předpokládá ovládání kontakty (reléové výstupy PLC) a připojení inkrementálního snímače otáček (IRC). Analogový vstup #2 je využit jako digitální. +24VAC (nebo jiné ovládací napětí rozvaděče - třeba 230VAC)

HL1 L3 L2/N L1 PE

1

2

3

KM1

4

PORUCHA X1 73 485 +

ŽÁDANÁ POLOHA BIT 1 VÝSTUPNÍ SIGNÁL POLOHA DOSAŽENA VÝSTUPNÍ SIGNÁL MĚNIČ BĚŽÍ

BRZDA

X3

X7

X4

74 485 -

ŽÁDANÁ POLOHA BIT 0

+10V 11

AGND /0V 12

26 DIG6

AIN 1 14

27 DIG7

AIN 2 16

max.20mA! 5

DOUT1

max.20mA! 7

DOUT2

0 VAC

ZADÁNÍ RYCHLOSTI 10kOhm

RESET CHYBY 0-10 VDC + -

AOUT 1 17

X5 42 +15V 40 DGND

INDIKACE RYCHLOSTI (POPŘ. PROUDU)

V

DIG1 21

CHOD VLEVO

DIG2 22

CHOD VPRAVO

DIG3 23

MANUAL - AUTO (POLOHOVÁNÍ)

DIG4 24

RESET POLOHY

DIG5 25

TERMISTOR

+15V 42 DGND 40 +5V 41

HNÉDO / ZELENÁ X6

DGND 40 ENC A+ 51 ENC A- 52 ENC B+ 53 ENC B- 54

BÍLO / ZELENÁ HNĚDÁ IRC ZELENÁ ŠEDÁ RŮŽOVÁ

PE

U

V

W +B -B

-DC

X2

BU 0510 CZ

5V TTL 500 až 8192 p./ot.


8.2 Příklad 2 – zkušební zapojení 1. 2. 3. 4. 5.

Tento příklad se využívá pro zkušební účely, popřípadě pro nejjednodušší aplikace. nastavte parametry motoru (P200, dále zkontrolovat parametry P201 až P207) nastavte vstupy a výstupy dle obrázku, tedy P420=1, P423=61 a P425=55 nastavte parametry snímače (P301, sled otáčení : P717 musí být zhruba rovny P735) zapněte servorežim P300=1 (kontrola proudu: při motoru naprázdno asi 0,5-0,7 In) zapněte polohování P600=1, zadejte rychlost P105=15Hz (např.), polohu P613-01=10 Při tomto nastavení a zapojení motor po sepnutí signálu chod popojede přesně o 10 otáček motoru a zastaví (a je pod momentem). Po příchodu signálu RESET POLOHY se skutečná poloha vynuluje, motor se znovu roztočí a ujede opět 10 otáček. Pokaždé, když dosáhne žádané polohy, objeví se na svorce 5 signál o dosažení polohy (log.1=+15V DC). Propojka na vstup 6 vytváří zadání polohy, hodnotu lze měnit v P613-01.

L3 L2/N L1 PE X1 73 485 +

ŽÁDANÁ POLOHA BIT 0 (P425=55)

VÝSTUPNÍ SIGNÁL POLOHA DOSAŽENA (P450=21)

2

3

4

X3 X4

X7

+10V 11

74 485 -

AGND /0V 12

26 DIG6

AIN 1 14

27 DIG7

AIN 2 16

max.20mA! 5 (log1=15V)

1

7

DOUT1

AOUT 1 17

DOUT2 X5

42 +15V

DIG1 21

CHOD (P420=1)

DIG2 22

40 DGND

DIG3 23 DIG4 24

RESET POLOHY (P423=61)

DIG5 25 +15V 42 DGND 40 +5V 41

X6

DGND 40

HNÉDO / ZELENÁ

BÍLO / ZELENÁ

ENC A+ 51

HNĚDÁ

ENC A- 52

ZELENÁ

ENC B+ 53

ŠEDÁ

ENC B- 54

RŮŽOVÁ

IRC

TTL 500 až 8192 p./ot. Un= 10...30VDC

X2 PE

BU 0510 CZ

U

V

W +B -B

-DC

54

8.3

Zapojení absolutního snímače typ 5888

Snímač typ 5888 (obj.č. 019551881) je kombinovaný absolutní snímač s rozhraním CANopen s inkrementálními stopami TTL (2048 ppr). Bus Out

