Blast Rozhraní DeviceNet

Blast Rozhraní DeviceNet Verze: 1.0 27/09/2001 BLAST-E MNU 0030

MANUÁL DNetBlast

JKO MEZ CZ s.r.o. ELEKTROPOHONY Oficiální zastoupení firem REEL S.r.l. a EARP s.p.a Hájecká 2 618 00 Brno-Černovice Tel./fax : +420 548 215 713, fax: + 420 548 214 279 Internet : www.mez-cz.cz, email.: [email protected]

JKO MEZ CZ s.r.o. ELEKTROPOHONY

1

1 Sériové rozhraní CAN s DeviceNet protokolem Úvod Z hlediska specifikace DeviceNet, BLAST patří k zařízením skupiny 2, přístupná jako Master/Slave. Podporované typy zapojení BLAST-E : 1) Explicit Messaging Connection, jsou podporovány všechny vlastnosti třídy; 2) Polled I/O Connection : DeviceNet master vysílá na slave, je vyslána zpráva s určitým číslem a požadovaný slave přijímá na tuto zprávu. Komunikační profil popsaný v tomto manuálu se týká rozraní DeviceNet, které je umístěno na desce konektoru P4 jako základní rozhraní, které není opticky izolováno.

Konfigurace Konektor a DIP-spínače jsou na příslušné desce. Konektor P3 na komunikační desce odpovídá popisu uvedeném Vol.1, kap.9-3.6.1 DeviceNet specifikace.

1. 2. 3. 4. 5.

Signál VCAN_L Stínění CAN_H V+

Popis GND (dip-přepínač 2 ON)

+5V (dip-přepínač 1 ON)

Dip-přepínače na desce mají následující funkce .

Dip 1-2 Dip 3-4

ON OFF pin 1 a 5 konektoru jsou GND bez napájení a +5V omezovací rezistor 120Ω je omezovací rezistor zapnut vypnut

DeviceNet komunikační protokol

120Ω

je


2

Přenosová rychlost a nastavení smyčky MAC ID Smyčka MAC ID měniče Blast může být nastavena z klávesnice nebo pomocí programu Xblast. MAC ID je přiřazený na adrese 0-63. Přenosová rychlost může být nastavena z klávesnice nebo PC; přístupné nastavení z klávesnice je: Přenosová rychlost 125 Kbps 250 Kbps 500 Kbps

Nastavená hodnota 0 1 2

pouze deska z příslušenství

Síťoví LED (pouze deska z příslušenství)

Zelená a červená LED diody jsou ovládány dle DeviceNet specifikace uvedené níže. Pokud jsou přepínače na desce zapnuty, obě LED diody blikají po 250ms.

Stavy LED diod LED diody vypnuté

Zelená LED dioda bliká Zelená LED dioda je ON (zapnutá) Červená LED dioda je ON (zapnutá)

Význam Zařízení je off-line: • „MAC ID“ nebyl uskutečněn • zařízení není připojené Zařízení je on-line, ale nebyl přijat žádný příkaz od masteru. Zařízení je on-line, byl přijat alespoň jeden příkaz od masteru. chybový stav : zařízení nekomunikuje (chyba MAC ID nebo Bus-Off)



3

Blast zařízení-profily Pohony BLAST odpovídají profilům „AC/DC pohonům“, popsané v „DeviceNet specifikaci“, vol II, do které třídy byly BLAST zařazeny. Profily BLASTu jsou následující : OBJEKTOVÝ MODEL BLAST Blast je popisován jako „AC/DC pohon“, odkazující se na DeviceNet specifikaci (Typ zařízení: 02 Hex) a odpovídá profilu „AC pohonů“ vydaných u ODVA.

