BAB IV UJI COBA DAN IMPLEMENTASI
Setelah melakukan pengumpulan kebutuhan dan membangun prototyping perancangan alat terhadap prototipe robot dengan sistem tertanam berbasis pemrograman web, langkah selanjutnya adalah melakukan pengujian evaluasi dan implementasi prototyping terhadap sistem. Dalam tahap pengujian meliputi pengujian software dan hardware dengan tujuan untuk memastikan bahwa masukan yang didefinisikan akan menghasilkan keluaran sesuai dengan yang diharapkan. Sedangkan implementasi adalah merupakan suatu penerapan dari perancangan sistem yang sudah dilakukan sebelumnya, adapun tujuannya implemetasi disini adalah untuk mengkaji mengenai rangkaian sistem, baik software maupun hardware dalam bentuk satu kesatuan sistem informasi yang terpusat.
4.1.
Uji Coba Setelah semuanya tersusun dengan baik, selanjutnya adalah melakukan
serangkaian uji coba pada masing–masing blok rangkaian yang bertujuan untuk mendapatkan kesesuaian spesifikasi, teori perancangan dan hasil yang didapat. Pada proses pengujian ini menggunakan metode black box testing hal ini bertujuan untuk menunjukan spesifikasi fungsional dari perangkat lunak, cara berjalannya aplikasi sistem yang dibuat, apakah data keluaran telah berjalan sebagaimana yang diharapkan pada perencanaan. Metode pengujian black box ini merupakan metode pengujian dengan program kasus pegujian yang berbasis spesifikasi dan pengujian dapat dilakukan pada saat proses pengembangan sistem. Dalam proses pengujian terhadap sebuah perangkat lunak harus ditetapkan kategori keberhasilan dalam setiap kasus yang diuji. Dapat dilihat pada tabel berikut ini
4.1.1. Uji Perangkat Lunak (Software) 69
70
Dalam pengujian perangkat lunak (software) ini terdiri dari beberapa tahapan antara lain:
4.1.1.1. Pengujian IP Addres Komputer Sebelum melakukan pengujian koneksi terlebih dahulu harus mengetahui ip address yang terdapat di komputer server yang menjadi pusat controlling untuk alat, yaitu dari command promt ketik ”ipconfig” maka ip address komputer akan terlihat, apakah ip address sesuai dengan segmen ip yang terdapat di wireless access point dan mikrokontroler atau belum.
Gambar 4.1. IP Address Komputer Server
4.1.1.2. Pengujian Koneksi Server ke Wireless Robot Dalam koneksi Server yang digunakan dengan Robot melalui Wireless Access Point sebagai penghubung, sangat mempengaruhi terhadap respon kontrol yang akan diberikan, oleh karena itu untuk mendapatkan hasil pengontrolan di butuhkan pengujian untuk mengetahui koneksinya, karena semakin jauh jarak Robot ke server sinyal akan semakin kecil dan sebaliknya. Wireless Lan pada server harus di berikan alamat IP Address 192.168.1.1, Subnet Mask 255.255.255.0 dan untuk alamat IP Address Wireless Access Point 192.168.1.7, Subnet Mask 255.255.255.0 dengan Gateway 192.168.1.1, sedangkan IP Address Mikrokontroler 192.168.1.8, Subnet Mask 255.255.255.0 dengan Gateway 192.168.1.1, dalam pengujian dilakukan proses ping dari Web Server ke Access Point dan Mikrokontroler yang ada di robot hal ini bertujuan untuk mengetahui apakah koneksi antara web server dengan alat terhubung dengan baik.