Inkrementální výstup Bus In BUS IN - konektor piny konektoru 1 signál CAN GND

2 +24 VDC

Inkrementální stopy - konektor piny konektoru 1 signál +A

2 -A

3 0 VDC

4 CAN_High

5 CAN_Low

3 +B

4 -B

5 0V

Praktické provedení kabeláže Inkrementální signál je připojen na svorkovnici X6 na čelní straně měniče (viz kap. 2.1). Maximální průřez vodičů 2 pro svorky je 1,5mm a umožňuje tak použití standardní průmyslových stíněných kabelů Absolutní signál (CANopen) je připojen do konektoru RJ45 na horní straně měniče. Je možné připojit síťový kabel buď předem připravený (patch kabel) nebo použít kabel v metráži s příslušným konektorem. V praxi se objevují tyto způsoby instalace: 1. Přímým připojením pomocí patch kabelu Použije se patch kabel normalizované délky (3m, 5m, 10m), na straně měniče se použije nalisovaný konektor RJ45, na straně snímače se kabel zkrátí na potřebnou délku a na kabel se nainstaluje se M12 konektor. Tento způsob je vhodný pro kratší délky a menší nároky na kabel. Doporučená specifikace kabelu: kabel musí být stíněný („STP“ nebo „FTP“), flexibilní („licna“), o průřezu 2 24AWG (0,2 mm )

BU 0510 CZ

NORDAC SK 530E Doplňkový manuál 2. Pomocí připojovacího modulu (obj.č.278910300) Použije se standardní průmyslový stíněný kabel (kroucené páry). Ten je ukončen na svorkách připojovacího modulu. Modul se propojí s měničem pomocí standardního patch kabelu vhodné délky (0,25m nebo 0,5m) Připojovací modul svorka 1 2 signál CAN_H CAN_L

3

4

5

6

7

8

S

CAN_GND

nc.

nc.

CAN_SHD

CAN_GND

CAN_24V

stínění

8.3.1 Konektory M12 pro připojení snímače 5888 Tvar: Přímý

Úhlový

BU 0510 CZ

Pro signál: absolutní (Bus In)

Objednací číslo 4068430114

Popis kovový, zásuvka, pro kabel 6-8mm

inkrementální

4068430079

kovový, zástrčka, pro kabel 6-8mm

absolutní (Bus In) inkrementální

4068006000

plastový, zásuvka, pro kabel 6-8mm

4068006001

kovový, zástrčka, pro kabel 6-8mm

56

Poznámky:

BU 0510 CZ


9

Zastoupení

Zastoupení firmy NORD v České republice NORD-Poháněcí technika, s. r. o. Bečovská 1398/11 104 00 Praha 10 - Uhříněves tel: +420 222 287 222 tel: +420 222 287 223 Fax: +420 222 287 228 eMail: [email protected]

NORD-Poháněcí technika, s. r. o. Palackého 359 500 03 Hradec Králové tel.: +420 495 580 310 tel.: +420 495 580 311 Fax: +420 495 580 312 eMail: [email protected]

NORD-Poháněcí technika, s. r. o. Terezy Novákové 51 621 00 Brno - Řečkovice tel.: +420 541 229 741 Fax: +420 541 229 742 eMail: [email protected]

NORD Pohony, s.r.o.

NORD Pohony, s.r.o.

NORD Pohony, s.r.o.

Stromová 13 SK - 831 01 Bratislava tel.: +421-2-54791317 + 547723 58 tel.: 09- 05 65 02 96 ( mobil) Fax: +421-2-54791402 Email: [email protected]

Hurbanova č. 4 SK - 03401 Ružomberok tel.: +421-44-432 1459 Fax: +421-44-432 1459 Email: [email protected]

Južná Trieda 74 SK - 04001 Košice tel.: +421-55-729 9600 Fax: +421-55-729 9599 Email: [email protected]

Mat. Nr. 6075110 / 1014.

Zastoupení firmy NORD na Slovensku

Getriebebau NORD GmbH & Co. KG Rudolf- Diesel- Str. 1 ⋅ 22941 Bargteheide Telefon +49 4532 / 401 - 0 Telefax +49 4532 / 401 - 253 [email protected] www.nord.com

BU 0510 CZ

58

BU Polohovací řízení POSICON pro frekvenční měniče SK530E a vyšší

Recommend Documents