Použitý objekt

Objekt Objekt kontroly motoru řízení Objekt Blast řízení/kontrol y

dat

Objekt AC/DC pohonu Objekt Blast parametrů

Objekt parametrů Objekt identity objekt překladače

rozdělovník zpráv Objekt DeviceNet

volba I/O

Jasné zprávy objekt spojení síť DeviceNet



Objekt Identita Rozdělovník zpráv DeviceNet Překladač Spojení Parametr Data motoru Řízení kontroly AC/DC pohon Blast řízení/kontrola Blast parametry

4

třída ID 1 2

# ukázka 1 1

3

1

4

4

5

2

15

…

40 41 42 120 121

1 1

Popis Typ zařízení, rozděluje zprávy do cílových objektů obsahuje síťové informace v daném uzlu (MAC ID, přenosová rychlost, ….) obsahuje informace o formátu výměnných dat volbou I/O Rozhraní spojení s DeviceNet: příklad : volba I/O standardní obecné rozhraní pro vstup z některého uzlu ke konfiguraci parametrů základní parametry motoru základní příkazy pohonu specifické funkce pohonu ovládání kontroly a řízení Blast obsluhuje všechny Blast parametry

OBJEKT DAT MOTORU Kód třídy :

28 Hex (40 Dec)

ověřovací ID

pravidlo přístupu

3

Get

6

Set/Get

7 9 12

Set/Get Set/Get Set/Get

15

Set/Get

Jméno

typ dat

Typ motoru

USINT

Jmenovitý proud

UINT

Jmenovité napětí Jmenovitá frekvence počet pólů základní rychlost

UINT UINT UINT UINT

popis

jmenovitý proud (Ian) jmenovité napětí (Uln) jmenovitá frekvence počet pólů motoru jmenovitá rychlost při jmenovité frekvenci

Set – nastavit (zapsat) Get - číst Podporované služby • •

6 – AC 9 - servomotor statorový jednotka 1/10 A

Get_Attribute_Single (0E Hex, 14 Dec) Set_Attribute_Single (10 Hex, 16 Dec)


jednotka: V jednotka: Hz jednotka (otáčky)

:RPM


5

OBJEKT KONTROLY ŘÍZENÍ

Kód třídy : 29 Hex (41 Dec)

ověřovací ID

pravidlo přístupu

3

Set

4

Set

7 8 10

Get Get Get

12

Set

Jméno

typ dat

popis

RUN1

BOOL

RUN2

BOOL

Running1 Running2 Faulted FaultedRst

BOOL BOOL BOOL BOOL

Chod vpravo (odblokování pohonu) Chod vlevo (odblokování pohonu) Běh vpravo Běh vlevo alarm reset alarmu

0 = OFF 1 = ON 0 = OFF 1 = ON jednotka: V jednotka: Hz jednotka (otáčky)

:RPM



AC/DC OBJEKT POHONU

Kód třídy : 2A Hex (42 Dec)

ověřovací ID

pravidlo přístupu

4

Set/Get

6 7 8 9 10

Set Get Set/Get Get Set/Get

Jméno

typ dat

popis

NetRef

BOOL

DriveMode SpeedActual SpeedRef CurrentActual CurrentLimit

UINT INT UINT UINT UINT

volba reference 0 = místní (HW) 1 = síťová (SW) typ řízení aktuální rychlost pohonu reference rychlosti aktuální proud max. proud

Set – nastavit (zapsat) Get - číst DeviceNet komunikační protokol

2 = servomotor [ RPM] otáčky 0 – 65535 jednotka:1/10 A jednotka:1/10 A


6

Podporované služby • •


BLAST OBJEKT ŘÍZENÍ/KONTORLY

Kód třídy : 78 Hex (120 Dec)

ověřovací ID 1

pravidlo přístupu Set/Get

3

Get

33 34 35 36 66 67 68 69 70

Get/Set Set/Get Get/Set Set Set Set Set Set

81

Jméno Status/Alarm Actual values (aktuální hodnoty) Rif.1 Kappa Rif.2 Drive ON EN1 CW/CCW EN2 Reset alarms Tune

typ dat

popis

UINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL USING

stav alarmů Frekvence rychlost proud hlavní reference

Set

1 = resolver 2 = AN1 3 = AN2 4 = DRIVE (pohon)