71
Tabel 4.1 Pengujian Koneksi Server ke Robot Cara Pengujian
Target yang harus dicapai
Hasil yang didapat
Pengujian Ping dari Server Packets : Send = 4
Packets : Send = 4
ke Access Point Robot
Recieve = 4 , Lost = 0
Recieve = 4 , Lost = 0
Pengujian Ping dari Server Packets : Send = 4
Packets : Send = 4
ke Mikrokontroler Robot
Recieve = 4 , Lost = 0
Recieve = 4 , Lost = 0
Gambar 4.2. Pengujian Ping dari Server ke AP Robot
Gambar 4.3. Pengujian Ping dari Server ke Mikrokontroler Robot
Dari hasil pengujian di dapatkan bahwa paket diterima 100% (seratus persen) oleh Robot maka Robot ini bisa di control secara sempurna, sedangkan
72
jarak wireless access point robot adalah sesuai standard access point yang di gunakan yaitu TP-Link TL-WA801ND. 4.1.1.3. Uji Web
Berikut ini tahapan pengujian web pada masing-masing halaman, halaman web yang paling utama pada pengujian halam controlling robot karena hal ini merupakan uji coba koneksi antara alat robot wireless dengan apllikasi web apakah berjalan dengan baik atau tidak, berikut ini tampilan web controlling alat robot wireless nya.
Gambar 4.4. Tampilan Utama Web Kontrol Wireless Robot
Pada halama ini terdapat tombol about me, controlling dan logout, about me untuk menampilkan halaman about me, controlling untuk melakukan proses pengontrolan robot yang akan dilakukan oleh pengguna, logout untuk keluar dari web control dan video demo alat robot wireless untuk membuktikan bahwa alat sudah diimplementasikan dan jalan dengan baik.
73
Gambar 4.5. Tampilan halaman about me
about me untuk menampilkan halaman biodata tentang penulis (nama, nim, jurusan, fakultas dan judul skripsi) pilih tomol home untuk kembali ke tampilan home web.
Gambar 4.6. Tampilan room controller
Untuk bisa masuk ke web kontrol masuk ke room controlling dan masukan username dan password (username : toto & password mercubuana) yang sudah di daftarkan terlebih dahulu untuk mengaksesnya.
74
Gambar 4.7. Tampilan Kontrol Web Server Wireless Robot
Di dalam halaman web control ini terdiri dari lima tombol yaitu tombol up, down, stop, right, left. Tombol – tombol ini berfungsi untuk mengontrol robot bergerak, tombol up untuk menggerakan robot bergerak maju, tombol down untuk menggerakan robot mundur, tombol stop untuk menghentikan pergerakan robot, tombol right untuk menggerakan robot belok kanan dan tombol left untuk menggerakan robot belok kiri. berikut ini hasil pengujiannnya.
Tabel 4.2 Tabel Pengujian pada kontrol web Antar muka Cara
Target
yang
yang diuji
Pengujian
dicapai
Halaman
Klik Tombol Menggerakan
Controlling
Up
robot Robot
untuk bergerak Maju
untuk
yang
didapat
Klik Tombol Menggerakan Down
harus Hasil
bergerak
Maju
robot Robot
bergerak
bergerak Mundur
Mundur Klik Tombol Menghentikan
Robot
Stop
berhenti bergerak
pergerakan robot
akan
75
Tabel 4.3 Lanjutan Tabel Pengujian pada kontrol web Klik Tombol Menggerakan Right
robot Robot bergerak
untuk bergerak Belok Belok Kanan Kanan
Klik Tombol Menggerakan Left
robot Robot bergerak
untuk bergerak Belok Belok Kiri Kiri
Dari hasil pengujian yang dilakukan pada aplikasi web dan alat robot diperoleh hasil yang sesuai dengan target yang harus dicapai ini berarti antara aplikasi dan alat wireless robot telah berjalan dengan baik. Dalam ujicoba mobilitas wireless robot, untuk gerak robot ke depan dan ke belakang tidak di temui kendala yang berarti, namun dalam pergerakan ke kanan dan ke kiri, Robot tidak bisa diatur posisinya karena terlalu cepat dalam pergerakannya. Hal tersebut dikarenakan belum adanya mekanisme belok yang ditentukan dalam bentuk sudut, sehingga robot akan berhenti bergerak ke kiri dan kanan sesudah perintah berhenti diterima.
4.1.1.4.
