BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
Pengujian yang dilakukan pada mesin CNC adalah pertama memerintahkan motor untuk bergerak ke kanan dan ke kiri (STEP LEFT dan STEP RIGHT). Kedua adalah pengujian memerintahkan motor menuju nilai enkoder tertentu dan menghitung nilai enkoder kembalian dan perpindahan yang dihasilkan. Ketiga adalah pengujian menampilkan pergerakan mesin yang sedang berjalan pada grafik 3-D. Melalui pengujian, didapatkan perbandingan perpindahan translasi atau rotasi objek kendalian dengan perubahan nilai enkoder. Perbandingan perpindahan dengan nilai enkoder dapat kita lihat pada tabel berikut:
No.Motor
Gerakan
Perpindahan / nilai enkoder
1.
Horizontal (tengah)
Motor rusak
2.
Rotasi (bawah)
105 o / 1000
3.
Vertikal (tengah)
0,5 cm / 1000
4.
Translasi sumbu Y (samping)
Motor rusak
5.
Translasi sumbu X (samping)
0,4 cm / 1000
6.
Translasi sumbu Z (samping)
0,4 cm / 1000
7.
Rotasi (atas)
72.17o / 1000
Tabel 4.1 Perbandingan perpindahan dengan nilai enkoder
4.1 Pengujian Perintah STEP LEFT dan STEP RIGHT Prosedur pengujian adalah: 1. Pilih motor mana yang akan dijalankan dengan menklik radioButton 1 – 7 yang ada pada panel kiri window 2. Klik Step Left atau StepRight 3. Untuk menghentikan mesin klik Step Off Tabel pergerakan mesin adalah sebagai berikut: 38
No Gerakan
Step Left
Step Right
01
Translasi tengah
Mundur ke pusat lingkaran Maju
02
Rotasi bawah
Berputar CCW
Berputar CW
03
Vertikal tengah
Naik
Turun
04
Sumbu Y (samping) Kiri
Kanan
05
Sumbu X (samping) Mundur
Maju
06
Sumbu Z (samping)
Naik
Turun
07
Rotasi Tengah atas
Berputar CCW
Berputar CW
Tabel 4.2 Pergerakan LEFT dan RIGHT masing-masing sumbu 4.2 Pengujian Perintah Menuju nilai enkoder tertentu Prosedur pengujiannya adalah: 1. Pilih axis mana yang akan dijalankan 2. Masukkan nilai enkoder pada Text Box yang disediakan 3. Klik MoveLeftTo atau MoveZeroTo 4. Klik MoveZeroTo untuk memerintahkan objek menuju nilai Zero. 5. Hasil enkoder akan ditampilkan pada window. Berikut ini adalah perbandingan Nilai enkoder dengan perpindahan pada masingmasing sumbu: 4.1.1
Motor 01: mengalami kerusakan
4.1.2
Hasil pengujian pada motor 02 : Perintah nilai enkoder 0 300 500 700 1000 1500 2000 2500
Hasil Enkoder
Perpindahan ( o)
0 293 504 706 1003 1501 2004 2501
0 31.5 52.5 73.5 105 157.5 210 262.5
39
Error Enkoder (%)
2.33 0.80 0.86 0.30 0.07 0.20 0.04
Error rata-rata
0.66
Tabel 4.3 Hasil Pengujian Motor 02 4.1.3
Hasil pengujian pada motor 03 : Perintah Enkoder 0 5000 10000 15000 20000 25000 30000
Hasil Panjang Enkoder lintasan (cm) 0 46.7 4930 44.3 10003 41.7 14913 39.3 17239 37.1 24897 34.6 30001 32.1 Error Rata-rata
Error Enkoder (%) 0 1.41988 0.029991 0.58338 16.016 0.4137 0.003333 2.64
Tabel 4.4 Hasil Pengujian Motor 03
4.1.4
Motor 04: mengalami kerusakan
4.1.5
Motor 5: mengalami kerusakan
4.1.6
Hasil pengujian pada motor 06 (gerakan turun):
Input Enkoder Enkoder 0 5000 10000 15000 20000 25000 30000
0 3391 10010 14919 20015 24903 30003 Error rata-rata
Panjang Lintasan (cm) 36.3 38.1 43 45.5 48 50,4 52.9
Error Enkoder (%) 0 0.3218 0.1 0.54 0.075 0.388 0.01
0.2
Tabel 4.5 Hasil Pengujian Motor 06
4.1.7
Hasil pengujian pada motor 07 : Perintah Enkoder
Enkoder
Perpindahan Sudut (o) 40
Error Enkoder (%)
200 300 400 500 600 700 800 1000 1100
5.3 28.66 32.3 36.28 40.21 58.17 70.7 80.67 106.8
64 301 320 420 601 576 780 832 1101 Error rata-rata
68 0.333333 20 16 0.166667 17.7143 2.5 16.8 0.090909 15.73
Tabel 4.6 Hasil Pengujian Motor 07 Pada motor 07 memang terdapat kekurangan secara mekanik yang menyebabkan error cukup tinggi, yaitu pemakaian gear box yang menghasilkan peredaman yang tinggi. Hak ini menyebabkan ketidaklinearan pada pengukuran. Objek kendalian yang digerakkan oleh motor 07 hanya bisa bergerak searah jarum jam. Pergerakan berlawanan arah jarum jam tidak bisa dilakukan karena roda gigi yang sudah aus.
4.3 Menampilkan pergerakan Mesin yang sedang berjalan pada grafik 3-D Percobaan ini dilakukan pada motor 03 (gerakan vertikal tengah). Prosedurnya adalah: 1. Perintahkan motor ke posisi Zero (MoveLeftZero) 2. Setelah posisi Zero tercapai, Clear Encoder 3. Grafik 3-D akan berpindah pada posisi Zero pula, sesuai keadaan sebenarnya 4. Jalankan motor 5. Aktifkan AutoDisplay untuk mengaktifkan timer1. Timer1 akan memanggil fungsi ReadPos() setiap satu detik. (Sesuai dengan interval timer1 = 1000) 6. Display pergerakan motor dapat dilihat pada windows.
41
Gambar 4.1 Grafik 3-D saat enkoder = 0
Gambar 4.2 Grafik 3-D saat enkoder = 20520 (pergerakan turun ke bawah)
42
Gambar 4.3 Grafik saat enkoder = 32063 Dari hasil pengujian, software dapat menampilkan pergerakan objek mesin CNC yang sedang bergerak. Jika pilihan AutoDisplay “ON” dipilih, maka komputer akan menanyakan kepada mikrokontroler berapa nilai enkoder sekarang, dengan interval waktu sesuai dengan interval timer. Nilai enkoder yang diterima setiap detik ini akan dikalibrasikan menjadi nilai posisi grafik 3-D pada WPF. Begitu pula dengan nilai NumericUpDown untuk masing-masing axis (dalam satuan cm) akan berubah sesuai dengan nilai enkoder.
43