BLAST OBJEKT PARAMETRŮ Kód třídy : 6F Hex (121 Dec) ověřovací ID 1 - 128

pravidlo přístupu Set/Get

Jméno Parametry pohonu

typ dat UINT

popis parametry pohonu 0 -127



7

Set – nastavit (zapsat) Get - číst Podporované služby • • • • • •

Get_Attribute_Single (0E Hex, 14 Dec) Set_Attribute_Single (10 Hex, 16 Dec) Restore (15 Hex, 21 Dec.) Save (16 Hex, 22 Dec) Restore attribute (32 Hex, 50 Dec) Save_Attribute (33 Hex, 51 Dec)

I/O formát dat

Příklady překladového objektu jsou zde : Číslo příkladu 20 70 100 110

Typ Output Input Output Input

Popis základní výstup řízení rychlosti základní vstup řízení rychlosti pohon odblokován a reference stav, frekvence, rychlost, proud měniče

Formát zprávy : Příklad 20

Reference rychlosti 16bit 0 - 65535 Příklad 70

Skutečná rychlost v RPM (otáčkách)



8

Příklad 100

Příklad 110

Hodnota frekvence 1/00 Hz, rychlost RPM, proud v 1/10A. Příklad změny volby I/O Během volby spojení I/O, příklad konfigurace jak nastavit výstup a příklad jak nastavit vstup. Toto nastavení má následující vlastnosti : Třída : objekt spojení (kód třídy : 05)

ověřovací ID

pravidlo přístupu

100

Get/Set

101

Get/Set

Jméno

typ dat

popis

příklad výstupu USINT Definuje příklad objektu překladače pro překladače výstup volby I/O spojení Přípustné hodnosty 20, 100 (základní nastavení) příklad vstupu USINT Definuje příklad objektu překladače pro překladače vstup volby I/O spojení Přípustné hodnosty 70, 110 (základní nastavení)

K těmto informacím můžeme také vstoupit pomocí rozhraní „Objekt parametrů“ Třída: Objekt parametrů (kód třídy : 15 dec) Příklad 1, Atribut 1 ⇒ Výstup překladače příkladu Příklad 2, Atribut 2 ⇒ Vstup překladače příkladu DeviceNet komunikační protokol


9

POZNÁMKY K DEVICENET PROTOKOLU Konstrukce struktury CAN je ukázána níže: DeviceNet užívá pro přenos zpráv "Data Field" z konstrukce CAN. CAN Header

Data Field (0..8 bytes)

CAN Trailer

CAN hlavička (11 bit) obsahuje informace o adrese zařízení pro obdržení zprávy. V případě "Definovaného masteru/slavu spojení nastavení zpráv", formát CAN hlavičky může být následující: CAN Header 11 bits 10 0

9 8 7 6 5..0 Group 1 Msg Source MAC ID ID 1 1 1 1 Source MAC ID 9 8..3 2 1 0 0 MAC ID Group 2 Msg ID 0 Source MAC ID 0 1 1 0 Destination MAC ID 1 0 0 0 Destination MAC ID 1 0 1 0 Destination MAC ID 1 1 0 0 Destination MAC ID 1 1 1

0 10 1 1 1 1 1 1

Slave’s I/O Poll Response

Slave’s explicit/unconnected response message Master’s explicit request messages Master’s I/O Poll command Group 2 Only Unconnected Explicit Request Message Duplicate MAC ID Check message

Jasné zprávy Jasný dotaz Contents Byte Offset

7

6

0

Frag [0] XID

1

R/R [0]

5

4

3

2

MAC ID

1

0 Message Header

Service Code Class ID

Instance ID

Message Body

Service Data [Optional]



Frag (Fragmented bit)