Pengujian Koneksi Client ke Server
Server dan klien harus terhubung dengan menggunakan komunikasi wireless LAN yang stabil karena jika tidak, dapat mempengaruhi pengiriman dan penerimaan data, saat hal itu tidak terpenuhi maka pengontrolan terhadap Wireless Robot akan terganggu atau terputus. Setelah komputer sharing dinyatakan siap komputer client memanggil alamat URL Server untuk mengakses komputer server. Klien harus login terlebih dahulu kedalam website LogIn, sebagai persyaratan untuk autentifikasi user. Dengan menggunakan koneksi wireless LAN ini komputer client bisa mengontrol dan mengendalikan robot seperti di kendalikan dari webserver, dan Respon yang di dapatkan cukup untuk pengontrolan Robot scara baik.
76
Gambar 4.8. Akses halaman Web Server
4.1.2. Uji Hardware 4.1.2.1. Pengujian Rangkaian Catu Daya Adaptor sebagai sumber daya merupakan bagian yang sangat penting dalam realisasi perangkat keras yang berupa motor Servo DC dan Wireless Access Point disini membutuhkan catu daya yang besarnya adalah +12 volt. Sedangkan pada rangkaian Mikrokontroler membutuhkan tegangan input +5 volt namun untuk tenaga kerja Mikrokontroler sendiri +4,5V s/d +5,5V Volt sehingga dibutuhkan penurun tegangan dengan menggunakan IC Regulator 7805. Gambar 4.1 adalah merupakan gambar catu daya berikut dengan titik yang berikan dengan tanda angka yang kemudian akan ditampilkan dari hasil pengujian tersebut berdasarkan angka yang tertera pada rangkaian tersebut.
Gambar 4.9. Pengujian Catu Daya
77
Dari hasil pengujian pada rangkaian diatas didapatkan hasil yang terukur sebenarnya adalah sebagai berikut :
Tabel 4.4 Pengujian Catu Daya No
1
2
3
Pengujian
Target yang harus dicapai
Hasil yang didapat
Pengukuran pada
Output
tegangan Output tegangan
point (1)
+12 Volt
Pengukuran pada
Output tegangan +5 Output tegangan
point (2)
Volt
Pengukuran pada
Output tegangan +5 Output tegangan
point (3)
Volt
+ 12 Volt
+ 5 Volt
+ 5 Volt
1. Hasil pengukuran antara Point (1) yang merupakan keluaran dari Adaptor 5,5 Ah dengan ground (-) mendapatkan hasil + 12 Volt. 2. Hasil untuk pengukuran catu daya Aki pada Point (2), (3) dengan (-) mendapatkan hasil + 5 volt. Dari hasil pengujian rangkaian catu daya didapatkan hasil yang masih dalam batas toleransi yang diizinkan, sehingga pada rangkaian catu daya ini sudah dapat digunakan dengan baik.
4.1.2.2. Pengujian Driver Motor Rangkaian Driver Motor ini merupakan jembatan yang menghubungkan antara rangkaian Mikrokontroler yang menerima inputan perintah dari Server sehingga bisa membuat motor servo bergerak sesuai dengan arah yang yang ditentukan. Dalam pengujiannya akan di berikan bit 1 dan 0 pada port input IC driver motor sehingga pergerakan motor dapat terlihat.
78
Gambar 4.10. Pengujian Driver Motor
Table 4.5 Pengujian Driver Motor No
1
2
3
4
5
6
Pengujian
Target yang harus Hasil dicapai
Pemberian Bit 0 pada Pin Motor 2 dan Bit 0 pada Pin 7
yang
didapat A
Tidak Motor A Tidak
Bergerak
bergerak
Pemberian Bit 1 pada Pin Motor A Berputar Motor A Berputar 2 dan Bit 0 pada Pin 7
Clockwise
Clockwise
Pemberian Bit 0 pada Pin Motor A Berputar
Motor A Berputar
2 dan Bit 1 pada Pin 7
Anti Clockwise
Anti Clockwise
Pemberian Bit 0 pada Pin Motor 10 dan Bit 0 pada Pin 15
B
Tidak Motor B Tidak
Bergerak
bergerak
Pemberian Bit 1 pada Pin Motor B Berputar Motor B Berputar 10 dan Bit 0 pada Pin 15
Clockwise
Clockwise
Pemberian Bit 0 pada Pin Motor B Berputar
Motor B Berputar
10 dan Bit 1 pada Pin 15
Anti Clockwise
Anti Clockwise
Dari pengujian yang dilakukan dengan pemberian bit 0 dan 1 pada kombinasi masing port input pada driver motor di peroleh hasil pengujian bahwa rangkaian Driver motor siap di gunakan karena setiap logika bit yang dibutuhkan sudah sesuai.
79
4.1.2.3. Pengujian Rangkaian Mikrokontroler Pengujian pada rangkaian mikrokontroler ini dilakukan untuk dapat memastikan apakah rangkaian ini dapat bekerja sesuai dengan instruksi yang sudah diberikan. Untuk dapat mengaktifkan rangkaian ini, pertama yang dilakukan adalah memberikan teganan kerja sebesar 5 volt pada mikrokontroler. Dan memastikan rangkaian ini dengan Driver Motor terhubung dengan benar. Uji coba selanjutnya yaitu dengan mencoba memasukkan listing program sederhana untuk inisialisasi output pada program dan mengeluarkan data pada output. Setelah listing program dimasukkan kedalam mikrokontroler Atmega 8535, langkah selanjutnya adalah memastikan apakah hasil output sesuai dengan yang diharapkan. Maka sudah dipastikan rangkaian mikrokontroler dapat digunakan. Adapun penggalan dari listing program yang pakai dalam serangkaian uji coba tersebut adalah sebagai berikut :
Table 4.6 Pengujian Mikrokontroler Pengujian
Target yang harus dicapai
Hasil yang didapat
Pemberian nilai
Motor A Motor B
Motor A Motor B
Port A = &H00
Tidak Bergerak
Tidak Bergerak
Pemberian nilai
Motor A = Clockwise
Motor A = Clockwise
Port A = &H50
Motor B = Clockwise
Motor B = Clockwise
Pemberian nilai
Motor A = Clockwise
Port A = &H90
Motor B = Anti Clockwise
Pemberian nilai
Motor A = Anti Clockwise
Port A = &HA0
Motor B = Anti Clockwise
Pemberian nilai
Motor A = Anti Clockwise
Port A = &H60
Motor B = Clockwise
Motor A = Clockwise Motor
B
=
Anti
=
Anti
Clockwise Motor
A
Clockwise Motor B = Anti Clockwise Motor
A
=
Anti
Clockwise Motor B = Clockwise
Dengan melihat hasil target yang harus dicapai dengan hasil yang didapat sudah sesuai, maka rangkaian Mikrokontroler siap untuk digunakan.
80
4.1.3. Evaluasi Sitem Proses evaluasi dilakukan untuk mendapatkan kesesuaian antara perangkat keras yang sudah di uji coba dengan perangkat lunak yang telah dimasukkan kedalam mikrokontroler Atmega 8535. Listing program untuk Konfigurasi port ini sangat berpengaruh untuk mendeklarasikan
port
yang
akan
digunakan
untuk
output
dan
input
mikrokontroler. Pada listing progam “Config Porta = Output” tersebut di atas bisa di ketahui bahwa port a (pin nomor 33 sampai dengan 40) pada mikrokontroler digunakan untuk output program yaitu sebagai input driver motor sehingga Wireless Robot dapat bergerak sesuai dengan arah yang ditentukan. Dan juga dari program tersebut nilai port a di berikan nilai awal aktif 11111111 atau HFF yang di tunjukkan pada listing program “Porta = &HFF”. Pada listing program pemberian nilai untuk Mac Address perangkat, IP Address , Subnet Mask , Gateway untuk Robot. Pada listing ini TCP/IP,
Wireless Robot diberikan inisialisasi untuk
konfigurasi : a. Mac Address = 12.128.12.34.56.78 b. Ip Address
= 192.168.1.8
c. Subnet Mask = 255.255.255.0 d. Gateway
= 192.168.1.1
Program pembacaan dan penulisan data, dalam subrutin program ini merupakan proses pembacaan data dari saat di eksekusi merupakan program pembacaan dari embedded TCP/IP dan di tulis dalam memori sementara pada EEPROM untuk selanjutnya di proses ke subrutins selanjutnya yaitu program pemberian nilai port a. Program pemberian nilai port a merupakan program yang paling penting dikarenakan melalui program inilah mikrokontroler yang sebagai pemroses dari Wireless Robot menterjemahkan inputan dari server yang dalam bentuk data html untuk memberikan nilai port a sehingga robot dapat bergerak sesuai dengan apa yang diperintahkan.