10

Indicates if the transmission is a part of a whole explicit message 0 = the frame contains the full message (Non-fragmanted); The bit written by the client is simply replied by the server; and maybe used by the client to match request and associated response; Contains the Source MAC ID if CAN Header contains the Destination MAC ID and viceversa; 0 ⇒ the frame is a Request (1 ⇒ the frame is a Response); Contains the Service Code sent by the master 0E Hex ⇒ (Get) Reading 10 Hex ⇒ (Set) Writing Class ID message Code Class instance Possibile writing data (byte or word) are written here

XID (Transaction ID) MAC ID R/R Bit (0) Service Code

Class ID Instance ID Service Data

Úspěšná odpověď jasné zprávy Contents Byte Offset

7

6

5

0

Frag [0] XID

1

R/R [1]

4

3

2

1

0 Message Header

MAC ID Service Code

Message Body Service Data [Optional]

R/R bit je nastaven 1. Informace vrácené do masteru jsou zapsané v poli Service Data.

Chyba odpovědi jasné zprávy Byte Offset

Contents 7

6

0

Frag [0] XID

1

R/R [1]

5

4

3

2

1

0

MAC ID Service Code [14]

2

General Error Code

3

Additional Code



11

4.1 DeviceNet kódy chyb Tabulka obsahuje kódy poruch v hlavním poli Error Code. Kód chyby (Hex) 02

Jméno chyby

Zdroj nedostupný

08

Služba není podporována

09 0B 0C

Neplatný atribut hodnoty Již v žádané módě/stavu konflikt stavu objektu

0E 0F 10

Vlastnosti nenastaveny poškození Konflikt stavu zařízení

11

20

Odpověď dat je příliš dlouhá Nedostatek data Vlastnosti nejsou podporované Příliš mnoho dat Objekt neexistuje Chyba v postupu fragmentace automaticky. specifikovaná chyba neplatný parametr

28

neplatný člen ID

13 14 15 16 17 1F

29 D0 - FF

Popis chyby

Zdroj potřebný pro objekt k vykonání požadované služby je nedostupný Požadovaný služba nebyla provedená nebo nebyla definovaná pro tento objekt třída/příklad. Detekována neplatná vlastnost dat Objekt je již v požadovaném módu/stavu Objekt nemůže provést požadovanou službu v svém současném módu/stavu Dotaz k modifikaci ne-modifikovaných atributů byl přijat. povolení ověřit poškození Současný mód/stav zařízení zakáže provedení žádaného úkolu. Data odeslaná v odpovědi jsou větší než jim přidělená paměť pro odpověď Služba nemá dostatek dat k provedení určité činnosti. Vlastnosti specifikované v dotazu nejsou podporované Služba obdržela více dat než očekávala Specifikovaný objekt v zařízení neexistuje. neplatné pořadí fragmentace Dodatečné kódové pole chyby odpovědí definuje chybu. Parametr spojoval s dotazem byl neplatný. Tento kód je použitý když parametr není obsažen ve specifikaci nebo definovaný požadavyk objektu. Člen ID specifikovanýl v dotazu neexistuje ve specifikované třídě/příkladu/vlastnosti. Dotaz k modifikaci nemodifikovaých členů byl přijat Tento rozsah kódu chyb označuej třídu objektu zvláštních chyb. Použít této řady měl bys pouze tehdy pokud vzniklá chyba neodpovídá chybám definovaným v tabulce.

Člen nenastaven uchování třídy objetku a chyb

Jestliže žádná další informace nemá být specifikována, Další kód má hodnotu FF Hex, jinak můžeme brát následující hodnoty: Dodatečné Jméno chyby Popis kódy 1 Přidělený konflikt S Error code = 0C Hex, přidělené řízení od slavu již přiděleno od jiného masteru 2 neplatná přidělená volba přidělená volba není platná 3 neplatný dotaz (nepřenesen) Žádná služba “Unconnected” neplatná Specifické kódy chyb 1

neschopný číst parametry

S Error code = 1F Hex, žádný parametr není použitý


Blast Rozhraní DeviceNet

Recommend Documents