81
Dalam subrutin program ini saat di eksekusi akan memberikan nilai pada port a yaitu sesuai dengan data SHTML yang dikirim dari server, dapat dilihat pada tabel 4.5.
Tabel 4.7 Pemberian nilai port A No
Data SHTML
Nilai port A
Arah Robot
Stat_1
1
/maju.htm
&H50
Maju
“MAJU”
2
/kanan.htm
&H90
Putar kanan
“KANAN”
3
/mundur.htm
&HA0
Mundur
“MUDUR”
4
/kiri.htm
&H60
Putar kiri
“KIRI”
5
/stop.htm
&H00
Berhenti
“STOP”
Dari tabel dapat diketahui bahwa Wireless Robot dapat menerima perintah maju, kanan, kiri, mundur dan berhenti yang dikirim oleh server. Data SHTML merupakan alamat yang diberikan oleh server, dan diterjemahkan sebagai perintah oleh mikrokontroler untuk merubah nilai port a sehingga Wireless Robot dapat bergerak menuju ke arah yang ditentukan. Sedangkan Stat_1 merupakan status yang akan dikirimkan oleh mikrokontroler ke server. Subrutin yang terakhir adalah pengiriman data status pergerakan wireless robot . Dari subrutin ini saat dieksekusi robot akan mengirimkan Stat_1 ke server sehingga pada website server ataupun client
yang sedang mengakses akan
muncul kondisi roda yang diinginkan yaitu , “MAJU, “KANAN”, “KIRI”, “MUNDUR”, dan “STOP”.
4.1.4. Implementasi Prototyping Dalam implementasi prototyping “Prototipe robot dengan sistem tertanam berbasis pemrograman web”, mengahasilkan suatu alat prototipe wireless robot yang dapat dikendalikan dari jarinangan wireless LAN dan dapat di kontrol dengan baik oleh server yang terhubung secara langsung ke wireless robot melalui koneksi wireless, atau bisa juga klien mengakses server melalui jaringan wireless LAN dengan memasukan URL Server tersebut di komputer kliennya.
82
Gambar 4.11. Model Prototipe alat Wireless Robot
Bentuk Robot disesuaikan dengan kebutuhan ruang rangkaian komponen yang menyusun, Wireless Robot dibuat dua lantai untuk memudahkan dalam penyusunan dan pemasangan rangkaian.
Lantai dasar bagian bawah merupakan
tempat untuk Embedded TCP/IP, Mikrokontroler Atmega 8535, Driver Motor dan Motor Servo, Pada lantai atas ditempatkan Wireless Access Point TP-LINK TL-805ND dan adaptor AC/DC. Bodi Robot secara keseluruhan terbuat dari triplek yang dilapisi skotlet agar terlihat rapih dan supaya robot dapat kokoh menopang beban. Roda bagian depan terbuat dari akrilik yang diberikan tambahan bantalan karet, sedangkan untuk roda belakang menggunakan dua buah Roller Ball Caster yang dapat bergerak kesegala arah, sehingga diharapkan pergerakan Robot dapat berjalan dengan baik saat di kontrol melalui web server. Pada sisi control yang diletakkan di server, dibuat program web kontrol yang berbasis HTML dengan sekuriti login user. Untuk membuat server dapat di akses oleh user klien di mana saja melalui jaringan wireless ataupun bisa juga lewat internet yang mana disisi user klien hanya memerlukan tambahan software berupa web browser, dan koneksi internet tentunya untuk koneksi dengan server
83
yang sudah di share ke internet. Perambah internet yang bisa di gunakan dalam pengontrolan seperti Internet Explorer, Firefox, Opera Browser.
